專利名稱：：改進的衣服器具的制作方法
技術領域：
：本發明涉及一種用于平衡水平軸洗衣機中的負載的系統。
背景技術：
：傳統的水平軸洗衣機包括最后的旋轉循環，以盡可能多地從洗滌后的物品中分離出水而降低烘干時間。然而，高的旋轉速度的要求與安靜操作存在沖突。在旋轉循環的開始，洗滌負載可能相當嚴重地不平衡，使得當洗衣機試圖加速時，會產生噪聲和振動。這意味著，迄今，已有眾多洗衣機設計人員解決負載中的不平衡，通常將內部組件懸置在彈簧和減振器上以隔離其振動。困難在于，這些懸置組件根本不能完全地隔離振動。隨著洗衣機的使用年限的變長，它們會惡化且問題變得更壞。此外，這些懸置組件需要大的內部間隙，因此，當將機器設計為標準的外部尺寸時，會失去寶貴的負載容量。此外，因為內部組件必須還承受因不平衡引起的力，因此，會產生相當大的額外成本。理想的方法是從根源上消除上述問題，對此，具有多種解決方案。第一種可能性是確保洗滌負載在旋轉之前均勻分布。這是一種有效的解決方案，但它在實際中極其難以實現。因此，盡管可采用多個步驟降低必須克服的不平衡度，但不可充分地消除它而隨后忽略它。另一種方法是確定負載不平衡的大小和特性，并增加剛好抵消負載不平衡的配衡體。補償水平軸洗衣機中的不平衡的多種方法已公開于美國專利US5280660(Pellerin等人)、歐洲專利856604(Fagor，S.Coop)。這些公開文獻涉及使用沿滾筒的長度延伸的三個軸向定向的腔室，它們均勻地繞著滾筒的周邊設置。當單獨地充注合適量的水，腔室可用于近似地校正轉動軸線上的不平衡。在公開的PCT申請WO00/39382中，描述了一種用于洗衣機的平衡系統，其補償動態和靜態不平衡。該系統足夠準確，可省去傳統的懸置件。然而，即使在該系統下，負載在旋轉循環的早先階段仍可能明顯不平衡，不可通過使用主動平衡系統充分地補償不平衡。此外，不同的洗滌物品具有不同的水保持性能。當在旋轉循環中分離水時，這可在旋轉循環中導致變化的不平衡。向平衡腔室添加的水在旋轉循環中是不可逆的，因此再平衡導致逐漸積聚直到達到充填容量。加上惡劣的初始不平衡，這會使得有時不能達到滿幅旋轉速度。這又需要相當嚴格控制的初始不平衡，這進而可能需要在旋轉循環的開始時進行許多分布嘗試。
發明內容本發明的目的是提供一種用于水平軸洗衣機的平衡系統，所述平衡系統實際上可起著克服上述不足的目的。在第一方面，本發明可寬泛地認為涉及一種衣服器具，包括-用于對濕的織物負載進行旋轉脫水的被穿孔的可轉動滾筒；用于提供加速力的驅動裝置，所述驅動裝置在使用時可使所述滾筒轉動；用于探測所述滾筒的轉動中的任何靜態、動態不平衡的不平衡感測裝置；以及數字處理器，所述數字處理器從所述不平衡感測裝置接收輸入，且被編程為在旋轉加速階段給所述驅動裝置供能，以在所述滾筒內均勻地分布負載，從而在所述滾筒轉動時使任何靜態或動態不平衡最小化。優選地，在所述負載在所述滾筒內翻滾的所述滾筒的低速轉動過程中，所述數字處理器監測所述不平衡感測裝置以檢測第一狀態，且在探測到所述第一狀態時立即將所述滾筒加速到較高的速度，在較高速度下，所述負載通過離心作用保持在滾筒上。優選地，所述處理器被編程有軟件，所述軟件使得所述處理器執行以下步驟(a)給所述驅動裝置供能，以便以第一預定轉動速度轉動所述滾筒，借此，所述負載翻滾；(b)監測所述不平衡感測裝置；(c)連續地確定自所述不平衡感測裝置的所述輸入的一個或多個特征指數；以及(d)通過將所述指數與第一標準比較，確定所述第一狀態的存在性。優選地，所述第一標準被預設。優選地，所述處理器在將所述滾筒加速到第二速度之后監測所述不平衡感測裝置，且如果自所述感測裝置的輸入顯示所述不平衡大于預定閾限，則所述處理器使得所述滾筒可減速到所述第一速度，隨后再執行所述旋轉加速階段。優選地，所述處理器被編程為重復以下循環，直到所述第二速度下的所述不平衡小于閾值執行所述旋轉加速階段并探測所述第二速度下的不平衡。優選地，所述閾值被預設，但根據重復地未達到比所述閾值低的值的情況，所述閾值被向上升高地修改。優選地，所述數字處理器被編程為在預定循環次數內或在預定時間內未達到所述閾值時停止所述循環操作，且被編程為隨后在其處理不平衡負載的能力限度內執行旋轉操作。優選地，所述不平衡感測裝置感測作用在所述滾筒上的垂直力，自所述不平衡感測裝置的所述輸入的至少一個分量表示作用在所述滾筒上的所述垂直力，且所述處理器被編程為在所述滾筒以所述第一速度的單圈回轉內探測由所述滾筒內的翻滾負載產生的力在所述轉動的整個期間內均勻地分布。優選地，所述處理器被編程為計算總與所述滾筒的前一圈回轉對應的移動時窗的所述力的分布的量度。可寬泛地認為，本發明還單獨地或共同地包括申請的說明書中所引用或所列出的部件、元件和特征、以及所述部件、元件或特征中的任何兩個或更多個的任何或所有組合，以及還包括本發明涉及的現有技術中的公知等同物，這種公知的等同物認為是包括在此的，就像單獨描述它們一樣。本發明包括前面所描述的，且還想到下面示例性給出的結構。下面，將參看附圖描述本發明的一個優選形式。圖1是靜態不平衡的概念的圖示；圖2是動態不平衡的概念的圖示；圖3是根據本發明的洗衣機的剖切透視圖，其中進行了剖切以便大致以橫截面示出洗衣機；圖4以圖3的洗衣機的透視圖示出了組裝圖，示出了一起形成洗衣機的各個主要部件；圖5是滾筒軸承安裝件的圖示；圖6是滾筒的圖示，示出了平衡腔室和傳感器；圖7是圖3的洗衣機的液體供給系統和電系統的圖解圖示；圖8是波形圖，給出了自振動傳感器的示例性輸出波形；圖9是示出了權重曲線的曲線圖IO是關于平衡腔室的充注的決策過程的圖示；圖11是示出了不平衡探測算法的流程圖12是示出了平衡校正算法的流程圖14是示出了"分布與測試"算法的一個實施例的流程圖；圖15是示出了"分布與測試"算法的可選方案的流程圖；以及圖16是在轉動滾筒內的洗滌負載的圖解圖示。