專利名稱：帶環縫制方法以及帶環縫制縫紉機的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種帶環縫制方法以及帶環縫制縫紉機。
背景技術：
在現有的帶環縫制縫紉機中，將作為細長的布片的帶環的兩端部，分別插入前端為雙叉狀的2個叉狀部件的前端部之間，通過使各叉狀部件彼此反向旋轉，從而將兩端部以向內側折回后的狀態，向縫紉機的落針位置供給，向布料上進行縫制(例如，參照專利文獻I)。但是，上述現有的帶環縫制縫紉機只能進行下述最基本的縫制，即，利用2個叉狀部件供給帶環，將帶環的兩端部以均向內側折回后的狀態向布料上縫合。因此，為了可以進行更多樣的帶環縫合，近來，提出了一種帶環縫制縫紉機，其具有I個叉狀部件以及夾持帶環的夾緊部件(例如，參照專利文獻2)。例如，存在將帶環的一端部折疊為大致Z字狀并進行縫制的縫合形狀。在該縫紉機中，在由夾緊部件夾持的狀態下的帶環的一端部處進行第一縫合，使夾緊部件移動，以在該第一縫合部處折回，在從第一縫合部偏向夾緊部件的移動方向的規定位置，進行第二縫合，然后，通過使夾緊部件向反方向移動，從而在第二縫合部處將帶環折回，通過相對于折回后的帶環在第二縫合部和第一縫合部之間的位置處重疊，并進行第三縫合，從而可以實現折入為Z字狀的形狀的縫合。專利文獻1:日本特開2003 - 311060號公報專利文獻2:日本特開2010-246742號公報但是，在現有的帶環縫制縫紉機中，如上述所示，在通過夾緊部件的移動將帶環折回的同時，對帶環的一端部進行縫合，因此，可能產生下述問題。例如，在進行第二縫合后，通過使夾緊部件向反方向移動，從而在第二縫合部處將帶環折回時，如果如專利文獻2的圖8所示，從第二縫合部向第一縫合部的方向無松弛地折回，則沒有問題，但有時即使將夾緊部件移動至極限位置，也如圖18 (a)所示無法消除松弛，使得帶環從第二縫合部向第一縫合部的相反側鼓起。在此情況下，如果直接進行第三縫合，則產生下述問題，即，如圖18 (b)所示，形成意外的朝向外側的松弛T，從而帶環的形成失敗，美觀也變差，明顯有損商品價值。
發明內容
因此，本發明的目的在于，在通過夾緊部件的移動將帶環折回的同時，在對帶環的一端部進行縫合的過程中，消除意外的帶環松弛，進行美觀性好的帶環縫制。技術方案I記載的發明是一種帶環縫制方法，在該方法中，將帶環的一端部和另一端部向布料上縫合，其特征在于，在將所述一端部的至少一個部位縫合于布料上后，執行下述步驟:未縫合端保持步驟，在該步驟中，從由夾緊部件抓持未縫合所述另一端部的帶環的狀態開始，對與所述帶環的被所述夾緊部件抓持的抓持位置相比的所述另一端部側進行保持;抓持位置移動步驟，在該步驟中，在所述未縫合端保持步驟中的所述帶環的保持狀態下，使所述夾緊部件移動，縮短其抓持位置與所述一端部的已縫合部之間的沿所述帶環的距離；以及未縫合端放開步驟，在該步驟中，在所述抓持位置移動步驟中使抓持位置移動后，將所述未縫合端保持步驟中的保持解除，然后，使所述夾緊部件移動，將所述帶環從所述一端部的已縫合部折回，將所述帶環的與由所述夾緊部件抓持的抓持位置相比的所述已縫合部側，縫合在所述布料上，執行所述一端部的追加縫合，然后，將所述另一端部向所述布料上進行縫合。技術方案2記載的發明是一種帶環縫制縫紉機，其用于將帶環向布料上縫合，具有:針上下移動機構，其使縫針上下移動；夾緊部件，其能夠對長度方向朝向規定方向的狀態的帶環進行抓持，并且能夠放開帶環；帶環壓腳，其通過下降動作對所述帶環進行按壓；載置臺，其載置進行所述帶環的縫合的布料；布料壓腳，其對所述布料進行保持；以及夾緊部件移動機構，其使所述夾緊部件向沿所述載置臺的載置面的任意位置移動，該帶環縫制縫紉機的特征在于，在將帶環的一端部和另一端部向布料上縫合時，執行下述控制:預先縫合控制，在該控制中，將所述一端部的至少一個部位向布料上縫合；未縫合端保持控制，在該控制中，從利用夾緊部件抓持未縫合所述另一端部的帶環的狀態開始，利用所述夾緊部件移動機構使所述夾緊部件移動，將所述帶環的與被所述夾緊部件抓持的抓持位置相比更靠近所述另一端部側的部分，配置在所述帶環壓腳的下降位置，使所述帶環壓腳下降，通過所述帶環壓腳的按壓而對該部分進行保持；抓持位直移動控制，在該控制中，在所述未縫合端保持控制中的所述帶環的保持狀態下，利用所述夾緊部件移動機構使所述夾緊部件移動，縮短其抓持位置與所述一端部的已縫合部之間的沿所述帶環的距離；以及未縫合端放開控制，在該控制中，在通過所述抓持位置移動控制使抓持位置移動后，使所述帶環壓腳上升，將所述未縫合端保持控制中的保持解除，然后，執行折回縫合控制，在該控制中，利用所述夾緊部件移動機構使所述夾緊部件移動，將所述帶環從所述一端部的已縫合部折回，將所述帶環的與由所述夾緊部件抓持的抓持位置相比的所述已縫合部側，縫合在所述布料上，進行所述一端部的追加縫合，然后，執行另一端部縫合控制，在該控制中，將所述另一端部向所述布料上進行縫
入
