一種機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，尤其涉及一種用于陶瓷壓型機(jī)送料和出料工序的多機(jī)械手循環(huán)工作裝置。其技術(shù)方案是：一種多機(jī)械手循環(huán)工作裝置，包括底盤1、軸承2、旋轉(zhuǎn)平臺3、電機(jī)4、機(jī)械手11、12、13、14，集電環(huán)9，氣管旋轉(zhuǎn)接頭10。旋轉(zhuǎn)平臺3能通過軸承2相對于底盤1旋轉(zhuǎn)。機(jī)械手11、12、13、14分別與滑塊11-3、12-3、13-3、14-3固定連接，可實(shí)現(xiàn)沿導(dǎo)軌11-2、12-2、13-2、14-2滑動。每個機(jī)械手下方裝有升降氣缸，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升與下降。每個機(jī)械手裝有兩個夾緊氣缸，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾片的夾緊與打開。電機(jī)4通過齒輪傳動裝置帶動旋轉(zhuǎn)平臺3旋轉(zhuǎn)。集電環(huán)9和氣管旋轉(zhuǎn)接頭10組成電氣避扭裝置實(shí)現(xiàn)了在旋轉(zhuǎn)平臺3旋轉(zhuǎn)時電路和氣路的連續(xù)暢通。
【專利說明】一種機(jī)械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手裝置，尤其涉及一種用于陶瓷壓型機(jī)送料和出料工序的多機(jī)械手循環(huán)工作裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]壓型機(jī)是眾所周知的。在現(xiàn)有的以陶瓷壓型機(jī)為主要設(shè)備的陶瓷生產(chǎn)流程中，將泥料和模具放在陶瓷壓型機(jī)鋼模中的工序是由人工完成的。陶瓷壓型工人將放有泥料的模具放置在陶瓷壓型機(jī)的鋼模中，等待壓型機(jī)的壓頭壓入放有泥料的模具并使泥料成型后，再將成型的陶瓷泥坯及模具一同取出陶瓷壓型機(jī)的鋼模，然后重復(fù)該工序。在這種人工的陶瓷壓型機(jī)送料和出料方式下，工人的勞動強(qiáng)度高、工作效率低、工人的危險性也較高。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為了在陶瓷壓型時降低壓型工人勞動強(qiáng)度，減少工人的危險性，提高勞動生產(chǎn)率，本發(fā)明采用了多機(jī)械手循環(huán)工作的技術(shù)方案，解決的技術(shù)問題是:使用機(jī)械手抓取、放置、取出泥料和模具，替代工人手工抓取、放置、取出泥料和模具，降低勞動強(qiáng)度；避免工人直接與壓型機(jī)接觸，保證工人的安全；采用循環(huán)工作的方式提高機(jī)械手的工作效率。
[0004]本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:一種機(jī)械手裝置，該裝置主要包括底盤(I)、軸承(2)、旋轉(zhuǎn)平臺(3)、電機(jī)(4)、四個機(jī)械手升降氣缸(11-11、12-11、13-11、14-11)、四組電磁閥組(11-16、12-16、13-16、14-16)、I 號機(jī)械手(11)、2 號機(jī)械手(12)、3 號機(jī)械手(13)、4 號機(jī)械手(14)、四個導(dǎo)軌(11-2、12-2、13-2、14-2)、四個滑塊(11_3、12-3、13-3、14_3)、一套齒輪傳動機(jī)構(gòu)、一組電氣避扭裝置，I號機(jī)械手(11)、2號機(jī)械手(12)、3號機(jī)械手(13)、4號機(jī)械手(14)的結(jié)構(gòu)相同且固定在旋轉(zhuǎn)平臺(3)上，每個機(jī)械手包括一個夾緊氣缸連接座、一對夾片滑塊、一對夾緊氣缸、一對夾片、一個抓手連接塊，夾緊氣缸連接座的兩端開有T型滑槽，所述夾緊氣缸安裝在所述夾緊氣缸連接座內(nèi)，夾緊氣缸的活塞桿與所述夾片滑塊固定連接，所述夾片滑塊與夾片固定連接，所述夾片滑塊可在所述夾緊氣缸連接座的T型滑槽內(nèi)滑動，所述四個機(jī)械手的抓手連接塊分別固定在所述四個滑塊上，所述四個滑塊可以分別在所述四個導(dǎo)軌上滑動，所述四個導(dǎo)軌通過四個導(dǎo)軌座(11-1、11_2、11-3、11-4)固定在旋轉(zhuǎn)平臺⑶上，所述四個機(jī)械手升降氣缸(11-11、12-11、13-11、14-11)安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)上，四個機(jī)械手升降氣缸的活塞桿(11-12、12-12、13-12、14-12)分別伸在所述抓手連接塊的頂升孔(11-13、12-13、12-13、12-13)內(nèi)，在活塞桿伸出和縮回時，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升與下降，所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括一個齒圈(7)和一個主動齒輪(8)，所述齒圈
