舵機結構和舵機連接件的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種舵機結構和舵機連接件。所述舵機結構具有舵盤設置面和與該舵盤設置面相鄰的多個側面，在該舵盤設置面上設置有作為輸出部的舵盤。該舵機結構還包括虛軸舵盤安裝部，該虛軸舵盤安裝部設置在多個所述側面中的至少一個上。所述舵機連接件用于連接所述舵機結構。本實用新型的舵機結構，通過在與舵盤設置面相鄰的多個側面設置至少一個虛軸舵盤安裝部，能夠實現舵機利用自身結構連接形成雙U型結構，減少零件數量，降低裝配難度。
【專利說明】
舵機結構和舵機連接件
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及舵機領域，尤其涉及一種舵機結構和舵機連接件。
【背景技術】
[0002]隨著科技的不斷發展，機器人逐漸由傳統的制造業、特種行業，進入到服務、教育行業及消費領域。機器人的體積和重量逐漸減小，成本逐漸降低。在此背景下，控制機器人動作的重要部件舵機的體積和質量要求越來越嚴格。舵機也叫伺服電機，可以通過程序連續控制其轉角，因此被廣泛應用于機器人各類關節運動中。
[0003]如圖1a至圖1c所示，分別為現有技術中的普通航模用舵機的主視圖、左視圖和俯視圖。可以看出，現有技術中的普通航模用舵機無法安裝虛軸舵盤，不能夠形成單U型結構。如圖2a至圖2d所示，分別為現有技術中的機器人專用舵機的主視圖、后視圖、俯視圖和右視圖。可以看出，現有技術中的機器人專用舵機在舵機后側設置有虛軸舵盤安裝結構，能夠安裝虛軸舵盤形成單U型結構。但如圖3所示，兩個現有技術中的機器人專用舵機連接形成雙U型結構時，需要單獨增加安裝另一個用于安裝虛軸舵盤的結構件。采用上述結構，增多了零件的數量和成本，加大了裝配難度。
【實用新型內容】
[0004]技術問題
[0005]有鑒于此，本實用新型要解決的技術問題是，如何減少舵機連接形成雙U型結構時的零件數量，降低裝配難度。
[0006]解決方案
[0007]為了解決上述技術問題，根據本實用新型的一實施例，提供了一種舵機結構，具有舵盤設置面和與該舵盤設置面相鄰的多個側面，在該舵盤設置面上設置有作為輸出部的舵盤，該舵機結構還包括虛軸舵盤安裝部，該虛軸舵盤安裝部設置在多個所述側面中的至少一個上。
[0008]對于上述舵機結構，在一種可能的實現方式中，所述舵機結構還具有與該舵盤設置面相反一側的相反面，在該相反面上設置有所述虛軸舵盤安裝部，且在相反的兩個所述側面上分別設置有所述虛軸舵盤安裝部。
[0009]對于上述舵機結構，在一種可能的實現方式中，所述虛軸舵盤安裝部為設置有螺紋的凸起結構。
[0010]對于上述舵機結構，在一種可能的實現方式中，所述舵機結構至少在一個所述側面所在的方向上設置有舵機安裝部。
[0011]對于上述舵機結構，在一種可能的實現方式中，所述舵機結構在所述舵盤設置面或所述相反面所在的方向上設置有舵機安裝部。
[0012]對于上述舵機結構，在一種可能的實現方式中，所述舵機結構還包括第一側板和第二側板，所述第一側板和所述第二側板固定于所述舵機結構且相互平行，所述第一側板和所述第二側板在不與所述機身相接的各側面上均設置有所述舵機安裝部。
[0013]對于上述舵機結構，在一種可能的實現方式中，所述舵機安裝部為設置有內螺紋的孔。
[0014]為了解決上述技術問題，根據本實用新型的另一實施例，提供了一種舵機連接件，用于連接上述的舵機結構，所述舵機連接件為板狀結構，且具有能夠與所述舵機結構的所述側面所在的方向上的所述舵機安裝部進行安裝的舵機安裝結構。
[0015]對于上述舵機連接件，在一種可能的實現方式中，所述舵機連接件設置有能夠與所述舵機結構的所有方向上的所述舵機安裝部進行安裝的舵機安裝結構。
[0016]對于上述舵機連接件，在一種可能的實現方式中，所述舵機連接件設置有能夠在所述舵機連接件固定連接所述舵機結構時，退讓出所述虛軸舵盤安裝部的退讓部。
[0017]有益效果
[0018]本實用新型的舵機結構，通過在與舵盤設置面相鄰的多個側面設置至少一個虛軸舵盤安裝部，能夠實現舵機利用自身結構連接形成雙U型結構，減少零件數量，降低裝配難度。