口 ο技術方案3記載的發明，根據技術方案2所述的帶環縫制縫紉機，其特征在于，在所述預先縫合控制后，由夾緊部件抓持所述另一端部未縫合的帶環的狀態下，在所述折回縫合以及所述另一端部縫合控制之前，執行下述的選擇控制，即，選擇是執行所述未縫合端保持控制、所述抓持位置移動控制以及所述未縫合端放開控制，還是省略這些控制。技術方案4記載的發明，根據技術方案2或3所述的帶環縫制縫紉機，其特征在于，使通過所述預先縫合控制最后形成的縫合部，在所述未縫合端保持控制中，向與所述帶環壓腳的下降位置相比的所述夾緊部件側移動之后，使所述帶環壓腳下降。此外，關于帶環，“一端部”表示先縫合的端部，“另一端部”表示后縫合的端部，將“一端部”的已經縫合的部位稱為“一端部的已縫合部”。“通過預先縫合控制最后形成的縫合部”，在該預先縫合控制為將“一端部”的一個部位縫合于布料上的控制的情況下，與預先縫合控制結束時刻的“一端部的已縫合部”相同，在該預先縫合控制為將“一端部”的大于或等于2個部位縫合于布料上的控制的情況下，相當于在預先縫合控制結束時刻的“一端部的已縫合部”中最后縫合的部位，與“一端部的已縫合部”不同，包含在“一端部的已縫合部”中。發明的效果根據技術方案I記載的發明，通過對與帶環的被夾緊部件抓持的抓持位置相比的未縫合的另一端部側進行保持，從而可以使帶環的被夾緊部件抓持的抓持位置，以與未縫合的另一端部相比沿帶環接近一端部的已縫合部的方式移動，在通過夾緊部件的移動將此后的帶環折回的同時，在對帶環的一端部進行縫合的過程中，可以消除意外的帶環的松弛，高精度地進行帶環縫制。根據技術方案2記載的發明，通過利用在帶環縫合時使用的帶環壓腳，對與帶環的被夾緊部件抓持的抓持位置相比的未縫合的另一端部側進行保持，從而可以使帶環的被夾緊部件抓持的抓持位置，以與未縫合的另一端部相比沿帶環接近一端部的已縫合部的方式移動，在通過夾緊部件的移動將此后的帶環折回的同時，在對帶環的一端部進行縫合的過程中，可以消除意外的帶環的松弛，高精度地進行帶環縫制。由于使用帶環壓腳，所以不需要追加用于使抓持位置移動的機械結構。根據技術方案3記載的發明，在不必如將帶環折回時帶環產生意外的松弛的情況這種，使夾緊部件的抓持位置遠離一端部的已縫合部的情況下，可以省略不需要的未縫合端保持控制、抓持位置移動控制以及未縫合端放開控制，高效地進行帶環縫制。根據技術方案4記載的發明，由于通過預先縫合控制最后形成的縫合部，向與帶環壓腳的下降位置相比的夾緊部件側移動，所以在抓持位置移動控制中，可以擴大夾緊部件的可動范圍，可以可靠地縮短夾緊部件的抓持位置與一端部的已縫合部之間的沿帶環的距離。
圖1是表示本發明的一個實施方式所涉及的帶環縫制縫紉機的整體的斜視圖。圖2是表示帶環縫制縫紉機的控制系統的框圖。圖3是縫針周邊的斜視圖。圖4是表示在進行Z形狀縫制的情況下設定的多個參數的說明圖。圖5是表示帶環的縫合形狀的一個例子的斜視圖。圖6是表示帶環的縫合形狀的另一個例子的斜視圖。圖7是表示本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的流程的開頭一部分的流程圖。圖8是表示繼圖7之后的本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的流程的一部分的流程圖。
圖9是表示繼圖8之后的本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的流程的一部分的流程圖。圖10是與本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的步驟對應的帶環等的側視示意圖。同時標記了所對應的步驟標號。圖11是與本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的步驟對應的帶環等的側視示意圖。同時標記了所對應的步驟標號。圖12是與本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的步驟對應的帶環等的側視示意圖。同時標記了所對應的步驟標號。圖13是與本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的步驟對應的帶環等的側視示意圖。同時標記了所對應的步驟標號。圖14是與本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的步驟對應的帶環等的側視示意圖。同時標記了所對應的步驟標號。圖15是與本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的步驟對應的帶環等的側視示意圖。同時標記了所對應的步驟標號。圖16是與本發明的第一方式所涉及的帶環縫制控制的步驟對應的帶環等的側視示意圖。同時標記了所對應的步驟標號。圖17是表示本發明的第二方式所涉及的帶環縫制控制的流程的與第一方式置換的部分的流程圖。圖18是用于說明本發明的課題的、帶環等的側視示意圖。符號的說明10帶環縫制縫紉機11 縫針30夾緊機構(夾緊部件移動機構)31夾緊部件38叉狀部件50第一移動機構51載置臺52帶環壓腳70布料壓腳機構(第二移動機構)71布料壓腳74第二布料用Y軸電動機(布料進給電動機)B 帶環C 布料
