專利名稱：混凝土泵車監控方法、混凝土泵車監控系統及混凝土泵車的制作方法
技術領域：
本發明涉及混凝土泵車監控技術領域，具體而言，涉及一種混凝土泵車監控方法、混凝土泵車監控系統及混凝土泵車。
背景技術：
輪式工程機械，如混凝土泵車在施工前需要將支腿展開，以確保臂架安全布料。但是受施工場地的限制，往往支腿無法完全展開，此時臂架進行布料操作存在極大的安全隱患。在實際施工時，由于支腿未完全展開而造成的設備傾翻事故頻發，是混凝土泵車安全事故的主要原因之一。為了克服這種缺陷，發明了一種X形支腿的泵車，可以僅展開一側的支腿進行支撐，但是這種泵車的使用對工作區域有著嚴格的規定使用單側支撐的工作區域為從布料 臂架安放位置起計算約為130°。由于泵車使用時，控制系統目前只能識別支腿完全展開或者單側展開兩種工況，從而對臂架的回轉進行安全監控，兩種工況下，臂架的回轉角度分別為O至360°和O至130°，而當支腿在兩種工況之間的某個展開位置時，控制系統無法計算臂架安全動作范圍，使得泵車安全工作范圍受到很大限制。為了拓展支腿未完全展開時臂架的布料范圍，專利文獻CN102248933A提出一種通過傳感器檢測計算支腿展開范圍確定臂架可回轉角度的方法，該專利的主要局限在于在當知道臂架支腿的坐標時，僅能夠確定臂架回轉的最小安全工作范圍，不能實現最大安全布料范圍的計算，使得臂架工作范圍覆蓋不全面，限制了泵車安全工作范圍。當受施工場地限制，支腿單側支撐也不能夠完全展開時，此時按照該專利文獻提供的方法計算，臂架安全工作范圍的回轉角度很小幾乎為0°，泵車不能在此工況下布料工作。
發明內容
本發明旨在提供一種對泵車進行實時監控以防止其傾翻的混凝土泵車監控方法、混凝土泵車監控系統及混凝土泵車。為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種混凝土泵車監控方法，包括以下步驟根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域；根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置；判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內；根據判斷結果控制混凝土泵車的動作。進一步地，根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域包括以下步驟獲取每個支腿油缸的活塞桿的行程；根據每個支腿油缸的活塞桿的行程以及各支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標；根據每個支腿的支撐點的坐標確定整車重心安全區域，其中整車重心安全區域為每個支腿的支撐點的連線所形成的多邊形所圍成的內部區域。進一步地，根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置包括以下步驟獲取臂架回轉角度；獲取臂架的每個節臂油缸的活塞桿的行程；根據每個節臂油缸的活塞桿的行程，確定在回轉角度下臂架的姿態參數；根據混凝土泵車的結構參數和臂架的姿態參數計算整車重心位置，其中混凝土泵車的結構參數包括臂架的三維模型。進一步地，判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內包括以下步驟獲取在當前回轉角度下，臂架和整車重心安全區域的邊界在同一水平投影面上的交點；計算交點與轉臺中心的距離，得到安全距離；獲取在當前回轉角度下，整車重心位置與轉臺中心的距離，得到整車重心偏移距離；比較安全距離與整車重心偏移距離的大小；根據比較結果判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內。進一步地，根據比較結果判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內包括以下步驟當安全距離>整車重心偏移距離時，判斷整車重心位置位于整車重心安全區域內；當安全距離 < 整車重心偏移距離時，判斷整車重心位置超出整車重心安全區域。進一步地，根據判斷結果控制混凝土泵車包括以下步驟當判斷整車重心位置超出整車重心安全區域時，調整臂架的任一節臂動作或調整臂架的回轉角度，使整車重心位置向整車重心安全區域內移動。