具體實施例方式下面，將主要參看根據PCT申請WO00/39382構造的洗衣機來描述本發明，顯然許多原理同樣適用于包括主動平衡系統的衣服烘干機，所述主動平衡系統感測作用在滾筒上的失衡力。圖3和4示出了水平軸型的洗衣機，所述洗衣機具有其軸線大致水平地被支撐的穿孔滾筒ll。在優選的配置形式中，滾筒以側面到側面的方位設置在箱體12內，且通過滾筒的側壁接近。箱體12包括表面，所述表面在水密罩殼內圍住離開滾筒的洗滌液或漂洗液。箱體結構12的一些部件連同液體圍住表面可例如通過雙片材熱成型形成。可選地，滾筒可被封閉在與箱體結構分離的容器中。容器可相對于箱體結構大致剛性地安裝。箱體可以是適于獨立環境的封閉結構、或是可安裝在櫥柜或衣柜中的凹腔內的敞開框架。包括滾筒和其他構件的衣服處理系統優選以頂部裝載式結構設置。在圖3中，水平支撐的滾筒11容納在大致矩形的箱體12內，所述箱體12具有經由鉸接蓋14設置在機器的頂部上的進入通路。其他頂部裝載式水平軸構造形式描述于美國專利US6363756中，該專利的內容通過引用包含在此。也可釆用其他水平軸構造形式，例如前裝載式實施例。在所述的后一種情況下，滾筒通常以懸臂的方式由軸承支撐，所述軸承位于從一端延伸的軸上的兩個位置處。在所示的配置形式中，滾筒11在任一端處均由軸承15可轉動地支撐，所述軸承又分別由滾筒支撐件16支撐。在所示的實施例中，軸承以位于外部的方式位于軸19上，所述軸19從滾筒端部21、22的轂區域20突出。其他軸向構造形式同樣是可以的，例如軸承可以位于內部的方式位于滾筒的轂區域的外面中的凹部中，以設置在從滾筒支撐件突出的軸上。滾筒支撐件16分別被示為底部支撐單元。滾筒支撐件可具有一體式形式，其又理想地適于通過雙片材熱成型、注射成型、吹塑成型等制造，或可例如通過擠壓或彎折鋼片制作。每個滾筒支撐件優選包括加強肋區域23和所示的滾筒容納凹部區域25，所述滾筒容納凹部區域25用于容納滾筒1的相應的滾筒端部21、22。示出的滾筒支撐件16通過在互補表面內的互鎖與子結構接合，所述互補表面設在側壁27、28中。其他結構也是可能的，例如由單個部件形成的框架，或者滾筒支撐件可包括大致包封滾筒的洗滌罩殼，其又支撐在所述箱體中。洗滌罩殼可在任一端包括軸承安裝件。洗滌罩殼可穩固地支撐在箱體的基部上，而不需懸置，且不需在鄰近用戶進入開口處適應桶與箱體之間的運動。所示的滾筒支撐件16分別包括位于凹部區域25的中心處的軸承支撐凹部。軸承安裝件29位于軸承支撐凹部內，進而軸承15裝配在軸承安裝件29中的凸起內。這些結構細節僅是一種示例性實施例，并不構成本發明的一部分。例如，軸承或軸也可安裝到大致環繞著滾筒的容器的壁上。在圖3和4中更詳細示出的洗衣機的所示實施例中，滾筒1包括穿孔金屬環、一對端部21、22和一對葉片31，其中，所述一對端部21、22封閉環30的端部，以形成大致圓柱形腔室，所述一對葉片31在滾筒端部21、22之間延伸。在洗衣機的所示的實施例中，滾筒僅從一個端部21被驅動，因此，葉片31的一個功能是將轉動力矩傳遞到未被驅動的滾筒端部22。葉片還為滾筒組件ll提供縱向剛度。為了這些要求，葉片30是寬的和薄的，盡管它們具有足夠的深度和內部加強作用，以阻止由于不平衡的動態負載引起的翹曲。葉片30具有獨特的形狀，包括前邊緣和后邊緣，以輔助翻滾洗滌負載。葉片30在轉動方向上相對定向，使得在沿任一方向轉動的情況下，一個葉片向前、另一個葉片向后。該滾筒結構僅是示例性的，并不構成本發明的一部分。例如，滾筒可由多個長條穿孔鋼和多個橫肋構成，所述穿孔鋼固定到包括滾筒端部的一部分的框架上，所述多個橫肋在端部之間跨接。在包括本發明的洗衣機的所示的實施例中，通過滾筒的圓柱形壁30中的滑動艙口部分33提供通到滾筒11的內部的通路。艙口部分通過卡鎖機構34、35、36、37、38連接，使得在操作過程中保持封閉。洗衣機的箱體12被形成為以大致頂部裝載方式提供通到滾筒11的通路，而不是采用水平軸機器更常用的傳統的前裝載方式，在前裝載方式中，通過滾筒的一端提供通到滾筒的通路。所述配置形式僅是示例性的。本平衡系統也可用于其他的打開構造形式，例如前裝載式，或如美國專利US6363756中所列出的。下面參看圖4和7描述洗滌控制程序的總體結構。洗衣機包括電機701(在圖4中可看見轉子39和定子40)，以在所有操作階段(洗滌、沖洗和旋轉烘干)實現滾筒的轉動。在洗衣機的優選實施例中，電機是直驅反結構電子換向無刷dc電機。電機具有連接到滾筒11的一端21的永磁轉子39、和連接到滾筒支撐件16的定子40。轉子可直接固定到滾筒，或可選地固定到其中一個支撐軸上。在采用本發明的前裝載式機器的情況下，這些選擇也是可實現的。合適的電機描述于EP0361775以及涉及洗衣機的電機驅動系統的許多其他專利中。供水系統將洗滌水施加到衣服負載。供水系統可以是傳統類型的，并將水添加到集水槽以達到轉動滾筒的下部分浸沒在洗滌液中的液位。該系統可包括閥401，所述閥401通過通流分配器403的所選的腔室將水供給到集水槽。可選地或另外，洗漆液可通過水泵703從集水槽405被循環，以直接施加到滾筒中的衣服負載上。例如，通過從滾筒端部處的噴嘴噴射。在所示的實施例中，這需要至轉動滾筒的液體供給路徑，例如通過空心支撐軸。在前裝載式實施例中，噴射嘴可安裝到封閉敞開前部的固定結構上。供水系統通常包括用于在機器處接收水供給的供水龍頭、能夠執行至少開關操作的流動控制閥、和在機器內的必需的供給管道。洗衣機可適于暖的或熱的洗滌操作，在這種情況下，可包括熱水接收龍頭和閥，或可例如在泵中包括加熱器705，以加熱集水槽中或在機器中循環的水。排放泵703設置在所述泵的下方，以接收從集水槽的水，并將收集的水泵送到排放管。