(7)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)固定連接，所述主動齒輪(8)安裝在所述電機(jī)(4)的電機(jī)軸上，齒圈(7)與主動齒輪(8)相嚙合，所述電機(jī)(4)帶動所述主動齒輪(8)旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動所述齒圈(7)旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)旋轉(zhuǎn)，所述底盤(I)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)之間裝有軸承(2)，所述電氣避扭裝置包括集電環(huán)(9)、氣管旋轉(zhuǎn)接頭(10)、集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿(6)、集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片(5)，所述集電環(huán)(9)的外環(huán)安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)上，所述氣管旋轉(zhuǎn)接頭(10) —端安裝在所述集電環(huán)(9)的內(nèi)環(huán)上，所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿(6) —端與所述集電環(huán)(9)的內(nèi)環(huán)固連，所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿(6)的另一端與所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片(5)固連，所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片(5)與所述底盤(I)固連。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:
[0006]1、在陶瓷壓型工序中，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓、放工件，降低了工人的勞動強(qiáng)度；
[0007]2、在陶瓷壓型工序中，避免了工人直接與壓型機(jī)接觸，保證工人的安全；
[0008]3、采用循環(huán)工作的方式提高機(jī)械手的工作效率；
[0009]4、整個過程由電機(jī)和氣缸控制，工作過程平穩(wěn)可靠。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]圖1為機(jī)械手裝置的透視圖
[0011]圖2為機(jī)械手裝置的頂視圖
[0012]圖3為沿A-A方向的剖視圖
[0013]圖4為沿B-B方向的剖視圖
[0014]圖5為I號機(jī)械手的頂視圖
[0015]圖6為沿C-C方向的剖視圖
[0016]圖7為沿D-D方向的剖視圖
[0017]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示:1、底盤，2、軸承，3、旋轉(zhuǎn)平臺，4、電機(jī)，5、集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片，6、集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿，7、齒圈，8、主動齒輪，9、集電環(huán)，10、氣管旋轉(zhuǎn)接頭，11、I號機(jī)械手，12、2號機(jī)械手，13、3號機(jī)械手，14、4號機(jī)械手，11_1、1號機(jī)械手導(dǎo)軌座，12_1、2號機(jī)械手導(dǎo)軌座，13_1、3號機(jī)械手導(dǎo)軌座，14_1、4號機