自動落紗的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動落紗機，所述的自動落紗機，包括機架、行走機構、拔插組件、剎車機構和控制機構，行走機構驅動機架沿第一導軌間歇移動，剎車機構包括剎車支架、滑軌、剎車驅動裝置和用于夾持第一導軌的第一夾持板與第二夾持板，剎車支架固定安裝在機架上，在剎車支架上固定安裝有滑軌，滑軌垂直于第一導軌，第一夾持板和第二夾持板可滑動地安裝在滑軌上，剎車驅動裝置也固定安裝在剎車支架上，剎車驅動裝置驅動第一夾持板和第二夾持板在滑軌上移動，控制機構控制行走機構和剎車機構，當行走機構停止時，剎車機構的第一夾持板和第二夾持板夾持第一導軌。本實用新型夠有效減小自動落紗機的尺寸，降低制造成本。
【專利說明】自動落紗機
【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及一種自動落紗機，尤其涉及一種間歇式拔插的自動落紗機。
【背景技術】
[0002] 目前的落紗機，通過設置一條軌道，然后將落紗機的行走裝置安裝在軌道上，再依 靠人力或外力間接推動行走裝置的導輪在軌道上滾動，實現落紗機的移動。但是這樣的落 紗機存在正軌道安裝占用空間大，行走精度低，依賴于人力，無法實現自動控制等缺點。
[0003] 中國專利CN102912496A公開了一種落紗機自動拔管裝置，如圖1所示，主要包括 機架1'、減速電機、導向輪4'、齒條5'、齒輪6'、主動搖桿導向軸11'、從動搖桿導向軸13' 和復位氣缸組件12'，減速電機固定安裝在機架Γ上，減速電機的電機軸上固定連接有齒 輪6'，齒條5'固定安裝在與細紗機平行設置的第一導軌上，第一導軌通過螺栓固定安裝在 細紗機的外側，通過減速電機驅動齒輪6'轉動，從而帶動落紗機自動拔管裝置沿細紗機導 軌勻速運動，在細紗機下側還固定安裝有第二導軌，第二導軌位于第一導軌下方，第二軌道 主要是和第一導軌配合使用，用于給落紗機導向，第二導軌也可以通過地腳螺栓鋪設在地 面上。這種齒輪齒條傳動的方式也被專利文獻CN201785568U所公開。如圖1所示，采用這 種傳動結構的落紗機的紗管夾緊裝置10'是安裝在主動搖桿導向軸11'和從動搖桿導向軸 13'上的，主動搖桿導向軸11'和從動搖桿導向軸13'均固定于機架Γ上，且均與齒條5' 平行，紗管夾緊裝置10'能夠在兩根導向軸上沿第一導軌方向往復滑動。為了提供紗管夾 緊裝置10'夾緊落紗管時因保持相對靜止而與主動搖桿導向軸11'和從動搖桿導向軸13' 產生相對滑移時所需的空間，主動搖桿導向軸11'和從動搖桿導向軸13'的長度一般較長， 而且需要設置復位氣缸組件12'用于推動紗管夾緊裝置10'返回到起始位置，這就造成了 落紗機的整體尺寸較大、成本較高。 實用新型內容
[0004] 本實用新型目的是提供一種自動落紗機，能夠進行間歇式拔插紗管，從而能夠有 效減小自動落紗機的尺寸，降低制造成本。
[0005] 本實用新型解決技術問題采用如下技術方案：一種自動落紗機，包括機架、行走 機構、拔插組件、剎車機構和控制機構，所述行走機構、拔插組件和剎車機構均固定安裝在 機架上，所述行走機構驅動機架沿第一導軌間歇移動，所述剎車機構包括剎車支架、滑軌、 剎車驅動裝置和用于夾持第一導軌的第一夾持板與第二夾持板，所述剎車支架固定安裝在 機架上，在剎車支架上固定安裝有滑軌，所述滑軌垂直于所述第一導軌，第一夾持板和第二 夾持板均可滑動地安裝在所述滑軌上，所述剎車驅動裝置也固定安裝在剎車支架上，剎車 驅動裝置驅動第一夾持板和第二夾持板在滑軌上移動，所述控制機構與行走機構和剎車機 構電連接。
[0006] 可選的，所述行走機構包括行走驅動裝置、傳動軸、第一掛輪、第一掛輪軸、第二掛 輪、第二掛輪軸、第一擋輪和第二擋輪，所述傳動軸、第一掛輪軸和第二掛輪軸均可轉動地 安裝在機架上，第一掛輪軸和第二掛輪軸分別位于傳動軸的兩端，傳動軸與所述第一導軌 平行，第一掛輪軸和第二掛輪軸均與第一導軌垂直，所述傳動軸與第一掛輪軸和第二掛輪 軸傳動連接，第一掛輪固定套裝在第一掛輪軸上，第二掛輪固定套裝在第二掛輪軸上，第一 掛輪和第二掛輪均能夠掛接在第一導軌上，所述行走驅動裝置驅動傳動軸轉動，所述第一 擋輪和第二擋輪可轉動地安裝在機架上，第一擋輪和第二擋輪均能夠與第二導軌滾動接 觸。
