機械手夾持式車輛存取系統的搬運器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了機械手夾持式車輛存取系統的搬運器，由兩夾持部相連而成，兩夾持部分別用于夾持車輛的前后輪；單個夾持部的框架呈矩形狀，由兩根縱梁與兩根橫梁圍構而成，兩縱梁間設置滑動式電機托板及兩支臂托板，電機托板處于兩支臂托板之間，并通過傳動機構驅動兩支臂托板滑動；支臂托板的兩端設有翻轉式支臂；縱梁局部外側形成孔，并于縱梁之下固定收臂板，收臂板的外側面突出于縱梁，且該突出部呈斜面或曲面狀；支臂包括支臂體，支臂體上裝配夾持輪，支臂體的內端通過轉軸與支臂托板轉動連接；支臂體的內端朝內側安裝有肘輪，外側底部設有收臂銷，收臂銷與收臂板的外斜面或曲面相適配；支臂體貼于縱梁外側壁時，肘輪置入縱梁的孔內。
【專利說明】機械手夾持式車輛存取系統的搬運器
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于立體車庫制造【技術領域】，具體涉及一種機械手夾持式車輛存取系統的搬運器。
【背景技術】
[0002]隨著社會的高速發展，轎車越來越普及，但隨之而來的停車問題已成為各城市的一大難題。為解決停車難的問題，目前出現了許多機械式停車設備。近幾年，大型平面移動類機械式停車設備、巷道堆垛類機械式停車設備、超薄型全浮動式機械臂停車設備取得了較快的發展，但大多存在著土建造價高、設備昂貴、維修困難及存取車速度慢等缺點。
[0003]中國專利申請號200810162661.9公開了一種超薄型全浮動式機械手存取車裝置。該技術方案雖有其優點，但其存在的缺陷是:支臂與推移滑板連接，支臂展開導向裝置過于復雜，這樣，便帶來結構復雜、造價高等問題；整個搬運器的長度方向尺寸大，導致車位尺寸也需更大；每個支臂上只有一個輪，導致其過間隙能力差。
【發明內容】
[0004]針對現有技術存在的上述技術問題，本實用新型公開了一種機械手夾持式車輛存取系統的搬運器。
[0005]為達到上述目的，本實用新型采取以下技術方案:機械手夾持式車輛存取系統的搬運器，由兩夾持部相連而成，兩夾持部分別用于夾持車輛的前后輪；單個夾持部的框架呈矩形狀，由兩根縱梁與兩根橫梁圍構而成，兩縱梁間設置滑動式電機托板及兩支臂托板，電機托板處于兩支臂托板之間，并通過傳動機構驅動兩支臂托板滑動；支臂托板的兩端設有翻轉式支臂；縱梁局部外側形成孔，并于縱梁之下固定收臂板，收臂板的外側面突出于縱梁，且該突出部呈斜面或曲面狀；所述的支臂包括支臂體，支臂體上裝配夾持輪，支臂體的內端通過轉軸與支臂托板轉動連接；支臂體的內端朝內側安裝有肘輪，外側底部設有收臂銷，收臂銷與收臂板的外斜面或曲面相適配；支臂體貼于縱梁外側壁時，肘輪置入縱梁的孔內。
[0006]優選的，支臂體的外端安裝有行走輪，并于此端部設一抬臂塊。
[0007]優選的，支臂體的內端設有十字軸，十字軸的橫向轉軸轉動配合于支臂體，十字軸豎向的軸芯伸入并轉動配合所述的轉軸。
[0008]優選的，縱梁外側沿長度方向焊接支臂導軌，當支臂展開時，肘輪能貼于同側的支臂導軌運動。
