專利名稱：遙控模型的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及微型模型領域，特別是涉及一種遙控模型。
背景技術：
對于遙控模型，例如遙控直升機模型的接收機來講需要根據每個模型的不同特征 來設置相關的參數，這樣才能保證每一架遙控直升機模型的正常飛行。過去這些參數的設 定是依靠在遙控模型接收機電子板上的微調電位器來實現的，如果遙控模型需要設置三個 參數，就要在電子板上布置三個微調電位器；圖1示意了一個典型的遙控模型直升機接收 機的電路結構原理圖，如圖所示，在接收機上設置3個電位器，即感度調節電位器、中心點 調節電位器、混控比調節電位器，解碼數據處理單元通過三條I/O 口線對微調電位器的調 節電壓進行模數轉換(A/D轉換)，然后把轉換得到的數據送到遙控模型接收機內相應的寄 存器儲存，在進行參數調整運算時再把這些數據讀出來，圖2顯示了圖1結構的遙控模型直 升機通過接收電位器參數調整模型參數的基本流程，包括對下述步驟的循環執行步驟101 電位器數據采樣，包括感度電位器采樣獲得的感度變量值⑶、混控電位 器采樣獲得的混控變量值HK和中心電位器采樣獲得的中心變量值ZX ；步驟102 電子陀螺采樣獲得陀螺變量值TL，并采用下述公式計算陀螺修正值；陀螺修正值=TL X⑶；步驟103 采用下述公式計算方向控制量；方向控制量=方向操縱量+主旋翼操縱量XHK+TLX⑶+ZX步驟104 飛行控制程序根據上述調整后的方向控制量控制遙控模型直升機的飛 行。不難看出，采用現有技術的方法即通過電位器的手動調節對遙控模型接收機的參 數調整，不僅會增加電子元件，還要在接收機電子線路板上布置這些元件，不僅會增加電子 線路板的成本、重量、面積，而且接收機電子線路板上的微調電位器的調整過程也十分麻 煩，尤其是在遙控模型完全組裝好以后，需要在遙控模型機殼的對應位置上預先開幾個調 整孔，調整用的螺絲刀深入孔里，摸索著微調電位器的位置來進行調整，這樣操作相當麻 煩，也容易把微調電位器弄壞。微調電位器本身也是一種易發故障的電子元件，容易發生因 為接觸不良而造成參數的偏離，因此造成遙控模型不能正常工作的故障，甚至還會出現微 調電位器完全失效的情況，使電子線路板報廢。另一方面，在遙控模型接收機的數據處理過 程中，首先要對微調電位器的調節電壓進行A/D轉換，然后把轉換得到的數據送到相應的 寄存器存儲，在進行運算時再把這些存儲的數據讀出來，這種設計不僅要使用幾個口線，而 且每次運算都要進行A/D轉換，這樣需要比較多的口線資源，還要花費比較多的運算時間。
實用新型內容本實用新型要解決的技術問題是提供一種可方便快捷調整接收機參數的遙控模 型。為了解決上述問題，本實用新型公開了一種遙控模型，包括遙控器和接收機，所述 接收機中設置有用于判斷所述遙控器發出的信號是否為預置的調整狀態進入信號或調整狀態退出信號，若所述信號為預置的調整狀態進入信號則將接收到的后續信號提交調整參 數處理模塊，若所述信號為預置的調整狀態退出信號則不再將后續信號提交所述調整參 數處理模塊的調整狀態信號判斷模塊；以及，用于將所述調整狀態信號判斷模塊發送的后 續信號作為調整參數予以處理的調整參數處理模塊。優選的，所述調整狀態進入信號、調整狀態退出信號為所述遙控器通電后把其中 一個通道的操縱手柄壓在一端不動時發出的信號。優選的，所述后續信號包括感度修正信號、混控修正信號和/或中心修正信號；所 述調整參數包括感度參數、混控參數和/或中心參數。