[0007] 可選的，所述行走驅動裝置為減速電機，減速電機的輸出軸上固定安裝有第一齒 輪，在所述傳動軸上固定安裝有第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪相嚙合，在傳動軸的兩 端還固定安裝有第三齒輪和第四齒輪，在第一掛輪軸上固定安裝有第五齒輪，在第二掛輪 軸上固定安裝有第六齒輪，所述第五齒輪與第三齒輪嚙合，第六齒輪與第四齒輪嚙合。
[0008] 可選的，所述第一、二、三、四、五、六齒輪均為圓弧斜齒輪。
[0009] 可選的，所述第一掛輪包括輪體和擋盤，所述輪體呈圓柱形，在輪體上開設有用于 安裝掛輪軸的通孔，所述擋盤呈圓臺形，擋盤的小端與輪體的一端固定連接，擋盤的大端的 端面上開設有圓形凹槽，圓形凹槽的槽底向外凸出形成連接臺，所述連接臺的中部開設有 過孔，所述第二掛輪與第一掛輪的結構、形狀、大小均相同。
[0010] 可選的，所述拔插組件包括縱向移動機構、垂直移動機構和機械手，所述縱向移動 機構包括縱向導軌、縱向滑塊和縱向驅動裝置，所述縱向導軌固定安裝在機架上，縱向導軌 水平設置，且縱向導軌與第一導軌垂直，縱向滑塊可滑動地安裝在縱向導軌上，縱向驅動裝 置能夠驅動縱向滑塊在縱向導軌上往復滑動，所述垂直移動機構包括垂直導軌、垂直滑塊 和垂直驅動裝置，所述垂直導軌固定安裝在縱向滑塊上，垂直導軌分別與縱向導軌和第一 導軌垂直，垂直滑塊可滑動地安裝在垂直導軌上，垂直驅動裝置能夠驅動垂直滑塊在垂直 導軌上往復滑動，所述機械手包括第一夾持臂、第二夾持臂、第一連桿、第二連桿、推桿和機 械手驅動裝置，所述機械手驅動裝置固定安裝在垂直滑塊上，機械手驅動裝置的輸出軸與 推桿固定連接，推桿的另一端與第一連桿和第二連桿均鉸接，第一連桿的另一端與第一夾 持臂鉸接，并且第一夾持臂鉸接在垂直滑塊上，第一夾持臂的另一端為第一夾持端，第二連 桿的另一端與第二夾持臂鉸接，并且第二夾持臂也鉸接在垂直滑塊上，第二夾持臂的另一 端為第二夾持端，機械手驅動裝置能夠驅動第一夾持端和第二夾持端相互開合來夾緊或松 開紗管。
[0011] 可選的，所述機械手還包括相互平行設置的上固定板和下固定板，所述上固定板 和下固定板通過連接桿固定連接在一起，下固定板固定安裝在垂直滑塊上，上固定板和下 固定板之間具有間隔，所述第一夾持臂和第二夾持臂位于上固定板和下固定板之間，在上 固定板上開設有第一紗管孔，第一紗管孔位于第一夾持端和第二夾持端的上方，在下固定 板上開設有第二紗管孔，第二紗管孔位于第一夾持端和第二夾持端的下方，在下固定板的 下側還固定安裝有導向管，所述導向管呈上小下大的喇叭狀，導向管上端開口與第二紗管 孔連通。
[0012] 可選的，所述第一夾持臂和第二夾持臂均呈V形，第一夾持臂與垂直滑塊的鉸接 點位于第一夾持臂的拐點處，第二夾持臂與垂直滑塊的鉸接點位于第二夾持臂的拐點處， 第一夾持臂的V形開口與第二夾持臂的V形開口背向設置，所述第一夾持端與第二夾持端 相對的側面上安裝有第一聚氨酯緩沖墊，第二夾持端與第一夾持端相對的側面上安裝有第 二聚氨酯緩沖墊，第一聚氨酯緩沖墊和第二夾持臂截面均呈圓弧形，第一聚氨酯緩沖墊的 圓弧形截面的圓心位于第二聚氨酯緩沖墊一側，第二聚氨酯緩沖墊的圓弧形截面的圓心位 于第一聚氨酯緩沖墊一側。
[0013] 可選的，本落紗機還包括移動式動力源盒，所述移動式動力源盒包括殼體、電源、 氣源、第一承重輪、第二承重輪、上導向輪、下導向輪和強磁鐵，所述電源和氣源均固定安裝 在殼體上，所述第一承重輪、第二承重輪、上導向輪和下導向輪均可轉動地安裝在殼體上， 第一承重輪和第二承重輪均能夠掛接在第一導軌上，所述上導向輪能夠與第一導軌滾動接 觸，下導向輪能夠與第二導軌滾動接觸，所述強磁鐵固定安裝在殼體上，移動式動力源盒通 過強磁鐵吸合在所述機架上。
[0014] 可選的，所述機架上還固定安裝有連接板，所述強磁鐵吸合在機架的連接板上，在 連接板上還通過支架可轉動地安裝有導向定位輪，在殼體上還開設有定位槽，所述定位槽 的槽長方向為從上到下向內傾斜，所述定位槽的上邊和兩側邊上均設置有直倒角，當移動 式動力源盒吸合在機架上的過程中，導向定位輪在定位槽內從上到下滾動。