[0009]優選的，每一夾持部各設一驅動機構，包括驅動電機，驅動電機驅動第一驅動軸旋轉，驅動軸外套并固接第一驅動輪，驅動軸的第二端通過梯形聯軸器連接第二驅動軸，第二驅動軸外套并固接第二驅動輪；驅動電機、第一驅動軸、第一驅動輪、梯形聯軸器、第二驅動軸、第二驅動軸裝配于安裝架上，第一驅動輪和第二驅動輪的底部突出于安裝架之下，安裝架的兩頭分別具有兩塊隔板，第一驅動軸和第一驅動軸分別橫穿并轉動配合于同側的兩隔板，隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁各固定一車輪連接板，車輪連接板卡入安裝架同側兩隔板的卡槽并固定連接，車輪連接板與卡槽間墊入膠墊。
[0010]優選的，驅動電機的輸出軸通過皮帶帶動第一驅動軸旋轉。
[0011]優選的，每一夾持部的兩縱梁各設一從動機構，包括四塊第二隔板，四塊第二隔板圍成方體狀，其中，兩塊相對的第二隔板間裝配從動軸，從動軸外套并固接從動輪，從動輪的底部突出方體框之下；且于所述兩第二隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁上各固定一從動車輪連接板，從動車輪連接板卡入所述兩第二隔板的卡槽并固定連接，從動車輪連接板與卡槽間墊入第二膠墊。
[0012]優選的，電機托板上安裝有電機，電機驅動從動軸轉動，從動軸的兩端分別通過連軸器連接兩根絲杠的第一端，絲杠穿過殼體，絲杠與殼體間轉動配合；殼體安裝于電機托板，處于殼體內的絲杠外套調心球軸承及調心推力軸承；靠近第二端的絲杠之外旋接絲母，此段絲杠穿過并轉動配合一球形調心裝置。
[0013]優選的，電機的輸出軸固接主動帶輪，主動帶輪通過同步帶與從動帶輪連動，從動帶輪內孔穿過并固接從動軸。
[0014]優選的，球形調心裝置包括調心殼體，調心殼體的外壁與支臂托板固定連接；調心殼體內壁呈球面狀，其內裝調心球體，兩者活動式配合；絲杠穿過調心球體，兩者間隙配合；絲母局部伸入調心球體，兩者間隙配合；調心殼體還固定一墊塊，墊塊沿調心球體的徑向伸入并與絲母的一端固定相連。
[0015]本實用新型機械手夾持式車輛存取系統的搬運器具有如下技術效果:
[0016]1、收臂板安裝在縱梁外側，與現有技術相比，具有結構簡單、節約成本等優點。
[0017]2、每一支臂托板的兩側分別通過十字銷軸連接一機械臂。此結構與現有技術相t匕，結構簡單、降低成本。
[0018]3、行走機構，傳動軸采用梯形分布形式，并且帶有減震膠墊，此結構與現有技術相t匕，可縮短整機長度、增加適用車輛范圍、減少整機行走中帶來的震動。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]圖1是機械手夾持式車輛存取系統整體布局圖。
[0020]圖2是本實用新型搬運器的主視結構圖。
[0021]圖3是圖2的A - A剖視圖。
[0022]圖4是圖2的B-B剖視圖。
[0023]圖5是圖2的C-C剖視圖。
[0024]圖6是搬運器的夾持部分局部結構圖。
[0025]圖7是鎖齒模塊的立體結構圖。
[0026]圖8是鎖齒模塊的結構示意圖。
[0027]圖9是鎖齒模塊的結構分解圖。
[0028]圖10a、10b、10c是鎖定機構動作過程圖。
[0029]圖10a’、10b’、10c’是鎖定機構動作過程的另一結構圖。
[0030]圖11是支臂部分結構圖。
[0031]圖12是圖11的A部(從下往上)的結構圖。[0032]圖13是支臂肘部結構圖。
[0033]圖14是圖13的A-A剖視圖。
[0034]圖15a、15b、15c、15d、15e、15f是支臂的運動軌跡圖。