具體實施例方式(縫制裝置的概要)下面，基于附圖，詳細說明本發明的實施方式。在圖1至圖3中，帶環縫制縫紉機10具有:未圖示的針上下移動機構，其使縫針11上下移動；夾緊機構30，其具有夾緊部件31，該夾緊部件31用于夾持朝向規定方向的帶環B ;布帶供給機構60，其將成為帶環B的材料的帶狀無接頭的布帶向夾緊機構30供給；帶環壓腳機構50，其具有載置臺51和帶環壓腳52，該載置臺51載置用于進行帶環B縫合的布料C，該帶環壓腳52通過向該載置臺51的下降動作，而對帶環B進行按壓；松弛機構65，其具有使帶環B的環部松弛的松弛部件66 ;布料壓腳機構70，其具有用于保持布料C的布料壓腳71 ;縫紉機架2 ;未圖示的釜機構；以及控制單元80，其對上述各結構進行控制。(縫紉機架)縫紉機架2具有:縫紉機底座部2a，其內置釜機構；縱向機體部2b，其從縫紉機底座部2a的一端部直立設置；以及縫紉機臂部2c，其內置針上下移動機構。另外，縫紉機臂部2c向與縫紉機底座部2a相同的方向延伸。在以下的說明中，將水平且與縫紉機底座部2a以及縫紉機臂部2c的長度方向平行的方向設為Y軸方向，將水平且與Y軸方向正交的方向設為X軸方向，將鉛垂上下方向設為Z軸方向。根據說明的需要，將Y軸方向上的一端部側且縫紉機臂部2c的面部側稱為“前側”，將Y軸方向上的另一端部側且縱向機體部2b側稱為“后側”。(針上下移動機構以及釜機構)針上下移動機構與公知的結構的相同，由下述部分構成:針棒，其在縫紉機臂部2c的前側端部的內部，可上下移動地被支撐，并且在其下端部保持縫針；縫紉機電動機13，其成為針棒上下移動的驅動源；主軸，其由縫紉機電動機13進行旋轉驅動；以及曲柄機構，其將主軸的旋轉驅動變換為上下移動，并向針棒傳遞。釜機構是使用所謂半旋轉釜的釜機構，是可旋轉地支撐在縫紉機底座部2a的前側端部的內側，且位于落針位置下部的公知結構。(布帶供給機構)布帶供給機構60配置在夾緊機構30的前側，在該布帶供給機構60的前側端部，具有無接頭帶狀的布帶導入口(省略圖示)，該布帶供給機構60具有:抽出電動機62，其對輸送輥61進行旋轉驅動，該輸送輥61將從該導入口導入的無接頭的布帶輸送至設置在后側的抽出口 ；以及切斷用氣缸64，其驅動切斷器63，該切斷器63以規定的長度將布帶切斷。將布帶切開而形成的各個帶環B的長度，是通過由控制單元80控制抽出電動機62的驅動量而確定的。此外，夾緊機構30，在其前側設置帶環B的未圖示的接收口和用于向X、Y軸方向進行移動的結構，接收口進行移動而接近布帶供給機構60的抽出口，從而可以進行帶環B的接收。(夾緊機構)夾緊機構30相對于縫紉機架2，在從前側(面部側)向后側的狀態下觀察，配置在右側。在以下的說明中，“右”表示在與X軸方向平行的方向且從前側(面部側)向后側的狀態下觀察，為右側的方向，“左”表示在與X軸方向平行的方向且從前側(面部側)向后側的狀態下觀察，為左側的方向。夾緊機構30具有:夾緊部件31，其由夾持帶環B的上側夾緊部件31a以及下側夾緊部件31b構成；保持座32，其對夾緊部件31進行保持；夾緊部件用氣缸33，其向上側夾緊部件施加升降動作，切換帶環B的夾持狀態和放開狀態；支撐臺34，其支撐保持座32，使其可以在X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向上移動；夾緊部件用X軸電動機35，其向保持座32施加沿X軸方向的移動動作；夾緊部件用Y軸電動機36，其向保持座32施加沿Y軸方向的移動動作；以及夾緊部件用Z軸氣缸37，其向保持座32施加沿Z軸方向的移動動作。如圖3所示，夾緊部件31設置在保持座32的左端，下側夾緊部件31b固定安裝在保持座32上，上側夾緊部件31a可上下移動地支撐在下側夾緊部件31b的正上方。另外，上側夾緊部件31a，在其前端部下表面形成凹狀的保持部，以使帶環B與該保持部嵌合的方式對帶環B進行保持。帶環B通過嵌合保持在保持部上，從而以使其長度方向沿Y軸方向的狀態被保持。夾緊部件用氣缸33安裝在保持座32上，通過其柱塞的進退動作，可以對上側夾緊部件31a的上升放開動作和下降保持動作進行切換。此外，將利用夾緊部件用氣缸33對帶環B的保持壓力調節為，如果帶環B受到沿Y軸方向的某種程度的張力，則可以拔出的程度。保持座32例如與可以沿X、Y、Z軸方向等各方向滑動的滑動引導部組合，支撐在支撐臺34上，可以向這些方向移動。另外，通過夾緊部件用X、Y軸電動機35、36以及Z軸氣缸37的協同動作，可以使夾緊部件31沿X — Y平面向任意的位置移動，例如施加下述動作等，即，將帶環B從接收位置向縫制的執行位置輸送，或在對帶環B的多個位置進行縫合縫制的情況下，在各縫制之間使帶環B沿Y軸方向移動的動作。即，夾緊機構30作為“夾緊部件移動機構”起作用。