專利名稱：一種臂架系統的減振裝置、臂架系統及泵送機械的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種泵送混凝土等粘稠流體的技術，特別涉及一種臂架系統的減振裝 置，及臂架系統，還涉及到具有該臂架系統的泵送機械。
背景技術：
混凝土泵車是當前應用廣泛的泵送機械之一。混凝土泵車一般包括泵送裝置和臂 架系統。泵送裝置一般又包括料斗，輸送缸和分配閥。臂架系統包括臂架和輸送管，臂架包 括由多節通過橫向鉸接軸順序鉸接相連形成的節臂，臂架底端通一個豎向鉸接軸與底架相 連，臂架末端伸向預定的位置；輸送管包括多節順序相連的管道，管道分別固定在相應的節 臂上。料斗用于存放混凝土 ；分配閥能夠在擺動油缸驅動下進行狀態轉換，在預定第一時間 內使輸送缸與料斗相連通，在預定的第二時間內使輸送缸與臂架系統的輸送管相連通。輸 送缸的活塞能夠在液壓缸驅動下進行伸縮運動；在輸送缸與料斗相連通時，使輸送缸的活 塞后縮，吸入適量的混凝土，完成吸料；在輸送缸與臂架系統的輸送管相連通時，使輸送缸 的活塞外伸，將吸入的混凝土泥漿通過分配閥壓入輸送管中，進行泵料，并對混凝土施加預 定壓力，使混凝土沿輸送管流動；多次吸料和泵料，可以使混凝土到達輸送管的輸出口，從 輸送管輸出口流出，到達預定的混凝土作業位置。改變臂架中節臂之間的位置關系，可以改 變臂架末端的位置，使輸送管的輸出口與預定的位置相對應，方便混凝土澆注作業的進行。根據具體結構的不同，泵送裝置的分配閥可以是裙閥、C形閥、閘板閥或S閥。雖 然分配閥的具體結構形式存在不同，但其工作原理基本相同，既其基本功能在于通過狀態 轉換，使泵送裝置能夠以預定的方式反復地進行吸料與泵料，進而能夠間斷地泵送混凝土， 使混凝土在輸送管內以脈動的方式流動。以脈動方式流動的混凝土必然對臂架系統產生脈沖式沖擊，使臂架系統產生振 動。另外，為了將混凝土輸送到較遠或較高的位置，臂架系統在整體上為長桿狀結構；長桿 狀結構的臂架系統還會將臂架系統產生的振動放大，使臂架末端產生很大振幅的振動。當 泵送產生的脈沖式沖擊的頻率與臂架系統的固有振動頻率接近或相等時，臂架系統將產生 強烈的共振，在特定情況下，臂架末端的振幅可能達到Im以上。臂架系統產生振幅、強度過大的振動不僅使混凝土難以到達預定位置，影響混凝 土作業的質量和順利進行，還會造成泵送裝置、臂架系統的疲勞損傷，進而影響混凝土泵車 的使用壽命。由于混凝土泵車工作狀況的復雜性，引起振動的振動源可能有多個，這就使得 臂架系統的振動規律非常復雜，很難消除其振動源。為了減小臂架末端的振幅，平抑臂架系統的振動，如JP3040592B2、CN1486384A及 CN1932215A分別公開了通過液壓缸伸縮平抑臂架系統振動的技術方案。在實際應用中，上 述技術方案的減振效果并不理想，而且運動方式和結構也非常復雜。因此，如何減小臂架系 統的振動仍然是本領域技術人員需要解決的技術問題。
發明內容