(jī)械手導(dǎo)軌座，11_2、I號機(jī)械手導(dǎo)軌，12_2、2號機(jī)械手導(dǎo)軌，13_2、3號機(jī)械手導(dǎo)軌，14_2、4號機(jī)械手導(dǎo)軌，11_3、I號機(jī)械手滑塊，12-3,2號機(jī)械手滑塊，13-3,3號機(jī)械手滑塊，14-3,4號機(jī)械手滑塊，11_4、1號機(jī)械手夾緊氣缸活塞桿，12-4、2號機(jī)械手夾緊氣缸活塞桿，13-4、3號機(jī)械手夾緊氣缸活塞桿，14-4、4號機(jī)械手夾緊氣缸活塞桿，11-5、I號機(jī)械手抓手連接塊,12-5、2號機(jī)械手抓手連接塊，13-5,3號機(jī)械手抓手連接塊，14-5,4號機(jī)械手抓手連接塊，11-6,1號機(jī)械手夾緊氣缸連接座，11-7、I號機(jī)械手夾片滑塊，11-8、I號機(jī)械手夾片與夾片滑塊連接孔，11-9、I號機(jī)械手夾緊氣缸，12-9、2號機(jī)械手夾緊氣缸,13-9、3號機(jī)械手夾緊氣缸,14_9、4號機(jī)械手夾緊氣缸，11-10、I號機(jī)械手夾片，12-10、2號機(jī)械手夾片，13-10、3號機(jī)械手夾片，14-10、4號機(jī)械手夾片，11-11、I號機(jī)械手升降氣缸,12-11、2號機(jī)械手升降氣缸,13_11、3號機(jī)械手升降氣缸，14_11、4號機(jī)械手升降氣缸,11-12、I號機(jī)械手升降氣缸活塞桿，12_12、2號機(jī)械手升降氣缸活塞桿，13_12、3號機(jī)械手升降氣缸活塞桿，14_12、4號機(jī)械手升降氣缸活塞桿，11-13、I號機(jī)械手頂升孔，12-13,2號機(jī)械手頂升孔，13-13,3號機(jī)械手頂升孔，14-13,4號機(jī)械手頂升孔，11-14、I號機(jī)械手T型滑槽油封蓋，11-15、I號機(jī)械手夾緊氣缸連接座T型滑槽，11-16、I號機(jī)械手電磁閥組，12-16,2號機(jī)械手電磁閥組，13-16,3號機(jī)械手電磁閥組，14-16,4號機(jī)械手電磁閥組。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示:該機(jī)械手裝置主要由底盤1、軸承2、旋轉(zhuǎn)平臺3、電機(jī)4、I號機(jī)械手11、2號機(jī)械手12、3號機(jī)械手13、4號機(jī)械手14、導(dǎo)軌11_2、導(dǎo)軌12-2、導(dǎo)軌13-2、導(dǎo)軌14-2、滑塊11_3、滑塊12_3、滑塊13_3、滑塊14_3組成。
[0019]軸承下端面2-1固定連接在底盤I上，軸承上端面2-2與旋轉(zhuǎn)平臺3固定連接，使旋轉(zhuǎn)平臺3能相對于底盤I旋轉(zhuǎn)。齒圈7固連在旋轉(zhuǎn)平臺3上，電機(jī)4通過安裝其上的主動齒輪8帶動齒圈7，進(jìn)而帶動旋轉(zhuǎn)平臺3旋轉(zhuǎn)。因I號機(jī)械手11、2號機(jī)械手12、3號機(jī)械手13、4號機(jī)械手14的工作方式及結(jié)構(gòu)相同，下面以I號機(jī)械手11為例說明實(shí)施方法:I號機(jī)械手11與滑塊11-3固定連接?；瑝K11-3可在導(dǎo)軌11-2上滑動。導(dǎo)軌11_2通過導(dǎo)軌座11-1固定連接在旋轉(zhuǎn)平臺3上。I號機(jī)械手11升降氣缸11-11的升降氣缸活塞桿11-12插在頂升孔11-13內(nèi)，控制電磁閥組11-16可實(shí)現(xiàn)升降氣缸活塞桿11-12的伸出與縮回，從而使I號機(jī)械手11上升與下降。I號機(jī)械手夾緊氣缸11-9的活塞桿11-4帶動夾片滑塊11-7在夾緊氣缸連接座11-6的T型滑槽11-15內(nèi)滑動，控制電磁閥組11_16可實(shí)現(xiàn)夾片11-10的夾緊與打開。集電環(huán)9的外環(huán)固定在旋轉(zhuǎn)平臺3上，集電環(huán)9的內(nèi)環(huán)通過集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿6和集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片5固連在底盤上，這樣就保證了在旋轉(zhuǎn)平臺3旋轉(zhuǎn)時，平臺與底盤之間的連接電線不會發(fā)生扭轉(zhuǎn)。氣管旋轉(zhuǎn)接頭10的下端與集電環(huán)9的內(nèi)環(huán)固連，從氣泵來的氣管通過集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿6的內(nèi)孔及集電環(huán)9的過孔與氣管旋轉(zhuǎn)接頭10的下端接頭相接，氣管旋轉(zhuǎn)接頭10的上端與平臺上的氣管相連，這就保證了在旋轉(zhuǎn)平臺3旋轉(zhuǎn)時，氣管不會發(fā)生扭轉(zhuǎn)。