另外，在保持座32上同時設置叉狀部件38(在圖3中省略圖示)，其與夾緊部件31沿Y軸方向相鄰。叉狀部件38形成為兩叉狀，2根棒狀體從沿X軸方向延伸的基部的前端部(左端部)，進一步向左方延伸，通過使帶環B穿過由這2根棒狀體構成的兩叉部的間隙，使基部圍繞Y軸旋轉，由此可以將帶環B的端部折回。該叉狀部件38支撐在保持座32上，可沿X軸方向進退移動，利用叉狀部件用氣缸40施加進退動作，在前進時，處于與夾緊部件31并列的位置，在后退時，向夾緊部件31的右方退避。另外，叉狀部件38的圍繞Y軸的旋轉動作，是通過旋轉致動器41施加的。(松弛機構)松弛機構65具有:基座65a，其設置在縫紉機底座部2a上；進給軸65b，其從基座65a沿Y軸方向進退移動；移動基座65c，其保持在進給軸65b的前端部；以及松弛部件66。松弛部件66安裝在移動基座65c的右端部上，可以在繞Z軸的規定角度范圍內轉動。在基座65a上搭載松弛電動機68，通過松弛電動機68的動作，使進給軸65b沿其軸向，g卩，Y軸方向進退移動，與此相伴，支撐在進給軸65b上的移動基座65c以及松弛部件66沿Y軸方向進退移動。在移動基座65c上搭載松弛部件用氣缸67，通過松弛部件用氣缸67的動作，使松弛部件66在繞Z軸的規定角度范圍內轉動。通過松弛部件66的轉動，可以使松弛部件66在遠離帶環B的待機區域、和與帶環B接觸并壓入而使帶環B松弛的整個作業區域內進行動作。另外，如果利用松弛電動機68施加向Y軸方向的移動動作，則對帶環的向長度方向的松弛量進行控制。(帶環壓腳機構)帶環壓腳機構50的載置臺51，支撐在縫紉機底座部2a的上部，可以沿X軸方向以及Y軸方向移動。另外，載置臺51的上表面是與X — Y平面平行的水平面，在縫制時載置布料C。另外，載置臺51形成有針孔，其位于針棒的正下方，在落針位置使縫針11插入。另外，帶環壓腳機構50具有:布料用X軸電動機53，其使載置臺51沿X軸方向任意地移動；以及布料用Y軸電動機54，其使載置臺51沿Y軸方向任意地移動，上述各電動機53、54均為脈沖電動機，在各自的輸出軸上安裝編碼器55、56。布料用X軸電動機53以及Y軸電動機54基于各編碼器55、56的輸出進行反饋控制，從而與每針的落針同步地，對帶環B以及布料C進行定位，以在縫制圖案所確定的規定的落針位置進行落針。另外，在載置臺51的后側的端部，直立設置升降架58，其可上下移動地支撐帶環壓腳52，載置臺51和帶環壓腳52在X軸方向以及Y軸方向上一體地進行移動。另外，帶環壓腳52的升降是通過帶環壓腳用氣缸57進行的，通過下降，將帶環B以及布料C從上方向下方按壓保持，通過上升，將帶環B以及布料C放開。帶環壓腳52，在其下部具有與通常的帶環B的寬度相比略寬的大致矩形形狀的框體52a。在帶環縫制縫紉機10中，由于在帶環B的縫合縫制過程中，實施一次至多次沿帶環B的寬度方向的縫制，所以帶環壓腳52的框體52a的尺寸設定為大于沿帶環B的寬度方向的一次縫制的尺寸。帶環壓腳機構50利用上述結構，可以將載置臺51上由帶環壓腳52保持的帶環B以及布料C移動定位在沿X — Y平面的任意的位置上，作為“移動機構”起作用。(布料壓腳機構)布料壓腳機構70的布料壓腳71是俯視觀察呈大致C字狀的框體，設定為與載置臺51相比較小，與帶環壓腳52的框體52a相比較大。該布料壓腳71配置為，在載置臺51的上表面，圍繞帶環壓腳52的框體52a的周圍，但利用載置臺51以外的支撐體72支撐在縫紉機底座部2a上，可以沿Y軸方向移動且可以升降。布料壓腳71的升降動作是通過布料壓腳用氣缸73進行的，通過下降，將布料C從上方向下方按壓保持，通過上升將布料C放開。另外，布料壓腳71的Y軸方向移動，是將第二布料用Y軸電動機74作為驅動源而進行的。該第二布料用Y軸電動機74是脈沖電動機，可以任意地控制布料壓腳71使布料C向Y軸方向的移動量。布料壓腳機構70利用上述結構，可以將載置臺51上由布料壓腳71保持的布料C，移動定位在沿帶環B朝向的方向(Y軸方向)的任意的位置，作為“移動機構”起作用。(帶環縫制縫紉機的控制系統)控制單元80具有:CPU81，其進行各種處理以及控制；R0M82，其被寫入用于執行帶環縫制縫紉機10的動作控制的動作控制程序以及設定信息；作為工作區域的RAM83，其在CPU81的處理中，存儲各種數據；以及EEPR0M84，其記錄各種設定數據。另外，控制單元80具有用于將各種控制對象以及編碼器55、56與CPU81連接的I/0接口 85。S卩，經由上述I/O接口 85，縫紉機電動機13、夾緊部件用氣缸33、夾緊部件用X軸電動機35、夾緊部件用Y軸電動機36、夾緊部件用Z軸氣缸37、旋轉致動器41、叉狀部件用氣缸40、松弛氣缸67、松弛電動機68、布料壓腳用氣缸73、第二布料用Y軸電動機74、切斷用氣缸64、抽出電動機62、布料用X軸電動機53、布料用Y軸電動機54、帶環壓腳用氣缸57、編碼器55及56與CPU81連接。此外，各氣缸33、37、40、42、57、64、73，均經由對該各氣缸進行進排氣的未圖示的電磁閥，對其動作進行控制。