[0019]根據下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本實用新型的其它特征及方面將變得清楚。
【附圖說明】
[0020]包含在說明書中并且構成說明書的一部分的附圖與說明書一起示出了本實用新型的示例性實施例、特征和方面，并且用于解釋本實用新型的原理。
[0021]圖1a至圖1c分別示出現有技術中的普通航模用舵機的主視圖、左視圖和俯視圖；
[0022]圖2a至圖2d分別示出現有技術中的機器人專用舵機的主視圖、后視圖、俯視圖和右視圖；
[0023]圖3示出兩個現有技術中的機器人專用舵機形成雙U型結構的立體圖；
[0024]圖4示出根據本實用新型一實施例的舵機結構的立體圖；
[0025]圖5a至圖5d分別示出根據本實用新型一實施例的舵機結構的主視圖、后視圖、左視圖和右視圖；
[0026]圖6a示出根據本實用新型一實施例的舵機結構形成的單U型結構的組裝圖；
[0027]圖6b示出根據本實用新型一實施例的舵機結構形成的單U型結構的立體圖；
[0028]圖7a示出根據本實用新型一實施例的一種舵機連接結構的組裝圖；
[0029]圖7b示出根據本實用新型一實施例的另一種舵機連接結構的組裝圖；
[0030]圖7c示出根據本實用新型一實施例的一種舵機連接結構的立體圖；
[0031]圖7d示出根據本實用新型一實施例的另一種舵機連接結構的立體圖；
[0032]圖8a示出根據本實用新型一實施例的舵機結構形成的雙U型結構的組裝圖；
[0033]圖Sb示出根據本實用新型一實施例的舵機結構形成的雙U型結構的立體圖。
[0034]附圖標記列表
[0035]100:舵機結構；200:舵機連接件;300: U型結構件；10:舵盤；11:第一舵盤；12:第二舵盤；13:第三舵盤;20:虛軸舵盤安裝部;21:第一虛軸舵盤安裝部;22:第二虛軸舵盤安裝部;23:第三虛軸舵盤安裝部;30:舵機安裝部;40:第一側板;50:第二側板;60:機身；70:舵機安裝結構;80:退讓部；1:航盤設置面;2:相反面;3:左側面;4:右側面。
【具體實施方式】
[0036]以下將參考附圖詳細說明本實用新型的各種示例性實施例、特征和方面。附圖中相同的附圖標記表示功能相同或相似的元件。盡管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪制附圖。
[0037]在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優于或好于其它實施例。
[0038]另外，為了更好的說明本實用新型，在下文的【具體實施方式】中給出了眾多的具體細節。本領域技術人員應當理解，沒有某些具體細節，本實用新型同樣可以實施。在一些實例中，對于本領域技術人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細描述，以便于凸顯本實用新型的主旨。
[0039]圖4示出根據本實用新型一實施例的舵機結構100的立體圖。如圖4所示，該舵機結構100具有舵盤設置面I和與該舵盤設置面I相鄰的多個側面，在該舵盤設置面I上設置有作為輸出部的舵盤10。該舵機結構100還包括虛軸舵盤安裝部20，該虛軸舵盤安裝部20設置在多個所述側面中的至少一個上。
[0040]機器人舵機是一種位置伺服驅動器，其轉動范圍可以達到360度，適用于例如機器人的關節等需要不斷變化并可以保持的驅動器中。舵盤可以安裝在舵機的輸出軸上，也可以配合舵機固定關節零件使用，組合成機器人的旋轉關節。本實施例的舵機結構100可以包括舵機的整體結構和/或局部結構。本實施例不限制舵機的整體結構，例如可以是具有四個側面(截面為長方形)的六面體，也可以是具有六個側面(截面為六邊形)的八面體。需要說明的是，本實施例不限制舵機結構100設置虛軸舵盤安裝部20的各側面。具體而言，虛軸舵盤安裝部20可以設置在舵機結構100的一個側面上，也可以設置在舵機結構100相鄰或相反的兩個側面上，還可以設置在舵機結構100的多個側面上。
[0041]在一種可能的實現方式中，舵機結構100還具有與該舵盤設置面I相反一側的相反面2，在該相反面2上設置有第一虛軸舵盤安裝部21，且在相反的兩個所述側面上分別設置有第二虛軸舵盤安裝部22、第三虛軸舵盤安裝部23。