[0015] 本實用新型具有如下有益效果：本實用新型自動落紗機設置有剎車機構，通過控 制機構控制剎車機構和行走機構，使行走機構停止移動時，剎車機構的第一夾持板和第二 夾持板夾持第一導軌，使行走機構開始移動時，第一夾持板和第二夾持板松開第一導軌，實 現了自動落紗機沿第一導軌間歇式移動，落紗機可以有一段時間與紗管保持相對靜止，因 此主動搖桿導向軸和從動搖桿導向軸不需要保留在現有技術中因需要相對滑移而保留的 空間，能夠縮小落紗機的整體尺寸，降低落紗機的制造成本。本實用新型中的剎車機構的剎 車作用點直接作用于設備承重處，也就是第一導軌上，當落紗機需要停車定位時，可提供快 速的剎車輔助力，實現了落紗機快速、精確、穩定的定位。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016] 圖1為現有技術的自動落紗機的結構示意圖；
[0017] 圖2為本實用新型自動落紗機的主視圖；
[0018] 圖3為本實用新型自動落紗機的左視圖；
[0019] 圖4為本實用新型自動落紗機的俯視圖；
[0020] 圖5為本實用新型自動落紗機中剎車機構的立體圖；
[0021] 圖6為本實用新型自動落紗機中行走機構的立體圖；
[0022] 圖7為圖6中掛輪的立體圖（連接臺可見）；
[0023] 圖8為圖6中掛輪的立體圖（連接臺不可見）；
[0024] 圖9為本實用新型自動落紗機中機械手的立體圖（無上下固定板）；
[0025] 圖10為本實用新型自動落紗機中機械手的立體圖（有上下固定板）；
[0026] 圖11為本實用新型自動落紗機中移動式動力源盒的立體圖（無連接板）；
[0027] 圖12為本實用新型自動落紗機中移動式動力源盒的立體圖（有連接板）。
[0028] 圖中標記示意為：
[0029] Γ -機架；4' 一導向輪；5' 一齒條；6' 一齒輪；10' 一紗管夾緊裝置；11' 一主動 搖桿導向軸；12' 一復位氣缸組件；13' 一從動搖桿導向軸；
[0030] 10 -機架；11 -連接板；12 -導向定位輪；13 -定位槽；
[0031] 20 -移動式動力源盒；21 -殼體；24 -第一承重輪；25 -第二承重輪；26 -上導 向輪；27 -下導向輪；28 -強磁鐵；
[0032] 30 -行走機構；31 -行走驅動裝置；32 -傳動軸；33 -第一掛輪；35 -第二掛輪； 37 -第一擋輪；38 -第二擋輪；40 -第二齒輪；41 一第二齒輪；43 -第五齒輪；44 一第六 齒輪；45 -輪體；46 -擋盤；47 -圓形凹槽；48 -連接臺；49 -過孔；
[0033] 50 -拔插組件；51 -推桿；53 -第一夾持端；54 -第二夾持端；58 -縱向驅動裝 置；60 -垂直移動機構；61 -垂直導軌；65 -機械手；66 -第一夾持臂；67 -第二夾持臂； 68 -第一連桿；69 -第二連桿；
[0034] 70 -剎車機構；71 -剎車支架；72 -滑軌；74 -第一夾持板；75 -第二夾持板； 76 -燕尾形凸起；77 -燕尾形凹槽；
[0035] 81 -上固定板；82 -下固定板；83 -連接桿；84 -第一紗管孔；86 -導向管； 87 -第一聚氨酯緩沖墊；88 -第二聚氨酯緩沖墊；90 -控制機構；99 一第一導軌。
【具體實施方式】
[0036] 下面結合實施例及附圖對本實用新型的技術方案作進一步闡述。
[0037] 實施例1
[0038] 本實施例提供了一種自動落紗機，包括機架、行走機構、拔插組件、剎車機構和控 制機構，行走機構、拔插組件和剎車機構均固定安裝在機架上。行走機構驅動機架沿第一導 軌間歇移動，本實施例中，行走機構采用專利文獻CN201785568U公開的齒輪齒條傳動方式 的行走機構，齒條固定安裝在第一導軌上，齒輪固定于減速電機的輸出軸上，減速電機固定 在機架上，通過控制機構控制減速電機的啟動與停止，配合剎車機構，可控制落紗機沿第一 導軌間歇移動。
[0039] 剎車機構包括剎車支架、滑軌、剎車驅動裝置和用于夾持第一導軌的第一夾持板 與第二夾持板，剎車支架固定安裝在機架上，在剎車支架上固定安裝有滑軌，滑軌垂直于第 一導軌，第一夾持板和第二夾持板可滑動地安裝在滑軌上，第一夾持板和第二夾持板與滑 軌的連接方式可采用燕尾槽連接。剎車驅動裝置也固定安裝在剎車支架上，本實施例中剎 車驅動裝置采用氣缸，當然，也可以使用液壓缸或直線電機等。本實施例中剎車驅動裝置為 兩個，其輸出軸分別與第一夾持板和第二夾持板連接，驅動第一夾持板和第二夾持板在滑 軌上移動。