根據本發明的另一方面，提供了一種混凝土泵車監控系統，包括第一計算單元，用于根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域；第二計算單元，用于根據 臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置；判斷單元，分別與第一計算單元和第二計算單元連接，用于判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內；控制單元，與判斷單元連接，用于根據判斷單元的判斷結果控制混凝土泵車的動作。進一步地，第一計算單元包括第一采集模塊，包括安裝在每個支腿油缸上用于檢測活塞桿行程的第一檢測裝置；第一計算模塊，用于根據每個支腿油缸的活塞桿行程以及各支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標；確定模塊，用于根據每個支腿的支撐點的坐標確定整車重心安全區域。進一步地，第二計算單元包括第二采集模塊，包括安裝在轉臺上用于檢測臂架的回轉角度的編碼器；第三采集模塊，包括安裝在臂架的每個節臂油缸上用于檢測每個節臂活塞桿行程的第二檢測裝置；第二計算模塊，用于根據每個節臂油缸的活塞桿行程確定在回轉角度下臂架的不同姿態參數；第三計算模塊，用于根據混凝土泵車的結構參數和臂架的姿態參數計算整車重心位置，其中混凝土泵車的結構參數包括臂架的三維模型。進一步地，判斷單元包括第四計算模塊，用于計算安全距離，其中，安全距離是指，在臂架的任一回轉角度，臂架和整車重心安全區域的邊界在同一水平投影面上的交點與轉臺中心的距離；第五計算模塊，用于計算整車重心偏移距離，整車重心偏移距離是指，臂架位于回轉角度時，整車重心位置與轉臺中心的距離；比較模塊，用于比較安全距離與整車重心偏移距離的大小；判斷模塊，用于根據比較結果判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內。根據本發明的另一方面，提供了一種混凝土泵車，包括用于進行布料作業的臂架、用于支撐混凝土泵車的可伸縮的支腿以及用于對臂架作業的安全性進行監控的混凝土泵車監控系統，混凝土泵車監控系統為前述任一種的混凝土泵車監控系統。應用本發明的技術方案，根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域，根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置，可以對整車重心安全區域以及整車重心位置進行實時監控。通過判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內，可以根據判斷結果控制混凝土泵車的動作，防止整車重心位置超出整車重心安全區域，進而避免混凝土泵車發生傾翻事故。本發明在支腿的任一展開位置都可以對整車重心安全區域進行監控，克服了現有技術只能對支腿單側展開或完全展開狀態進行監控的缺陷，避免對泵車的監控出現盲區；同時根據整車的實時重心是否在實時的整車重心安全區域內判斷整車的安全性，實現了臂架在最大安全范圍內布料。
構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中圖I示出了根據本發明的實施例的混凝土泵車監控方法的示意圖；圖2示出了根據本發明的實施例的混凝土泵車支腿展開的示意圖；圖3示出了根據本發明的實施例的臂架姿態示意圖；以及 圖4示出了根據本發明的實施例的混凝土泵車監控系統的示意圖。
具體實施例方式下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。如圖I所示，根據本發明的一個實施例，提供了一種混凝土泵車監控方法，該方法包括步驟SlOO至步驟S400。S100.根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域。S200.根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置。S300.判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內。S400.根據判斷結果控制所述混凝土泵車的動作。