[0035]圖16是橋接架安裝結構示意圖。
[0036]圖17是橋接架連接升降機與橫移小車的結構簡圖。
[0037]圖18a、18b、18c、18d、18e、18f是搬運器越過間隙的運動軌跡圖。
[0038]圖19是行走模塊的驅動部分結構圖。
[0039]圖20是行走模塊的從動部分結構圖。
[0040]圖21a、21b、21c、21d是支臂各狀態結構圖。
[0041]圖22是拖鏈與橫移小車通道的局部結構簡圖。
[0042]圖23是拖鏈機構的結構簡圖。
[0043]圖24是搬運器與拖鏈機構的端面視圖。
[0044]圖25是數節拖鏈的結構圖。
【具體實施方式】
[0045]下面結合附圖對本實用新型優選實施例作詳細說明。
[0046]如圖1所示，機械手夾持式車輛存取系統包括搬運器A、橫移小車B、拖鏈機構C、升降機D，立體車庫布置有多個停車位E，用于停放車輛。升降機D位于立體車庫的一側，用于縱向搬運車輛。立體車庫形成橫移小車通道F，此通道F延伸至與所有車位及升降機橫向相對應的位置。此通道F上設置橫移小車B，橫移小車B能沿此通道F橫向移動。橫移小車B上設置搬運器A及拖鏈機構C。
[0047]參見圖2 - 5，搬運器A由兩個對稱的夾持部分構成，分別用于夾持車輛的前、后車輪，兩夾持部分的中間通過連接板I連接。每個夾持部分包括框架、4個支臂、2個支臂托板、I個電機托板等，下面對其中一側的夾持部分予以詳述。
[0048]框架部分:框架呈矩形狀，其由兩根縱梁2與兩根橫梁3圍構而成。縱梁2選用方管，其上下兩外壁均焊接鋼板以增加剛度。縱梁2的內側沿其長度方向焊接導軌底座4，導軌底座4的內側沿其長度方向安裝導軌5，導軌底座4的下方沿其長度方向安裝鎖緊齒條
6。縱梁2的外側沿其長度方向焊接支臂導軌7。
[0049]兩個夾持部分的兩縱梁2都與連接板I鉸接，從而使兩個夾持部分相連，并且能夠適應地面的不平度。
[0050]夾緊部分:參見圖6，其包括電機托板8等部件，電機托板8的兩側與導軌5滑動配合。電機托板8上安裝有電機9，電機采用嵌入電機托板的安裝方式，從而可減小搬運器的厚度，以適合低底盤的車輛。電機9的輸出軸固接主動帶輪10，主動帶輪10通過同步帶11與從動帶輪12連動，從動帶輪12內孔穿過并固接從動軸13，從動軸13兩端各通過一帶輪軸承14而轉動配合于電機托板8之上。從動軸13的兩端連接結構相對稱，下面對其中一端的連接結構予以說明。從動軸13的一端通過連軸器15連接絲杠16的一端，靠近此端的的絲杠16穿過一殼體17，兩者間轉動配合。殼體17固定安裝于電機托板8。處于殼體17內的絲杠16外套調心球軸承19及調心推力軸承20，絲杠16旋接圓螺母18，圓螺母18將兩軸承沿軸向壓緊于殼體17內。調心推力軸承主要承受夾車時絲杠的拉力，調心球軸承19承擔絲杠的推力及徑向力。
[0051]遠離連軸器一端的絲杠16之外還旋接絲母21，此部的絲杠16還穿過并轉動配合一球形調心裝置，該球形調心裝置包括調心殼體22，調心殼體22的外壁與支臂托板23固定連接。調心殼體22內壁呈球面狀，其內裝與其形狀相適配的調心球體91，兩者活動式配合。絲杠16穿過調心球體91，兩者間隙配合。絲母21局部伸入調心球體91，兩者間隙配合。調心殼體22還固定一墊塊24，墊塊24沿調心球體91的徑向伸入并與絲母21的一端固定相連。采用球形調心裝置，使絲杠保持只受拉、壓力。