[0040] 控制機構控制能夠行走機構和剎車機構，使行走機構停止行走時，剎車機構的第 一夾持板和第二夾持板夾持第一導軌，使行走機構開始移動時，第一夾持板和第二夾持板 松開第一導軌。控制機構的控制形式可以為，控制機構的信號輸出端分別連接行走機構和 剎車機構，當需要剎車或啟動時，控制機構同時給行走機構和剎車機構發出信號，使行走機 構和剎車機構同時動作。本實施例中的拔插組件可以采用CN102912496A中公開的拔插裝 置，其紗管夾緊裝置不在主動搖桿導向軸和從動搖桿導向軸上產生相對滑動，即主動搖桿 導向軸和從動搖桿導向軸的長度較短，從而使自動落紗機整體尺寸較小。
[0041] 實施例2
[0042] 本實施例提供了一種自動落紗機，如圖2、圖3、圖4所示，本實用新型自動落紗機 包括機架10、行走機構30、拔插組件50、剎車機構70和控制機構90,行走機構30、拔插組件 50和剎車機構70和控制機構90均固定安裝在機架10上。
[0043] 結合圖5所示，剎車機構70包括剎車支架71、滑軌72、剎車驅動裝置（圖中未示 出）和用于夾持第一導軌99的第一夾持板74與第二夾持板75,剎車支架71固定安裝在機 架10上，在剎車支架71上固定安裝有滑軌72,滑軌72垂直于第一導軌99,在滑軌72的下 端面上設置有燕尾形凸起76,在第一夾持板74和第二夾持板75的上端面上均開設有燕尾 形凹槽77,第一夾持板74和第二夾持板75通過燕尾形凹槽77可滑動地安裝在滑軌72上。 剎車驅動裝置也固定安裝在剎車支架71上，本實施例中剎車驅動裝置使用雙作用氣缸，雙 作用氣缸為兩個，其活塞桿分別與第一夾持板74和第二夾持板75固定連接，剎車驅動裝置 驅動第一夾持板74和第二夾持板75在滑軌72上移動，使第一夾持板74和第二夾持板75 相向或背向運動，實現對第一導軌99的夾持或松開。為了提高加持力，可在第一夾持板74 和第二夾持板75上與第一導軌99接觸的位置進行粗糙耐磨處理。控制機構控制行走機構 30和剎車機構70,當行走機構30停止移動時，剎車機構70的第一夾持板74和第二夾持板 75夾持第一導軌99,當行走機構30開始移動時，第一夾持板74和第二夾持板75松開第一 導軌99。
[0044] 行走機構30通過控制機構90驅動機架10沿第一導軌99間歇移動，結合圖6所 示，行走機構30包括行走驅動裝置31、傳動軸32、第一掛輪33、第一掛輪軸（圖中未示出）、 第二掛輪35、第二掛輪軸（圖中未示出）、第一擋輪37和第二擋輪38。傳動軸32、第一掛 輪軸和第二掛輪軸均通過軸承座可轉動地安裝在機架10上，第一掛輪軸和第二掛輪軸分 別位于傳動軸32的兩端，由于傳動軸32較長，為了保證其穩定性，在傳動軸32的中部還設 置有一個支撐座19,該支撐座19也固定安裝在機架10上。
[0045] 傳動軸32與第一導軌99平行，第一掛輪軸和第二掛輪軸均與第一導軌99垂直， 傳動軸32與第一掛輪軸和第二掛輪軸傳動連接，第一掛輪33固定套裝在第一掛輪軸上，第 二掛輪35固定套裝在第二掛輪軸上，當落紗機工作時，第一掛輪33和第二掛輪35均掛接 在第一導軌99上。本實施例中行走驅動裝置31采用的是減速電機，當然，也可以使用液壓 馬達等動力裝置。
[0046] 減速電機與傳動軸32之間的傳動連接方式可采用鏈傳動或帶傳動，本實施例中， 減速電機的輸出軸上固定安裝有第一齒輪（圖中未示出），在傳動軸32上固定安裝有第二 齒輪40,通過第一齒輪與第二齒輪40相哨合來實現減速電機與傳動軸之間的傳動。傳動軸 32與第一掛輪軸和第二掛輪軸傳動連接方式也可以采用鏈傳動或帶傳動，本實施例中是通 過以下形式實現傳動的：在傳動軸32的兩端還固定安裝有第三齒輪41和第四齒輪（圖中 未示出），在第一掛輪軸上固定安裝有第五齒輪43,在第二掛輪軸上固定安裝有第六齒輪 44,第五齒輪43與第三齒輪41嚙合，第六齒輪44與第四齒輪嚙合。為了是使減速電機與傳 動軸之間、傳動軸與第一、第二掛輪軸之間的傳動平穩、靜音、適合高速傳動，第一、二、三、 四、五、六齒輪均為圓弧斜齒輪。在本實施例中，通過一個動力源通過分動到兩個驅動終端 輸出，使行走機構結構緊湊，空間利用率高。