另外，如上述所示，在控制單元80上，經由I/O接口 85連接操作單元86和啟動開關89，該操作單元86具有用于輸入各種設定的觸摸屏87和進行設定信息顯示的顯示面板88，該啟動開關89輸入縫制開始。在帶環縫制縫紉機10中，作為帶環的縫合形狀，除了將兩端部向彼此內側折回的最基本形狀以外，還具有不將端部折回而保持延伸狀態的縫合形狀、在將帶環的一端部折疊為大致Z字狀的狀態下進行縫制的縫合形狀等。在進行上述縫合形狀(以下稱為Z形狀)的縫制的情況下，如圖4所示，需要設定多個參數，其輸入是通過操作單元86的觸摸屏87進行的。在這里，說明參數。Z形狀的縫制，以線跡L1、L2、L3、L4的順序形成。與此相對應，作為參數，利用操作單元86設定線跡LI 一L2的距離ml、線跡L2 - L3的距離m2、線跡L3 — L4的距離m3的值。此外，圖5表示與圖4對應的縫合形狀的帶環B的斜視圖，圖6表示不將形成線跡L4的端部折回而保持延伸狀態的縫合形狀的帶環B的斜視圖。在圖5及圖6所示的縫合形狀中，也可以選擇省略線跡L3。另外，除此以外，作為用于進行Z形狀的縫制的參數，利用操作單元86進行下述設定，即，對于各線跡LI L4，利用哪種縫制圖案(設定縫制的種類，例如對于每個線跡，選擇鎖止縫制、繃縫等中的哪種進行縫制)進行縫制的設定，以及帶環B的長度、寬度等的設定。上述參數的設定內容記錄在EEPR0M84中，在縫制控制時被參照。此外，為了形成所選擇的各線跡的縫制圖案所必要的控制參數(為了進行鎖止縫制或繃縫所必要的針對每一針的動作量或動作的順序等)是規定的參數，預先設定在R0M82或者EEPR0M84中，它們的值也被參照。此外，上述各種參數的設定只是一個例子，對于它們，例如也可以預先確定固定值，并參照這些固定值。另外，也可以不需要通過操作單元86輸入距離m2的數值本身，而設定其他距離，利用該其他距離，能夠通過加減乘除運算計算距離m2，由此能夠在實質上取得距離m2(例如，只要設定線跡L1- L2的距離和線跡LI 一 L3的距離，就可以利用這些值的減法處理求出距離m2)。(帶環縫制控制(方法)的第一方式)在這里，參照圖7至圖9的流程圖以及與各步驟對應的示意圖，以特別需要本發明的抓持位置移動控制(抓持位置移動步驟)的上述Z形狀的縫制為例，對包含由控制單元80的CPU81根據規定的程序執行的抓持位置移動控制(抓持位置移動步驟)的帶環縫制控制(帶環縫制方法)進行說明。在縫紉機10中設置用于縫制帶環B的布料C，如果作業人員將啟動開關89按下(步驟SI，圖10 (a))，則布料壓腳用氣缸73被驅動，使布料壓腳71下降，按壓布料C (步驟S2,圖 10 (b))。然后，對夾緊部件用X軸電動機35進行驅動，使預先抓持帶環B并待機的夾緊部件31沿X方向向左前進，將帶環B向縫合位置供給(步驟S3，圖10 (C))。然后，驅動夾緊部件用Z軸氣缸37，使夾緊部件31下降(步驟S4，圖10 (d))。然后，對帶環壓腳用氣缸57進行驅動，使帶環壓腳52下降，對布料C以及帶環B進行按壓(步驟S5，圖11 (a))。
然后，對夾緊部件用Z軸氣缸37進行驅動，使夾緊部件31上升，然后，驅動夾緊部件用Y軸電動機36，向前側移動(步驟S6，圖11 (b))，此外，在該夾緊部件31移動時，對夾緊部件用氣缸33進行控制，使夾緊部件31對帶環B的抓持壓力減弱，伴隨著夾緊部件31的移動，使夾緊部件31的抓持位置沿帶環B滑動。然后，使縫紉機電動機13驅動，使縫紉機10進行縫制動作，執行形成線跡LI的第一縫合，在第一縫合執行后，驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52上升(步驟S7，圖11
(C))。然后，驅動夾緊部件用Y軸電動機36，使夾緊部件31在進入帶環壓腳52下方的同時，經過進行了上述第一縫合后的線跡LI的上方，向帶環壓腳52的框體52a的后側移動，并且驅動第二布料用Y軸電動機74，使布料壓腳71向前側移動，由此將帶環B從線跡LI向后側折回，并且將形成線跡L2的布料C上的第二縫合位置配置在落針位置(步驟S8，圖11(d))。此外，最遲在本步驟執行之前，將在步驟S6中對夾緊部件用氣缸33進行控制而弱化的夾緊部件31的抓持壓力恢復至原來的狀態。然后，驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52下降，對布料C以及帶環B進行按壓(步驟 S9，圖 12 (a))。然后，使縫紉機電動機13驅動，使縫紉機10進行縫制動作，執行形成線跡L2的第二縫合，在第二縫合執行后，驅動帶環壓腳用氣缸57，再次使帶環壓腳52上升(步驟S10，圖