如果設置有，排放泵703也可兼作用于水再循環的洗滌泵。電機控制器從位置傳感器52接收輸入。所述位置傳感器可鄰近于電機設置，例如，感測經過的永磁磁極的霍爾傳感器板或合適的編碼器。可選地，位置傳感器也可使用相對于電機繞組的反EMF或電流感應或這兩者操作。位置傳感器可包括分析從電機的反饋的控制器的軟件。電機控制器產生啟動整流開關的電機驅動信號，以選擇性地向電機的繞組施加電流。電機控制器響應來自主控制的命令，以增大或減小電機轉矩。主控制可以是在相同的控制器上執行的軟件或可在遠程控制器上執行。電機控制器可通過增大或降低有效驅動電流或通過改變施加的電流相對于轉子位置的相位角或通過這兩種方式控制電機轉矩。提供有用戶接口24，使得用戶可對機器的功能和操作進行控制。控制微處理器設在接口模塊內，且對機器的操作提供電子控制，所述機器的操作包括電機的操作、供水閥、再循環和/或排放泵和任何水加熱元件。所述的控制可被實施為在一個或多個基于微型計算機的控制器上執行的軟件，或被實施為裝載到可編程邏輯硬件中的邏輯電路，或可被實施為硬線邏輯或電子電路或這些的任何組合或其他等效技術。平衡系統在本發明中，在滾筒ll的高速轉動過程中、例如在旋轉烘干過程中由失衡負載引起的力通過動態控制的平衡系統被最小化。一組傳感器向控制器提供輸出。控制器處理傳感器輸出，以計算不平衡數據，該不平衡數據又用于推導平衡校正措施。在一個實施例中，每個軸承安裝件被構造成包括感測軸承上的垂直支撐作用的垂直作用力傳感器。該安裝件還優選包括感測軸承安裝件的垂直加速度的加速度傳感器。平衡校正措施在優選實施方式中，添加配衡量通過向位于滾筒中的六個平衡腔室43、46、47、80、81、82中的一個或多個添加水實現，如圖6所示。在每端具有三個這樣的腔室，它們間隔開120°，且定位在滾筒端部21、22的末端上。平衡系統更詳細地示于圖7中。在連接到微處理器51的輸入端之前，自載荷感測單元和加速度計的輸出首先被傳遞通過過濾裝置50，所述微處理器可以是特定任務的微處理器，或可以是洗衣機的主控制處理器。被編程到微處理器51中的各種算法(稍后詳細地描述)將向電機速度控制裝置發出旋轉命令(例如，加速/減速)和向閥驅動器53發出平衡校正(例如打開/關閉閥54)。電機控制器52接著改變電機繞組的激勵，以遵守旋轉命令。閥驅動器53將打開或關閉合適的平衡閥54，所述平衡閥54可使得水通過注入器44流入相關的槽45，借此它被引導到合適的腔室。優選地，閥驅動器53還控制水流率。例如，閥驅動器可選擇高的或低的閥流率，或控制壓力調節器。平衡校正處理為了校正不平衡，需要人為地增加相等且相反的靜態和動態不平衡量。為了增加靜態不平衡量，僅需要在一些半徑和轉動角度(或"相位"角)處增加一定量的質量體，其有效地沿著旋轉軸線與CoG具有相同的位置。然而，為了添加動態不平衡量，需要有效地沿著旋轉軸線在兩個位置增加相等且相反的補償，該兩個位置在CoG的任一側均等地間隔開。最終結果是，靜態和動態不平衡通過沿旋轉軸線的兩個分離的位置以兩個獨立的相位角增加兩個獨立的質量體(均可處于相同的半徑上)均可得到校正。不平衡數據通過在振動系統上的兩個獨立的位置處測量加速度、速度、力或位移獲得。這些測量結果被處理，以計算用于每端的矢量，該矢量表示在每個配衡軸向位置名義上作用的失衡力。該矢量不是自力傳感器的原始信號數據，而是已被補償了由軸承安裝件的運動產生的力。當計算出了在兩個位置中的每個位置處的名義失衡力(幅度和相位角)時，另一過程控制校正質量的添加，以校正不平衡。傳感器優選實施例的平衡系統使用由軸承安裝件中的載荷感測單元產生的以及由相關的加速度計產生的電信號，以控制配衡量的施加。在優選實施例中，一對載荷感測單元42分別位于軸1的每端處，如圖4所示。載荷感測單元可測量非常剛硬的彈性變形支撐系統中的小的位移。適合于該應用的應變傳感器是壓電盤。這種類型的傳感器產生大的信號輸出，從而不受RFI的顯著影響。圖中示出了可能的軸承安裝件的一個示例。該軸承安裝件包括兩個同心圓柱形環46、47，如圖5所示。一對負載橋(loadbridge)40、41分別連接在內環47的頂部和底部以及連接到外環46的內周的相對部分上。壓電盤42在面向外環的一側附著在負載橋上。來自滾筒的負載通過安裝在內環47中的軸承15、通過負載橋48以及載荷感測單元42傳遞到外環46，并傳出到外部結構中。可以理解，通過采用這種方式，負載橋會根據來自滾筒的旋轉的任何垂直力彎曲，從而使壓電盤變形，并提供表示不平衡力的信號。負載橋在施加的垂直力的作用下會彈性地且可預測地彎曲，但僅發生小的實際移位。例如，軸承相對于固定結構的垂直位移應小于10mm。壓電盤相對于施加的力將具有特殊的響應。由于失衡力與滾筒速度的平方成比例且傳感器的響應幅度通常與力成比例，因此傳感器輸出與滾筒的速度之間的關系是三次方關系。然而，支撐件幾何結構可在力與位移之間提供非線性關系。不管哪種方式，控制器可被編程，以根據考慮了轉動速度的公式將傳感器輸出變換為力測量結果。控制算法在優選實施例中，平衡中的旋轉任務被分成三個子任務或算法不平衡探測算法(IDA)平衡校正算法(BCA)旋轉算法(SA)不平衡探測算法(IDA)(如圖11所示)僅涉及到采集與不平衡相關的數據，并嵌入到電機控制程序步驟中。該功能只要電機運轉就處于激活狀態，并計算不平衡矢量數據。優選的算法示于圖11中。旋轉算法(SA)涉及到執行其所期望的旋轉特性曲線(spinprofile)。旋轉算法根據所請求的特性曲線和由IDA確定的振動水平漸變(ramp)機器的速度。優選算法示于圖13中。平衡控制算法(BCA)在由旋轉算法確定的時刻激活，并涉及校正IDA已確定的任何不平衡。BCA考慮機器和IDA兩者隨時間的特性。