優選的，所述遙控器中設置有用于判斷所述遙控器接收到的指令是否為調整狀態 進入指令或調整狀態退出指令，若所述遙控器接收到的指令為調整狀態進入指令則發送調 整狀態進入信號到所述遙控器發射模塊，若所述遙控器接收到的指令為調整狀態退出指令 則發送調整狀態退出信號到所述遙控器發射模塊的調整狀態指令判斷模塊；以及，用于接 收所述調整狀態指令判斷模塊發送的調整狀態進入信號或調整狀態退出信號，并發送至所 述接收機的遙控器發射模塊。優選的，所述遙控器還設置有用于發出調整狀態進入指令和調整狀態退出指令的 調整命令開關或按鈕。優選的，所述遙控模型為直升機。根據本實用新型另一優選實施例，還公開了一種遙控模型，包括遙控器和接收機， 所述遙控器中設置有用于判斷所述遙控器是否接收到參數調整信號，若是，則分別收集各 通道的微調信號和操縱信號并發送到遙控器發射模塊，否則，收集各通道的微調信號和操 縱信號，合成為各通道控制信號，并發送到所述遙控器發射模塊的參數調整判斷模塊；以 及，用于發射微調信號、操縱信號或各通道控制信號的遙控器發射模塊；所述接收機中設置 有用于將接收到的所述遙控器發出的微調信號作為調整參數予以處理的微調參數處理模 塊。優選的，所述微調信號包括感度修正信號、混控修正信號和/或中心修正信號；所 述調整參數包括感度參數、混控參數和/或中心參數。優選的，所述遙控模型為直升機。與現有技術相比，本實用新型提供的遙控模型能避免現有技術中調整接收機參數 需要安裝多個微調電位器、占用多個輸入/輸出口線、花費比較多的運算時間以及模型外 殼要開孔破壞外形的完整性等問題，可以在完成同樣的參數調整功能的前提下，不需要微 調電位器，不用輸入/輸出口線，不進行比較費時的模擬/數字轉換，模型外殼也不需要開 孔即可完成遙控模型接收機參數調整。
圖Ι-a是現有技術中利用電位器進行參數調整的接收機原理圖；圖Ι-b是現有技術中參數調整方法流程圖；圖2_a是本實用新型第一實施例中在接收機中設置參數調整信號判斷單元時的 遙控模型結構框圖；圖2_b是本實用新型第一實施例中在接收機中設置參數調整信號判斷單元后的 接收機參數調整動作流程圖；[0028]圖3_a是本實用新型第二實施例中在遙控器中設置參數調整信號判斷單元時的 遙控模型結構框圖；圖3_b是本實用新型第二實施例中在遙控器中設置參數調整信號判斷單元后的 遙控器部分參數調整動作流程圖；圖3-c是本實用新型第二實施例中在遙控器中設置參數調整信號判斷單元后的 接收機部分參數調整動作流程圖；圖4_a是本實用新型第三實施例中利用遙控器同時發送飛行操縱信號和參數調 整信號時的遙控模型結構框圖；具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型進行進一步的闡述。本實用新型遙控直升機模型為例，說明通過遙控器對接收機的參數的設定進行調 整。本實用新型方案在接收機上取消了現有技術的所有微調電位器，和原有設計相比較，本 實用新型使飛行器無線電接收機設備上不需要設置專門用于調整參數的口線，也不需要在 運算過程中間進行A/D轉換。本實用新型的核心構思之一在于取消電位器之后，遙控模型的接收機如何得知 所接收到的信號為參數調整信號，而不用去采集原來電位器的信號作為參數調整信號。為 此，可以在原有遙控模型的接收機中設置“調整狀態信號判斷模塊”，用以判斷所收到的遙 控器發射機發出的信號是否是一種特殊的控制信號，從而觸發接收機進入參數調整狀態， 并把接收到的信號作為參數修正變量進行存儲和運算。