[0047] 結合圖7、圖8所示，在本實施例中，第一掛輪33包括輪體45和擋盤46,輪體45 呈圓柱形，在輪體45上開設有用于安裝掛輪軸的通孔，在通孔內開設有鍵槽，用于與掛輪 軸固定。擋盤46呈圓臺形，擋盤46的小端與輪體45的一端固定連接，本實施例中擋盤46 和輪體45為一體成型。通過設置擋盤，可以避免落紗機從第一導軌上脫落。為了提高掛輪 與掛輪軸的連接牢固性，并減少材料消耗，在擋盤46的大端的端面上開設有圓形凹槽47， 在圓形凹槽47的槽底上向外凸出形成連接臺48,連接臺48的中部開設有過孔49。本實施 例中的第二掛輪35與第一掛輪33的結構、形狀、大小均相同。
[0048] 第一擋輪37和第二擋輪38通過軸承可轉動地安裝在機架10上，第一擋輪37和 第二擋輪38位于第一掛輪33和第二掛輪35的下側，當落紗機工作時，第一擋輪37和第二 擋輪38均與第二導軌滾動接觸。
[0049] 本實施例中的拔插組件50包括縱向移動機構（圖中未示出）、垂直移動機構60和 機械手65。
[0050] 縱向移動機構包括縱向導軌、縱向滑塊和縱向驅動裝置，縱向導軌通過螺栓固定 安裝在機架10上，縱向導軌水平設置，且縱向導軌與第一導軌99垂直，縱向滑塊可滑動地 安裝在縱向導軌上，縱向導軌可以采用滾輪直線導軌或圓柱直線導軌。縱向驅動裝置驅動 縱向滑塊在縱向導軌上往復滑動，縱向驅動裝置可以采用氣缸、液壓缸或直線電機。
[0051] 垂直移動機構60包括垂直導軌61、垂直滑塊（圖中未示出）和垂直驅動裝置（圖 中未示出），垂直導軌61固定安裝在縱向滑塊上，垂直導軌61分別與縱向導軌和第一導軌 99垂直，本實施例中垂直導軌61堅直設置。垂直滑塊可滑動地安裝在垂直導軌61上，垂直 驅動裝置驅動垂直滑塊在垂直導軌61上往復滑動，垂直導軌61也可以采用滾輪直線導軌 或圓柱直線導軌。
[0052] 本實施例中機械手65為7個，結合圖9所示，每個機械手65包括第一夾持臂66、 第二夾持臂67、第一連桿68、第二連桿69、推桿51和機械手驅動裝置（圖中未不出）。機 械手驅動裝置可以采用氣缸、液壓缸或直線電機，機械手驅動裝置固定安裝在垂直滑塊上， 機械手驅動裝置的輸出軸與推桿51固定連接，推桿51的另一端與第一連桿68和第二連桿 69均鉸接，第一連桿68的另一端與第一夾持臂66鉸接，并且第一夾持臂66鉸接在垂直滑 塊上，第一夾持臂66的另一端為第一夾持端53,第二連桿69的另一端與第二夾持臂67鉸 接，并且第二夾持臂67也鉸接在垂直滑塊上，第二夾持臂67的另一端為第二夾持端54,機 械手驅動裝置能夠驅動第一夾持端53和第二夾持端54相互開合來夾緊或松開紗管。在本 實施例中，第一夾持臂66和第二夾持臂67均呈V形，第一夾持臂66與垂直滑塊的鉸接點 位于第一夾持臂66的拐點處，第二夾持臂67與垂直滑塊的鉸接點位于第二夾持臂67的拐 點處，第一夾持臂66的V形開口與第二夾持臂67的V形開口背向設置，第一夾持端53與 第二夾持端54相對的側面上安裝有第一聚氨酯緩沖墊87,第二夾持端54與第一夾持端53 相對的側面上安裝有第二聚氨酯緩沖墊88,第一聚氨酯緩沖墊87和第二夾持臂67截面均 呈圓弧形，第一聚氨酯緩沖墊87的圓弧形截面的圓心位于第二聚氨酯緩沖墊88-側，第二 聚氨酯緩沖墊88的圓弧形截面的圓心位于第一聚氨酯緩沖墊87 -側。在本實施例中，機 械手采用五連桿機構，在各個關節活動部分，也就是鉸接點處安裝有微型軸承，在機械手與 被抓取物接觸部分，也就是第一夾持端和第二夾持端上，設置有一次成型的聚氨酯緩沖墊， 聚氨酯緩沖墊的形狀為圓弧形，能夠增大抓取時的摩擦力，有效加強機械手的抓取能力，實 現抓取動作時的自動機械定心。本專利中可以通過行程控制，可有效控制機械手的開合角 度及抓取工件的大小、形狀。
