可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，屬一種停車庫配套裝置，包括車身底座，車身底座上安裝有用于使車身底座穩定行駛的多個車輪，多個車輪分別與驅動電機動力連接，車身底座的側面還安裝有至少兩組車輪夾持組件，至少兩組車輪夾持組件以Y軸為中心線相互對稱；至少兩組車輪夾持組件均包括兩組夾持臂部件，兩組夾持臂部件以X軸為中心線相互對稱；當多組車輪夾持組件中的兩個夾持臂部件的車輪夾持臂均同時展開時，即可夾持汽車車輪，使汽車離開地面，由車身底座運動將汽車搬運至指定的停放地點，并且車身底座可進行360度旋轉，調頭及轉向所需的半徑更小，更加適宜在空間狹小的停車場內運行，結構簡單，故障率低，便于維護。
【專利說明】可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人
[0001]
技術領域
[0002]本發明涉及一種停車庫配套裝置，更具體的說，本發明主要涉及一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人。
[0003]
【背景技術】
[0004]隨著城市汽車數量的增多，停車位不足是每個城市都面對的問題，尤其是一些人群聚集的區域更是如此;近年來，立體車庫以其在單位面積下能容納相當于傳統停車場兩倍以上的汽車的優點而受到推廣應用；由于立體車庫利用了停車上的上部空間，因此必須配備汽車搬運器；目前立體車庫的汽車搬運器主要平臺式和梳齒式兩種，其中平臺式搬運器的存取車時間較長，且單個車位占用空間大，機械結構復雜導致故障率居高不下;而梳齒式搬運車存在的主要問題是設備安裝復雜、每層停車平臺要制作梳齒交換臺，使立體車庫的建造成本大大增加，因而有必要針對立體車庫的汽車搬運器結構進行研究和改進。
[0005]
【發明內容】
[0006]本發明的目的之一在于針對上述不足，提供一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，以期望解決現有技術中立體車庫的汽車搬運器存取車時間長，結構復雜且設備故障率高，以及與之配套的立體車庫建造成本高等技術問題。
[0007]為解決上述的技術問題，本發明采用以下技術方案:
本發明所提供的一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，包括車身底座，所述車身底座上安裝有用于使車身底座穩定行駛的多個車輪，所述多個車輪分別與驅動電機動力連接，所述車身底座的側面還安裝有至少兩組車輪夾持組件，所述至少兩組車輪夾持組件以Y軸為中心線相互對稱;所述至少兩組車輪夾持組件均包括兩組夾持臂部件，所述兩組夾持臂部件以X軸為中心線相互對稱;所述夾持臂部件包括車輪夾持臂與動力電機，所述車輪夾持臂的一端活動安裝在車身底座的側面，所述動力電機的輸出軸通過減速器與絲杠動力連接，所述絲杠的另一端活動安裝在固定塊上，所述固定塊安裝在車身底座上;所述絲杠上還安裝有運動螺母，所述運動螺母與夾持臂連桿的一端活動連接，所述夾持臂連桿的另一端與車輪夾持臂的中部附近活動連接;用于由動力電機通過絲杠及夾持臂連桿帶動車輪夾持臂展開與收回。
[0008]作為優選，進一步的技術方案是:所述兩組夾持臂部件中的車輪夾持臂展開后相互平行。
[0009]更進一步的技術方案是:所述的夾持式汽車搬運機器人包括兩個車身底座，所述兩個車身底座通過連桿活動連接，所述兩個車身底座上均安裝有與驅動電機動力連接的車輪，以及相互對稱的兩組車輪夾持組件。
[0010]更進一步的技術方案是:所述車身底座為矩形，所述車輪為分別安裝在車身底座四個角附近的四個萬向輪，四個萬向輪分別與各自的驅動電機動力連接。
