一種可遙控的飛行裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種可遙控的飛行裝置，包括裝置本體，所述裝置本體外形如直升機外形，裝置本體包括組成一機體外殼的機身組件，在機體外殼內腔中安裝一主機架，裝置本體還包括動力機構、螺旋槳總成、聯動機構、尾舵機構及底架。主機架上安裝有動力機構，在主機架上垂直安裝一轉軸，轉軸頂部伸出機體外殼；所述螺旋槳總成安裝在轉軸頂部，動力機構通過轉軸與螺旋槳總成聯接；聯動機構安裝在主機架上，并與螺旋槳總成聯接；尾舵機構通過尾桿與主機架連接為一體；底架安裝在主機架的底部并處于機體外殼外部。本實用新型能實現高難度的飛行動作，實現完整的3D飛行效果及較強的抗風能力；其結構布置合理緊湊，性能上具有良好的穩定性和可操控性。
【專利說明】—種可遙控的飛行裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種飛行裝置，特別涉及一種可遙控的飛行裝置。
【背景技術】
[0002]模型直升機這類飛行裝置深受廣大航模愛好者所喜愛，其通過遙控器的搖桿和控制按鈕來控制模型直升機的起降、擺鐘、懸停、側飛、倒飛、甩飛、加減速、轉向以及其它的飛行功能。但現有的模型直升機都是簡單的雙槳或帶副翼的單槳直升機的，其能完成的飛行動作比較簡單，在室外飛行時的抗風力較差，性能上的可操控性與穩定性還有待提高。因而，設計一種可完成高難度動作，穩定性與可操作性高的模型直升機變得十分重要，從而可滿足廣大航模愛好者和軍迷們追求高飛行技術的需求。
實用新型內容
[0003]本實用新型目的是為了克服現有技術的不足，提供一種新型的可遙控飛行裝置，其能完成較高難度的動作，可操作性及穩定性較高。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案:
[0005]一種可遙控的飛行裝置，包括裝置本體，所述裝置本體外形如直升機外形，所述裝置本體包括機身組件，所述機身組件組成一機體外殼，機體外殼內部設有一空腔，在空腔內水平安裝有一主機架，所述裝置本體還包括動力機構、螺旋槳總成、聯動機構、尾舵機構及底架；所述主機架上安裝有動力機構，在主機架上垂直安裝一轉軸，所述轉軸與主機架松配；所述轉軸頂部伸出機體外殼，所述螺旋槳總成安裝在轉軸頂部，所述動力機構通過轉軸與螺旋槳總成聯接；所述聯動機構安裝在主機架上，并與螺旋槳總成聯接；所述尾舵機構包括一尾桿，所述尾舵機構通過尾桿與主機架連接為一體；底架安裝在主機架的底部并處于機體外殼外部。
[0006]作為優選，所述螺旋槳總成包括兩個獨立螺旋槳組件、主旋頭、兩個減震墊圈、兩個銅墊及一絲軸；
[0007]所述主旋頭水平設置一通孔，在通孔的兩側孔口內側安裝有減震墊圈；所述絲軸通過兩個減震墊圈活動穿設通孔，所述主旋頭安裝在轉軸的頂部；
[0008]所述獨立螺旋槳組件包括一軸套、一螺旋槳擺臂及一螺旋槳；所述螺旋槳擺臂的一端軸向貫設一內孔，所述內孔軸向旁側設置一叉口，所述叉口與內孔連通；所述軸套緊配置于螺旋槳擺臂的內孔中，所述螺旋槳的安裝端置于螺旋槳擺臂的叉口中并與螺旋槳擺臂形成水平活動的鉸接；
[0009]兩個獨立螺旋槳組件分別裝配在主旋頭兩側的絲軸上；所述兩個銅墊分別活動套設在主旋頭兩側的減震墊圈與螺旋槳擺臂之間的絲軸上；所述兩個獨立螺旋槳組件通過軸套套設在絲軸上，并與絲軸活動配合；在絲軸兩端部鎖上螺釘；所述主旋頭頂部設有轉盤。
[0010]作為優選，所述螺旋槳的有效螺距變換角度為正負21°。
[0011]作為優選，所述聯動機構包括三個舵機、三個擺臂、三個組合式拉桿、一外支承架、一軸承、一內支承架、一萬向軸套及兩根傳動桿；