只要機器的轉動速度比近似150ipm大而足以使負載分布在滾筒的壁上且相信合理地均勻分布，BCA就激活。優選算法示于圖12中。總體控制策略-SA在示例性實施例中，對旋轉過程的總體控制被分配給旋轉算法SA。它以零轉筒速度開始，并使BCA停用。其首要任務是更好地分布洗漆負載，以允許開始旋轉。如果在非常低的旋轉速度下振動低于初始閾值，則允許旋轉到最小的BCA速度，在該點下，BCA被激活。如果振動不低于閾值，則在停止和顯示錯誤信息之前多次再嘗試重新分布。一旦BCA已達到旋轉速度的目標水平，則旋轉允許繼續所述的時段，在該時段之后，轉筒被停止，閥被關閉，使BCA停用。動態控制和BCA在本發明的優選實施例中，使用動態控制方法。這與較前描述的靜態和動態不平衡并不矛盾。動態控制僅指控制方法的特性。可選的控制方法是"靜態的"。靜態控制方法沒有利用或保留其目標系統的隨時間的特性方面的數據。這樣，所述方法以"單步(singleshot)"嘗試的方式執行來恢復平衡，且在每次執行之后必須允許逝去足夠的時間，使得系統在下一執行之前返回到穩態條件。動態控制方法預測系統的隨時間的特性，且通過儲存剛過去的動作連續地校正系統，即使系統處于瞬態響應下。優選的動態控制的主要優點在于，控制回路可在偏差出現時而不是等到下一執行時間到來時對偏差進行調節。對于具有慢的時間響應的系統來說，這是相當有利的。為了有效地工作，控制器根據對目標系統的隨時間的響應的估計被編程。然而，這僅需要粗略地近似。動態控制器優選涉及快速決策回路。輸入參數上的噪聲可能會使得進行了完全不必的許多小的校正。因此，優選的程序包括在校正之前的最小的閾值校正水平。隨時間的特性的主源包括-.如果機器的平衡狀態瞬時變化，達到振動的穩態將會有一些回轉圈數的延遲。.為了補償傳感器輸出的瞬時變化，遺忘因子型過濾器應用于載荷感測單元數據的采集，但這意味著平均數據也需要多圈回轉來響應新的振動狀態。機器的平衡狀態的變化決不是瞬時的；例如，水添加需要0.1-60秒來進行并變穩定。從負載抽吸水意味著，機器的平衡狀態可隨旋轉速度的增大相當快地變化。如果在旋轉循環中機器要在大約3分鐘的時間內從100rpm加速到1000rpm，則對于該期間的持續時間，機器將幾乎確定地處于瞬態響應的狀態。本控制器能夠在機器不曾處于穩態條件的情況下響應機器的平衡狀態的變化。對于動態控制，本控制器以機器的隨時間的特性的近似被編程。控制器被編程為在需要的情況下決定執行什么樣的校正時考慮過去的平衡增量。對于每個水腔室，水增量的適當加權的過去歷史記錄的總和可被認為是"待候結果(effectinwaiting)"。控制器程序預測一定的添加水量的結果仍會在信號上表現出來。為了對此進行補償，在確定哪些閥應接通、哪些閥應關斷時，控制器從當前的失衡矢量減去估計的"待候結果"。為了實施，該控制器保持剛過去的動作的記錄。所需要的歷史記錄取決于機械力學、傳感器和不平衡計算算法。例如，在此處描述的構造形式下，控制器跟蹤至少最近10秒的活動。優選地，控制器每秒鐘都記錄當前動作。這可以在每次控制循環執行時進行，或控制循環可更快地執行，更新就更頻繁，但數目就越大。控制器可記錄與在每次循環循環接通的閥相關的一系列數據點和權重值表。如果點的數目為N，則為了存儲具有N個點的六個控制輸出通道的歷史記錄，則每次需要6N個數據點。此外，為了此時計算該歷史記錄的結果，將需要6N次乘法。一種簡化方法是用圖9所示的"表頂(tabletop)"曲線61近似優選的權重曲線60。此時，這使得不再需要權重值的存儲表格，并將6N次乘法降低到6N次加法。可選的實施例使用也示于圖9中的負指數權重曲線62。對于每個水控制通道，這通過"待候結果"變量實施。每當控制循環執行時，待候結果變量與某一因子相乘，且如果用于該通道的水控制閥在最后的循環中處于接通狀態，則增加值加到該變量。對于每次控制循環執行，該實施操作僅需要六次乘法和六次加法。該因子是遺忘因子，且為介于0與1之間的值。例如，這可以是要在計算的不平衡中反映增加的平衡水的作用。因子越低，表示響應快速。為了不再需要具有依賴于速度的不同的遺忘因子，控制循環的該部分可在每次回轉的基礎上執行。這通過每圈回轉執行一次平衡控制代碼來實現，使該步驟緊接在數據采集和轉換代碼之后。所有水量根據在當前速度下的回轉而不是時間計算，但這是簡單的事情，因為幅度校準因子隨轉動速度線性變化。如果針對一端計算的失衡負載剛好是那端的腔室中的相對的一個腔室，則數據采集程序將該腔室看作是需要水的主要一個腔室。然而，同樣算法也可確定其他腔室中的一個腔室需要少量的水。該第二水需求量可比另一個小很多。如果平衡控制程序應對這些第二小的水需求量，則在應對主腔室的相對較長的期間上，控制器以及主腔室需求也逐漸地充注其他腔室。這將取消一些水進入主腔室，且留下較少的凈空來用于進一步的平衡校正。因此，在優選的實施例中，平衡控制器在一端沒有同時應對兩個腔室。優選的控制器被編程，以通過從六個腔室中識別最大的水需求量來應對該問題，以及然后將動態"噪聲"閾值設定成等于水的該值的一半。該操作的示例示于圖10中。在該示例中，對于每個腔室，左條柱表示從當前的不平衡直接判定的當前需求。中心條柱顯示那個腔室的當前的待候結果。右條柱表示作為當前需求量的值，其小于動態噪聲閾值(最大當前需求量的一半)，且小于待候結果。因此，在該示例中，當前需求值70是7。這還是偶然達到腔室的最高需求值，使得動態噪聲閾值設為3.5(3.5X7)。腔室5的待候結果的值71為2。最終值72是1.5(7-3.5-2)。類似的計算對于其他腔室是顯然的，從而顯示出了當前需求值。在這些中，僅腔室2具有任何最終值。在該計算之后，閥只在該腔室的最終值高于另一閾值時啟動。該閾值與在下一循環迭代之前供給的水量相關。