[0052]由于縱梁變形較大，導軌也會有所變形。因此，為了防止由縱梁變形而導致運行中的絲杠變形甚至絲母卡死，采取在絲杠的端部及絲母連接兩處均采用鉸接結構。
[0053]鎖定機構:此鎖定機構為模塊化設計，以一側為例，電機托板8與兩支臂托板23各通過絲杠機構相連而傳動，而框架則與行走機構連成一體。這兩大部分通過直線導軌相連，有縱向的相對運動。鎖定機構的作用是，當支臂把車抬起之后其開始動作，把電機托板與框架固定相連而成一體，這樣，框架上的行走機構才會帶動汽車一同行走。參見圖7-10c’，鎖定機構的具體結構如下:
[0054]電機托板8上固定安裝一殼體25,此殼體的橫截面呈凹形,其底面貼于電機托板，且凹口朝上，于其凹口處固定連接底板26。于殼體兩側的電機托板8之上各安裝一固定塊30，固定塊上旋接兩定位絲31，定位絲穿過固定塊后，頂向殼體的外壁。
[0055]殼體25置入一活動式鎖齒27，鎖齒的一端帶有齒牙，該端齒牙伸出殼體之外且與鎖緊齒條6相適配。殼體25的兩端局部分別固定安裝頂片28、擋板29，以限制鎖齒的活動幅度。
[0056]鎖齒27形成大彈簧置入孔及兩個小彈簧置入孔，大彈簧置入孔延伸至鎖齒的一端面(與齒牙相對的一端面)，其內裝入大彈簧32，且于該端裝配活動式推塊33，推塊形成兩根導柱33 -1及一根處于中部的定位柱33 - 2，定位柱外部套入大彈簧的端部。
[0057]導柱33 -1上形成卡槽，鎖齒27的后端開設有供導柱33 -1穿入的導柱孔27 -1，導柱孔內設有與卡槽相配合的卡塊。導柱33 -1活動式地伸入鎖齒27的導柱孔之內，由于卡塊的阻擋作用，使導柱33 -1朝外側運動時不能脫離鎖齒27。
[0058]底板26旋入兩顆彈簧擋銷34，兩彈簧擋鎖分別伸入鎖齒開設的小彈簧置入孔內。小彈簧置入孔內裝入小彈簧35，小彈簧35兩端分別頂于彈簧擋銷34、鎖齒的內壁。
[0059]底板36形成兩條處于同一直線的導槽26 -1,此兩條導槽的布設方向與鎖齒的運行方向一致，兩導槽分別延伸至底板相對應的邊沿。緊貼導槽內端之處的底板上固定安裝有兩個限位開關70，與此相對應的，鎖齒和推塊上分別安裝開關擋片36，兩開關擋片分別滑動配合于底板的兩導槽，且當鎖齒運動至極限位置時，其中一開關擋片觸發相對應的限位開關。
[0060]電機托板8之上還裝配有擺動式杠桿37，此杠桿一端正對固定于支臂托板的鎖定撞塊38，另一端正對推塊33的外壁。
[0061]鎖定動作時，支臂托板上的鎖定撞塊頂上杠桿的一端，使杠桿的另一端頂觸推塊，進而使鎖齒與鎖緊齒條咬合，使電機托板與框架固定相連成一體。(由于搬運器動作時車輛從靜止到移動瞬間會產生慣性而導致鎖齒與鎖緊齒條會有位移，這時兩者相對應的齒牙就會咬合。)[0062]鎖定機構裝配后，大彈簧和小彈簧相對于自由狀態都是壓縮的。當鎖齒與鎖緊齒條的齒牙還未咬合而是齒牙頂上時，由于鎖齒位移較短，小彈簧相對于裝配狀態并沒有壓縮，大彈簧此時相對于裝配狀態是壓縮的。當鎖齒與鎖緊齒條咬合上時，大彈簧相對于裝配狀態并沒有壓縮，此時小彈簧相對于裝配狀態是壓縮的。因此，脫開時，鎖定撞塊脫離對于杠桿一端的頂觸，由小彈簧的力推動鎖齒復位。
[0063]每個電機托板上設有兩個鎖定機構(即兩側各設有一個，分別對應于兩側的鎖緊齒條)，為確保兩個鎖定機構能同時鎖上兩側的鎖緊齒條，每個鎖定機構兩側均設有頂絲，
以調節距離。
[0064]支臂部分:參見圖11 - 15f，每個支臂托板23兩側各設置一支臂部分。