[0012]所述三個舵機圍繞轉軸水平環狀分布并通過一定位支架固定在主機架上；所述定位支架安裝在主機架上側；
[0013]一個擺臂及一個組合式拉桿對應一個舵機；所述擺臂安裝在舵機的輸出軸上，所述擺臂的自由端設置有第一球頭；所述組合式拉桿由一根絲桿和兩個單耳套組成，所述兩個單耳套分別安裝在絲桿的兩端；其中一端的單耳套活動鉸接于擺臂的第一球頭上；
[0014]所述外支承架由一底架、三個叉架及一導向桿組成，所述三個叉架水平環狀均勻布置在底架上，所述導向桿設置在兩個叉架之間的底架上；所述底架中部設置第一內通孔，所述叉架的自由端設置有第二球頭；所述第一內通孔與所述軸承的外圈緊配，所述軸承的內孔與所述內支承架的外側緊配；所述內支承架徑向中部設置第二內通孔，所述第二內通孔與萬向軸套松配；所述萬向軸套徑向中部設置第三內通孔，并通過第三內通孔安裝在轉軸上端，所述萬向軸套的第三內通孔與轉軸松配；所述定位支架上部橫向設置一導向槽，所述導向桿穿插入導向槽中；
[0015]每根絲桿中另一端的單耳套活動鉸接在對應的叉架的第二球頭上；
[0016]所述內支承架上部外側設置兩個對稱的第三球頭及第四球頭，所述螺旋槳擺臂設置有第五球頭；所述兩個傳動桿的一端分別活動鉸接在第三球頭及第四球頭上，另一端與對應的螺旋槳擺臂的第五球頭活動鉸接。
[0017]作為優選，所述導向桿與叉架的夾角為60°，相鄰兩叉架的夾角為120°。
[0018]作為優選，所述尾舵機構還包括尾馬達座、尾馬達、尾風葉及垂尾翼；
[0019]所述尾馬達座安裝在尾桿的一端，所述尾桿的另一端安裝在主機架上；所述尾馬達安裝在尾馬達座中，所述尾風葉安裝在尾馬達的凸軸上；所述尾馬達座與垂尾翼為一體化設置。
[0020]作為優選，所述定位支架中部垂直貫設一導向孔，所述轉軸垂直活動穿插在所述導向孔中；所述轉軸通過兩個軸承固定在主機架上；所述轉軸的下端部伸出主機架的下側；
[0021]所述動力機構包括主馬達、馬達齒輪及大齒輪；所述主馬達裝配在主機架上，所述馬達齒輪裝配在主馬達的端軸上，所述大齒輪固裝在所述轉軸的下端部，所述馬達齒輪與大齒輪嚙合。
[0022]作為優選，所述機身組件包括機身外殼、左機尾、右機尾、前橫桿及后橫桿；所述左機尾、右機尾組裝為一體，并通過尾桿、尾馬達座組裝在主機架上；所述主機架置于機身外殼內部，所述前橫桿及后橫桿固定安裝在主機架上，所述機身外殼兩內側對應前橫桿及后橫桿兩端設置有相應的孔位，所述前橫桿及后橫桿兩端插入對應的孔位中；所述機身外殼、左機尾、右機尾組成一體。
[0023]作為優選，所述底架設置有電池箱；所述主機架的前側垂直布置有PCB板。
[0024]與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果:
[0025]通過動力傳動機構和螺旋槳總成使飛行裝置獲得源源不斷的提升力，通過聯動機構使飛行裝置獲得前進、后退、側飛、倒飛等功能，使得本實用新型擁有完整的3D飛行模式，通過尾舵機構使飛行裝置獲得左右轉向的能力。電池箱與底架的一體化設計，使得飛行裝置結構更緊湊，使電池的安裝與更換變得更加輕松和容易。并且，特別設計螺旋槳的有效螺距變換角度為正負21度與3個舵機的結合，滿足飛行裝置在小范圍的空中倒飛以及其它高難度動作的需求。本實用新型不但具備雙槳直升機及帶副翼單槳直升機的所有功能，更具有倒飛等高難度的飛行功能，具備完整的3D飛行效果，及更強的抗風能力。