為此，本發明的第一個目的在于，提供一種臂架系統的減振裝置，以減小臂架系統 的振動。本發明的第二個目的在于，提供一種包括上述減振裝置的臂架系統。本發明的第三個目的在于，提供一種包括上述臂架系統的泵送機械。為了實現上述第一個目的，本發明提供的臂架系統的減振裝置包括本體、旋轉體、 調速電機和控制機構；所述本體安裝在臂架系統上，所述旋轉體可旋轉地安裝在本體上，所 述調速電機驅動旋轉體相對于所述本體繞一旋轉軸線旋轉，所述旋轉體的重心偏離所述旋 轉軸線；所述控制機構包括振動傳感器和處理器；所述振動傳感器能夠獲取表征臂架系統 初始振動的初始振動信號，所述處理器能夠根據初始振動信號指令調速電機運轉，使旋轉 體旋轉并產生振動方向與所述初始振動的振動方向相反的平抑振動。可選的，所述旋轉體包括旋轉基體和偏心重塊，所述偏心重塊與旋轉基體之間通 過調距機構相連，以調節旋轉體的重心與所述旋轉軸線之間的距離。可選的，所述調距機構包括螺旋桿，所述螺旋桿兩端分別與所述旋轉基體和偏心 重塊相連，且螺旋桿兩端中，至少有一端與對應的部件之間通過傳動螺紋相連。可選的，所述螺旋桿通過傳動螺紋與旋轉基體相連；所述調距機構還包括安裝在 旋轉基體上的調距電機，所述調距電機驅動螺旋桿繞所述傳動螺紋的中心線旋轉。可選的，所述調距機構包括螺旋桿、相配合的蝸輪和蝸桿，所述蝸輪和蝸桿分別可 旋轉地安裝在旋轉基體上；所述螺旋桿一端通過傳動螺紋與蝸輪相連，另一端與偏心重塊 相連，該傳動螺紋的中心線與所述蝸輪的中心線重合。可選的，所述調距機構還包括安裝在旋轉基體上的調距電機，所述調距電機驅動 所述蝸桿旋轉。可選的，所述處理器還能夠根據初始振動的振幅指令調距電機運轉。可選的，還包括能夠檢測旋轉體重心相位的定位傳感器；所述處理器還能夠根據 旋轉體重心的相位指令調速電機運轉。為了實現上述第二個目的，本發明提供的臂架系統包括由多節通過橫向鉸接軸順 序鉸接相連的節臂形成的臂架，還包括至少一個減振裝置，所述減振裝置為上述任一種臂 架系統的減振裝置，所述減振裝置的本體與臂架系統的節臂鉸接或固定。可選的，至少一個減振裝置安裝在臂架末端。可選的，所述減振裝置的振動傳感器和本體安裝在同一位置，且該位置與臂架底 端之間具有預定的距離。為了實現上述第三個目的，本發明提供的泵送機械包括底架和臂架系統，所述臂 架系統為上述任一種臂架系統，所述臂架的底端與底架通過一個豎向鉸接軸相連。本發明提供的臂架系統的減振裝置中，本體與臂架系統固定，旋轉體可以繞一旋 轉軸線相對于本體旋轉，且所述旋轉體的重心偏離所述旋轉軸線，具有預定的偏心距；減振 裝置的控制機構包括振動傳感器和處理器；振動傳感器能夠獲取表征臂架系統初始振動的 初始振動信號，處理器能夠根據初始振動信號指令調速電機運轉，使旋轉體旋轉，并產生振 動方向與所述初始振動的振動方向相反的平抑振動；這樣就可以至少抵消臂架系統的一部 分初始振動，減小臂架系統振動。與現有的減振技術方案相比，該減振動裝置通過旋轉體旋轉產生平抑振動，不僅結構簡單，工作可靠性也比較高，維護非常方便且使用壽命較長。在進一步的技術方案中，所述偏心重塊與旋轉基體之間通過調距機構相連，通過 調距機構可以調節偏心重塊與所述旋轉軸線之間的距離，實現對旋轉體重心偏心距的調 節；從而能夠使平抑振動具有不同的振動能量，這樣可以使平抑振動與多種初始振動相對 應，抵消多種初始振動，滿足泵送機械不同工況的需要。進一步的技術方案中，調距機構包括螺旋桿；通過旋轉螺旋桿，可以連續地調節偏 心重塊與旋轉基體之間的距離，為精確調整平抑振動的振動能量提供良好前提。在進一步的技術方案中，所述調距機構還包括安裝在旋轉基體上的調距電機，以 通過調距電機驅動螺旋桿旋轉，對旋轉體的重心的偏心距進行調節；該技術方案不僅能夠 為調節旋轉體重心的偏心距提供方便，更重要的是可以實現對偏心距調整的自動化和遠距 離控制。在進一步的技術方案中，調距機構中，還設置相配合的蝸輪和蝸桿來調節偏心重 塊的偏心距；這樣可以利用蝸輪和蝸桿的自鎖性能，在旋轉體旋轉過程中，使偏心重塊與旋 轉軸線的距離保持不變，提高平抑振動的穩定性，提高減振效果。