自動吸塵器的制造方法
【專利摘要】本申請提供一種自動吸塵器。該自動吸塵器包括：殼體，具有抽吸孔；主刷，設置在殼體中的抽吸孔一側；第一驅動部，布置為使主刷旋轉；可操作構件，可移動地設置在殼體上；第二驅動部，布置為產生用于移動可操作構件的動力；側刷，可旋轉地設置在可操作構件上，以接收第一驅動部的動力；以及控制部，布置為控制第一驅動部和第二驅動部。
【專利說明】自動吸塵器
【背景技術】
[0001]一般而言，吸塵器是抽吸地面上的雜質以從地面去除雜質的家用電器。近年來，在眾多吸塵器之中，用于自動執行清潔的吸塵器稱為自動吸塵器。這樣的自動吸塵器可在借助由可充電電池操作的電機的驅動力而移動時抽吸地面上的雜質以去除雜質。
[0002]移動裝置安裝在限定一般自動吸塵器的外部的殼體上。而且，自動吸塵器在借助移動裝置沿預定的方向移動時抽吸地面上的雜質。為此，用于抽吸地面上的雜質的抽吸孔形成在殼體的底表面。而且，直接接觸雜質以通過抽吸孔抽吸雜質的主刷可設置在抽吸孔上。
[0003]然而，自動吸塵器僅抽吸對應于殼體的下側的區域中存在的雜質，該區域大體上對應于抽吸孔的下側。因此，在對應于抽吸孔以外的區域的情況下，清潔可能未完全地執行。
[0004]為防止這種現象發生，殼體的底表面上可設置側刷。側刷的至少一部分延伸到殼體的外部。
[0005]而且，側刷可相對于殼體旋轉，以朝向抽吸孔掃除對應于殼體(實質上是抽吸孔)以外的區域內的雜質。
[0006]然而，根據現有技術的自動吸塵器可具有以下限制。
[0007]如以上描述的，側刷可旋轉以通過抽吸孔抽吸對應于抽吸孔以外的區域內的雜質。因此，當側刷的長度增大時，被自動吸塵器清潔的區域基本上可增大。然而，如果側刷的長度增大，則在側刷進行清潔或存放期間，側刷可被損壞。而且，如果側刷的長度增大，由自動吸塵器占據的區域會增大。結果，自動吸塵器可能不方便存放。
【發明內容】
[0008]實施例提供一種自動吸塵器。
[0009]在一個實施例中，自動吸塵器包括:殼體，具有抽吸孔；主刷，設置在所述殼體中的所述抽吸孔一側；第一驅動部，布置為使所述主刷旋轉；可操作構件，可移動地設置在所述殼體上；第二驅動部，布置為產生用于移動所述可操作構件的動力；側刷，可旋轉地設置在所述可操作構件上，以接收所述第一驅動部的動力；以及控制部，布置為控制所述第一驅動部和所述第二驅動部。
[0010]控制部在開啟第一驅動部之后開啟第二驅動部。
[0011]所述控制部以標準模式開啟所述第一驅動部，并且當檢測到障礙物時，所述控制部額外地開啟所述第二驅動部。
[0012]自動吸塵器還包括布置為檢測所述可操作構件的運動的檢測部，其中所述控制部控制所述第二驅動部，使得當檢測到所述障礙物時，所述可操作構件沿一個方向移動，并且在所述第二驅動部被開啟之后，當所述檢測部檢測到所述可操作構件的不正常運行時，所述控制部控制所述第二驅動部，使得所述可操作構件沿另一方向移動。
[0013]自動吸塵器還包括:移動單元，設置在所述殼體上，以移動所述殼體；以及檢測部，布置為檢測所述可操作構件的運動，其中所述控制部控制所述第二驅動部，使得當檢測到所述障礙物時，所述可操作構件沿一個方向移動，并且在所述第二驅動部被開啟之后，當所述檢測部檢測到所述可操作構件的不正常地運行時，所述控制部控制所述移動單元，使得所述自動吸塵器避開所述障礙物。
[0014]自動吸塵器還包括:第一動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述主刷；第二動力傳動部，布置為將所述第二驅動部的動力傳輸到所述可操作構件；以及第三動力傳動部，布置為將所述主刷的旋轉力傳輸到所述側刷。