[0026]本實用新型的所有機構及部件均以主機架為主體，合理布置在主機架上。從而使得本實用新型在結構上更加緊湊，性能上具有比較好的穩定性和可操控性，適合室內及室外玩耍和娛樂的需要。本實用新型娛樂性強，可操作性強，滿足廣大航模愛好者和軍迷們追求高飛行技術的需求。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0027]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0028]圖2為本實用新型的分解結構示意圖；
[0029]圖3為本實用新型的動力機構分解結構示意圖；
[0030]圖4為本實用新型的螺旋槳總成分解結構示意圖；
[0031]圖5本實用新型的聯動機構分解結構示意圖；
[0032]圖6本實用新型的尾舵機構分解結構示意圖；
[0033]圖7本實用新型的機身組件分解結構示意圖。
[0034]圖中:
[0035]11—機身外殼；12—左機尾；13—右機尾；14一前橫桿；15—后橫桿；21—主機架；22—轉軸；23—軸承；24 —定位件；25—底架；26 — PCB板；27—定位支架；31—主馬達；311—馬達齒輪；32—大齒輪；41—航機；42—擺臂；421—第一球頭；431—絲桿；432—單耳套；44一外支承架；441 一底架；442—叉架；443—導向桿；4421—第二球頭；45—軸承；46—內支承架；461—第三球頭；462—第四球頭；47—萬向軸套；48—傳動桿；511—軸套；512—螺旋槳擺臂；5121—叉口 ；513—螺旋槳；52—主旋頭；53—減震墊圈；54—銅墊；55—絲軸；56—轉盤；61—尾桿；62—尾馬達座；63—尾馬達；64—尾風葉；65—垂尾翼。
[0036]現結合附圖與具體實施例對本實用新型作進一步說明。
【具體實施方式】
[0037]如圖1及圖2所示，為本實用新型所述的一種可遙控的飛行裝置，其包括直升機外形的裝置本體，所述裝置本體主要包括主機架21、機身組件、動力機構、螺旋槳總成、聯動機構、尾舵機構及底架25。
[0038]如圖2及圖7所示，機身組件包括機身外殼11、左機尾12、右機尾13、前橫桿14及后橫桿15。所述主機架21水平安裝在機身外殼11的內腔中，所述前橫桿14及后橫桿15固定安裝在主機架21上,所述機身外殼11兩內側對應前橫桿14及后橫桿15兩端設置有相應的孔位，所述前橫桿14及后橫桿15兩端插入對應的孔位中；所述左機尾12、右機尾13組裝為一體，并通過尾桿61、尾馬達座62組裝在主機架21上；所述機身外殼11、左機尾12、右機尾13組成一體。
[0039]如圖2及圖4所示，螺旋槳總成包括兩個獨立螺旋槳組件、一主旋頭52、兩個減震墊圈53、兩個銅墊54及一絲軸55 ；
[0040]所述主旋頭52水平設置一通孔，在通孔的兩側孔口內側安裝有減震墊圈53，減震墊圈53與孔口內側為松配；所述絲軸55通過兩個減震墊圈53活動穿設通孔，與主旋頭52浮動連接；所述主旋頭52與轉軸22的頂部鉚接固定；
[0041]所述獨立螺旋槳組件包括一軸套511、一螺旋槳擺臂512及一螺旋槳513 ;所述螺旋槳擺臂512的一端軸向貫設一內孔，所述內孔軸向旁側設置一叉口 5121，所述叉口 5121與內孔連通；所述軸套511緊配置于螺旋槳擺臂512的內孔中，所述螺旋槳513的安裝端置于螺旋槳擺臂512的叉口 5121中并通過螺釘鉸接于螺旋槳擺臂512，從而形成前后自由活動。所述螺旋槳513的有效螺距變換角度為正負21度。
[0042]兩個獨立螺旋槳組件分別裝配在主旋頭52兩側的絲軸55上；兩個銅墊54分別活動套設在主旋頭52兩側的減震墊圈53與螺旋槳擺臂512之間的絲軸55上；兩個獨立螺旋槳組件通過軸套511套設在絲軸55上，并與絲軸55形成活動配合；在絲軸55兩端部鎖上螺釘；所述主旋頭52頂部設有轉盤56。