[0065]本實施例以靠近橫梁的支臂為例予以說明。靠近橫梁的縱梁2局部外側形成孔，固定于縱梁外側面的支臂導軌7從遠離橫梁一端延伸至縱梁的此處開孔部，并與此端的支臂導軌7之下固定連接收臂板39，收臂板的外側面突出于支臂導軌，且該突出部呈斜面或曲面狀，斜面或曲面朝向遠離橫梁的一側。
[0066]支臂體40上裝配兩根轉動式夾持輪41，支臂體的外端安裝有行走輪42，并與此端部設一抬臂塊43。支臂托板23固定安裝一轉軸44。支臂體的內端設有十字軸47，十字軸的橫向轉軸轉動配合于支臂體，而其豎向的軸芯伸入并轉動配合轉軸44，從而使支臂體既在水平面轉動，又能在豎直平面內翻轉。支臂體的此端朝內側還還安裝有肘輪45，外側底部設有收臂銷46，收臂銷與收臂板39的外斜面或曲面相適配而動作。
[0067]當支臂處于收回狀態時，支臂體貼于與側梁外壁，而肘輪則置入側梁的孔內；而收臂銷則處于收臂板的外斜面或曲面頂端。
[0068]當支臂托板向對側運動時，肘輪逐漸被側梁的孔內壁阻擋，而使支臂繞著轉軸向外轉動，當肘輪完全旋出側梁的孔時，支臂旋轉90度，到位；與此同時，收臂銷沿收臂板的外斜面或曲面運動至底端。此狀態下，肘輪能隨支臂托板的繼續運動而沿支臂導軌行走。
[0069]收回時，支臂托板向外側運動，收臂銷沿著收臂板的斜面或曲面運動至頂端，在收臂板的斜面或曲面作用下，使支臂收回。收回狀態下，向上拉動抬臂塊，使支臂體向上以十字軸的橫向軸為支點而翻轉，而使行走輪離地。
[0070]傳統的支臂都是通過兩個軸來實現其在兩個平面內的翻轉動作，占用空間大。而本實用新型的支臂采用十字軸，即可實現兩個平面內的轉動過程。
[0071]橋接架:當搬運器出入升降機時，由于橫移小車與升降機會有一定的安全距離，因此，需通過橋接架使搬運器躍過此間隙而安全出入升降機。
[0072]參見圖16 - 18f，升降機D朝向橫移小車B—端(即進出搬運器A—端)的兩側分別通過一支軸90轉動配合支撐輪連桿51，支撐輪連桿可以繞支軸旋轉90度，當翻至水平狀時，其一端架于橫移小車之上，參見圖17，此圖顯示了支撐輪連桿的兩個狀態，此圖中，搬運器處于升降機之上。兩側的支撐輪連桿51間還連接有連桿軸50，連桿軸50上設置四個支撐輪49，外側的兩個支撐輪對應于支臂展開后的行走輪42，內側的兩個支撐輪對應于圖19中的驅動輪55、圖20中的從動輪65 (驅動輪55與同側的從動輪65處于同一行走直線上)。
[0073]支臂體安裝行走輪的一端還固定連接有支臂支撐板52。當升降機平層之后，升降機上的支撐輪連桿翻轉并搭接至橫移小車上。這時搬運器伸出，當支臂的行走輪脫離相對應的支撐輪時，支臂支撐板會與支撐輪接觸，使支臂的行走輪不會掉入升降機與橫移小車的間隙中。當支臂支撐板將要脫離支撐輪時，支臂的行走輪已進入升降機或橫移小車，從而，使搬運器平穩地越過間隙。
[0074]驅動部分:驅動橋為模塊式結構，圖19及圖20顯示了搬運器的行走機構。
[0075]參見圖19，整個驅動部分獨立做成一個整體，包括電機53、皮帶54、驅動輪55、聯軸器56等，電機53的輸出軸通過皮帶54帶動驅動軸57旋轉，驅動軸57外套并固接驅動輪55，驅動軸57的另一端通過梯形聯軸器56連接另一側的驅動軸57，此驅動軸57外套并固接另一驅動輪55。驅動軸57、驅動輪55、梯形聯軸器56等裝配于一安裝架58上，驅動輪55的底部伸出安裝架58之下。安裝架58的兩頭分別具有兩塊隔板59、60，驅動軸57橫穿并轉動配合于兩隔板，第一側的兩隔板間置入皮帶54的局部及驅動輪55，另一側的兩隔板間置入驅動輪55。隔板的上邊沿都形成卡槽60 -1。