[0042]本實施例以六面體的舵機結構100進行示例性說明。如圖5a至圖5d所示，分別為舵機結構100的主視圖、后視圖、左視圖和右視圖。其中，舵機結構100具有舵盤設置面1、相反面2、左側面3和右側面4。舵盤設置面I可以設置舵盤10作為輸出部，舵機工作時，舵盤10輸出扭轉力矩。左側面3和右側面4可以指與舵盤設置面I相鄰的兩個面，相反面2可以指與該舵盤設置面I相反的面。其中，左側面3與右側面4可以為相反的兩個側面。本實施例的舵機結構100設置有三個虛軸舵盤安裝部。具體而言，舵機結構100的相反面2設置有第一虛軸舵盤安裝部21，左側面3設置有第二虛軸舵盤安裝部22，右側面4設置有第三虛軸舵盤安裝部23ο
[0043]虛軸舵盤安裝部用于安裝舵盤10以外的其他舵盤。例如，在設置在相反面2上的第一虛軸舵盤安裝部21處安裝第一舵盤11，第一舵盤11配合舵盤10形成共軸線的雙軸舵機結構。在設置在左側面3上的第二虛軸舵盤安裝部22處安裝第二舵盤12，或在設置在右側面4上的第三虛軸舵盤安裝部23處安裝第三舵盤13，第二舵盤12或第三舵盤13配合舵盤10形成正交的雙軸舵機結構。本實施例不限制虛軸舵盤安裝部在平面上的位置。優選地，為了使其他舵盤安裝后配合舵盤10形成共軸線或正交的雙軸舵機結構，第一虛軸舵盤安裝部21軸線應與舵盤10的軸線保持共軸，第二虛軸舵盤安裝部22或第三虛軸舵盤安裝部23軸線應與舵盤10的軸線保持正交。
[0044]本實施例不限制虛軸舵盤安裝部的構造。優選地，虛軸舵盤安裝部為凸起結構。其中，凸起結構可以為設置有內螺紋的盲孔，能夠配合螺絲固定安裝舵盤。具體而言，如圖6所示，第一舵盤11通過法蘭軸承套設在設置在相反面2的凸起結構上，將螺絲旋入凸起結構的螺紋孔緊固。舵機結構100形成共軸線的雙軸結構，方便與機器人中常用的U型結構件300配合安裝。
[0045]在一種可能的實現方式中，舵機結構100至少在一個所述側面所在的方向上設置有舵機安裝部30。
[0046]在一種可能的實現方式中，舵機結構100在所述舵盤設置面I或相反面2所在的方向上設置有舵機安裝部30。
[0047]舵機安裝部30可以用于配合舵機連接件200固定安裝兩個甚至多個舵機結構100。可以理解的是，本實施例不限制舵機結構100設置舵機安裝部30的各面。例如，可以在舵機結構100的左側面3(或右側面4)和相反面2上分別設置有舵機安裝部30，也可以在舵機結構100相對的兩個側面(左側面3、右側面4)和相反面2上分別設置有舵機安裝部30，還可以在舵機結構100的六個面上都分別設置有舵機安裝部30。本實施例不限制舵機結構100各面的連接方式。例如，如圖7a所示，舵機結構A的右側面4與舵機結構B的舵盤設置面I通過舵機連接件200連接(圖7c為對應的立體圖)。如圖7b所示，舵機結構A的底面與舵機結構B的舵盤設置面I通過舵機連接件200連接(圖7d為對應的立體圖)。
[0048]在一種可能的實現方式中，所述舵機結構100還包括第一側板40和第二側板50，所述第一側板40和所述第二側板50固定于所述舵機結構100的機身60且相互平行，所述第一側板40和所述第二側板50在不與所述機身60相接的各側面上均設置有所述舵機安裝部30。
[0049]其中，第一側板40和第二側板50相對于舵機結構100的機身60采用一體或分體方式固定。具體而言，一體方式固定是指第一側板40、第二側板50和舵機結構100的機身60通過例如鑄造或注塑成型等方式成形為一體;分體方式固定是指第一側板40、第二側板50和舵機結構100的機身60采用例如焊接、螺紋或類似的方式固定。
[0050]本實施例不限制第一側板40和第二側板50的類型，可以是具有一定厚度的平板，也可以是具有兩個折角的薄板。具體而言，采用具有一定厚度的平板時，舵機安裝部30優選為設置有內螺紋的盲孔，可以配合螺絲與舵盤連接件200緊固。采用具有兩個折角的薄板時，設置在側面的舵機安裝部30優選為通孔，可以配合螺絲、螺母與舵盤連接件200緊固。進一步地，設置在左側面3的第二虛軸舵盤安裝部22和設置在右側面4的第三虛軸舵盤安裝部23的高度均不超過舵機安裝部30所在的平面，以使得左側面3或右側面4在與舵機連接件200連接時不會發生干涉。