優選的控制器通過與滾筒速度成比例地調節該閾值執行幅度校準。小的滯后量可用于阻止重復的短的閥致動。這可通過上述用于確定何時使閥接通的標準實現，但當確定何時再關斷閥時使用不同的標準。在優選的控制程序中，關斷標準是直截了當的一旦其計算的當前需求量小于其待候結果變量的值，水閥被關斷。換言之，一旦閥接通時，它一直到其腔室需求量被時才關斷，盡管其他閥在這期間可接通和關斷。動態平衡-BCA更詳細地，圖12中所示的平衡校正算法以從IDA的相位信息的校準開始。矢量旋轉的步驟根據所使用的方法是可選的(一種可選方法是向正弦表施加偏移)。在此之后，矢量被正規化，且失衡矢量被計算。如果激活標記是真且矢量的幅度低于預定的臨界極限，則開始決策過程。首先，失衡矢量的幅度與多個闊值進行比較，以估計是否能夠增加轉筒速度。然后，根據失衡矢量的幅度或粗略的值(coarse)(至閥的低或高的流率)，激活校正。待候結果值被更新以反映最近的循環的有效值，且與當前的平衡需求矢量信息和每個閥的狀態一起決定是否打開或關閉每個閥。此時，如果保持轉筒速度平緩的標記未被激活即允許加速且速度當前未處于所需的目標水平，則轉筒速度允許增加到目標水平。在該點上，BCA循環到開始并開始另一迭代，從而有效地連續校正和加速，直到它達到目標速度。信號分析-IDA處理為了確定負載中的不平衡，IDA計算每個信號中的每一圈轉動一次的正弦分量的幅度和相位角。不幸的是，信號不像是純粹的正弦，而是由于機器中的結構非線性以及射頻干擾(RFI)是雜亂的。控制器程序通過對信號進行數字采樣并使用離散傅利葉變換技術確定每一圈轉動一次的分量或"基波分量"。優選的實施方式不是計算整個變換，而是僅計算基波分量。例如，這可以通過以旋轉參考標記后的相等的相位角延遲將每個信號數據點與余弦波的值(滾筒轉動頻率)相乘、在整圈回轉上將這些結果中的每個結果相加、然后除以結果的個數進行。這給出了矢量結果的一個(例如x-軸)分量。假想(或y)分量通過使用相同的技術、但使用正弦波管(sinewavevalve)代替余弦波管得出。該結果值然后可轉化為極坐標形式，給出相對于參考標記的信號中的基波分量的幅度和相位角。程序可使用任何現有技術來推導傳感器數據的基波分量的幅度和相位。所述的示例僅是一個常用技術。在優選實施例中，為了防止混疊，輸入信號在進行處理之前被傳送通過模擬濾波器，以去除比采樣頻率的一半的高的頻率分量。如果采樣是通過每圈回轉使用固定數目的樣本而不是使用固定頻率進行的，則離散傅利葉分析是直接簡單的。這需要轉動位置數據，在該應用中，所述轉動位置數據可從電機控制器得到。在優選實施例中，控制器每圈回轉采樣多個點，其精確地分成由電機執行的每圈回轉的換向次數。用于位置的正弦值被作為表格存儲(稱作"正弦表")。程序通過向前偏移每個周期的樣本數的四分之一而從同一表格而獲取余弦值。每圈回轉具有合理數目的采樣點是有用的，使得混疊在基波分量上的諧波的階次很好地超過低通濾波器的截止頻率。優選地，采樣點的數目是至少12個，以便獲得對200rpm以上的速度的可靠采樣。優選地，對于每圈回轉具有偶數個采樣點，使得正弦表格剛好對稱-正序列和負序列除了它們的符號以外是相同的。這確保輸入信號上的DC偏移不影響基波分。圖8示出了過濾后的信號57和提取的基波分量58。可選地，如果可得到功率足夠大的微處理器，則可通過使其數據采集能力最大化而進一步降低噪聲問題。這意味著與在每圈回轉基礎上的固定采樣不同，它是在較高速率下的固定頻率基礎上的。正弦和余弦值可被計算或從表格插值，這大大簡化了計算。在獲得每個源信號的基波分量時，它會不可避免地包含一些噪聲分量。連續的測量結果將仍具有一些變化。為了使該變化最小化，優選信號源是準確的，干凈的，且具有線性響應。程序優選使用平均技術來應對任何殘留的噪聲。在優選實施例中，控制處理器被編程，以實施"遺忘因子"。每當獲取新的測量結果時，新的平均值等于舊的平均值的某一百分比加上新的測量值的互補百分比。例如，在0,3的遺忘因子下，舊的平均值的0,3被減去，并被替換為新的測量值的0.3。這種平均形式適合于基于微處理器的應用，這是因為它在存儲空間和處理時間方面均是廉價的。以這種方式平均測量結果的主要不足在于，不平衡探測的響應時間被降低。平均的結果包括多個測量結果，以降低噪聲。遺忘因子越低，平均值就會從過去測量結果記住得越多，值就越穩定，但它對機器振動的變化響應就越慢。當水被提取出時，負載的不平衡就會變化，從而必需在長的期間上達到平衡。因此，不要認為必需在一次"嘗試(hit)"中就能夠獲得良好的平衡。在所述的實施例中，測量數據被處理，以便產生成笛卡爾格式(x&y)的矢量，而可能的平衡響應采用的是極坐標格式(幅度&相位)。盡管可以按照慣例執行格式轉換，但優選的控制程序適合更高效的方法。當引用正弦值表時，響應的相位作為偏移量被直接包括到離散傅利葉技術中，其中每個偏移量包括整數個點。這些偏移量隨機器的速度改變被調節，以用于相位角校準。可選地，相位校準可通過使用作用在計算的矢量上的旋轉矩陣執行，而不需要對正弦表格施加任何偏移。然而，幅度校準隨后在動態控制程序中執行。在獲得滾筒的每個端部處的不平衡矢量之后，IDA計算在每個端部的每個腔室需要多少水。優選實施例的腔室間隔開120度。機器可在每端包括間隔開90度的四個腔室(即類似于x軸和y軸正交)，此時這些腔室可以是已在傅利葉變換中計算的x分量和y分量。然而，這需要每端具有四個腔室、進而需要比必需的多兩個水控制閥和相關的驅動器。在優選實施例中，控制處理器計算信號矢量在像腔室那樣間隔開120度的軸線上的投影。所述的傅利葉技術使用正弦和余弦波形式提取正交的x和y投影。很顯熱這基于以下事實余弦波是被移相卯度的正弦波。