在進一步的技術方案中，還設置有檢測旋轉體重心相位的定位傳感器，這樣可以 準確地確定旋轉體的相位，從而選擇合適的啟動時刻，在較短的時間內形成合適的平抑振 動，更快地抵消初始振動，提高減振裝置的反應速度。在提供上述減振裝置的基礎上，提供的臂架系統也具有相對應的技術效果；進一 步地，在臂架系統上安裝多個減振裝置可以在多個位置平抑各位置的初始振動，保證臂架 系統整體的穩定性；由于臂架末端的初始振動的振幅最大，在進一步的技術方案中，至少一 個減振裝置安裝在臂架末端，這樣可以更好地抵消臂架系統的初始振動。在進一步的技術方案中，在一個減振裝置中，且與本體的安裝位置相比，振動傳感 器的安裝位置更靠近于臂架的底端，也就是更靠近振動源；這樣，振動傳感器的檢測位置與 振動源更近，可以提前獲得初始振動的初始振動信號；為處理器處理提供更富余的反應時 間，不僅可以提高減振裝置的反應速度；還可以使旋轉體產生的平抑振動與本體安裝位置 的初始性振動同時進行，進而有利于提高減振效果。由于具有該減振裝置的臂架系統具有上述技術效果，包括該臂架系統的泵送機械 也具有相對應的技術效果。
圖1是本發明實施例一提供的臂架系統的減振裝置的結構簡圖；圖2是本發明實施例二提供的臂架系統的減振裝置的結構簡圖；圖3是圖2中I-I部分放大圖。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明進行詳細描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應 對本發明的保護范圍有任何的限制作用。應當說明的是本發明的提供的技術方案不限于應用在混凝土泵車中，也可以應 用于輸送灰渣、泥漿等其他粘稠性物料的泵送機械的臂架系統上。
本發明的基本核心在于根據臂架系統本身振動的規律，再利用相應的機構主動 產生另一個振動，在相同的時間，使兩個振動的振動方向相反，進而可以抵消臂架系統的本 身振動，實現減小臂架系統振動的目的。基于該基本核心，以下對本發明提供的技術方案進 行詳細描述。為了便于區分和描述，將臂架系統本身的振動稱為初始振動，利用相應機構主動 產生的另一振動稱為平抑振動。請參考圖1，該圖是本發明實施例一提供的臂架系統的減振裝置的結構簡圖。實施例一提供的減振裝置包括旋轉體100、本體200、調速電機300和控制機構 400 ；本體200安裝在臂架系統上，具體可以安裝在臂架系統的相應節臂上；旋轉體100可 旋轉地安裝在本體200上，這樣，旋轉體100就可以相對于本體200繞旋轉軸線0-0旋轉； 調速電機300與本體200相對固定，且其輸出軸與旋轉體100相連，從而，在調速電機300 旋轉時，可以驅動旋轉體100相對于本體200繞旋轉軸線0-0旋轉。同時，旋轉體100的重 心G偏離旋轉軸線0-0，形成適合的偏心距；這樣，在旋轉體100旋轉過程中，會產生對本體 200的脈動式沖擊，產生相應的振動，即形成上述的平抑振動。為了使旋轉體100的重心具 有適合的偏心距，本例中，旋轉體100包括盤狀的旋轉基體110和偏心重塊120，旋轉基體 110中心部分形成一個空腔，偏心重塊120與旋轉基體110固定，使重心G位于旋轉基體110 之夕卜。同時，為了減小旋轉體100體積，可以采用比重比較大的材料制成偏心重塊120，比如 可以采用在偏心重塊120中灌鉛的方式增加偏心重塊120的重量。