[0020]其工作流程為:
[0021]各工位如圖2所示。I號機(jī)械手11處于壓型工位，其狀態(tài)為:I號機(jī)械手升降氣缸活塞桿11-12縮回，使I號機(jī)械手下放至低位，將裝有泥料的模具放入陶瓷壓型機(jī)鋼模中，并打開I號機(jī)械手夾片11-10，等待壓型機(jī)壓型。2號機(jī)械手12處于進(jìn)料工位，其狀態(tài)為:2號機(jī)械手夾片12-10處于打開狀態(tài)，然后2號機(jī)械手升降氣缸活塞桿12-12縮回使2號機(jī)械手12下放至低位；2號機(jī)械手12下放到位后，2號機(jī)械手夾片12-10閉合抱住放在進(jìn)料工位的裝有待壓泥料的模子，然后2號機(jī)械手升降氣缸活塞桿12-12伸出使2號機(jī)械手12上升至高位，等待。3號機(jī)械手13處于空位，其狀態(tài)為:3號機(jī)械手13夾片13-10保持打開狀態(tài)，3號機(jī)械手升降氣缸活塞桿13-12保持伸出狀態(tài)，3號機(jī)械手13保持高位，等待。4號機(jī)械手14處于出料工位,其狀態(tài)為:4號機(jī)械手14升降氣缸活塞桿14-12縮回使4號機(jī)械手14下降至低位，打開4號機(jī)械手夾片14-10，然后伸出4號機(jī)械手14升降氣缸活塞桿14-12使4號機(jī)械手14上升至高位，等待。等待壓型機(jī)壓型完畢后，I號機(jī)械手升降氣缸活塞桿11-12伸出，使I號機(jī)械手上升至高位；啟動電機(jī)4，使旋轉(zhuǎn)平臺逆時針旋轉(zhuǎn)，并帶動I號、2號、3號、4號機(jī)械手旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)90度后，控制電機(jī)4，使之停轉(zhuǎn)；此時，I號機(jī)械手11處于出料工位，2號機(jī)械手12處于壓型工位，3號機(jī)械手13處于進(jìn)料工位,4號機(jī)械手14處于空位。I號機(jī)械手11的工作狀態(tài)為:1號機(jī)械手11的升降氣缸活塞桿11-12縮回使I號機(jī)械手11下降至低位，打開I號機(jī)械手夾片11-10，然后伸出I號機(jī)械手11的升降氣缸活塞桿11-12使I號機(jī)械手11上升至高位，等待。2號機(jī)械手12的工作狀態(tài)為:2號機(jī)械手升降氣缸活塞桿12-12縮回，使2號機(jī)械手下放至低位，則裝有泥料的模具即放入陶瓷壓型機(jī)鋼模中，打開2號機(jī)械手夾片12-10，等待壓型機(jī)壓型；3號機(jī)械手13的工作狀態(tài)為:3號機(jī)械手夾片13-10處于打開狀態(tài),縮回3號機(jī)械手升降氣缸活塞桿13-12使3號機(jī)械手13下放至低位；3號機(jī)械手13下放到位后，3號機(jī)械手夾片13-10閉合抱住放在進(jìn)料工位的裝有待壓泥料的模具，然后3號機(jī)械手升降氣缸活塞桿13-12伸出使3號機(jī)械手13上升至高位，等待。4號機(jī)械手14處于空位，其狀態(tài)為:4號機(jī)械手14夾片14-10保持打開狀態(tài)，4號機(jī)械手升降氣缸活塞桿14-12保持伸出狀態(tài)，4號機(jī)械手14保持高位，等待。等待壓型機(jī)壓型完畢后，2號機(jī)械手升降氣缸活塞桿12-12伸出，使2號機(jī)械手上升至高位。啟動電機(jī)4，使旋轉(zhuǎn)平臺逆時針旋轉(zhuǎn)，并帶動I號、2號、3號、4號機(jī)械手旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)90度后，控制電機(jī)4，使之停轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一壓型工序。如此反復(fù)，實(shí)現(xiàn)4個機(jī)械手的循環(huán)工作。