為了將信號矢量分解為間隔開120度的投影，控制程序執行類似的計算，該計算將余弦波形式替換為已被移相120度的正弦波形式。相位校準信號此時表示不平衡在前兩個腔室上的投影。控制程序使用矢量恒等式獲得不平衡在第三腔室上的投影，相同幅度且間隔開120度的所有三個矢量的總和必然等于零。因此，所有三個投影的總和必然等于零，且在第三腔室上的投影是在前兩個腔室上的投影的總和的負值。通過將半圈轉動加到響應相位角，所獲得的三個值被使得表示所需的恢復水平衡量在每個平衡腔室上的投影。最后，這三個投影中的至少一個投影是負值，表示水要該腔室中去除。在本平衡系統中，不是這樣做的，而是在控制程序向所有三個數增加恒定值，使得最負的數變為零，其他兩個為正。可選地，控制處理器程序可以假設，角度范圍包括不平衡矢量(或最接近不平衡矢量)的腔室將不接受水。用于其他兩個腔室的校正矢量此時應增加到不平衡矢量以達到零。這些矢量的方向假定處于向著相應的平衡腔室弧的中心的徑向。矢量的幅度容易地通過三角學計算。計算失衡力至此，還沒有詳細地描述控制處理器如何由力傳感器輸入來計算失衡力，且被用來補償機器運動和滾筒進動。表示旋轉滾筒100、機器框架102和參考表面的等效彈簧系統示于圖14中。彈簧滾筒100與機器框架102之間的第一彈簧106有效地表示負載橋的彈性，所述負載橋將軸承安裝件連接到滾筒支撐件或洗衣機的框架上。該橋還形成載荷感測單元的基部，所述載荷感測單元測量滾筒與洗衣機的框架之間的力。在這種情況下，第二彈簧構件108表示支撐表面、例如柔性木制底板和機器框架的支撐表面。第二彈簧108復雜且包括阻尼構件110。在本發明的優選實施例中，傳感器部件測量每端的滾筒100相對于參考表面104的加速度或位移。例如，加速度計112連接到軸承本身的非轉動部分或連接在載荷感測單元橋的相鄰部分上。在每端的該加速度計測量與滾筒軸線垂直的垂直平面上的加速度。美國專利US6477867描述了一種平衡系統，所述平衡系統能夠實際實施且可接受地在最高為中等速度、例如最高為1000rpm下工作。US6477867的整個內容通過弓I用包括在此。所提出的主動系統與學習系統的區別在于，它們實現了操作力系統的預定模型。力和加速度數據作為向實現該模型的算法的輸入被提供。模型輸出失衡矢量或被推薦的平衡校正數據。用于洗衣機的最成熟的現有主動系統公開于US6477867中。其中實施的基本模型在任一滾筒端使用力傳感器。模型確定每端的失衡力作為與滾筒轉動同步的力傳感器輸入波形的轉動矢量。描述于US6477867中的更完整的模型在每個滾筒端使用另外的加速度計。加速度計與力傳感器測量緊鄰滾筒的支撐軸線的支撐結構的運動一樣作用于同一軸線上。模型通過減去由移動支撐結構施加的直接力校正失衡計算。本發明使用該失衡數據或原始的力數據來在旋轉循環的初始階段中做出決定。該決定增大了負載在離心旋轉階段開始時更好地分布的可能性。優點采用主動平衡系統的洗衣機的優點是.在軸承組件之前消除因不平衡所引起的力。因此，降低了結構要求，使得可采用更少和/或更便宜的材料。.避免了用壞和惡化的懸置。.降低了洗滌桶間隙，使得在標準尺寸的機器中具有充足的負載容.還降低了門打開機構的復雜性，這是因為它不再需要應付懸置件上的高度變化。.始終具有安靜的平穩旋轉。分布與測試程序根據本發明，旋轉循環包括分布與測試步驟，所述分布與測試步驟涉及選擇合適的時刻，以便從翻滾速度增大轉筒(速度)。在翻滾速度下，轉筒內的負載在轉筒轉動的整個過程中沒有通過離心力保持在轉筒側上，因此，經受翻滾運動。當轉筒速度增大到慢旋轉(離心速度)時，衣服在轉筒轉動的整個過程中由離心力保持在轉筒上。與隨意開始加速時的"平衡"負載分布與"不平衡"負載分布的比率相比，用于選擇合適的時刻來從翻滾速度加速到慢旋轉的標準優選使這一比率增大。"分布與測試"算法在平衡校正算法之前執行，以降低需要補償的不平衡的幅度。參看圖16，示出了轉筒內的衣服負載的通常的翻滾動作。轉筒180沿箭頭182所示的逆時針方向轉動。衣服負載如箭頭187所示地通過上升的側壁部分186被向上攜帶。在整個轉動過程中，翻滾速度不足以將衣服保持在轉筒表面上，且衣服負載如箭頭189所示地從轉筒的上表面部分188掉落。已發現，可選擇翻滾速度，其中，衣服將表現為打滾的翻滾動作，該翻滾動作繼續多個整圈的轉筒轉動。然而，該翻滾動作的持續時間是不確定的，且已發現，在轉筒轉動的一段內，在沒有警告的情況下從均勻或分布的翻滾變壞到成團翻滾。在均勻或分散翻滾中，衣服通常可被認為占據筒的周邊部分，且在該部分上均勻分布。在成團的形態下，衣服趨向于聚集或聚攏成單個質量體。此外，表面上在沒有警告的情況下，負載可從其成團形態移動到分布形態。還已經發現，如果當衣服負載處于均勻的翻滾形態時轉筒快速即刻地旋轉起來，則當轉筒達到離心速度時負載均勻分布的機會大大增加。這不是總能實現，因為負載甚至在該短的加速期間(通常小于轉筒的單次回轉)也可回到成團情形。看起來轉筒的加速可使負載存在隨著轉筒的加速即刻掉落的一些部分。但，當衣服正在均勻翻滾時開始加速使得比任意時刻的開始加速會產生更高比例的積極結果。下面，描述負載分布算法的兩個實施例，所述負載分布算法用于在達到離心速度時增加實現更均勻分布的負載的可能性。所述實施例在它們的效力方面不同，但都適合于不同的操作條件和洗衣機裝置。在本發明的第一實施例中，提供了一種算法，該算法適合于能夠直接提供定量不平衡數據的機器。本發明的該實施例適用于機器能夠直接測量滾筒的不平衡的情況。該數據此時可直接用于確定合適的時刻加速滾筒。參看圖14，示出了根據本發明的第一實施例的"分布與測試"算法。在步驟170，控制器開始以翻滾速度運行轉筒，在步驟171，控制器監測不平衡數據。在步驟172，控制器以"移動窗"的方式從與最后360度的轉動對應的不平衡數據計算不平衡因子。