[0011]更進一步的技術方案是:所述的驅動電機均為伺服電機，所述伺服電機均接入控制模塊，所述控制模塊還分別接入通信模塊與車身定位裝置；用于由控制模塊通過通信模塊接收遠端系統的控制指令，并通過車身定位裝置定位當前汽車車輪的位置，再由控制模塊控制伺服電機的啟停。
[0012]更進一步的技術方案是:所述驅動電機也均為伺服電機，所述伺服電機均接入控制模塊，用于由控制模塊根據遠端系統的控制指令，控制伺服電機的啟停與轉速。
[0013]更進一步的技術方案是:所述兩組夾持臂部件中的車輪夾持臂展開后相互對應的側部均設有傾斜面。
[0014]更進一步的技術方案是:所述固定塊與絲杠的端部之間安裝有軸承。
[0015]與現有技術相比，本發明的有益效果之一是:通過絲杠與螺母的方式傳動并帶動車輪夾持臂進行展開與收回，當多組車輪夾持組件中的兩個夾持臂部件的車輪夾持臂均同時展開時，即可夾持汽車車輪，使汽車離開地面，由車身底座運動將汽車搬運至指定的停放地點，并且通過車輪差速調節，可使得車身底座可進行360度旋轉，調頭及轉向所需的半徑更小，更加適宜在空間狹小的停車場內運行；同時本發明所提供的一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人結構簡單，故障率低，便于維護，且該機器人的應用可省去現有立體車庫中的交換臺裝置及其它搬運器，使得立體車庫的建造成本得到降低，適宜與各種場所的立體車庫配套使用，應用范圍廣闊。
[0016]
【附圖說明】
[0017]圖1為用于說明本發明一個實施例的結構示意圖；
圖2為圖1的A向不意圖；
圖3為圖1的局部放大圖；
圖4為用于說明本發明另一個實施例的第一狀態結構示意圖；
圖5為用于說明本發明另一個實施例的第二狀態結構示意圖；
圖中，I為車身底座、2為車輪、3為驅動電機、4為車輪夾持臂、5為動力電機、6為減速器、7為絲杠、8為固定塊、9為夾持臂連桿、10為連桿、20為車輪夾持組件、30為夾持臂部件。
[0018]
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖對本發明作進一步闡述。
[0020]參考圖1與圖2所示，本發明的一個實施例是一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，包括車身底座I，在車身底座I需上安裝用于使車身底座I穩定行駛的多個車輪2，并將多個車輪2分別與驅動電機3動力連接;更為重要的是，在前述車身底座I的側面還需安裝有兩組車輪夾持組件20，如圖1所示出的，兩組車輪夾持組件20以Y軸為中心線相互對稱，按照該原理，圖中所示的兩組車輪夾持組件20還可設置為四組或八組；
再如圖1所示，上述兩組車輪夾持組件20中均包括兩組夾持臂部件30，該兩組夾持臂部件30以X軸為中心線相互對稱；
并且，結合圖3所示，前述的夾持臂部件30中應當包括車輪夾持臂4與動力電機5，將車輪夾持臂4的一端活動安裝在車身底座I的側面上，再將動力電機5的輸出軸通過圖中所示的減速器6與絲杠7動力連接，而絲杠7的另一端活動安裝在固定塊8上，并將固定塊8安裝在車身底座I上，為了降低絲杠7在固定塊8轉動的摩擦力，可以在該固定塊8與絲杠7的端部之間安裝軸承;另外，前述的絲杠7上還需安裝運動螺母，該運動螺母與夾持臂連桿9的一端活動連接，而該夾持臂連桿9的另一端則與前述車輪夾持臂4的中部附近活動連接；用于由動力電機5通過減速器6帶動絲杠7轉動，使得絲杠7上的運動螺母沿絲杠7進行直線移動，從而帶動夾持臂連桿9的一端沿直線運動，進而帶動車身底座I上的車輪夾持臂4進行展開與收回的狀態。
[0021 ]正如圖1所示出的，為了保證車輪夾持臂4夾持車輪后的穩定性，最好調整上述夾持臂部件30中的車輪夾持臂4展開后的位置，使車輪夾持臂4在展開后兩兩相互平行；另一方面，為便于車輪夾持臂4更易在動力電機5的帶動下進入汽車車輪的底部形成夾持的狀態，可在上述夾持臂部件30中的車輪夾持臂4展開后相互對應的側部均設置傾斜面。