控制機構400包括振動傳感器410和處理器420，還可以包括適當的電源(圖中未 示出)。振動傳感器410能夠檢測臂架系統振動，獲取表征臂架系統初始振動的初始振動數 據，形成初始振動信號，并傳送給處理器420 ；信號傳輸方向如圖中箭頭所示。振動傳感器 410可以是加速度傳感器，以根據加速度信號確定臂架系統的振動方向、頻率和相位等初始 振動數據；也可以是角度傳感器，以根據所檢測位置與設定位置之間的角度或位置變化確 定振動方向、頻率和相位等等；也可以是壓電式振動測試儀等。處理器420能夠根據初始振動信號產生平抑振動指令，指令調速電機300運轉，調 速電機300驅動旋轉體100旋轉，使旋轉體100旋轉并產生平抑振動。改變調速電機300 的啟動時刻，可以調整平抑振動的相位，改變調速電機300的旋轉速度，就可以調整平抑振 動的頻率和周期；通過調整相位和旋轉速度等參數，就可以使旋轉體100產生的平抑振動 與初始振動的振動方向相反；進而可以至少抵消一部分初始振動，使臂架系統的振幅減小， 實現減小臂架系統振動的目的。為了保證處理器420的處理速度，處理器420可以為高速數據處理芯片，如 TMS320F2811或者其他處理芯片。為了便于調整調速電機300的旋轉速度，調速電機300可 以是變頻電機，以通過改變頻率調整旋轉體100旋轉速度；為了便于調整平抑振動的周期 及相位，調速電機300還可以是步進電機。由于導致臂架系統產生初始振動的振動源可能有多個，因此，初始振動通常是由 多個周期性振動的疊加。為更好地產生平抑振動，抵消初始振動，還可以對振動傳感器410 獲取的初始振動信號進行處理。在設定初始振動由多個周期性振動疊加的前提下，可以將臂架末端的振動位移規 律簡單的描述為
式中S—臂架末端的振動總振幅Ai——第i階振動的振幅ω i—第i階振動的頻率t-時間φ i——第i階振動的相位這樣，臂架系統的初始振動就可以由η個周期性正弦波振動表達，η趨向于無窮 大。在實際應用中，可以在上述的η個周期性正弦流中選擇振幅較大的幾個正弦波或一個 正弦波作為關鍵初始振動數據，并以該關鍵初始振動數據為基礎，通過控制調速電機300， 獲得振動方向相反的平抑振動。關鍵初始振動可以通過FFT計算獲得，因此，處理器420可 以為專用的處理芯片，也可以為具有適合運算能力的通用處理芯片。為了準確地確定平抑振動的振動相位，可以預先使旋轉體100的重心G具有預定 的相位位置，也可以通過反復校正，多次調整的方式逐漸獲得預定的平抑性振動；也可以設 置相應的檢測定位裝置，以準確快速地確定旋轉體100重心G的相位。請再參考圖1，實施例一中，減振裝置還包括能夠檢測旋轉體100重心G相位的定 位傳感器500 ；定位傳感器500能夠在檢測旋轉體100重心G的相位后，將檢測結果發送給 處理器420。處理器420還能夠根據定位傳感器500檢測獲得的相位控制調速電機300的 轉速，這樣可以省略反復計算的過程，進而較快地獲得適合的平抑振動。定位傳感器500有多種選擇，可以是行程開關、光電傳感器；優選接近開關，以提 高定位傳感器500的工作可靠性；為了提高定位適應性，可以設置多個接近開關，即在本體 200上設置多個接近開關的感應器件，在旋轉體100重心G位置或其他預定位置設置感應 片，在旋轉體100重心G相位不同時，不同感應器件產生相應的信號，這樣可以在更大范圍 內確定旋轉體100重心G的相位；可以理解，精確度要求越高，可以設置越多的感應器件。