[0076]電機53的外殼也與安裝架58固定相連。
[0077]靠近橫梁3的兩縱梁2對稱地固定連接一車輪連接板61，車輪連接板61朝向對偵U。車輪連接板61卡入安裝架同側兩隔板的卡槽并固定連接，同時墊入膠墊62。設置減震膠墊，能減少噪音及振動。通過車輪連接板與框架連接，方便安裝與更換。
[0078]從動橋結構參見圖20，其通過四塊隔板圍成方體狀，其中，兩塊相對的隔板63間裝配從動軸64，從動軸64外套并固接從動輪65，從動輪65的底部伸出方體框之下。且于前述兩隔板63的上邊沿形成卡槽63-1。
[0079]靠近連接板I的兩縱梁2上各固定安裝從動車輪連接板66，車輪連接板66卡入前述兩隔板63的的卡槽并固定連接，同時墊入膠墊67。
[0080]驅動輪55和從動輪65均為行走輪。
[0081]電機帶動一側的驅動輪，另一側的驅動輪通過梯形連軸器連接。當有特大或特小軸距的車時，絲杠會通過梯形的下方伸出到框架的橫梁外側(見圖21a、21b、21c、21d)。此結構可以減小搬運器的縱向尺寸。
[0082]拖鏈機構:搬運器行走至車位上時，需要通過橫移小車通訊及供電。傳統的方式采用卷筒來實現，其存在的缺點是:1、由于其設有滑環，因此，不能傳送編碼器信號。2、搬運器較長距離(如行走I個車位以上)時電纜容易拖地，造成磨損。因而，本實用新型采用拖鏈機構，拖鏈可以兩側彎曲、可以扭轉、兩側有輪，在車位上行走時可以滾動。拖鏈來回翻折狀盤于橫移小車下方或側面的框架上，最后一段扭轉90度后與搬運器連接(見圖22)。拖鏈的一端固定于橫移小車，另一端隨搬運器移動。這樣，搬運器行至車位時，拖鏈伸長，拖鏈盒里拖鏈的移動端收縮。搬運器退回至橫移小車時，拖鏈盒時的移動端在彈簧的作用下伸長，使拖鏈收回盒內。具體結構如下所述。
[0083]單節拖鏈結構以及相鄰節段之間的連接結構如圖25所示，包括一蓋板68和兩側鏈板69、底部鏈板70，兩側鏈板69之間上下分別固定連接蓋板68、底部鏈板70。兩側鏈體69的前端外壁各形成局部凸圓面69 - 1，且于此面的中部固設軸71，而其尾端形成長孔69 - 2，且于此長孔相對應的內壁形成局部凹圓面69 - 3。當兩節拖鏈相連時，兩者的凸圓面69 -1與凹圓面69 - 3的配合，軸71插入相對應長孔69 - 2中，并于軸71的外側裝入輪72，銷73穿過輪72及軸71后，其內端通過通過卡簧74卡接于一側鏈板69的內側。此結構形成的拖鏈既能繞I軸轉動，又能繞X軸擺動。[0084]如圖23 - 24所示，橫移小車之下安裝有框架75，框架的一端安裝兩只定滑輪76，框架75兩側形成導軌77、C形導槽78。兩只動滑輪79安裝于滑輪托板80上，滑輪托板80的一側滑動配合于導軌77，另一側通過滾輪81滑動配合于C形槽78，從而滑輪托板可以沿導軌及C形槽(相對定滑輪)而移動。常態下，滑輪托板處于框架的另一端(與定滑輪相對應的一端)。配合導軌一側的滑輪托板固定安裝一彈簧頂板82。
[0085]框架上形成U形彈簧導槽83，此導槽裝入彈簧。前述的彈簧頂板82局部置入此U形彈簧導槽，彈簧頂住彈簧頂板，使滑輪托板具有一個彈力，此彈力的方向遠離定滑輪一側。