第一實施例遙控器不做任何改動的參數調整方法為此，可以對遙控器和接收機之間的通信規則作出某些調整，例如在本實用新型 的一個具體實施例中，通過利用在接收機中設置“調整狀態信號判斷模塊”，來識別出對某 個特殊信號的接收是一個參數調整變量接收的開始，對這個所述的特殊信號，我們不妨稱 之為“調整狀態進入信號”，它可以設置為一個在接收機開始通電時不會出現的操縱信號， 例如讓遙控器的某一個通道的操縱手柄處于一個極限位置達比較長的時間，更進一步來 說比如在接收機開機的時候，把遙控器上操縱左右側飛的操縱桿(一通道操縱桿)長時間 壓在左端極限位置，這就代表遙控器請求進入調整狀態。因為在正常的飛行操作狀態下，在 接收機開機時，遙控器的這個操縱手柄由于有自動回中彈簧的作用，它必定在中間位置，不 可能長時間處于一端的極限位置，當接收機初始化以后收到的第一個操縱信號是這樣一個 特殊信號時，就知道這是個請求進入遙控器調整的特殊信號；圖2_a和2_b分別示出了將調整狀態信號判斷模塊直接設置在接收機中時，遙控 模型的結構框圖和接收機部分接收參數調整信號的動作流程圖，遙控模型包括遙控器21 和接收機22，其中，遙控器21具體包括遙控器發射模塊211、控制信號采樣模塊213、通道 一 2141、通道二 2142、通道三2143和通道四2144，控制信號采樣模塊213分別采集4個通 道信息后，提交遙控器發射模塊211發送至接收機22中；接收機22具體包括信號接收模塊 221、調整狀態信號判斷模塊220、調整參數處理模塊222、控制信號處理模塊223、電子陀螺 224、電機一 2261和電機二 2262，接收機22的工作流程包括步驟231 調整狀態信號判斷模塊220判斷是否收到調整狀態進入信號，若是，則 轉步驟232 ；否則，轉步驟234;[0040]步驟232 調用調整參數處理模塊 222對相應的參數進行調整；如，對收到的感度修正信號，對感度變量GD進行修正并存儲；對于收到的混控修 正信號，對混控變量HK進行修正；對于收到的中心修正信號，對中心變量ZX進行修正。步驟233 調整狀態信號判斷模塊220判斷收到的是否為調整狀態退出信號，若 是，則轉步驟234 ；否則，循環轉步驟232 ；步驟234 根據各通道數據及角速度傳感器的值，控制舵機和電機的運行；本步驟 234是循環執行的。在本優選實施例中，電子陀螺給變量TL的修正值=TLXGD;方向控制 量=方向操縱量+主旋翼操縱量XHK+TLX⑶+ZX。在本優選實施例中，遙控器21的硬件和軟件都不需要進行任何改動，僅僅在接收 機中加入調整狀態信號判斷模塊220和調整參數處理模塊222。另外，本優選實施例中的調 整狀態信號判斷模塊220和調整參數處理模塊222用軟件來實現，本領域中的普通技術人 員可以得知，上述模塊可能只是一個簡單的判斷語句或簡單函數，也可能是一個控件或子 程序，甚至可能通過一個內置的硬件來實現，但毫無疑問其表現形式并不重要，只要能實現 接收機判斷進入退出參數調整狀態、接受參數調整信號并存儲的功能，完成接受及參數調 整功能即可。由于遙控器的軟、硬件不做任何改動，因此遙控器不會有專用的模塊向接收機“調 整狀態信號判斷模塊”發送預定的信號，只能設置接收機收到遙控器發出的‘非正常信號’， 表示通知接收機進入調整狀態的命令，例如在接收機在剛剛通電的時候，正常情況下遙控 器的手柄位置都在原始狀態，也就是沒有人為干預的位置，這個時候1、2、4通道的手柄由 于有回中彈簧，所以都在中間位置，對于信號的脈沖寬度也是中間值，就是1.5毫秒附近， 我們就設計這樣一個動作當接收機通電的時候，故意把任意一個操縱手柄(例如通道一) 壓在一端(例如左端)極限位置，這時脈沖的寬度是在1毫秒左右，當接收機在剛通電后收 到的通道一的信號是這樣一個1毫秒脈沖的時候，就進入調整狀態。