在實際應用中，臂架系統初始振動的振幅及振動能量也存在不同，為使平抑振動 抵消不同的初始振動，還可以在旋轉基體110和偏心重塊120之間設置調距機構，以調節偏 心重塊120與旋轉軸線0-0之間的距離，即根據實際需要調節旋轉體100重心G的偏心距。調距機構可以有多種選擇。比如說可以通過配合的滑槽與滑軌實現，并在滑槽與 滑軌之間設置鎖止機構，以在預定的位置鎖止滑槽與滑軌，使偏心重塊120保持在適當的 位置；鎖止機構可以是銷與銷孔的鎖止，也可以依賴摩擦力鎖止，等等。還是通過凸輪機構、 杠桿機構實現。為實現旋轉體100重心偏心距調整的自動化，本發明實施例二提供的臂架系統的 減振裝置中，通過螺紋傳動的方式實現偏心距的調節。請參考圖2和圖3，該圖是本發明實施例二提供的臂架系統的減振裝置的結構簡 圖，圖3是圖2中I-I部分放大圖。實施例二中，旋轉體100的調距機構包括螺旋桿130、蝸輪140、蝸桿150和調距電 機160。蝸輪140和蝸桿150相配合，且二者分別可旋轉地安裝在旋轉基體110上。調距電 機160的輸出軸與蝸桿150相連，能夠通過蝸桿150驅動蝸輪140旋轉。螺旋桿130 —端 通過傳動螺紋與蝸輪140相連，另一端與偏心重塊120相連；螺旋桿130與蝸輪140之間的傳動螺紋的中心線與蝸輪140的中心線重合。這樣，調距電機160啟動時，通過蝸桿150可 以驅動蝸輪140旋轉時，蝸輪140能夠通過傳動螺紋驅動螺旋桿130在其軸線方向運動，進 而改變偏心重塊120與旋轉軸線0-0之間距離，實現對旋轉體100重心G位置的調節，使旋 轉體100重心G的偏心距產生改變。由于旋轉體100本身相對于本體200旋轉，為了保證調距電機160工作穩定性，可 以通過電刷或旋轉接頭使調距電機160與適當的電源相連。與調速電機300相同，調距電 機160可以在根據實際需要選擇步進電機，或其他類型的電機。可以理解，根據偏心重塊120與旋轉基體110之間的位置關系，可以使螺旋桿130 與偏心重塊Iio之間以不同的方式相連；在旋轉基體110容許偏心重塊120繞螺旋桿130 的軸線旋轉時，可以使螺旋桿130與偏心重塊120固定相連。在旋轉基體110不容許偏心重 塊120繞螺旋桿130的軸線旋轉時，可以使螺旋桿130與偏心重塊120可旋轉相連；此時， 還可以在螺旋桿130與偏心重塊120之間設置傳動螺紋，并使螺旋桿130兩端的傳動螺紋 旋向相反；這樣，在旋轉螺旋桿130時，可以使偏心重塊120以更快的速度相對于旋轉基體 110移動。實施例二中，利用蝸輪蝸桿傳動的目的在于利用蝸輪蝸桿的反向鎖止功能，提高 減振動裝置的可靠性。在特定情況下，也可以設置與螺旋桿130通過傳動螺紋相連的驅動 套，并使驅動套與旋轉基體110可旋轉相連，用調距電機160帶動驅動套旋轉，再通過驅動 套驅動螺旋桿130繞所述傳動螺紋的中心線旋轉，也能夠實現調節旋轉體100重心G的偏 心距的目的。在調距機構包括調距電機160時，還可以使調距電機160與控制機構400的處理 器420相連，以使處理器420能夠控制調距電機160。此時，處理器420可以根據初始振動 的振幅指令調距電機160運轉，通過改變旋轉體100重心G的偏心距獲得不同振動能量的 平抑振動；具體可以是在初始振動的振幅大于預定值時，使調距電機160向預定的方向旋 轉，使旋轉體100重心G的偏心距增加，在初始振動的振幅小于預定值時，使調距電機160 向反方向旋轉，使旋轉體100重心G偏心距減小；預定值的大小可以根據實際偏心距的大小 確定或預先設定。