[0086]框架上還安裝有一只橫導向輪86和兩個豎導向輪84。
[0087]拖鏈85先從橫移小車的控制柜出來，交替的經過2只動滑輪與2只定滑輪，通過橫導向輪到達兩個豎導向輪，在橫導向輪與豎導向輪間的拖鏈段I轉過90度。兩個豎導向輪分別用作搬運器兩個運動方向的導向。動滑輪、定滑輪之間的拖鏈下方有托板，以防止拖鏈下垂。動滑輪、定滑輪的邊上設有防脫塊，以防止拖鏈脫槽。
[0088]以兩側分別3個車位為例，每個車位5.4米計算，拖鏈的行程為16.2米。動滑輪的行程為4.1米，其總行程可達16.4米。而彈簧的工作行程比較長，為達到4.1米，故彈簧呈U型安裝于彈簧導管中。
[0089]本實用新型還涉及電氣檢測開關:
[0090]支臂收到位開關:檢測支臂是否收收回到位。每個支臂一個，安裝于縱梁之上，與支臂的端頭對應。
[0091]鎖定機構的鎖定到位開關:檢測推塊的位置。如果被推入，鎖齒與鎖緊齒條咬合或是對頂上的狀態，鎖定機構能咬合上。
[0092]鎖死機構脫開開關:檢測鎖齒的位置，安裝于底板上。
[0093]搬運器到位開關:檢測搬運器是否停到停車位中心上，安裝于搬運器的框架連接板上，每個車位均設有光貼。
[0094]搬運器極限開關:檢測搬運器是否超出最后一個車位，安裝于搬運器上，撞塊安裝于車位上。
[0095]輪胎檢測開關:檢測是否夾上車輪，安裝于兩個支臂的內側。
[0096]底盤高度開關:檢測底盤是否過低，安裝于框架的外側橫梁上，檢測停車極限距離。
[0097]防重疊檢測開關:檢測車位上是否有車，前排車用漫反射光電開關，安裝于搬運器的前橫梁上。
[0098]上述均采用現有技術。
[0099]當駕駛員停好車輛后，拉手剎，下車離開。搬運器行走至出入口或車位的中心后，每個電機通過絲杠帶動兩個支臂托板相向運動，每個支臂托板上的兩個支臂張開。當一對支臂先接觸車輪時停止運動，與之對稱的另一對支臂、支臂托板、電機托板等繼續運動，直至支臂都接觸上車輪，最終將車托起。當兩個支臂間距減小到一定時，支臂托板上的鎖定撞塊會觸發電機托板上的鎖定機構，電機托板與框架連接成為一體。四套鎖定機構動作后，驅動電機動作，通過皮帶帶動驅動輪旋轉，將車輛送至橫移小車上。
[0100]本實用新型還具有以下技術效果:[0101]1、裝于搬運器框架縱梁內側的直線導軌滑塊分布位置與機械臂縱向在一條直線上。此結構與現有技術相比，從機械臂傳到直線導軌的作用力得到簡化，消除對直線導軌產
生彎矩。
[0102]2、機械臂傳動機構上安裝有雙向鎖齒機構，與現有技術相比，此鎖定結構不易發生相對摩擦運動，保證雙向不會發生相對運動。
[0103]3、拖鏈機構，可使橫移小車遠距離存取車輛，不受土建結構的影響。
[0104]4、升降機橋接架，當支臂支撐板將要脫離滾輪時支臂滾輪會與停車位接觸，這樣使搬運器平移的通過間隙。
[0105]以上對本實用新型的優選實施例進行了詳細說明，對本領域的普通技術人員而言，依據本實用新型提供的思想，在【具體實施方式】上會有改變之處，而這些改變也應視為本實用新型的保護范圍。
【權利要求】