因此在本實施例中實 現本實用新型的功能我們僅僅需要改動接收機系統里的硬件，即取消微調電位器及其占用 的口線，并設置相應的軟件功能。當接收機進入參數調整狀態后，還需要將后續的信號作為參數調整信號進行存儲 處理，以便接收機進行相應的計算和參數調整，為此，在接收機中設置調整參數處理模塊， 在進入參數調整狀態后，就接收遙控器后續發出的信號作為調整參數，對相應的變量進行 賦值，例如，調整狀態下的接收機在收到第一通道的操縱信號時就對某一個參數(例如是 ‘混控比’這個參數)進行調整，譬如打左副翼一次就讓混控比加一，打右副翼一次就是讓 混控比減一。然后把這個調整參數存放在指定的寄存器里，在程序里就表現為把調整參數 賦值給指定的變量；如果接收機收到的是第二通道的操縱信號時就對另一個參數(例如是 ‘中心點’這個參數)進行調整，并且把這個調整參數存放在相應的寄存器里。同樣道理接 收機收到第四通道的操縱信號時就對另外一個參數(例如是‘陀螺的感度’這個參數)進 行調整，并且把這個調整參數存放在指定的寄存器里。具體所接收的信號對應哪一個參數， 可以在參數調整模塊中進行預先設置即可。調整狀態退出信號也是同樣的原則，當遙控器的操縱手柄中某一個長期處于某一 個極限位置，接收機就退出調整狀態進入正常飛行狀態。因此，實施例一的一個典型的具體步驟可以舉例歸納為[0049]1.遙控器通電后把第一通道的操縱手柄壓在左端不動。2.接收機通電——當接收機在通電以后收到的第一個信號是一個長時間的‘左副 翼’信號以后計算機就能夠判斷出這是要進入調整狀態的命令，計算機就讓接收機處于調 整狀態。3.處于調整狀態下的接收機在收到第一通道的操縱信號時就對某一個參數(例 如是‘混控比’這個參數)進行調整，譬如打左副翼一次就讓混控比加一，打右副翼一次就 是讓混控比減一。然后把這個調整參數存放在指定的寄存器里，在程序里就表現為把調整 參數賦值給指定的變量。4.調整完成以后要把第一通道的操縱手柄壓向右端，接收機發現這個信號就知道 是退出調整狀態的命令，就讓接收機退出調整狀態，進入正常操縱狀態。第二實施例遙控器軟件改動時的參數調整方法本領域的普通技術人員無需付出創造性勞動即可想到將第一實施例中的利用一 個在接收機正常飛行操縱時不會出現的操縱信號作為請求接收機進入(和退出)參數調整 狀態特殊信號，改變為由遙控器直接判斷是否需要進入“參數調整狀態”，從而向接收機發 出某一特定信號，接收機即可相應進入參數調整狀態，這樣接收機端可以在任何時候(包 括開機狀態下和飛行狀態下)進入或者退出參數調整狀態。圖3-a、3-b、3-c示出的本實 用新型第二實施例中，在遙控器21端設置調整狀態指令判斷模塊212，而接收機22端與第 一實施例相同，仍然設置調整狀態信號判斷模塊220和調整參數處理模塊222 ；在本實施例 中，遙控器21端可以直接判斷收到的指令是否是進入或退出參數調整狀態的特殊信號，從 而向接收機22發送進入或退出參數調整狀態的信號。接收機22端收到遙控器21發出的 調整信號后，后續處理流程與前述實施例相同。接收機22與第一實施例的工作流程的唯一 區別是，步驟234執行完成后，循環轉入步驟231，從而，可實現接收機在工作狀態下即可進 入或退出參數調整狀態，實現提高整個調整試飛的工作效率的目標。