[0043]如圖1、2及圖5所示，聯動機構包括三個舵機41、三個擺臂42、三個組合式拉桿、一外支承架44、一軸承45、一內支承架46、一萬向軸套47及兩根傳動桿48。
[0044]所述三個舵機41圍繞轉軸22水平環狀分布并通過定位支架27固定在主機架21上，定位支架27通過螺釘安裝在主機架21上側。所述定位支架27中部垂直貫設一導向孔，轉軸22垂直活動穿插在導向孔中；轉軸22垂直穿過主機架21并與主機架21松配?’轉軸22通過在主機架21上下側的兩個軸承23固 定在主機架21上，其下端部伸出主機架21的下側，所述轉軸22頂部伸出機身外殼11。在上側軸承23以上的轉軸22上裝配一定位件24。
[0045]一個擺臂42及一個組合式拉桿對應一個舵機41 ;所述擺臂42安裝在舵機41的輸出軸上，所述擺臂42的自由端設置有第一球頭421 ;所述組合式拉桿由一根絲桿431和兩個單耳套432組成，絲桿431兩端設置有螺紋，所述兩個單耳套432通過自身的螺紋內孔分別安裝在絲桿431的兩端；其中一端的單耳套432活動鉸接于對應的擺臂42的第一球頭421 上；
[0046]所述外支承架44由一底架441、三個叉架442及一導向桿443組成，所述三個叉架442水平環狀均勻布置在底架441上，所述導向桿443設置在兩個叉架442之間的底架441上；所述底架441中部設置第一內通孔，所述叉架442的自由端設置有第二球頭4421 ；所述第一內通孔與所述軸承45的外圈緊配，所述軸承45的內孔與所述內支承架46的外側緊配；所述內支承架46徑向中部設置第二內通孔，所述第二內通孔與萬向軸套47松配；所述萬向軸套47徑向中部設置第三內通孔，并通過第三內通孔安裝在轉軸22上端，所述萬向軸套47的第三內通孔與轉軸22松配；所述定位支架27上部橫向設置一導向槽，所述導向桿443穿插入導向槽中。
[0047]每根絲桿431中另一端的單耳套432活動鉸接在對應的叉架442的第二球頭4421上;
[0048]所述內支承架46上部外側設置兩個對稱的第三球頭461及第四球頭462，所述螺旋槳擺臂512設置有第五球頭；所述兩根傳動桿48的一端分別活動鉸接在第三球頭461及第四球頭462上，另一端與對應的螺旋槳擺臂512的第五球頭活動鉸接。
[0049]如圖2及圖6所示，尾舵機構包括尾桿61、尾馬達座62、尾馬達63、尾風葉64及垂尾翼65 ；[0050]所述尾馬達座62安裝在尾桿61的一端，所述尾桿61的另一端安裝在主機架21上；尾馬達63安裝在尾馬達座62中，尾風葉64安裝在尾馬達63的凸軸上；所述尾馬達座62與垂尾翼65為一體化設置。
[0051 ] 如圖2及圖3所示，動力機構包括主馬達31、馬達齒輪311及大齒輪32 ;所述主馬達31裝配在主機架21上，所述馬達齒輪311裝配在主馬達31的端軸上，所述大齒輪32固裝在轉軸22的下端部，馬達齒輪311與大齒輪32嚙合。
[0052]如圖1、2及圖7所示，底架25安裝在主機架21的底部并處于機身外殼11外部；底架25設置有電池箱，在主機架21的前側垂直布置有PCB板26。
[0053]本實用新型的運行原理如下:
[0054]動力機構的動力傳遞由主馬達通過馬達齒輪將動力傳給大齒輪，大齒輪帶動轉軸一起旋轉，轉軸帶動主旋頭旋轉，主旋頭帶動螺旋槳總成旋轉，從而使螺旋槳產生升力。
[0055]聯動機構中三個舵機的動力通過擺臂傳給組合式拉桿，再帶動外支承架擺動，夕卜支承架通過軸承將動力傳給內支承架，內支承架通過傳動桿帶動螺旋槳擺臂，同時帶動螺旋槳偏轉。兩個螺旋槳就是在三個舵機的協同作用下而獨立偏轉相應的角度，從而使飛行裝置保持相應的飛行姿態或做出相應的動作。