在本發明的一個優選的實施例中，還提供一種根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域的計算方法，包括以下步驟獲取每個支腿油缸的活塞桿的行程，此步驟通過內置或外置在每個支腿油缸上的第一檢測裝置進行。根據每個支腿油缸的活塞桿的行程以及各個支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標。將每個支腿的支撐點連接以形成多邊形，根據該多邊形所圍成的內部區域確定整車重心安全區域。在本發明的一個優選的實施例中，還提供一種根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置的計算方法，包括以下步驟獲取臂架回轉角度，此步驟通過安裝在轉臺上的編碼器進行。獲取臂架的每個節臂油缸的活塞桿的行程，此步驟通過內置或外置在各個節臂油缸上的第二檢測裝置實時進行。根據各個節臂油缸的活塞桿的行程，確定在前述回轉角度下，臂架的不同姿態參數。根據混凝土泵車的結構參數和臂架的姿態參數計算整車重心位置，其中混凝土泵車的結構參數包括臂架的三維模型，三維模型中的參數包括混凝土泵車的各結構件質心坐標、各結構件質量、運動構件中各構件的連接關系、連接鉸點坐標。這里整車重心位置的計算以及受控對象為整個臂架的所有節臂的收展以及回轉。在進行布料作業時，臂架會處于不同的姿態，當臂架的姿態調整時，整車重心位置會相應改變，所以整車重心位置的判斷需要結合臂架的實時姿態進行。而臂架的姿態可以通過姿態參數予以確定，姿態參數主要包括臂架回轉角度、各節臂油缸活塞桿位移、三維模型中的參數。重心計算公式為物理學、數學上的公知計算方法，只要輸入的條件滿足，就可以按照公知的計算公式來計算整車重心位置。這里輸入的條件包括混凝土泵車的臂架的各節臂的重心位置以及各節臂的相對位置。其中各節臂的重心位置包含在臂架的三維模型中，而臂架在不同姿態時各節臂的的相對位置，即臂架的姿態參數可以通過各個節臂油缸上的第二檢測裝置反饋得知。 在本發明的一個優選的實施例中，還提供一種判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內的計算方法，包括以下步驟獲取在當前回轉角度下，臂架和整車重心安全區域的邊界在同一水平投影面上的交點。計算交點與轉臺中心之間的距離，得到安全距離。獲取在當前回轉角度下，整車重心位置與轉臺中心之間的距離，得到整車重心偏移距離。比較安全距離與整車重心偏移距離的大小。根據比較結果判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內。在實際操作中，出于安全操作的要求，還可以先確定一個安全系數，然后用整車重心偏移距離乘以該安全系數，所得的數值與安全距離進行比較，從而判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內。安全系數是根據混凝土泵車的結構參數以及安全操作規定得出的確定值。在本發明的一個優選的實施例中，還提供一種根據比較結果判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內的判斷方法，包括以下步驟當安全距離 > 整車重心偏移距離時，判斷整車重心位置位于整車重心安全區域內。當安全距離 < 整車重心偏移距離時，判斷整車重心位置超出整車重心安全區域。或者包括以下步驟當安全距離>整車重心偏移距離X安全系數時，判斷整車重心位置位于整車重心安全區域內。當安全距離<整車重心偏移距離X安全系數時，判斷整車重心位置超出整車重心安全區域。在本發明的一個優選的實施例中，還提供一種根據判斷結果控制混凝土泵車的動作的控制方法，包括以下步驟當判斷整車重心位置位于整車重心安全區域內時，對臂架不進行調整，臂架繼續布料操作。
當判斷整車重心位置超出整車重心安全區域時，對臂架操作進行干預，通過調整臂架的任一節臂動作或調整臂架的回轉角度，使整車重心位置向整車重心安全區域內移動，防止混凝土泵車發生傾翻事故。結合參見圖2和圖3，給出了判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域80內的一個示例。混凝土泵車包括第一支腿71、第二支腿72、第三支腿73和第四支腿74。當四個支腿展開后，與混凝土泵車的整車重心相關性較大的運動結構部件主要包括轉臺50和臂架，其中臂架包括順次連接的第一節臂61、第二節臂62、第三節臂63、第四節臂64以及第五節臂65，第一節臂61與轉臺50連接。