參照圖3_b，本優選實施例遙控器的工作流程為步驟301 調整狀態指令判斷模塊212判斷是否收到調整狀態進入信號；若是，則 轉步驟302 ；否則，轉步驟305 ；步驟302 發送一個請求進入調整狀態的信號給遙控器發射模塊211 ；步驟303 調整狀態指令判斷模塊212判斷是否收到調整狀態退出信號；若是，則 轉步驟304;否則，轉步驟305;步驟304 發送一個請求退出調整狀態的信號給遙控器發射模塊211 ；步驟305 遙控器發射模塊211將調整狀態進入或退出信號發送至接收機22 ；循 環轉步驟301。因此，第二實施例的典型具體步驟可以表現為1.在正常飛行過程中，按約定的規律按動遙控器的‘對碼’按鈕。遙控器知道需要 進入‘遙控調整狀態’。在第一實施例中，對碼開關僅僅是在遙控器通電之前按下然后讓遙控器通電的情 況下才進入對碼狀態，因此，在正常飛行中是不可能要求進入對碼狀態的。在本優選實施 例中，也可以在飛行狀態下操作一個正常飛行不可能出現的特殊信號，例如遙控器模式開 關，現有遙控模型在遙控器開始通電時進行模式識別的信號，這個模式識別開關在遙控器正常工作時是不會有動作的，如果在飛行中這個模式開關人為開關幾次，例如如果在1秒 鐘之內這個模式開關連續按動3次，說明這是人為的請求進入調整狀態的信號，遙控器就 會發出進行遙控器調整的特殊信號。另外，還可以在遙控器上專門設置一個“調整命令”開 關或按鈕，當撥動這個開關或者按動這個按鈕后遙控器就進入‘遙控調整狀態’，這時遙控 器首先發出一個命令接收機進入調整狀態的信號。2.接收機收到這些命令就修改相關參數并且保存在指定的寄存器里。接收機接到進入參數調整狀態的信號后，進入參數調整狀態并開始接收調整信 號，當處于調整狀態下的接收機在收到第一通道的操縱信號時就對某一個參數(例如是 ‘混控比’這個參數)進行調整，譬如打左副翼一次就讓混控比加一，打右副翼一次就是讓混 控比減一。然后把這個調整參數存放在指定的寄存器里；如果接收機收到的是第二通道的 操縱信號時就對另一個參數(例如是‘中心點’這個參數)進行調整，并且把這個調整參數 存放在相應的寄存器里；同樣道理接收機收到第四通道的操縱信號時就對第三個參數(例 如是‘陀螺的感度’這個參數)進行調整，并且把這個調整參數存放在指定的寄存器里。3.再次按約定的規律按動遙控器的“對碼”按鈕，或者遙控器模式開關或者撥動 “調整命令”開關或按鈕，控器發出一個“退出調整狀態”的命令，接收機收到這個命令就退 出調整狀態進行正常飛行。第三實施例遙控器、接收機能在遙控模型飛行時調整參數的方法進一步的，還可以取消進入參數調整狀態的命令，在遙控模型遙控器中設置參數 調整判斷模塊，在接收機中設置微調參數處理模塊，直接利用遙控器的數字微調按鈕開關 產生參數調整數據，發送給接收機，接收機辨別這些參數調整數據，從而實現對參數的調 整，這樣就可以在基本上不影響對直升機模型正常操縱的狀態下，也就是在正常飛行中實 現對直升機參數的調整。基于上述方案，可以快速、直觀地觀察參數調整的效果，因此不僅 提高了調整參數的準確性而且還可以明顯提高調整試飛的效率。圖4-a、圖4-b和圖4-c分 別顯示了本實用新型第三實施例中在遙控器端直接收集參數調整信號并發送的方案。如圖4_a，示出了本實用新型第三實施例遙控模型的組成結構示意圖，包括遙控器 41和接收機42，其中遙控器41具體包括遙控器發射模塊411、參數調整判斷模塊412、控制信號采樣模 塊413、通道一 4141、通道二 4142、通道三4143、通道四4144、輔助開關一 4151、輔助開關二 4152和輔助開關三4153，控制信號采樣模塊413分別采集4個通道和3個輔助開關的信息 后，提交參數調整判斷模塊412分析處理，并將處理后的信息提交遙控器發射模塊411發送 至接收機42中；本優選實施例的遙控器發射模塊411選用2. 