根據上述描述，可以理解，調距機構還可以設置相應的變速機構，調距電機160還 可以通過其他方式進行傳動；在適當的場合，也可以將調距電機160省去，通過其他方式調 節螺旋桿130或其他調距機構。同時可以理解，在利用螺旋桿130調節時，螺旋桿130兩端 中，至少有一端與對應的部件之間通過傳動螺紋相連，就可以實現上述目的。在提供上述減振裝置的基礎上，本發明還提供了一種臂架系統，該臂架系統包括 由多節通過橫向鉸接軸順序鉸接相連的節臂形成的臂架，還包括上述任一種減振裝置，由 于減振裝置具有上述技術效果，具有該減振裝置的臂架系統也具有相對應的技術效果。減 振裝置的本體200可以與臂架固定，也可以通過適當方式與臂架進行軸鉸接和球鉸接，以 根據實際需要，通過改變本體200與臂架之間的位置，改變平抑振動的振動方向，滿足臂架 系統更多種工況需要；此時，還需要設置鎖止機構，以在預定的位置使減振裝置與臂架系統 保持相對固定。根據臂架系統本身剛性、輸送物料比重等因素，可以在臂架上設置多個減振裝置， 以在多個位置產生平抑振動。為降低成本，簡化控制過程，也可以使用一個減振裝置，減振動裝置優選的安裝位置為臂架末端；由于臂架末端的振幅最大，將減振動裝置安裝在該位 置可以更好地抵消臂架系統的初始振動。為了提高減振動效果，可以將減振裝置的振動傳感器410和本體120分別安裝在 臂架系統的同一位置，也就是使二者之間盡可能地接近，并使該位置與臂架底端具有預定 的距離；這樣，振動傳感器410檢測的振動數據能夠準確地表征本體120所在位置的振動， 使旋轉體100產生的平抑振動與本體200安裝位置的初始性振動更準確地相對應，更好地 抵消初始性振動，提高減振效果。在提供上述臂架系統的基礎上，還提供了一種泵送機械，該泵送機械包括底架和 上述任一種臂架系統，所述臂架的底端與底架通過一個豎向鉸接軸相連。由于臂架系統具 有上述技術效果，相應的泵送機械也具有相對應的技術效果。以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人 員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，比如，可以根據具體 應用時臂架系統初始振動的具體數據，選擇重量合適，重心G偏心距合適的旋轉體，這些改 進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
權利要求
一種臂架系統的減振裝置，其特征在于，包括本體(200)、旋轉體(100)、調速電機(300)和控制機構(400)；所述本體(200)安裝在臂架系統上，所述旋轉體(100)可旋轉地安裝在本體(200)上，所述調速電機(300)驅動旋轉體(100)相對于所述本體(200)繞一旋轉軸線(O-O)旋轉，所述旋轉體(100)的重心(G)偏離所述旋轉軸線(O-O)；所述控制機構(400)包括振動傳感器(410)和處理器(420)；所述振動傳感器(410)能夠獲取表征臂架系統初始振動的初始振動信號，所述處理器(420)能夠根據初始振動信號指令調速電機(300)運轉，使旋轉體(100)旋轉并產生振動方向與所述初始振動的振動方向相反的平抑振動。
2.根據權利要求1所述的臂架系統的減振裝置，其特征在于，所述旋轉體(100)包括旋 轉基體(110)和偏心重塊(120)，所述偏心重塊(120)與旋轉基體(110)之間通過調距機構 相連，以調節旋轉體(100)的重心(G)與所述旋轉軸線(0-0)之間的距離。