臂架一般包括五種典型姿態，其中第一姿態A為所有節臂水平延伸；第二姿態B為所有節臂豎直向上延伸；第三姿態C為第一節臂61和第二節臂62豎直向上延伸，第三節臂63水平延伸，第四節臂64和第五節臂65斜向下延伸，使臂架形成地面一般拱形姿態；第四姿態D為第一節臂61水平延伸，其余所有節臂均豎直向下延伸，形成地下最深位置姿態；第五姿態E為第一節臂61水平延伸，第二節臂62和第三節臂63豎直向下延伸，第四節臂64和第五節臂65斜向下延伸，形成地下反伸最遠姿態。設當前臂架的回轉角度為Θ，安全距離為X，臂架和整車重心安全區域80的邊界在同一水平投影面上的交點G，經計算得出臂架在第一姿態A時的第一重心Gl和第一整車重心偏移距離Xl，臂架在第二姿態B時的第二重心G2和第二整車重心偏移距離X2，臂架在第三姿態C時的第三重心G3和第三整車重心偏移距離X3，臂架在第四姿態D時的第四重心G4和第四整車重心偏移距離X4，臂架在第五姿態E時的第五重心G5和第五整車重心偏移距離X5。那么Xl > X4 > X5 > X3 > X2，若此時X4彡X彡X5，則可以判斷出第一姿態A和第四姿態D下整車重心位置超出整車重心安全區域80，混凝土泵車存在傾翻危險，需要對臂架的操作進行干預，第五姿態E、第三姿態C和第二姿態B下整車重心位置位于整車重心安全區域80內，混凝土泵車不存在傾翻危險，不需要對臂架的操作進行干預。根據以上五種典型姿態可知，只需要判斷某一姿態下的整車重心偏移距離小于或等于此時的安全距離X，則臂架在安全范圍內操作。結合參見圖4，根據本發明的另一個實施例，提供了一種混凝土泵車監控系統，包括第一計算單元10、第二計算單元20、判斷單元30以及控制單元40。其中第一計算單元10和第二計算單元20分別與判斷單元30相連接，判斷單元30與控制單元40連接。第一計算單元10用于根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域80，其中第一計算單元10包括第一采集模塊、第一計算模塊和確定模塊。第一采集模塊包括安裝在每個支腿油缸上的第一檢測裝置，第一檢測裝置用于檢測支腿油缸的活塞桿行程。其中支腿油缸有多個，分別與四個支腿驅動連接。第一檢測裝置有多個，分別內置或外置在每個支腿油缸上。第一計算模塊用于根據第一檢測裝置檢測到的每個支腿油缸的活塞桿行程以及各支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標。確定模塊用于根據第一計算模塊計算出的每個支腿的支撐點的坐標確定混凝土泵車的整車重心安全區域80。整車重心安全區域80具體為將每個支腿的支撐點連接形成的多邊形所圍成的區域。第二計算單元20用于根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置。第二計算單元20包括第二采集模塊、第三采集模塊、第二計算模塊和第三計算模塊。第二采集模塊包括安裝在轉臺50上的編碼器，編碼器用于檢測臂架的回轉角度。這里的回轉角度是指混凝土泵車的后軸線與臂架之間的夾角。第三采集模塊包括內置或外置在臂架的每個節臂油缸上的多個第二檢測裝置，第二檢測裝置用于實時檢測節臂油缸的活塞桿行程。第二計算模塊用于根據第二檢測裝置檢測到的每個節臂油缸的活塞桿行程確定在當前回轉角度下臂架的不同姿態參數。第三計算模塊，用于根據混凝土泵車的結構參數以及臂架的姿態參數計算整車重心位置，其中混凝土泵車的結構參數包括臂架的三維模型。判斷單元30用于判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內。判斷單元30包括第四計算模塊、第五計算模塊、比較模塊以及判斷模塊。第四計算模塊用于計算安全距離，這里的安全距離是指在臂架的某一回轉角度，臂架和整車重心安全區域的邊界在同一水平投影面上的交點G與轉臺50中心之間的距離，第五計算模塊用于計算整車重心偏移距離，這里的整車重心偏移距離是指臂架位于前述的回轉角度時，整車重心位置與轉臺50中心之間的距離。比較模塊用于比較安全距離與整車重心偏移距離的大小。判斷模塊用于根據比較結果判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內。 控制單元40用于根據判斷單元30的判斷結果控制混凝土泵車的動作。