4G的收發模塊。接收機42具體包括信號接收模塊421、微調參數處理模塊422、控制信號處理模塊 423、角速度傳感器424、舵機機構一 4251、舵機機構二 4252、電機一 4261和電機二 4262，信 號接收模塊421接收到遙控器發送的數據信號后，提交控制信號處理模塊423進行解調、分 析處理后，提交控制信號處理模塊423對二個舵機和二個舵機進行控制，其中，在對二個 電機進行控制時，還需要參考角速度傳感器424采集的相關數據。下面，結合圖4-b和4-c分別對遙控器41和接收機42的工作原理和工作流程進 行詳細說明。發射部分主要是對三個輔助開關的檢測和對四個通道數據進行采樣和處理，把檢測和處理的結果通過2. 4G收發模塊發射出去。如圖4-b，示出了本實用新型第三實施例參 數調整過程中遙控器部分的工作流程，具體包括循環執行的下述步驟步驟401 判斷遙控器是否進入對頻模式？若是，則轉步驟402 ；否則，轉步驟 403 ；在本優選實施例中，判斷遙控器是否進入對頻模式的方法是判斷輔助開關一 4151 是否按下；如果按下，則遙控器進入對頻模式，再判斷是否對上，若沒有對上，則繼續進入對 頻模式0直到完成對頻過程；如果輔助開關一沒有按下，系統也繼續執行后續步驟403，執 行通道數據采樣和輔助開關檢測過程。步驟402 執行對頻操縱；步驟403 控制信號采樣模塊413采集各通道數據并對各輔助開關進行檢測；在本優選實施例中，控制信號采樣模塊413需要檢測的通道開關包括通道一 4141、通道二 4142、通道三4143和通道四4144 ；需要檢測的輔助開關包括輔助開關一 4151、輔助開關二 4152和輔助開關三4153。步驟404 參數調整判斷模塊判斷遙控器是否收到參數調整信號？若是，則轉步 驟405 ；否則，轉步驟407 ；在本優選實施例中，參數調整判斷模塊412判斷進入參數調整模式的方法是檢測 輔助開關三4153是否快速按了三下，若是就啟動參數調整模式。對于以遙控器通背后的天線位置按鈕為輔助開關的情況，在正常飛行過程中，按 約定的規律按動遙控器通背后的天線位置按鈕(如連續三次按動按鈕)，遙控器知道需要 進入‘遙控調整狀態’。原來四個通道操縱手柄旁邊的四組微調按鈕是分別給各自通道做微 調用的。遙控器還是發出四個操縱信號，只不過在微調按鈕的作用下，這四個操縱信號的中 心值有一點微量的調整。遙控器進入調整狀態以后，原來四個通道操縱手柄旁邊的四組微 調按鈕變成參數調整信號的操縱按鈕——也就是這些微調按鈕脫離原來為四個操縱手柄 做微調的功能變成獨立的操縱按鈕，按動這些按鈕，將向遙控器發送參數調整信號。步驟405 判斷遙控器是否退出參數調整模式？若是，則轉步驟404，否則，轉步驟 406 ；在本優選實施例中，參數調整判斷模塊判斷是否退出參數調整模式的方法是判斷 輔助開關三4153是否按一下，若是，則退出參數調整模式，轉步驟404繼續判斷。對于以遙 控器通背后的天線位置按鈕為輔助開關的情況，當遙控器退出參數調整模式時，四組微調 按鈕恢復原來的功能，遙控器僅僅發出四個飛行操縱命令，進行正常飛行。