[0015]自動吸塵器還包括:第一動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述主刷；第二動力傳動部，布置為將所述第二驅動部的動力傳輸到所述可操作構件；以及第三動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述側刷。
[0016]自動吸塵器還包括:額外的側刷，可旋轉地設置在所述殼體上；以及第四動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述額外的側刷。
[0017]自動吸塵器還包括:額外的側刷，可旋轉地設置在所述殼體上；以及第四動力傳動部，布置為將所述主刷的旋轉力傳輸到所述額外的側刷。
[0018]自動吸塵器還包括旋轉范圍限制部，所述旋轉范圍限制部被布置為限制所述可操作構件的旋轉范圍。
[0019]旋轉范圍限制部包括檢測部件或者第二動力傳動部的部件的一部分,所述檢測部件被布置為檢測所述可操作構件的旋轉。
[0020]可操作構件從第一位置移動到第二位置，之后被所述旋轉范圍限制部止動。
[0021]可操作構件借助所述旋轉范圍限制部在所述第一位置與所述第二位置之間往復運動。
[0022]可操作構件在所述第一位置到所述第二位置的范圍內移動，并且借助所述旋轉范圍限制部在所述第一位置與所述第二位置之間的預定位置處被止動。
[0023]當所述可操作構件移動時，所述側刷的旋轉軸沿水平方向移動。
[0024]在另一實施例中，自動吸塵器包括:殼體，具有抽吸孔；移動單元，設置在殼體上，以移動殼體；可操作構件，可移動地設置在殼體上；側刷，可旋轉地設置在可操作構件上；第一驅動部，布置為產生用于移動側刷的動力；第二驅動部，布置為產生用于移動可操作構件的動力；檢測部件，布置為檢測可操作構件的運動；以及控制部，布置為基于由檢測部件檢測到的信息來控制第二驅動部。
[0025]控制部可控制第二驅動部，使得當檢測到角落時，可操作構件沿一個方向移動，并且在第二驅動部開啟之后，當檢測部件檢測到可操作構件的不正常運行時，控制部可控制第二驅動部，使得可操作構件沿另一方向移動。
[0026]控制部可控制第二驅動部，使得當檢測到角落時，可操作構件沿一個方向移動，并且在第二驅動部開啟之后，當檢測部件檢測到可操作構件的不正常運行時，控制部可控制移動單元，使得自動吸塵器避開角落。
[0027]在附圖和以下描述中提出一個或多個實施例的細節。從描述和附圖中以及從權利要求書中，其他特征將是顯而易見的。
【專利附圖】
【附圖說明】[0028]圖1是根據實施例的自動吸塵器的底表面；
[0029]圖2是根據實施例的自動吸塵器的蓋被分開的狀態的視圖；
[0030]圖3是根據實施例的自動吸塵器的方框圖；
[0031]圖4是根據實施例的第一動力傳動部和第四動力傳動部的視圖；
[0032]圖5是根據實施例的第二動力傳動部和第三動力傳動部的視圖；
[0033]圖6是根據實施例的第二動力傳動部和第三動力傳動部的立體分解圖；
[0034]圖7是根據實施例的連接到可操作構件的第二動力傳動部的狀態的立體圖；
[0035]圖8是示出根據實施例的用于控制自動吸塵器的方法的流程圖；
[0036]圖9和圖10是示出第一側刷組件的運行狀態的視圖，其中圖9 (a)和圖10 (a)是示出第一側刷組件以標準模式運行的狀態的視圖，而圖9 (b)和圖10 (b)是示出第一側刷組件以角落清潔模式運行的狀態的視圖；
