本發明屬于體育用具領域，涉及球類自動收集車運動路徑規劃方法。
背景技術：
目前，球類收集車都為手動收集，需要利用人工進行收集，影響了運動員訓練的效率。實用新型專利cn205815019u公開了一種手自一體球類收集器，但其僅限于一種機械結構，缺乏球類智能識別系統，不能實現球類的自動化收集。
技術實現要素：
有鑒于此，本發明的目的在于提供球類自動收集車運動路徑規劃方法，實現自主收集球類，解決了如何識別復雜場景下處于不同距離的球類，如何自動規劃拾球路徑，如何設計球類拾取的機械結構，如何設計球類自主收集系統的整體構成等技術問題。
為達到上述目的，本發明提供如下技術方案：
球類自動收集車運動路徑規劃方法，包括以下步驟：
s1：判斷視覺傳感器是否需要標定；若需要，則進行標定；若不需要，則對球進行識別；
s2：判斷是否有球；
若有球，則判斷球是否靜止；若靜止，則估算球的距離，并跳至步驟s3，若不靜止，則對球進行識別，并重復步驟s2；
若無球，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并重復步驟s2；
s3：判斷球是否在拾取范圍內；若在，則拾球，并跳至步驟s4；若不在，則做進一步移動；
s4：判斷收納箱的球數是否超限；若超限，則倒入集裝箱，并跳至步驟s5；若不超限，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟s2；
s5：判斷集裝箱的球數是否超限；若超限，則結束流程；若不超限，則對球進行識別，并跳至步驟s2。
進一步，步驟s1中，所述標定具體包括以下步驟：
s101：對視覺傳感器a進行標定，確定所述視覺傳感器內參和外參；
s102：對視覺傳感器b進行標定，確定所述視覺傳感器內參和外參；
s103：對系統進行標定，確定基線寬度及視覺傳感器a和視覺傳感器b的相對位置。
進一步，步驟s3中，所述做進一步移動具體為：
判斷球是否距離球類自動收集車太近；
若太近，則判斷后方是否有障礙物；若有，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟s2；若沒有障礙物，則計算后退距離并后退，繼續對球進行識別，并跳至步驟s2；
若太遠，則判斷前方是否有障礙物，若有，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟s2；若沒有障礙物，則判斷是否進行密度優先選擇運動方向，再對球進行識別，并跳至步驟s2。
進一步，所述判斷是否進行密度優先具體包括以下步驟：
s301：若進行密度優先，則視覺傳感器a和視覺傳感器b分別估算球數，并跳至步驟s302；若不進行密度優先，則跳至步驟s303；
s302：判斷視覺傳感器a感知球的數量是否多于視覺傳感器b感知球的數量；若多于，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器a所在邊轉向；若不多于，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器b所在邊轉向；
s303：視覺傳感器a和視覺傳感器b分別計算投影最大的球，判斷視覺傳感器a中球的投影是否為最大；若為最大，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器a所在邊轉向；若不為最大，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器b所在邊轉向。
本發明的有益效果在于：自動對球類進行智能識別和收集，并優先對球密度高的地方進行收集，從而提高運動員訓練效率。
附圖說明
為了使本發明的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本發明提供如下附圖進行說明：
圖1為本發明流程圖。
具體實施方式
下面將結合附圖，對本發明的優選實施例進行詳細的描述。
球類自動收集車運動路徑規劃方法，包括以下步驟：
s1：判斷視覺傳感器是否需要標定；若需要，則進行標定；若不需要，則對球進行識別；
s2：判斷是否有球；
若有球，則判斷球是否靜止；若靜止，則估算球的距離，并跳至步驟s3，若不靜止，則對球進行識別，并重復步驟s2；
若無球，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并重復步驟s2；
s3：判斷球是否在拾取范圍內；若在，則拾球，并跳至步驟s4；若不在，則做進一步移動；
s4：判斷收納箱的球數是否超限；若超限，則倒入集裝箱，并跳至步驟s5；若不超限，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟s2；
s5：判斷集裝箱的球數是否超限；若超限，則結束流程；若不超限，則對球進行識別，并跳至步驟s2。
步驟s1中，所述標定具體包括以下步驟：
s101：對視覺傳感器a進行標定，確定所述視覺傳感器內參和外參；
s102：對視覺傳感器b進行標定，確定所述視覺傳感器內參和外參；
s103：對系統進行標定，確定基線寬度及視覺傳感器a和視覺傳感器b的相對位置。
步驟s3中，所述做進一步移動具體為：
判斷球是否距離球類自動收集車太近；
若太近，則判斷后方是否有障礙物；若有，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟s2；若沒有障礙物，則計算后退距離并后退，繼續對球進行識別，并跳至步驟s2；
若太遠，則判斷前方是否有障礙物，若有，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟s2；若沒有障礙物，則判斷是否進行密度優先選擇運動方向，再對球進行識別，并跳至步驟s2。
所述判斷是否進行密度優先具體包括以下步驟：
s301：若進行密度優先，則視覺傳感器a和視覺傳感器b分別估算球數，并跳至步驟s302；若不進行密度優先，則跳至步驟s303；
s302：判斷視覺傳感器a感知球的數量是否多于視覺傳感器b感知球的數量；若多于，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器a所在邊轉向；若不多于，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器b所在邊轉向；
s303：視覺傳感器a和視覺傳感器b分別計算投影最大的球，判斷視覺傳感器a中球的投影是否為最大；若為最大，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器a所在邊轉向；若不為最大，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器b所在邊轉向。
最后說明的是，以上優選實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，盡管通過上述優選實施例已經對本發明進行了詳細的描述，但本領域技術人員應當理解，可以在形式上和細節上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本發明權利要求書所限定的范圍。