步驟406 參數調整判斷模塊412分別收集各通道的微調信號和操縱信號，并發送 到遙控器發射模塊411，遙控器就發出相應的調整參數修改命令；當遙控器處于參數調整模式時，按順序判斷通道一 4141、通道二 4142、通道三 4143和通道四4144是否有微調加減，并置相應參數調整命令；若檢測到通道一 4141有微 調加，則感度命令加；若檢測到通道一 4141有微調減，則感度命令減；若檢測到通道二 4142 有微調加，則舵機機構一的中點參數加；若檢測到通道二 4142有微調減，則舵機機構一的 中點參數減；若檢測到通道三4143有微調加，則舵機機構二的中點參數加；若檢測到通道 三4143有微調減，則舵機機構二的中點參數減；若檢測到通道四4144有微調加，則電機轉 速比加；若檢測到通道四4144有微調減，則電機轉速比減；之后，啟動遙控器發射模塊411。在本優選實施例中，在發射數據之前，先檢測兩個輔助開關的狀態；首先，判斷輔助開關二 4152是否按下，若是，則進入大小舵，以通道二、通道三的數據為中點參數；然后，再判斷輔 助開關三4153是否按一下，若是，則進入左右手切換模式，將通道二 4142和通道三4143的 數據互換，最后啟動遙控器發射模塊411。此時，遙控器在原來4個飛行操縱命令之后，另外 增加了 3個參數調整命令。步驟407 參數調整判斷模塊412收集各通道的微調信號和操縱信號，并合成為各 通道控制信號發送到遙控器發射模塊411 ；如果輔助開關三4153沒有快速按三下，則遙控器處于正常模式，此時檢測四個通 道是否有微調加或微調減，并對相應微調數據進行處理，然后啟動遙控器發射模塊411。在本實施例的優選實施例中，與步驟406相同，在發射數據之前，判斷一下輔助開 關二 4152和輔助開關三4153的狀態，即，判斷輔助開關二 4152和輔助開關三4153是否按 一下，判斷結束就啟動遙控器發射模塊411，然后轉步驟401循環以上的流程。步驟408 遙控器發射模塊411將參數調整判斷模塊412收集并處理后的信號發 射至接收機42。接受機42通過2. 4G收發模塊接受遙控器41發射出來的數據信號，接受到數據 后，對數據進行通道解調，再分別對舵機一、舵機二和電機一、電機二進行控制。如圖4-c，示 出了本實用新型第三實施例參數調整過程中接收機部分的工作流程，具體包括循環執行的 下述步驟步驟431 信號接收模塊421判斷是否有數據接收，若是，則轉步驟432 ；否則，轉 步驟436 ；在接收機42中，首先由信號接收模塊421判斷是否有數據接收，若沒有數據接收， 則直接轉到對舵機一、舵機二和兩個電機的控制；若有數據接收，則進入數據接收模式中， 并進行后續的操作流程。步驟432 接收遙控器41發送的數據信號，并進行通道數據解調；步驟433 微調參數處理模塊422判斷是否是參數調整模式，若是，則轉步驟434 ； 否則，轉步驟435;步驟434 根據各通道是否有微調參數，調節通道操縱數據；在參數調整模式下，微調參數處理模塊422按順序判斷通道一、通道二、通道三和 通道四是否有微調加減；如果有，通道一、通道二、通道三和通道四數據將相應的作加減處 理，再轉到對舵機機構一 4251、舵機機構二 4252和兩個電機4261和4262的控制。步驟435 計算各通道的操縱數據；如果不是參數調整模式，則按順序對通道一、通道二、通道三和通道四的數據進行 計算與處理，處理完后，根據通道一的數據控制舵機機構一 4251，通道二的數據控制舵機機 構二 4252，通道三、通道四的數據和角速度傳感器一起控制電機一 4261和電機二 4262，再 接著循環以上的流程。步驟436 根據步驟434或步驟435獲得的各通道數據控制舵機和電機的運行。在本實用新型的具體實施例中，遙控模型為直升機最佳。雖然通過實施例描繪了本實用新型，但本領域普通技術人員知道，在不脫離本實 用新型的精神和實質的情況下，就可使本實用新型有許多變形和變化，例如可以在遙控器上設置一個專用開關，合上開關進入“參數調整狀態”，打開開關即退出“參數調整狀態”，進 入正常操縱狀態，本實用新型的范圍由所附的權利要求來限定。