在步驟173，控制器將在步驟172計算的不平衡因子與一閾值比較。如果不平衡因子不在期望的界限內且程序已運行了比最大期望時間短(步驟176)，則控制器在步驟175循環返回到步驟172。如果不平衡因子在與合適分布的負載對應的界限內，則控制器(步驟174)立即將滾筒加速到離心或低的旋轉速度，例如150rpm。在低的旋轉速度下，負載通過離心力被保持在轉筒側上，因此相對于轉筒幾乎靜止。在轉筒加速到低的旋轉速度之后，在步驟177，對于滾筒的最后的360度轉動，通過控制器計算第二不平衡因子。該步驟對確保負載在從翻滾速度到低旋轉速度的加速過程中未被再分布是必需的。在步驟178，控制器將在步驟177處計算的不平衡因子與一閾值比較。如果不平衡因子在轉筒已加速之后不在期望的界限內，則控制器在步驟190返回到"分布與測試"的開始，并將轉筒速度降回到翻滾速度。可選地，返回到開始的循環也可包括步驟191，以調節閾值。該可選的步驟191通過虛線方框示于圖14中。該附加的步驟可實施成用于在前面的"分布與測試"嘗試已失敗以后改變用于分布衣服負載的隨后嘗試的標準。每個隨后的平衡負載的嘗試可測試相對于較高閾值的結果，以增大隨后的成功結果的可能性。閾值的升高使得每一平衡程序均可在最優平衡與達到最優平衡所需的時間之間獲得合適的折衷。如果在步驟177計算的不平衡因子在期望的界限內，則在步驟179結束"分布與測試"程序之前，控制器設定合適的變量并傳送到下一程序步驟中。"分布與測試"程序也可包括最大的時間界限。如果"分布與測試"程序不可在預定的時限內產生足夠均勻的負載分布(步驟176)，則程序可設定標記(步驟192)，以表示程序在程序終止之前沒有成功。在第二實施例中，提供了一種算法，該算法適合于提供反映作用在轉筒上的垂直力的定量數據的機器。本發明的該實施例適合于不可直接得到不平衡數據、但可得到一些力數據的洗衣機。力數據的一些分量通常與洗滌負載的單個物件當從上表面掉落時在滾筒的下表面上產生的沖擊對應。已經發現，只要力傳感器它們在垂直方向上具有源自力的響應的明顯分量，則可探測出沖擊，且有效地用于計算表示在滾筒上洗滌負載分布的均勻性的因子。參看圖15，示出了根據本發明的第二實施例的算法。在步驟195，轉筒開始以翻滾速度運行，并使控制器在步驟196處監測從各個載荷傳感器的輸出。在步驟197，控制器計算轉筒的最后360度轉動的均勻性因子，它表示洗滌負載在滾筒內的平衡/不平衡。均勻性因子計算是連續的"移動窗"式計算。在步驟198，控制器將在步驟197計算的均勻性因子與一閾值進行比較。如果均勻性因子不在合適的界限內且最大的逝去時間還沒有達到(步驟200)，則控制器在步驟199循環返回步驟197。在循環返回之后，控制器繼續以翻滾速度運行轉筒，且更新最后的轉動的均勻性因子(步驟197)。如果在步驟197計算的均勻性因子在合適的界限內，控制器在步驟201立即將轉筒加速到低旋轉速度。在低旋轉速度下，負載通過離心力被保持在轉筒側。在轉筒加速到其目標低旋轉速度rpm之后，控制器(在步驟202)計算轉筒的最后360度轉動的均勻性因子。該步驟用于確定在轉筒的加速過程中負載是否被再分布和變得不均勻。在步驟203，控制器將在步驟202計算的均勻性因子與一閾值進行比較。如果不平衡因子在可接受的界限內，則控制器將"分布與測試"程序標記為成功，并傳遞合適的變量供下一算法使用，而且終止分布與測試程序。在"分布與測試"算法成功執行之后，啟動圖13所示的旋轉循環的下一步驟。如果在步驟202計算的均勻性因子不在合適的界限內，則控制器在步驟204返回到算法的開始處，在此，轉筒以翻滾速度運行(步驟195)，且再次嘗試"分布與測試"程序。可選地，返回到開始的循環還可包括步驟206，以調節閾值。在圖15中通過虛線框示出該可選步驟206。該附加的步驟可實施成用于在前面的"分布與測試"嘗試已失敗以后改變用于分布衣服負載的隨后嘗試的標準。每個隨后的平衡負載的嘗試可測試相對于較高閾值的結果，以增大成功結果的可能性。閾值的升高使得每一平衡程序均可在最優平衡與達到最優平衡所需的時間之間獲得合適的折衷。"分布與測試"程序也可包括最大的時間界限。如果"分布與測試"程序不可在預定的時限內產生足夠均勻的負載分布(步驟200)，則程序可設定標記(步驟205)，以表示程序在程序終止之前沒有成功。盡管本發明的前述實施例計算表示用于閾值測試的洗滌負載的均布性或均勻性的因子，但也可想到，也可使用許多其他平衡/不平衡探測方法。表示滾筒和洗滌負載的平衡的信息可與合適的閾值比較的任何方法均可應用于本發明。而且，類似于第二優選實施例，還存在探測洗滌物件在翻滾過程中掉落時的沖擊的其他方法。例如，掉落的物件在它們著地時產生拍擊噪聲。安裝在滾筒上方的聲變換器可合適地提供向處理器的輸出。該輸出將包括疊加在相當恒定或周期性的背景噪聲上的洗滌負載的噪聲。對輸出進行分析將使得可探測翻滾負載的均勻性。在前述的"分布與測試"算法中，在滾筒以翻滾速度轉動過程中，表示"均勻性"的度量的因子被計算，且在轉筒加速到離心速度之后再次被計算，以檢查洗滌負載在加速過程中是否被再分布。可以想像，將滾筒不平衡的度量與閾值進行比較的兩個步驟可采用不同的方法。例如，閾值水平可以是不同的，從傳感器接收的輸入信號的類型可以是不同的，且計算"均勻性"因子的方法也可以是不同的。合適的方法的選擇可基于可從特殊的洗衣機構型得到的數據，或可被選擇以實現最優的性能。權利要求1.一種衣服器具，包括用于對濕的織物負載進行旋轉脫水的被穿孔的可轉動滾筒；用于提供加速力的電機，所述電機在使用時可使所述滾筒轉動；用于探測所述滾筒的轉動中的靜態、動態不平衡的載荷傳感器；以及控制器，所述控制器從所述載荷傳感器接收輸入，且被編程為在旋轉加速階段給所述電機供能，以在所述滾筒內均勻地分布負載，從而在所述滾筒轉動時使任何靜態或動態不平衡最小化。