[0056]尾舵機構中的尾馬達驅動尾風葉，從而控制飛行裝置的左右飛行。
[0057]結合上述主要運行原理，使本實用新型可以順利地起飛降落，并完成各項飛行動作。
[0058]部分結構的特點及作用如下:
[0059]轉軸在主機架上的軸向移動間隙由大齒輪與定位件的相對距離控制。
[0060]絲軸將主旋頭、兩個減震墊圈、兩個銅墊、兩個獨立螺旋槳連接在一起；絲軸兩端的螺釘防止絲軸上的配件軸向竄動，并保證獨立螺旋槳能上下靈活擺動。
[0061]用螺釘將螺旋槳鉸接于螺旋槳擺臂，保證螺旋槳能前后靈活擺動。
[0062]所述導向桿與叉架的夾角為60°，相鄰兩叉架的夾角為120°。
[0063]內支承架與外支承架可以相對轉動。
[0064]絲桿兩端的螺紋與單耳套的螺紋內孔配合，可以調整組合式拉桿的長度。
[0065]本實用新型采用鋰電池提供動力。
[0066]將電池箱和底架設計為一個整體，使得本實用新型在結構上更加緊湊。
[0067]本實用新型所述的一種可遙控的飛行裝置由鋰電池提供足夠的動力，通過動力傳動機構和螺旋槳總成使飛行裝置獲得源源不斷的提升力，通過聯動機構使飛行裝置獲得前進、后退、側飛、倒飛等功能，使得本實用新型擁有完整的3D飛行模式，通過尾舵機構使飛行裝置獲得左右轉向的能力。電池箱與底架的一體化設計，使得飛行裝置結構更緊湊，使電池的安裝與更換變得更加輕松和容易。本實用新型娛樂性強，對操作要求比較高，滿足廣大航模愛好者和軍迷們追求高飛行技術的需求。
[0068]本實用新型并不局限于上述實施方式，如果對本實用新型的各種改動或變型不脫離本實用新型的精神和范圍，倘若這些改動和變型屬于本實用新型的權利要求和等同技術范圍之內，則本實用新型也意圖包含這些改動和變動。
【權利要求】
1.一種可遙控的飛行裝置，包括裝置本體，所述裝置本體外形如直升機外形，所述裝置本體包括機身組件，所述機身組件組成一機體外殼，機體外殼內部設有一空腔，在空腔內水平安裝有一主機架，其特征在于，所述裝置本體還包括動力機構、螺旋槳總成、聯動機構、尾舵機構及底架；所述主機架上安裝有動力機構，在主機架上垂直安裝一轉軸，所述轉軸與主機架松配；所述轉軸頂部伸出機體外殼，所述螺旋槳總成安裝在轉軸頂部，所述動力機構通過轉軸與螺旋槳總成聯接；所述聯動機構安裝在主機架上，并與螺旋槳總成聯接；所述尾舵機構包括一尾桿，所述尾舵機構通過尾桿與主機架連接為一體；底架安裝在主機架的底部并處于機體外殼外部。
2.根據權利要求1所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述螺旋槳總成包括兩個獨立螺旋槳組件、主旋頭、兩個減震墊圈、兩個銅墊及一絲軸； 所述主旋頭水平設置一通孔，在通孔的兩側孔口內側安裝有減震墊圈；所述絲軸通過兩個減震墊圈活動穿設通孔，所述主旋頭安裝在轉軸的頂部； 所述獨立螺旋槳組件包括一軸套、一螺旋槳擺臂及一螺旋槳；所述螺旋槳擺臂的一端軸向貫設一內孔，所述內孔軸向旁側設置一叉口，所述叉口與內孔連通；所述軸套緊配置于螺旋槳擺臂的內孔中，所述螺旋槳的安裝端置于螺旋槳擺臂的叉口中并與螺旋槳擺臂形成水平活動的鉸接； 兩個獨立螺旋槳組件分別裝配在主旋頭兩側的絲軸上；所述兩個銅墊分別活動套設在主旋頭兩側的減震墊圈與螺旋槳擺臂之間的絲軸上；所述兩個獨立螺旋槳組件通過軸套套設在絲軸上，并與絲軸活動配合；在絲軸兩端部鎖上螺釘；所述主旋頭頂部設有轉盤。
3.根據權利要求2所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述螺旋槳的有效螺距變換角度為正負21°。