[0022]在本實施例中，通過絲杠7與運動螺母配合的方式傳動并帶動車輪夾持臂4進行展開與收回，當多組車輪夾持組件20中的兩個夾持臂部件30的車輪夾持臂4均同時展開時，SP可夾持汽車車輪，使汽車離開地面，由車身底座I運動將汽車搬運至指定的停放地點，并且通過車輪2差速調整，可使得車身底座I可進行360度旋轉，調頭及轉向所需的半徑更小，更加適宜在空間狹小的停車場內運行;并且相對于傳統的平臺式和梳齒式搬運器材的而言，機器人的結構簡單，故障率低，便于維護，且該機器人的應用可省去現有立體車庫中的交換臺裝置及其它搬運器，使得立體車庫的建造成本得到降低。
[0023]參考圖4所示，根據上述的結構，可增加適當的夾持臂部件20將汽車的四個車輪按照上述的方式夾持離開地面，即在本發明的另一實施例中，將車身底座I增加為兩個，并將兩個車身底座I通過連桿10活動連接，并且兩個車身底座I上均需安裝有與驅動電機3動力連接的車輪2，以及相互對稱的兩組車輪夾持組件20，其中兩組車輪夾持組件20中的夾持臂部件30結構及傳動原理與上述的實施例基本相同，此處不再詳述。
[0024]進一步的，為適應大部分家用機動車的常規軸距及形狀，可將上述的車身底座I設置為矩形，采用便于轉向的萬向輪作為上述車輪2，將每個車身底座I的萬向輪設置為四個，并分別安裝在矩形的車身底座I的四個角附近，并且每個萬向輪最好采用獨立的電機驅動，這樣便于轉向時的差速調節，因此將四個萬向輪分別與各自的驅動電機3動力連接。
[0025]基于上述實施例，在本發明用于解決技術問題更加優選的一個實施例中，為方便對機器人的運行進行統一控制，可采用伺服電機作為上述的動力電機5，將伺服電機均接入控制模塊，而該控制模塊還需分別接入通信模塊與車身定位裝置；用于由控制模塊通過通信模塊接收遠端系統的控制指令，并通過車身定位裝置定位當前汽車車輪的位置，再由控制模塊控制伺服電機的啟停。與前述的相類似，上述驅動電機3也可采用伺服電機，且將伺服電機也接入控制模塊，用于由控制模塊根據遠端系統的控制指令，控制伺服電機的啟停與轉速。
[0026]參考圖4所示，本發明上述優選的一個實施例在實際使用中，當有車輛需要停車時，通過遠端系統發出控制指令至機器人的控制模塊，由控制模塊控制驅動電機3使機器人行走至車輛的底部，通過車身定位裝置精確的找到車輛的車輪位置，根據車輛軸距的不同，兩個車身底座I之間的距離也不相同；再由控制模塊控制動力電機5運行，使兩組車輪夾持組件20的車輪夾持臂4同時展開，呈圖5所示的狀態，將車輛的四個車輪夾持離開地面;根據控制指令將車輛搬運至指定的停放位置;然后兩組車輪夾持組件20的車輪夾持臂4同時收回，恢復至圖4所示的狀態，車輛的四個車輪重新回到地面，完成停車；當需要取車時，重復前述方式即可;實際應用中，同一個停車場可采用多個本發明的機器人進行循環作業，進一步提升停車場中停車及取車的效率。
[0027]除上述以外，還需要說明的是在本說明書中所談到的“一個實施例”、“另一個實施例”、“實施例”等，指的是結合該實施例描述的具體特征、結構或者特點包括在本申請概括性描述的至少一個實施例中。在說明書中多個地方出現同種表述不是一定指的是同一個實施例。進一步來說，結合任一實施例描述一個具體特征、結構或者特點時，所要主張的是結合其他實施例來實現這種特征、結構或者特點也落在本發明的范圍內。
[0028]盡管這里參照本發明的多個解釋性實施例對本發明進行了描述，但是，應該理解，本領域技術人員可以設計出很多其他的修改和實施方式，這些修改和實施方式將落在本申請公開的原則范圍和精神之內。更具體地說，在本申請公開、附圖和權利要求的范圍內，可以對主題組合布局的組成部件和/或布局進行多種變型和改進。除了對組成部件和/或布局進行的變型和改進外，對于本領域技術人員來說，其他的用途也將是明顯的。