[0053] 本專利在工作時，首先將落紗機掛在第一導軌上，也就是將第一掛輪33和第二掛 輪35掛接在第一導軌上，此時第一擋輪37和第二擋輪38均與第二導軌滾動接觸，落紗機 機架底部的滾輪在地面上滾動。控制機構90控制行走機構30的行走驅動裝置31，使落紗 機沿著第一導軌向前移動，當落紗機上的7個機械手正對7個紗管時，行走機構30和剎車 機構70同時制動。控制機構控制縱向移動機構的縱向驅動裝置驅動縱向滑塊沿縱向導軌 向紗管方向移動，同時垂直移動機構60的垂直驅動裝置驅動垂直滑塊沿垂直導軌61向紗 管方向移動，當機械手65接近被抓取的紗管時，機械手驅動裝置的輸出軸伸出，推動推桿 51向前移動，使第一夾持端53和第二夾持端54張開，當紗管進入第一夾持端53和第二夾 持端54內后，機械手驅動裝置的輸出軸縮回，第一夾持端53和第二夾持端54閉合，第一夾 持端53和第二夾持端54夾持住紗管，當機械手65夾持住紗管后，垂直移動機構60的垂直 驅動裝置驅動垂直滑塊沿垂直導軌61向上運動，將紗管從錠子中拔出。然后縱向驅動裝置 控制縱向滑塊返回，當返回到紗管箱的上方時，機械手65松開紗管，紗管落入紗管箱中。
[0054] 為了保證機械手的工作穩定性和便于紗管的定位，結合圖10所示，本實施例中機 械手65還包括相互平行設置的上固定板81和下固定板82,上固定板81和下固定板82通 過連接桿83固定連接在一起，連接桿可設置多個。下固定板82固定安裝在垂直滑塊上，其 固定方式可以通過連接桿83穿過下固定板82后嵌插在垂直滑塊上。上固定板81和下固 定板82之間具有間隔，第一夾持臂66和第二夾持臂67位于上固定板81和下固定板82之 間，第一、二夾持臂66、67與垂直滑塊的鉸接軸可轉動地穿過下固定板82后可轉動地安裝 在垂直滑塊上。在上固定板81上開設有第一紗管孔84,第一紗管孔84位于第一夾持端53 和第二夾持端54的上方，第一聚氨酯緩沖墊87和第二聚氨酯緩沖墊88的上端位于第一紗 管孔84內。在下固定板82上開設有第二紗管孔（圖中未示出），第二紗管孔位于第一夾 持端53和第二夾持端54的下方，在下固定板82的下側還固定安裝有導向管86,導向管86 呈上小下大的喇叭狀，導向管86上端開口與第二紗管孔連通。
[0055] 實施例3
[0056] 本實施例與實施例2的不同之處在于，如圖11、圖12所示，本實施例中還包括移動 式動力源盒20,移動式動力源盒20包括殼體21、電源（圖中未示出）、氣源（圖中未示出）、 第一承重輪24、第二承重輪25、上導向輪26、下導向輪27和強磁鐵28。電源和氣源均固定 安裝在殼體21上，在氣源和電源的輸入和輸出部分均設置有快接插口。電源和氣源的接入 端通過電纜和氣管與外部電源和氣源連接。第一承重輪24、第二承重輪25、上導向輪26和 下導向輪27均通過軸承可轉動地安裝在殼體21上，在本實施例中，上導向輪26和下導向 輪27均設置有兩個。在使用時，第一承重輪24和第二承重輪25均掛接在第一導軌99上， 上導向輪26與第一導軌滾動接觸，下導向輪27與第二導軌滾動接觸，強磁鐵28固定安裝 在殼體21上，移動式動力源盒20通過強磁鐵28吸合在機架10上，本實施例中強磁鐵28 有4個，通過螺釘固定安裝在殼體21上。
[0057] 當自動落紗機在使用時，將其移動式動力源盒20也掛接在第一導軌上，移動式動 力源盒20通過強磁鐵28吸合在機架10上，能夠實現移動式動力源盒20的無動力驅動，并 且移動式動力源盒20能夠方便的從機架10上脫離。由于細紗機具有多排紗管，為了方便 落紗機從一排移動到另一排，在每排紗管的第一軌道上均掛接一個移動式動力源盒，在落 紗機進行換排操作時，由于落紗機的機架與移動式動力源盒是通過強磁鐵吸合的，因此操 作時能夠很方便的將機架從移動式動力源盒20分離開，只需將落紗機的機架移動即可，工 人勞動強度低。
[0058] 為了提高落紗機的機架與移動式動力源盒對接的準確性，在機架10上還固定安 裝有連接板11，強磁鐵28吸合在機架10的連接板11上，在連接板11上還通過支架可轉動 地安裝有導向定位輪12,在殼體21上還開設有定位槽13,定位槽13的槽長方向為從上到 下向內傾斜，即從上到下向殼體內部方向傾斜，并且定位槽13的上邊和兩側邊上均設置有 直倒角。當移動式動力源盒20吸合在機架10上的過程中，導向定位輪12在定位槽13內 從上到下滾動，實現自動導向。
[0059] 以上實施例的先后順序僅為便于描述，不代表實施例的優劣。