若整車重心位置位于整車重心安全區域內，則臂架繼續執行布料操作；當判斷單元30根據實時監測結果得出整車重心位置超出整車重心安全區域時，控制單元40發出報警信號對臂架的操作進行干預，通過調整臂架姿態或調整臂架的回轉角度使整車重心位置向整車重心安全區域內運動，避免整車重心位置超出整車重心安全區域，進而防止臂架超出安全操作范圍。前述的第一檢測裝置、第二檢測裝置有多種形式，包括但不限于定位GPS、傾角傳感器、拉線位移傳感器、磁滯伸縮位移傳感器。此類位置監控裝置及方法為公知的一般方法，在此不予贅述。根據本發明的另一個實施例，提供了一種混凝土泵，包括用于進行布料作業的臂架、用于支撐混凝土泵車的可伸縮的支腿以及用于對臂架作業的安全性進行監控的混凝土泵車監控系統，該混凝土泵車監控系統為前述的混凝土泵車監控系統，通過對所有支腿展開位置的實時監控，實現任意支腿展開狀態下的整車重心安全區域的計算；通過對臂架運動位置的實時監控，實現任意臂架位置的整車重心位置的計算；根據實時的整車重心位置判斷混凝土泵車的安全性，實現了臂架在最大安全范圍內布料。同時對臂架運動進行實時監控，避免由于場地限制混凝土泵車支腿無法完全展開而導致的對混凝土泵車安全監控出現盲區，增加了混凝土泵車布料的安全性。從以上的描述中，可以看出，本發明上述的實施例實現了如下技術效果根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域，根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置，可以對整車重心安全區域以及整車重心位置進行實時監控。通過判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內，可以根據判斷結果控制混凝土泵車的動作，防止整車重心位置超出整車重心安全區域，進而避免混凝土泵車發生傾翻事故。本發明在支腿的任一展開位置都可以對整車重心安全區域進行監控，克服了現有技術只能對支腿單側展開或完全展開狀態進行監控的缺陷，避免對泵車的監控出現盲區；同時根據整車的實時重心是否在實時的整車重心安全區域內判斷整車的安全性，實現了臂架在最大安全范圍內布料。
以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并 不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種混凝土泵車監控方法，其特征在于，包括以下步驟 根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域； 根據臂架的實時位置計算所述混凝土泵車的整車重心位置； 判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內； 根據判斷結果控制所述混凝土泵車的動作。
2.根據權利要求I所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據支腿的支撐位置計 算混凝土泵車的整車重心安全區域包括以下步驟 獲取每個支腿油缸的活塞桿的行程； 根據每個支腿油缸的活塞桿的行程以及各所述支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標； 根據每個支腿的支撐點的坐標確定所述整車重心安全區域，其中所述整車重心安全區域為每個支腿的支撐點的連線所形成的多邊形所圍成的內部區域。
3.根據權利要求I所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據臂架的實時位置計算所述混凝土泵車的整車重心位置包括以下步驟 獲取臂架回轉角度； 獲取所述臂架的每個節臂油缸的活塞桿的行程； 根據每個節臂油缸的活塞桿的行程，確定在所述回轉角度下所述臂架的姿態參數； 根據所述混凝土泵車的結構參數和所述臂架的姿態參數計算所述整車重心位置，其中所述混凝土泵車的結構參數包括所述臂架的三維模型。
4.根據權利要求I所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內包括以下步驟 獲取在當前回轉角度下，所述臂架和所述整車重心安全區域的邊界在同一水平投影面上的交點； 計算所述交點與轉臺中心的距離，得到安全距離； 獲取在所述當前回轉角度下，所述整車重心位置與所述轉臺中心的距離，得到整車重心偏移距離； 比較所述安全距離與所述整車重心偏移距離的大小； 根據比較結果判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內。