【主權項】
1.一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，包括車身底座(I)，所述車身底座(I)上安裝有用于使車身底座(I)穩定行駛的多個車輪(2)，所述多個車輪(2)分別與驅動電機(3)動力連接，其特征在于:所述車身底座(I)的側面還安裝有至少兩組車輪夾持組件(20)，所述至少兩組車輪夾持組件(20)以Y軸為中心線相互對稱；所述至少兩組車輪夾持組件(20)均包括兩組夾持臂部件(30)，所述兩組夾持臂部件(30)以X軸為中心線相互對稱； 所述夾持臂部件(30)包括車輪夾持臂(4)與動力電機(5)，所述車輪夾持臂(4)的一端活動安裝在車身底座(I)的側面，所述動力電機(5 )的輸出軸通過減速器(6 )與絲杠(7 )動力連接，所述絲杠(7)的另一端活動安裝在固定塊(8)上，所述固定塊(8)安裝在車身底座(I)上;所述絲杠(7)上還安裝有運動螺母，所述運動螺母與夾持臂連桿(9)的一端活動連接，所述夾持臂連桿(9)的另一端與車輪夾持臂(4)的中部附近活動連接；用于由動力電機(5)通過絲杠(7)及夾持臂連桿(9)帶動車輪夾持臂(4)展開與收回。2.根據權利要求1所述的可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，其特征在于:所述兩組夾持臂部件(30)中的車輪夾持臂(4)展開后相互平行。3.根據權利要求1所述的可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，其特征在于:所述的夾持式汽車搬運機器人包括兩個車身底座(I)，所述兩個車身底座(I)通過連桿(10)活動連接，所述兩個車身底座(I)上均安裝有與驅動電機(3)動力連接的車輪(2)，以及相互對稱的兩組車輪夾持組件(20)。4.根據權利要求1或3所述的可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，其特征在于:所述車身底座(I)為矩形，所述車輪(2)為分別安裝在車身底座(I)四個角附近的四個萬向輪，所述四個萬向輪分別與各自的驅動電機(3)動力連接。5.根據權利要求1或3所述的可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，其特征在于:所述的動力電機(5)均為伺服電機，所述伺服電機均接入控制模塊，所述控制模塊還分別接入通信模塊與車身定位裝置；用于由控制模塊通過通信模塊接收遠端系統的控制指令，并通過車身定位裝置定位當前汽車車輪的位置，再由控制模塊控制伺服電機的啟停。6.根據權利要求5所述的可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，其特征在于:所述驅動電機(3)也均為伺服電機，所述伺服電機均接入控制模塊，用于由控制模塊根據遠端系統的控制指令，控制伺服電機的啟停與轉速。7.根據權利要求1或3所述的可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，其特征在于:所述兩組夾持臂部件(30)中的車輪夾持臂(4)展開后相互對應的側部均設有傾斜面。8.根據權利要求1或3所述的可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人，其特征在于:所述固定塊(8)與絲杠(7)的端部之間安裝有軸承。
【文檔編號】E04H6/12GK105937326SQ201610461112
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年6月23日
【發明人】袁福來
【申請人】南京湛瀘科技有限公司