權利要求1.一種遙控模型，包括遙控器和接收機，其特征在于，所述接收機中設置有用于判斷所 述遙控器發出的信號是否為預置的調整狀態進入信號或調整狀態退出信號，若所述信號為 預置的調整狀態進入信號則將接收到的后續信號提交調整參數處理模塊，若所述信號為預 置的調整狀態退出信號則不再將后續信號提交所述調整參數處理模塊的調整狀態信號判 斷模塊；以及，用于將所述調整狀態信號判斷模塊發送的后續信號作為調整參數予以處理 的調整參數處理模塊。
2.如權利要求1所述的遙控模型，其特征在于，所述調整狀態進入信號、調整狀態退出 信號為所述遙控器通電后把其中一個通道的操縱手柄壓在一端不動時發出的信號。
3.如權利要求1所述的遙控模型，其特征在于所述后續信號包括感度修正信號、混控修正信號和/或中心修正信號；所述調整參數包括感度參數、混控參數和/或中心參數。
4.如權利要求1所述的遙控模型，其特征在于，所述遙控器中設置有用于判斷所述遙 控器接收到的指令是否為調整狀態進入指令或調整狀態退出指令，若所述遙控器接收到的 指令為調整狀態進入指令則發送調整狀態進入信號到所述遙控器發射模塊，若所述遙控器 接收到的指令為調整狀態退出指令則發送調整狀態退出信號到所述遙控器發射模塊的調 整狀態指令判斷模塊；以及，用于接收所述調整狀態指令判斷模塊發送的調整狀態進入信 號或調整狀態退出信號，并發送至所述接收機的遙控器發射模塊。
5.如權利要求4所述的遙控模型，其特征在于，所述遙控器還設置有用于發出調整狀 態進入指令和調整狀態退出指令的調整命令開關或按鈕。
6.如權利要求1 5之一所述的遙控模型，其特征在于，所述遙控模型為直升機。
7.—種遙控模型，包括遙控器和接收機，其特征在于所述遙控器中設置有用于判斷所述遙控器是否接收到參數調整信號，若是，則分別收 集各通道的微調信號和操縱信號并發送到遙控器發射模塊，否則，收集各通道的微調信號 和操縱信號，合成為各通道控制信號，并發送到所述遙控器發射模塊的參數調整判斷模塊； 以及，用于發射微調信號、操縱信號或各通道控制信號的遙控器發射模塊；所述接收機中設置有用于將接收到的所述遙控器發出的微調信號作為調整參數予以 處理的微調參數處理模塊。
8.如權利要求7所述的遙控模型，其特征在于所述微調信號包括感度修正信號、混控修正信號和/或中心修正信號；所述調整參數包括感度參數、混控參數和/或中心參數。
9.如權利要求7或8所述的遙控模型，其特征在于，所述遙控模型為直升機。
專利摘要本實用新型公開了一種遙控模型，包括遙控器和接收機，所述接收機中設置有用于判斷所述遙控器發出的信號是否為預置的調整狀態進入信號或調整狀態退出信號，若所述信號為預置的調整狀態進入信號則將接收到的后續信號提交調整參數處理模塊，若所述信號為預置的調整狀態退出信號則不再將后續信號提交所述調整參數處理模塊的調整狀態信號判斷模塊；以及，用于將所述調整狀態信號判斷模塊發送的后續信號作為調整參數予以處理的調整參數處理模塊。本實用新型提供的遙控模型遙控器中不需要微調電位器、輸入/輸出口線以及進行模擬/數字轉換，模型外殼也不需要開孔即可實現對接收機參數的調整。
文檔編號A63H30/04GK201855569SQ20102021536
公開日2011年6月8日 申請日期2010年6月3日 優先權日2010年6月3日
發明者黃國川 申請人:上海九鷹電子科技有限公司