2.如權利要求1所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被編程為在所述滾筒的低速轉動過程中監測所述載荷傳感器以探測第一狀態，且在探測到所述第一狀態時立即將所述滾筒加速到較高的速度，在所述滾筒的低速轉動過程中，所述負載在所述滾筒內翻滾，在較高速度下，所述負載通過離心作用被保持在滾筒上。3.如權利要求1或2所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被編程有軟件，所述軟件使得所述控制器執行以下步驟(a)給所述電機供能，以便以第一預定轉動速度轉動所述滾筒，借此，所述負載翻滾；(b)監測所述載荷傳感器；(c)連續地確定自所述載荷傳感器的所述輸入的一個或多個特征指數；以及(d)通過將所述指數與第一標準比較，確定所述第一狀態的存在性。4.如權利要求3所述的衣服器具，其特征在于，所述第一標準被預設。5.如權利要求3或4所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被編程為在將所述滾筒加速到第二速度之后監測所述載荷傳感器，且如果自所述載荷傳感器的輸入表示所述不平衡高于預定閾限，則所述處理器使得所述滾筒可減速到所述第一速度，隨后再執行所述旋轉加速階段。6.如權利要求5所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被編程為重復以下循環，直到所述第二速度下的所述不平衡小于閾值執行所述旋轉加速階段并探測所述第二速度下的不平衡。7.如權利要求6所述的衣服器具，其特征在于，所述閾值被預設，但根據重復地未達到比所述閾值低的值的情況，所述閾值被向上升高地修改。8.如權利要求6或7所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被編程為在預定循環次數內或在預定時間內未達到所述閾值時停止所述循環操作，且被編程為隨后在其處理不平衡負載的能力限度內執行旋轉操作。9.如權利要求3-8中任一所述的衣服器具，其特征在于，所述載荷傳感器感測作用在所述滾筒上的垂直力，自所述載荷傳感器的所述輸入的至少一個分量表示作用在所述滾筒上的所述垂直力，且所述處理器被編程為在所述滾筒以所述第一速度的單圈回轉內探測由所述滾筒內的翻滾負載產生的力在所述轉動的整個期間內均勻地分布。10.如權利要求l-9中任一所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被編程為計算總與所述滾筒的前一圈回轉對應的移動時窗的所述不平衡的分布的量度。11.一種通過衣服機器的控制器執行的方法，所述方法包括以下步驟:(a)給所述電機供能，以便以第一預定轉動速度轉動所述滾筒，借此，所述負載翻滾；(b)監測所述載荷傳感器；(c)連續地確定自所述載荷傳感器的所述輸入的一個或多個特征指數；(d)通過將所述指數與第一標準比較，確定所述第一狀態的存在性；以及(e)給所述電機供能，以在所述滾筒內均勻地分布負載，從而在所述滾筒轉動時使任何靜態或動態不平衡最小化。12.如權利要求11所述的方法，其特征在于，在所述滾筒的低速轉動過程中監測所述載荷傳感器以探測第一狀態，且在探測到所述第一狀態時立即將所述滾筒加速到較高的速度，在所述滾筒的低速轉動過程中，所述負載在所述滾筒內翻滾，在較高速度下，所述負載通過離心作用被保持在滾筒上。13.如權利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一標準被預設。14.如權利要求12或13所述的方法，其特征在于，它包括在將所述滾筒加速到第二速度之后監測所述載荷傳感器，且如果自所述載荷傳感器的輸入表示所述不平衡高于預定閾限，則使得所述滾筒可減速到所述第一速度，隨后再執行所述旋轉加速階段。15.如權利要求14所述的方法，其特征在于，它包括重復以下循環，直到所述第二速度下的所述不平衡小于閾值執行所述旋轉加速階段并探測所述第二速度下的不平衡。16.如權利要求15所述的方法，其特征在于，所述閾值被預設，但根據重復地未達到比所述閾值低的值的情況，所述閾值被向上升高地修改。17.如權利要求15或16所述的方法，其特征在于，它包括如果在預定循環次數內或在預定時間內未達到所述閾值，停止所述循環操作，且隨后在其處理不平衡負載的能力限度內執行旋轉操作。18.如權利要求12-18中任一所述的方法，其特征在于，所述載荷傳感器感測作用在所述滾筒上的垂直力，自所述載荷傳感器的所述輸入的至少一個分量表示作用在所述滾筒上的所述垂直力，且所述方法包括在所述滾筒以所述第一速度的單圈回轉內探測由所述滾筒內的翻滾負載產生的力在所述轉動的整個期間內均勻地分布。19.如權利要求11-18中任一所述的方法，其特征在于，它包括計算總與所述滾筒的前一圈回轉對應的移動時窗的所述不平衡的分布的量度。全文摘要一種衣服器具，具有用于對濕的織物負載進行旋轉脫水的被穿孔的可轉動滾筒；用于提供加速力的電機，所述電機在使用時可使所述滾筒轉動；用于探測所述滾筒轉動中的任何靜態、動態不平衡的載荷傳感器；以及控制器，所述控制器從所述載荷傳感器接收輸入，且被編程為在旋轉加速階段給所述電機供能，以在所述滾筒內均勻地分布負載，從而在所述滾筒轉動時使任何靜態或動態不平衡最小化。文檔編號D06F37/30GK101611186SQ200780051635公開日2009年12月23日申請日期2007年12月20日優先權日2006年12月21日發明者D·C·羅茲申請人:菲舍爾和佩克爾應用有限公司