12(b))。此外,通過上述內容,將帶環B的一端部向布料C上縫合的預先縫合控制結束。形成線跡L2的第二縫合部相當于通過預先縫合控制最后形成的縫合部。至少在現階段，處于由夾緊部件31對一端部縫合于布料C上而另一端部未縫合的帶環B進行抓持的狀態。從上述狀態開始執行未縫合端保持控制(未縫合端保持步驟)。即，通過對夾緊部件移動機構的夾緊部件用Y軸電動機進行控制，從而使夾緊部件31向前側移動，將帶環B的與被夾緊部件31抓持的抓持位置相比的未縫合的另一端部側的部分BI，配置在帶環壓腳52的下降位置(步驟S11，圖12(c))，驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52下降，通過帶環壓腳52的按壓而對該部分BI進行保持(步驟12，圖12 (d))。另外，在該未縫合端保持控制(Sll)中，對布料壓腳機構70進行控制，在使通過預先縫合控制最后形成的第二縫合部(線跡L2)向與帶環壓腳52的下降位置相比的后側移動后，繼續使帶環壓腳用氣缸57驅動，使帶環壓腳52下降。如果在第二縫合部(線跡L2)上，利用帶環壓腳52對未縫合部BI進行按壓，則在接下來的抓持位置移動控制中，不可能將夾緊部件31的抓持位置和第二縫合部(線跡L2)之間的沿帶環B的距離，設定得比從帶環B的第二縫合部(線跡L2)延伸的部分的一半的長度小。但是，通過在使第二縫合部(線跡L2)向與帶環壓腳52的下降位置相比的后側移動后，使帶環壓腳52下降，S卩，與帶環壓腳52的按壓位置相比，使第二縫合部(線跡L2)向后側移動，從而可以在接下來的抓持位置移動控制中，將夾緊部件31的抓持位置和第二縫合部(線跡L2)之間的沿帶環B的距離設定得更小。上述第二縫合部(線跡L2)的移動是在下述條件下進行的，即，從夾緊部件31將帶環B拉出而未縫合部BI相距夾緊部件31的延伸長度，不會短到無法由帶環壓腳52按壓未縫合部BI的程度。
然后，執行抓持位置移動控制(抓持位置移動步驟)。即，在未縫合端保持控制中的帶環B的保持狀態下，通過對夾緊部件用氣缸33進行控制，從而使夾緊部件31放開對帶環B的抓持，并且利用夾緊部件移動機構，使夾緊部件31向后側移動，再次抓持帶環B，從而縮短該抓持位置、和形成線跡LI及L2的部位即一端部的已縫合部之間的沿帶環B的距離(步驟 S13，圖 13 (a))。然后，執行未縫合端放開控制(未縫合端放開步驟)。即，驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52上升，將未縫合端保持控制中的保持解除(步驟S14，圖13(b))。此時，如果將圖12 (c)和圖13 (b)進行比較，則可知:在本步驟后的圖13 (b)中，未縫合部BI相距夾緊部件31的延伸長度變長。相對應地，夾緊部件31的抓持位置和第二縫合部(線跡L2)之間的沿帶環B的距離變短。然后，驅動夾緊部件用Y軸電動機36，使夾緊部件31向與帶環壓腳52相比的前側移動，并且，驅動第二布料用Y軸電動機74，使布料壓腳71向前側移動，由此將帶環B從線跡L2向前側折回，并且，將形成線跡L3的布料C上的第三縫合位置，配置在落針位置(步驟S15，圖13 (C))。在該移動時，對夾緊部件用氣缸33進行控制，將夾緊部件31的抓持壓力減弱，將帶環B以適當的張力折回，同時，以不使得未縫合的另一端部脫離夾緊部件31的抓持而脫落的程度，將抓持位置沿帶環B向夾緊部件31的未縫合端側偏移。對于控制夾緊部件用Y軸電動機36而可以使夾緊部件31遠離線跡L2向前側移動的移動量，在機械上存在極限。在步驟SlO之后就執行步驟S15及以后的步驟的情況下，即使將夾緊部件31移動至前側的極限位置，也不滿足從線跡L2正確地向前側折回所需的拉伸量，可能如圖18 (b)所示，發生在線跡L2的后側形成意外的松弛T而使帶環形成失敗的情況。在此情況下，通過執行步驟Sll至步驟S14，從而與夾緊部件31的抓持位置和第二縫合部(線跡L2)之間的沿帶環B的距離變短相對應，而減少所需的拉伸量，因此，可以如圖
13(c)、(d)所示，從線跡L2向前側正確地折回。所謂正確地折回，是指在帶環B的由夾緊部件31抓持的抓持位置和成為折回點的線跡(在這里為線跡L2)之間的部分處，不產生無法容許的松弛、鼓起。然后，驅動夾緊部件用Z軸氣缸37，使夾緊部件31下降(步驟S16，圖13 (d))。然后，驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52下降，對布料C以及帶環B進行按壓(步驟 S17，圖 14 (a))。然后，驅動縫紉機電動機13，使縫紉機10進行縫制動作，執行形成線跡L3的第三縫合，在第三縫合執行后，再次驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52上升(步驟S18，圖14