[0060] 最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制； 盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解： 其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等 同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術 方案的精神和范圍。
【權利要求】
1. 一種自動落紗機，包括機架（10)、行走機構（30)、拔插組件（50)、剎車機構（70)和 控制機構（90)，所述行走機構（30)、拔插組件（50)和剎車機構（70)均固定安裝在機架 (10)上，其特征在于，所述行走機構（30)能夠驅動機架（10)沿第一導軌（99)間歇移動，所 述剎車機構（70)包括剎車支架（71)、滑軌（72)、剎車驅動裝置和用于夾持第一導軌（99) 的第一夾持板（74)與第二夾持板（75)，所述剎車支架（71)固定安裝在機架（10)上，在剎 車支架（71)上固定安裝有滑軌（72)，所述滑軌（72)垂直于所述第一導軌（99)，第一夾持 板（74)和第二夾持板（75)均可滑動地安裝在所述滑軌（72)上，所述剎車驅動裝置也固定 安裝在剎車支架（71)上，剎車驅動裝置驅動第一夾持板（74)和第二夾持板（75)在滑軌 (72)上移動，所述控制機構與行走機構（30)和剎車機構（70)電連接。
2. 根據權利要求1所述的自動落紗機，其特征在于，所述行走機構（30)包括行走驅動 裝置（31)、傳動軸（32)、第一掛輪（33)、第一掛輪軸、第二掛輪（35)、第二掛輪軸、第一擋輪 (37)和第二擋輪（38)，所述傳動軸（32)、第一掛輪軸和第二掛輪軸均可轉動地安裝在機架 (10)上，第一掛輪軸和第二掛輪軸分別位于傳動軸（32)的兩端，傳動軸（32)與所述第一導 軌（99)平行，第一掛輪軸和第二掛輪軸均與第一導軌（99)垂直，所述傳動軸（32)與第一 掛輪軸和第二掛輪軸傳動連接，第一掛輪（33)固定套裝在第一掛輪軸上，第二掛輪（35)固 定套裝在第二掛輪軸上，第一掛輪（33)和第二掛輪（35)均能夠掛接在第一導軌（99)上， 所述行走驅動裝置（31)驅動傳動軸（32)轉動，所述第一擋輪（37)和第二擋輪（38)可轉 動地安裝在機架（10)上，第一擋輪（37)和第二擋輪（38)均能夠與第二導軌滾動接觸。
3. 根據權利要求2所述的自動落紗機，其特征在于，所述行走驅動裝置（31)為減速電 機，減速電機的輸出軸上固定安裝有第一齒輪，在所述傳動軸（32)上固定安裝有第二齒輪 (40) ，所述第一齒輪與第二齒輪（40)相嚙合，在傳動軸（32)的兩端還固定安裝有第三齒輪 (41) 和第四齒輪，在第一掛輪軸上固定安裝有第五齒輪（43)，在第二掛輪軸上固定安裝有 第六齒輪（44)，所述第五齒輪（43)與第三齒輪（41)嚙合，第六齒輪（44)與第四齒輪嚙合。
4. 根據權利要求3所述的自動落紗機，其特征在于，所述第一、二、三、四、五、六齒輪均 為圓弧斜齒輪。
5. 根據權利要求4所述的自動落紗機，其特征在于，所述第一掛輪（33)包括輪體（45) 和擋盤（46)，所述輪體（45)呈圓柱形，在輪體（45)上開設有用于安裝掛輪軸的通孔，所述 擋盤（46)呈圓臺形，擋盤（46)的小端與輪體（45)的一端固定連接，擋盤（46)的大端的 端面上開設有圓形凹槽（47)，圓形凹槽（47)的槽底向外凸出形成連接臺（48)，所述連接臺 (48)的中部開設有過孔（49)，所述第二掛輪（35)與第一掛輪（33)的結構、形狀、大小均相 同。