4.根據權利要求2所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述聯動機構包括三個舵機、三個擺臂、三個組合式拉桿、一外支承架、一軸承、一內支承架、一萬向軸套及兩根傳動桿； 所述三個舵機圍繞轉軸水平環狀分布并通過一定位支架固定在主機架上；所述定位支架安裝在主機架上側； 一個擺臂及一個組合式拉桿對應一個舵機；所述擺臂安裝在舵機的輸出軸上，所述擺臂的自由端設置有第一球頭；所述組合式拉桿由一根絲桿和兩個單耳套組成，所述兩個單耳套分別安裝在絲桿的兩端；其中一端的單耳套活動鉸接于擺臂的第一球頭上； 所述外支承架由一底架、三個叉架及一導向桿組成，所述三個叉架水平環狀均勻布置在底架上，所述導向桿設置在兩個叉架之間的底架上；所述底架中部設置第一內通孔，所述叉架的自由端設置有第二球頭；所述第一內通孔與所述軸承的外圈緊配，所述軸承的內孔與所述內支承架的外側緊配；所述內支承架徑向中部設置第二內通孔，所述第二內通孔與萬向軸套松配；所述萬向軸套徑向中部設置第三內通孔，并通過第三內通孔安裝在轉軸上端，所述萬向軸套的第三內通孔與轉軸松配；所述定位支架上部橫向設置一導向槽，所述導向桿穿插入導向槽中； 每根絲桿中另一端的單耳套活動鉸接在對應的叉架的第二球頭上； 所述內支承架上部外側設置兩個對稱的第三球頭及第四球頭，所述螺旋槳擺臂設置有第五球頭；所述兩個傳動桿的一端分別活動鉸接在第三球頭及第四球頭上，另一端與對應的螺旋槳擺臂的第五球頭活動鉸接。
5.根據權利要求4所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述導向桿與叉架的夾角為60°，相鄰兩叉架的夾角為120°。
6.根據權利要求1至5任一權利要求所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述尾舵機構還包括尾馬達座、尾馬達、尾風葉及垂尾翼； 所述尾馬達座安裝在尾桿的一端，所述尾桿的另一端安裝在主機架上；所述尾馬達安裝在尾馬達座中，所述尾風葉安裝在尾馬達的凸軸上；所述尾馬達座與垂尾翼為一體化設置。
7.根據權利要求4所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述定位支架中部垂直貫設一導向孔，所述轉軸垂直活動穿插在所述導向孔中；所述轉軸通過兩個軸承固定在主機架上；所述轉軸的下端部伸出主機架的下側； 所述動力機構包括主馬達、馬達齒輪及大齒輪；所述主馬達裝配在主機架上，所述馬達齒輪裝配在主馬達的端軸上，所述大齒輪固裝在所述轉軸的下端部，所述馬達齒輪與大齒輪嚙合。
8.根據權利要求6所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述機身組件包括機身外殼、左機尾、右機尾、前橫桿及后橫桿；所述左機尾、右機尾組裝為一體，并通過尾桿、尾馬達座組裝在主機架上；所述主機架置于機身外殼內部，所述前橫桿及后橫桿固定安裝在主機架上，所述機身外殼兩內側對應前橫桿及后橫桿兩端設置有相應的孔位，所述前橫桿及后橫桿兩端插入對應的孔位中；所述機身外殼、左機尾、右機尾組成一體。
9.根據權利要求1所述的一種可遙控的飛行裝置，其特征在于，所述底架設置有電池箱；所述主機架的前側垂直布`置有PCB板。
【文檔編號】A63H27/24GK203400501SQ201320413398
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年7月11日 優先權日:2013年3月5日
【發明者】邱良生 申請人:驊威科技股份有限公司