(b))。此外,本方式中的第三縫合相當于帶環的一端部的追加縫合,步驟S15至步驟S18相當于折回縫合控制的步驟。然后，驅動夾緊部件用Z軸氣缸37，使夾緊部件31上升，接著驅動夾緊部件用Y軸電動機36，向后側移動，將帶環B從線跡L3折回(步驟S19，圖14 (C))。然后，對松弛機構65進行控制，向帶環B的已彎曲部分中放入松弛部件66 (步驟S20,圖 14 (d))。然后，對布料壓腳機構70以及松弛機構65進行控制，對布料壓腳71進行控制，使布料C向后側移動，并且與松弛部件66 —起向后側移動，另外，同時驅動夾緊部件用Y軸電動機36，使夾緊部件31向前側移動，由此，將帶環B調整為規定的帶環長度，并且，將形成線跡L4的布料C上的第四縫合位置，配置在落針位置(步驟S21，圖15 (a))。然后，驅動夾緊部件用Z軸氣缸37，使夾緊部件31下降(步驟S22，圖15 (b))。然后，驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52下降，對布料C以及帶環B進行按壓(步驟 S23，圖 15 (C))。然后，對松弛機構65進行控制，將松弛部件66從帶環B拔出并待機，接著驅動夾緊部件用Z軸氣缸37，使夾緊部件31上升，將帶環B放開，并且驅動夾緊部件用X軸電動機35，沿X方向向右后退(步驟S24，圖15 (d))。然后，驅動縫紉機電動機13，使縫紉機10進行縫制動作，執行形成線跡L4的第四縫合，在第四縫合執行后，驅動帶環壓腳用氣缸57，使帶環壓腳52上升(步驟S25，圖16(a))。此外，第四縫合相當于將帶環B的另一端部向布料C進行縫合的另一端部縫合控制的步驟。然后，驅動布料壓腳用氣缸73，使布料壓腳71上升，將布料C放開，結束帶環縫制(步驟 S26，圖 16 (b))。在以上說明的第I方式的帶環縫制中，形成圖6所示的方式的帶環。在本發明中，由于不拘泥于后縫合的另一端部的方式，所以即使在縫制圖5所示的方式的帶環的情況下，以上說明的未縫合端保持控制、抓持位置移動控制以及未縫合端放開控制也當然是有效的。另外，在以上說明的第I方式的帶環縫制中，在第二縫合和第三縫合之間，應用了未縫合端保持控制、抓持位置移動控制以及未縫合端放開控制，但也可以將未縫合端保持控制、抓持位置移動控制以及未縫合端放開控制應用于第一縫合和第二縫合之間。上述應用可以通過在步驟S7和S8的過程中使帶環壓腳52 —端下降而實現。(帶環縫制控制(方法)的第二方式)下面，參照圖17的流程圖，對本發明的帶環縫制控制(帶環縫制方法)的第二方式進行說明。如上述所示，在第I方式中，在步驟SlO之后執行步驟S15及以后的步驟的情況下，即使將夾緊部件31移動至前側的極限位置，也不滿足從線跡L2準確地向前側折回所需的拉伸量，可能如圖18 (b)所示，發生在線跡L2的后側形成松弛T而使帶環形成失敗的情況。但是，在步驟SlO完成時，夾緊部件31的抓持位置和第二縫合部(線跡L2)之間的沿帶環B的距離已經充分短的情況下，即使在步驟SlO之后執行步驟S15及以后的步驟，也可以將帶環B從線跡L2正確地向前側折回。因此，在第二方式中導入下述的選擇控制，即，選擇在步驟SlO和步驟S15之間，是否執行步驟Sll至步驟S14。第二方式中的流程與第I方式的不同點在于，在第I方式中的步驟SlO之后，插入圖17所示的分支步驟Tl。第I方式中的步驟SI — SlO相同地實施。在分支步驟Tl中為“是”的情況下，與第I方式相同地實施步驟Sll及以后的步驟。在分支步驟Tl中為“否”的情況下，不執行步驟Sll - S14，與第I方式相同地實施步驟S15及以后的步驟。如上述所示在分支步驟Tl中，對是否將夾緊部件31的抓持位置向第二縫合部(線跡L2)側偏移進行選擇。即，選擇是否執行上述的抓持位置移動控制。
對于是否需要執行抓持位置移動控制的判定，可以通過下述方式進行，S卩，根據所形成的帶環的縫合時的各參數和帶環縫制縫紉機的各部分尺寸等規格，進行將帶環B正確地折回所需的拉伸量、和夾緊部件31的最大移動量之間的比較 運算等。即，可以根據假設忽略夾緊部件31的移動極限而假想將帶環B正確地折回的狀態時的夾緊部件31的抓持位置，是否為超出夾緊部件31的移動極限的位置，從而進行判定。在超出夾緊部件31的移動極限的情況下，由于需要抓持位置移動控制，所以在分支步驟Tl中選擇“是”，與第I方式相同地實施步驟Sll及以后的步驟。在沒有超出夾緊部件31的移動極限的情況下，在分支步驟Tl中選擇“否”，不執行步驟Sll - S14，與第I方式相同地實施步驟S15及以后的步驟。假想為將帶環B正確地折回的狀態時的夾緊部件31的抓持位置，可以在步驟SlO完成時的圖12 (b)所示的狀態下，根據從線跡L2至夾緊部件31的抓持位置為止的帶環B的長度而計算。在實際上折回并確認狀態的情況下，由于在實際中夾緊部件31無法超出移動極限，所以如圖18 (a)所示，可以根據是否產生不能容許的松弛、鼓起而確認。具體地說，例如，CPU81在分支步驟Tl中，使縫制作業暫時停止，經由操作單元86發出是否需要“抓持位置移動”的輸入要求。作業人員目視確認帶環B的保持狀態，向操作單元86輸入是否需要“抓持位置移動”。對于CPU81，如果輸入“需要” “抓持位置移動”，則選擇分支步驟Tl中的“是”，如果輸入“不需要” “抓持位置移動”，則選擇分支步驟Tl中的“否”并執行處理。為了輔助作業人員的目視確認，CPU81也可以在分支步驟Tl中的暫時停止時，如圖18 (a)所示，使夾緊部件31移動至折回側的移動極限并停止。如果如圖18 (a)所示帶環B存在不能容許的松弛、鼓起，則作業人員可以容易地判定，并輸入“需要” “抓持位置移動”，接收到這一信息后，CPU81執行步驟Sll及以后的步驟。如果如圖13 (c)所示帶環B不存在不能容許的松弛、鼓起，則作業人員可以容易地判定，并輸入“不需要” “抓持位置移動”，接收到這一信息后，CPU81執行步驟S16及以后的步驟。