3.根據權利要求2所述的臂架系統的減振裝置，其特征在于，所述調距機構包括螺旋 桿(130)，所述螺旋桿(130)兩端分別與所述旋轉基體(110)和偏心重塊(120)相連，且螺 旋桿(130)兩端中，至少有一端與對應的部件之間通過傳動螺紋相連。
4.根據權利要求3所述的臂架系統的減振裝置，其特征在于，所述螺旋桿(130)通過傳 動螺紋與旋轉基體(110)相連；所述調距機構還包括安裝在旋轉基體(110)上的調距電機 (160)，所述調距電機(160)驅動螺旋桿(130)繞所述傳動螺紋的中心線旋轉。
5.根據權利要求2所述的臂架系統的減振裝置，其特征在于，所述調距機構包括螺旋 桿(130)、相配合的蝸輪(140)和蝸桿(150)，所述蝸輪(140)和蝸桿(150)分別可旋轉地 安裝在旋轉基體(110)上；所述螺旋桿(130) —端通過傳動螺紋與蝸輪(140)相連，另一端 與偏心重塊(120)相連，該傳動螺紋的中心線與所述蝸輪(140)的中心線重合。
6.根據權利要求5所述的臂架系統的減振裝置，其特征在于，所述調距機構還包括安 裝在旋轉基體(110)上的調距電機(160)，所述調距電機(160)驅動所述蝸桿(150)旋轉。
7.根據權利要求4或6所述的臂架系統的減振裝置，其特征在于，所述處理器(420)還 能夠根據初始振動的振幅指令調距電機(160)運轉。
8.根據權利要求1-6任一項所述的臂架系統的減振裝置，其特征在于，還包括能夠檢 測旋轉體(200)重心(G)相位的定位傳感器；所述處理器(420)還能夠根據旋轉體(100) 重心(G)的相位指令調速電機(300)運轉。
9.一種臂架系統，包括由多節通過橫向鉸接軸順序鉸接相連的節臂形成的臂架，其特 征在于，還包括至少一個減振裝置，所述減振裝置為權利要求1-8任一項所述的臂架系統 的減振裝置，所述減振裝置的本體(200)與臂架系統的節臂鉸接或固定。
10.根據權利要求9所述的臂架系統，其特征在于，至少一個減振裝置安裝在臂架末端。
11.根據權利要求9所述的臂架系統，其特征在于，所述減振裝置的振動傳感器(410) 和本體(200)安裝在同一位置，且該位置與臂架底端之間具有預定的距離。
12.一種泵送機械，包括底架和臂架系統，其特征在于，所述臂架系統為權利要求9、10 或11所述的臂架系統，所述臂架的底端與底架通過一個豎向鉸接軸相連。
全文摘要
本發明公開一種泵送機械、泵送機械的臂架系統及臂架系統的減振裝置。公開的臂架系統的減振裝置包括本體、旋轉體、調速電機和控制機構；本體安裝在臂架系統上，旋轉體可旋轉地安裝在本體上，調速電機驅動旋轉體相對于所述本體繞一旋轉軸線旋轉，所述旋轉體的重心偏離所述旋轉軸線；控制機構包括振動傳感器和處理器；振動傳感器能夠檢測臂架系統的初始振動，處理器能夠根據振動傳感器檢測獲得的初始振動信號指令調速電機運轉，使旋轉體旋轉，并產生平抑振動；通過調整調速電機的旋轉參數，使平抑振動與所述初始振動的振動方向相反。利用該減振裝置可以至少抵消臂架系統的部分初始振動，進而減小臂架系統振動。
文檔編號E04G21/02GK101886472SQ20101023532
公開日2010年11月17日 申請日期2010年7月21日 優先權日2010年7月21日
發明者周翔, 喻志平 申請人:三一重工股份有限公司