5.根據權利要求4所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據比較結果判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內包括以下步驟 當所述安全距離> 所述整車重心偏移距離時，判斷所述整車重心位置位于所述整車重心安全區域內； 當所述安全距離 < 所述整車重心偏移距離時，判斷所述整車重心位置超出所述整車重心安全區域。
6.根據權利要求I所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據判斷結果控制所述混凝土泵車包括以下步驟當判斷所述整車重心位置超出所述整車重心安全區域時，調整臂架的任一節臂動作或調整所述臂架的回轉角度，使所述整車重心位置向所述整車重心安全區域內移動。
7.一種混凝土泵車監控系統，其特征在于，包括 第一計算單元，用于根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域； 第二計算單元，用于根據臂架的實時位置計算所述混凝土泵車的整車重心位置； 判斷單元，分別與所述第一計算單元和所述第二計算單元連接，用于判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內； 控制單元，與所述判斷單元連接，用于根據所述判斷單元的判斷結果控制所述混凝土泵車的動作。
8.根據權利要求7所述的混凝土泵車監控系統，其特征在于，所述第一計算單元包括 第一采集模塊，包括安裝在每個支腿油缸上用于檢測活塞桿行程的第一檢測裝置； 第一計算模塊，用于根據所述每個支腿油缸的活塞桿行程以及各所述支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標； 確定模塊，用于根據所述每個支腿的支撐點的坐標確定所述整車重心安全區域。
9.根據權利要求7所述的混凝土泵車監控系統，其特征在于，所述第二計算單元包括 第二采集模塊，包括安裝在轉臺上用于檢測臂架的回轉角度的編碼器； 第三采集模塊，包括安裝在所述臂架的每個節臂油缸上用于檢測每個節臂活塞桿行程的第二檢測裝置； 第二計算模塊，用于根據每個節臂油缸的活塞桿行程確定在所述回轉角度下所述臂架的不同姿態參數； 第三計算模塊，用于根據所述混凝土泵車的結構參數和所述臂架的姿態參數計算所述整車重心位置，其中所述混凝土泵車的結構參數包括所述臂架的三維模型。
10.根據權利要求7所述的混凝土泵車監控系統，其特征在于，所述判斷單元包括 第四計算模塊，用于計算安全距離，其中，所述安全距離是指，在臂架的任一回轉角度，所述臂架和所述整車重心安全區域的邊界在同一水平投影面上的交點與轉臺中心的距離； 第五計算模塊，用于計算整車重心偏移距離，所述整車重心偏移距離是指，所述臂架位于所述回轉角度時，所述整車重心位置與所述轉臺中心的距離； 比較模塊，用于比較所述安全距離與所述整車重心偏移距離的大小； 判斷模塊，用于根據比較結果判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內。
11.一種混凝土泵車，包括用于進行布料作業的臂架、用于支撐混凝土泵車的可伸縮的支腿以及用于對臂架作業的安全性進行監控的混凝土泵車監控系統，其特征在于，所述混凝土泵車監控系統為權利要求7至10中任一項所述的混凝土泵車監控系統。
全文摘要
本發明提供了一種混凝土泵車監控方法、混凝土泵車監控系統及混凝土泵車。其中混凝土泵車監控方法包括以下步驟根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域；根據臂架的實時位置計算混凝土泵車的整車重心位置；判斷整車重心位置是否位于整車重心安全區域內；根據判斷結果控制混凝土泵車的動作。本發明旨在提供一種對泵車進行實時監控以防止其傾翻的混凝土泵車監控方法、混凝土泵車監控系統及混凝土泵車。
文檔編號E04G21/04GK102841566SQ20121034722
公開日2012年12月26日 申請日期2012年9月18日 優先權日2012年9月18日
發明者萬梁, 李四中, 王佳茜, 彭志強 申請人:中聯重科股份有限公司