[0022]盡管用優(yōu)選實(shí)施設(shè)計描述了本發(fā)明，可以理解，一般可以在本發(fā)明的原理范圍內(nèi)可對其作各種修改、使用以及改型，并且這些改動包括那些偏離本公開內(nèi)容的、落在本發(fā)明所屬領(lǐng)域內(nèi)的偏離，如其可以應(yīng)用到本發(fā)明所述主要特征，都落在本發(fā)明范圍內(nèi)或后附權(quán)利要求的界限內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手裝置，其特征在于:該裝置主要包括底盤(I)、軸承(2)、旋轉(zhuǎn)平臺(3)、電機(jī)(4)、四個機(jī)械手升降氣缸(11-11、12-11、13-11、14-11)、四組電磁閥組(11-16、12-16、13-16、14-16)、1號機(jī)械手(11)、2號機(jī)械手(12)、3號機(jī)械手(13)、4號機(jī)械手(14)、四個導(dǎo)軌(11-2、12-2、13-2、14-2)、四個滑塊(11_3、12-3、13-3、14_3)、一套齒輪傳動機(jī)構(gòu)、一組電氣避扭裝置，I號機(jī)械手(11)、2號機(jī)械手(12)、3號機(jī)械手(13)、4號機(jī)械手(14)的結(jié)構(gòu)相同且固定在旋轉(zhuǎn)平臺(3)上，每個機(jī)械手包括一個夾緊氣缸連接座、一對夾片滑塊、一對夾緊氣缸、一對夾片、一個抓手連接塊，夾緊氣缸連接座的兩端開有T型滑槽，所述夾緊氣缸安裝在所述夾緊氣缸連接座內(nèi)，夾緊氣缸的活塞桿與所述夾片滑塊固定連接，所述夾片滑塊與夾片固定連接，所述夾片滑塊可在所述夾緊氣缸連接座的T型滑槽內(nèi)滑動，所述四個機(jī)械手的抓手連接塊分別固定在所述四個滑塊上，所述四個滑塊可以分別在所述四個導(dǎo)軌上滑動，所述四個導(dǎo)軌通過四個導(dǎo)軌座(11-1、11_2、11-3、11-4)固定在旋轉(zhuǎn)平臺(3)上，所述四個機(jī)械手升降氣缸(11-11、12-11、13-11、14-11)安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)上，四個機(jī)械手升降氣缸的活塞桿(11-12、12-12、13-12、14-12)分別伸在所述抓手連接塊的頂升孔(11-13、12-13、12-13、12-13)內(nèi)，在活塞桿伸出和縮回時，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升與下降，所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括一個齒圈(7)和一個主動齒輪(8)，所述齒圈(7)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)固定連接，所述主動齒輪(8)安裝在所述電機(jī)(4)的電機(jī)軸上，齒圈(7)與主動齒輪(8)相嚙合，所述電機(jī)(4)帶動所述主動齒輪(8)旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動所述齒圈(7)旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)旋轉(zhuǎn)，所述底盤(I)與所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)之間裝有軸承(2)，所述電氣避扭裝置包括集電環(huán)(9)、氣管旋轉(zhuǎn)接頭(10)、集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿(6)、集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片(5)，所述集電環(huán)(9)的外環(huán)安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺(3)上，所述氣管旋轉(zhuǎn)接頭(10) —端安裝在所述集電環(huán)(9)的內(nèi)環(huán)上，所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿(6) —端與所述集電環(huán)(9)的內(nèi)環(huán)固連，所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)連接桿出)的另一端與所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片(5)固連，所述集電環(huán)內(nèi)環(huán)止動片(5)與所述底 盤⑴固連。
【文檔編號】B28B3/02GK203611337SQ201320594700
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月26日
【發(fā)明者】鄧剛鋒 申請人:鄧剛鋒