1.機械手夾持式車輛存取系統的搬運器，由兩夾持部相連而成，兩夾持部分別用于夾持車輛的前后輪；單個夾持部的框架呈矩形狀，由兩根縱梁與兩根橫梁圍構而成，兩縱梁間設置滑動式電機托板及兩支臂托板，電機托板處于兩支臂托板之間，并通過傳動機構驅動兩支臂托板滑動；支臂托板的兩端設有翻轉式支臂；其特征在于:縱梁局部外側形成孔，并于縱梁之下固定收臂板，收臂板的外側面突出于縱梁，且該突出部呈斜面或曲面狀；所述的支臂包括支臂體，支臂體上裝配夾持輪，支臂體的內端通過轉軸與支臂托板轉動連接；支臂體的內端朝內側安裝有肘輪，外側底部設有收臂銷，收臂銷與收臂板的外斜面或曲面相適配；支臂體貼于縱梁外側壁時，肘輪置入縱梁的孔內。
2.如權利要求1所述的搬運器，其特征在于:支臂體的外端安裝有行走輪，并于此端部設一抬臂塊。
3.如權利要求1所述的搬運器，其特征在于:支臂體的內端設有十字軸，十字軸的橫向轉軸轉動配合于支臂體，十字軸豎向的軸芯伸入并轉動配合所述的轉軸。
4.如權利要求1所述的搬運器，其特征在于:縱梁外側沿長度方向焊接支臂導軌，當支臂展開時，肘輪能貼于同側的支臂導軌運動。
5.如權利要求1- 4任一項所述的搬運器，其特征在于:每一夾持部各設一驅動機構，包括驅動電機，驅動電機驅動第一驅動軸旋轉，驅動軸外套并固接第一驅動輪，驅動軸的第二端通過梯形聯軸器連接第二驅動軸，第二驅動軸外套并固接第二驅動輪；驅動電機、第一驅動軸、第一驅動輪、梯形聯軸器、第二驅動軸、第二驅動軸裝配于安裝架上，第一驅動輪和第二驅動輪的底部突出于安裝架之下，安裝架的兩頭分別具有兩塊隔板，第一驅動軸和第一驅動軸分別橫穿并轉動配合于同側的兩隔板，隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁各固定一車輪連接板，車輪連接板卡入安裝架同側兩隔板的卡槽并固定連接，車輪連接板與卡槽間墊入膠墊。
6.如權利要求5所述的搬運器，其特征在于:驅動電機的輸出軸通過皮帶帶動第一驅動軸旋轉。
7.如權利要求5所述的搬運器，其特征在于:每一夾持部的兩縱梁各設一從動機構，包括四塊第二隔板，四塊第二隔板圍成方體狀，其中，兩塊相對的第二隔板間裝配從動軸，從動軸外套并固接從動輪，從動輪的底部突出方體框之下；且于所述兩第二隔板的上邊沿形成卡槽；兩縱梁上各固定一從動車輪連接板，從動車輪連接板卡入所述兩第二隔板的卡槽并固定連接，從動車輪連接板與卡槽間墊入第二膠墊。
8.如權利要求1- 4任一項所述的搬運器，其特征在于:電機托板上安裝有電機，電機驅動從動軸轉動，從動軸的兩端分別通過連軸器連接兩根絲杠的第一端，絲杠穿過殼體，絲杠與殼體間轉動配合；殼體安裝于電機托板，處于殼體內的絲杠外套調心球軸承及調心推力軸承；靠近第二端的絲杠之外旋接絲母，此段絲杠穿過并轉動配合一球形調心裝置。
9.如權利要求8所述的搬運器，其特征在于:電機的輸出軸固接主動帶輪，主動帶輪通過同步帶與從動帶輪連動，從動帶輪內孔穿過并固接從動軸。
10.如權利要求8所述的搬運器，其特征在于:所述的球形調心裝置包括調心殼體，調心殼體的外壁與支臂托板固定連接；調心殼體內壁呈球面狀，其內裝調心球體，兩者活動式配合；絲杠穿過調心球體，兩者間隙配合；絲母局部伸入調心球體，兩者間隙配合；調心殼體還固定一墊塊，墊塊沿調心球體的徑向伸入并與絲母的一端固定相連。
【文檔編號】E04H6/22GK203716577SQ201320860027
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2013年12月23日 優先權日:2013年12月23日
【發明者】李振才, 王福強, 房祥雨, 張勇, 李煜, 張育嶠 申請人:沈陽遠大科技創業園有限公司