當然也可以由對帶環B的保持狀態進行檢測的傳感器或者照相機、以及基于所檢測出的信息進行所需拉伸量和最大移動量的比較運算的運算單元構成縫紉機10，以代替作業人員實施上述由作業人員進行的視覺識別和是否需要“抓持位置移動”的判定。根據上述第二方式的流程，在不需要步驟Sll - S14的情況下，不執行這些步驟而進行省略，可以縮短縫制時間，高效地進行帶環縫制。
權利要求
1.一種帶環縫制方法，在該方法中，將帶環的一端部和另一端部向布料上縫合， 其特征在于， 在將所述一端部的至少一個部位縫合于布料上后，執行下述步驟: 未縫合端保持步驟，在該步驟中，從由夾緊部件抓持未縫合所述另一端部的帶環的狀態開始，對與所述帶環的被所述夾緊部件抓持的抓持位置相比的所述另一端部側進行保持； 抓持位置移動步驟，在該步驟中，在所述未縫合端保持步驟中的所述帶環的保持狀態下，使所述夾緊部件移動，縮短其抓持位置與所述一端部的已縫合部之間的沿所述帶環的距離；以及 未縫合端放開步驟，在該步驟中，在所述抓持位置移動步驟中使抓持位置移動后，將所述未縫合端保持步驟中的保持解除， 然后，使所述夾緊部件移動，將所述帶環從所述一端部的已縫合部折回，將所述帶環的與由所述夾緊部件抓持的抓持位置相比的所述已縫合部側，縫合在所述布料上，執行所述一端部的追加縫合， 然后，將所述另一端部向所述布料上進行縫合。
2.—種帶環縫制縫紉機，其用于將帶環向布料上縫合，具有: 針上下移動機構，其使縫針上下移動；夾緊部件，其能夠對長度方向朝向規定方向的狀態的帶環進行抓持，并且能夠放開帶環；帶環壓腳，其通過下降動作對所述帶環進行按壓；載置臺，其載置進行所述帶環的縫合的布料； 布料壓腳，其對所述布料進行保持；以及夾緊部件移動機構，其使所述夾緊部件向沿所述載置臺的載置面的任意位置移動， 該帶環縫制縫紉機的特征在于， 在將帶環的一端部和另一端部向布料上縫合時，執行下述控制: 預先縫合控制，在該控制中，將所述一端部的至少一個部位向布料上縫合； 未縫合端保持控制，在該控制中，從利用夾緊部件抓持未縫合所述另一端部的帶環的狀態開始，利用所述夾緊部件移動機構使所述夾緊部件移動，將所述帶環的與被所述夾緊部件抓持的抓持位置相比更靠近所述另一端部側的部分，配置在所述帶環壓腳的下降位置，使所述帶環壓腳下降，通過所述帶環壓腳的按壓而對該部分進行保持； 抓持位置移動控制，在該控制中，在所述未縫合端保持控制中的所述帶環的保持狀態下，利用所述夾緊部件移動機構使所述夾緊部件移動，縮短其抓持位置與所述一端部的已縫合部之間的沿所述帶環的距離；以及 未縫合端放開控制，在該控制中，在通過所述抓持位置移動控制使抓持位置移動后，使所述帶環壓腳上升，將所述未縫合端保持控制中的保持解除， 然后，執行折回縫合控制，在該控制中，利用所述夾緊部件移動機構使所述夾緊部件移動，將所述帶環從所述一端部的已縫合部折回，將所述帶環的與由所述夾緊部件抓持的抓持位置相比的所述已縫合部側，縫合在所述布料上，進行所述一端部的追加縫合， 然后，執行另一端部縫合控制，在該控制中，將所述另一端部向所述布料上進行縫合。
3.根據權利要求2所述的帶環縫制縫紉機，其特征在于， 在所述預先縫合控制后，由夾緊部件抓持所述另一端部未縫合的帶環的狀態下，在所述折回縫合以及所述另一端部縫合控制之前，執行下述的選擇控制，即，選擇是執行所述未縫合端保持控制、所述抓持位置移動控制以及所述未縫合端放開控制，還是省略這些控制。
4.根據權利要求2或3所述的帶環縫制縫紉機，其特征在于， 使通過所述預先縫合控制最后形成的縫合部，在所述未縫合端保持控制中，向與所述帶環壓腳的下降位置 相比的所述夾緊部件側移動之后，使所述帶環壓腳下降。
全文摘要
本發明提供一種帶環縫制方法以及帶環縫制縫紉機，其在通過夾緊部件的移動將帶環折回的同時，在對帶環的一端部進行縫合的過程中，消除意外的帶環松弛，高精度地進行帶環縫制。在將帶環的一端部和另一端部向布料上縫合時，在將一端部向布料上縫合的預先縫合控制后，從利用夾緊部件抓持另一端部未縫合的帶環的狀態開始，使夾緊部件移動，將帶環的與夾緊部件的抓持位置相比的另一端部側的部分，配置在帶環壓腳的下降位置，使帶環壓腳下降，通過帶環壓腳的按壓而對該部分進行保持，在該保持狀態下，使夾緊部件以遠離帶環壓腳的方式移動，縮短其抓持位置與一端部的已縫合部之間的沿帶環的距離。
文檔編號D05B35/06GK103194865SQ201310009458
公開日2013年7月10日 申請日期2013年1月10日 優先權日2012年1月10日
發明者安田俊介 申請人:Juki株式會社