6. 根據權利要求1所述的自動落紗機，其特征在于，所述拔插組件（50)包括縱向移動 機構、垂直移動機構￠0)和機械手￠5)，所述縱向移動機構包括縱向導軌、縱向滑塊和縱 向驅動裝置，所述縱向導軌固定安裝在機架（10)上，縱向導軌水平設置，且縱向導軌與第 一導軌（99)垂直，縱向滑塊可滑動地安裝在縱向導軌上，縱向驅動裝置能夠驅動縱向滑塊 在縱向導軌上往復滑動，所述垂直移動機構（60)包括垂直導軌（61)、垂直滑塊和垂直驅動 裝置，所述垂直導軌（61)固定安裝在縱向滑塊上，垂直導軌（61)分別與縱向導軌和第一導 軌（99)垂直，垂直滑塊可滑動地安裝在垂直導軌￠1)上，垂直驅動裝置能夠驅動垂直滑塊 在垂直導軌￠1)上往復滑動，所述機械手￠5)包括第一夾持臂￠6)、第二夾持臂￠7)、第 一連桿（68)、第二連桿（69)、推桿（51)和機械手驅動裝置，所述機械手驅動裝置固定安裝 在垂直滑塊上，機械手驅動裝置的輸出軸與推桿（51)固定連接，推桿（51)的另一端與第一 連桿（68)和第二連桿（69)均鉸接，第一連桿（68)的另一端與第一夾持臂（66)鉸接，并且 第一夾持臂￠6)鉸接在垂直滑塊上，第一夾持臂￠6)的另一端為第一夾持端（53)，第二連 桿（69)的另一端與第二夾持臂（67)鉸接，并且第二夾持臂（67)也鉸接在垂直滑塊上，第 二夾持臂￠7)的另一端為第二夾持端（54)，機械手驅動裝置能夠驅動第一夾持端（53)和 第二夾持端（54)相互開合來夾緊或松開紗管。
7. 根據權利要求6所述的自動落紗機，其特征在于，所述機械手￠5)還包括相互平行 設置的上固定板（81)和下固定板（82)，所述上固定板（81)和下固定板（82)通過連接桿 (83)固定連接在一起，下固定板（82)固定安裝在垂直滑塊上，上固定板（81)和下固定板 (82)之間具有間隔，所述第一夾持臂（66)和第二夾持臂（67)位于上固定板（81)和下固定 板（82)之間，在上固定板（81)上開設有第一紗管孔（84)，第一紗管孔（84)位于第一夾持 端（53)和第二夾持端（54)的上方，在下固定板（82)上開設有第二紗管孔，第二紗管孔位 于第一夾持端（53)和第二夾持端（54)的下方，在下固定板（82)的下側還固定安裝有導向 管（86)，所述導向管（86)呈上小下大的喇叭狀，導向管（86)上端開口與第二紗管孔連通。
8. 根據權利要求7所述的自動落紗機，其特征在于，所述第一夾持臂￠6)和第二夾持 臂（67)均呈V形，第一夾持臂（66)與垂直滑塊的鉸接點位于第一夾持臂（66)的拐點處，第 二夾持臂（67)與垂直滑塊的鉸接點位于第二夾持臂（67)的拐點處，第一夾持臂（66)的V 形開口與第二夾持臂（67)的V形開口背向設置，所述第一夾持端（53)與第二夾持端（54) 相對的側面上安裝有第一聚氨酯緩沖墊（87)，第二夾持端（54)與第一夾持端（53)相對的 側面上安裝有第二聚氨酯緩沖墊（88)，第一聚氨酯緩沖墊（87)和第二夾持臂￠7)截面均 呈圓弧形，第一聚氨酯緩沖墊（87)的圓弧形截面的圓心位于第二聚氨酯緩沖墊（88) -側， 第二聚氨酯緩沖墊（88)的圓弧形截面的圓心位于第一聚氨酯緩沖墊（87) -側。
9. 根據權利要求1所述的自動落紗機，其特征在于，還包括移動式動力源盒（20)，所述 移動式動力源盒（20)包括殼體（21)、電源、氣源、第一承重輪（24)、第二承重輪（25)、上導 向輪（26)、下導向輪（27)和強磁鐵（28)，所述電源和氣源均固定安裝在殼體（21)上，所述 第一承重輪（24)、第二承重輪（25)、上導向輪（26)和下導向輪（27)均可轉動地安裝在殼 體（21)上，第一承重輪（24)和第二承重輪（25)均能夠掛接在第一導軌（99)上，所述上導 向輪（26)能夠與第一導軌滾動接觸，下導向輪（27)能夠與第二導軌滾動接觸，所述強磁鐵 (28)固定安裝在殼體（21)上，移動式動力源盒（20)通過強磁鐵（28)吸合在所述機架（10) 上。
10. 根據權利要求9所述的自動落紗機，其特征在于，所述機架（10)上還固定安裝有連 接板（11)，所述強磁鐵（28)吸合在機架（10)的連接板（11)上，在連接板（11)上還通過支 架可轉動地安裝有導向定位輪（12)，在殼體（21)上還開設有定位槽（13)，所述定位槽（13) 的槽長方向為從上到下向內傾斜，所述定位槽（13)的上邊和兩側邊上均設置有直倒角，當 移動式動力源盒（20)吸合在機架（10)上的過程中，導向定位輪（12)在定位槽（13)內從 上到下滾動。
【文檔編號】D01H9/10GK203904556SQ201420244352
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年5月14日 優先權日:2014年5月14日
【發明者】王震 申請人:高密市元裕機械科技有限公司