[0051]本實用新型還涉及一種舵機連接件200，用于連接多個上述的舵機結構100。所述舵機連接件200為板狀結構，且具有能夠與所述舵機結構100的所述側面所在的方向上的所述舵機安裝部30進行安裝的舵機安裝結構70。
[0052]在一種可能的實現方式中，舵機連接件200設置有能夠與所述舵機結構100的所有方向上的所述舵機安裝部30進行安裝的舵機安裝結構70。
[0053]本實施例不限制舵機安裝結構70的類型，優選為設置有內螺紋的通孔。具體而言，如圖7a所示，舵機連接件200中的舵機安裝結構70能夠與舵機結構100中設置在舵盤設置面
1、右側面4的舵機安裝部30匹配安裝；如圖8a所示，舵機連接件200中的舵機安裝結構70還能夠舵機結構100中設置在左側面3、底面的舵機安裝部30匹配安裝。
[0054]在一種可能的實現方式中，舵機連接件200設置有能夠在所述舵機連接件200固定連接所述舵機結構100時，退讓出虛軸舵盤安裝部20的退讓部80。
[0055]如圖8a所示，舵機連接件200與舵機結構B的底面連接時，為了使得舵機結構B的第一虛軸舵盤安裝部21與舵機連接件200不發干涉，舵機連接件200設置有退讓部80。本實施例不限制退讓部80的形狀，可以為圓形，方形或其他類似形狀的空隙。
[0056]如圖8所示，兩個舵機結構100連接形成雙U型結構。具體而言，舵機結構A的左側面3與舵機結構B的相反面2通過舵機連接件200和螺絲固定。舵機結構A設置在相反面2的第一虛軸舵盤安裝部21通過法蘭軸承和螺絲安裝第一舵盤11，舵機結構A設置在右側面4的第三虛軸舵盤安裝部23通過法蘭軸承和螺絲安裝第三舵盤13。舵機結構A設置在舵盤設置面I的舵盤10和相反面2的第一舵盤11形成一個雙軸結構，舵機結構A設置在右側面4的舵盤23和舵機結構B的舵盤設置面I的舵盤10形成一個雙軸結構。連接后的舵機結構A和舵機結構B具有正交的兩個自由度，適用于很多機器人關節。
[0057]本實用新型的舵機結構，通過在與舵盤設置面相鄰的多個側面設置至少一個虛軸舵盤安裝部，能夠實現舵機利用自身結構連接形成雙U型結構，減少零件數量，降低裝配難度。
[0058]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種舵機結構，具有舵盤設置面和與該舵盤設置面相鄰的多個側面，在該舵盤設置面上設置有作為輸出部的舵盤，其特征在于，該舵機結構還包括虛軸舵盤安裝部，該虛軸舵盤安裝部設置在多個所述側面中的至少一個上。2.根據權利要求1所述的舵機結構，其特征在于，所述舵機結構還具有與該舵盤設置面相反一側的相反面，在該相反面上設置有所述虛軸舵盤安裝部，且在相反的兩個所述側面上分別設置有所述虛軸舵盤安裝部。3.根據權利要求1或2所述的舵機結構，其特征在于，所述虛軸舵盤安裝部為設置有螺紋的凸起結構。4.根據權利要求2所述的舵機結構，其特征在于，所述舵機結構至少在一個所述側面所在的方向上設置有舵機安裝部。5.根據權利要求4所述的舵機結構，其特征在于，所述舵機結構在所述舵盤設置面或所述相反面所在的方向上設置有舵機安裝部。6.根據權利要求5所述的舵機結構，其特征在于，所述舵機結構還包括第一側板和第二側板，所述第一側板和所述第二側板固定于所述舵機結構的機身且相互平行，所述第一側板和所述第二側板在不與所述機身相接的各側面上均設置有所述舵機安裝部。7.根據權利要求4至6中任一項所述的舵機結構，其特征在于，所述舵機安裝部為設置有內螺紋的孔。8.一種舵機連接件，用于連接如權利要求4至7中任一項所述的舵機結構，其特征在于，所述舵機連接件為板狀結構，且具有能夠與所述舵機結構的所述側面所在的方向上的所述舵機安裝部進行安裝的舵機安裝結構。9.根據權利要求8所述的舵機連接件，其特征在于，所述舵機連接件設置有能夠與所述舵機結構的所有方向上的所述舵機安裝部進行安裝的舵機安裝結構。10.根據權利要求8或9所述的舵機連接件，其特征在于，所述舵機連接件設置有能夠在所述舵機連接件固定連接所述舵機結構時，退讓出所述虛軸舵盤安裝部的退讓部。
【文檔編號】A63H27/20GK205586572SQ201620350495
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月22日
【發明人】李沁泠
【申請人】澤達（北京）科技有限公司