[0037]圖11是示出根據實施例的根據第一側刷是否正常旋轉來控制自動吸塵器的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0038]現在將詳細參考本發明的實施例，其示例在附圖中示出。
[0039]在優選實施例的以下詳細的描述中，參照構成其一部分的附圖，其中實施例經由本發明可實踐的具體的優選實施例的示例而示出。這些實施例被充分詳細地描述以使本領域技術人員能夠實踐本發明，并且可理解，在不背離本發明的精神和范圍的情況下，可采用其他實施例并且可在邏輯結構、機械、電子以及化學等方面做出改變。為了避免對于本領域技術人員實踐本發明而言不必要的細節，描述可省略本領域技術人員公知的一些信息。因此，以下的詳細描述絕非限制。
[0040]圖1是根據實施例的自動吸塵器的底表面，圖2是根據實施例的自動吸塵器的蓋被分開的狀態的視圖，而圖3是根據實施例的自動吸塵器的方框圖。
[0041]參照圖1到圖3，根據實施例的自動吸塵器10包括限定其外部的殼體110。雖然殼體110具有平的多面體形狀，但本發明不限制殼體110的形狀。
[0042]構成自動吸塵器10的各個部分可安裝于殼體110中。例如，用于抽吸雜質的抽吸單元180以及用于收集抽吸的雜質的灰塵收集單元(未示出)可設置于殼體110內。殼體110可包括底部111以及聯接到底部111的上部的蓋(未示出)。
[0043]而且，抽吸孔112限定在殼體110的底表面中。抽吸孔112可充當通過使用抽吸單元180將雜質抽吸到殼體110 (實質上為灰塵收集單元)中的入口。抽吸孔112可通過切除殼體110的底表面的一部分而形成。
[0044]主刷120設置在對應于殼體110中的抽吸孔112的位置。主刷120可穿過抽吸孔112以接觸地面上的雜質，從而去除雜質。主刷120可旋轉地設置在殼體110上。
[0045]產生用于旋轉主刷120的驅動力的第一驅動部150設置在殼體110上。第一驅動部150的動力可借助第一動力傳動部160傳遞到主刷120中。
[0046]而且，用于移動殼體110的移動單元可設置在殼體110上。移動單元可包括設置在殼體Iio中的輪驅動部142以及借助輪驅動部142旋轉的多個輪140。在當前的實施例中，驅動部142可包括數量與輪140的數量相同的電機。[0047]一個或多個側刷組件200和300可設置在殼體110的下部上。在當前的實施例中，多個側刷組件200和300設置在殼體110上的結構將作為示例進行描述。
[0048]側刷組件200和300可包括:第一側刷組件200，設置在殼體110的前部的一側；以及第二側刷組件300，設置在殼體110的前部的另一側。然而，第二側刷組件300在當前的實施例中可被省略。
[0049]第一側刷組件200可包括相對于第一旋轉軸223旋轉(轉動)的第一側刷220。第一側刷220可旋轉地設置在可操作構件210上。
[0050]第二側刷組件300可包括相對于第二旋轉軸313旋轉(轉動)的第二側刷310。
[0051]第一側刷220可包括第一刷保持件221以及設置在第一刷保持件221上的多個第一刷毛222。第二側刷310可包括第二刷保持件311以及設置在第二刷保持件311上的多個第二刷毛312。
[0052]第一側刷組件200可設置在殼體110的下部。替代地，第一側刷組件200的至少一部分可設置在殼體110中，并且第一側刷組件200的其它部分可設置在殼體110的外部。例如，第一側刷組件200可旋轉地運行。
[0053]側刷組件200和300中的每一者可通過抽吸孔112抽吸對應于抽吸孔112以外的
區域中存在的雜質。
[0054]殼體110還可包括:第二驅動部230，產生用于移動可操作構件210的動力；以及第二動力傳動部240，用于將第二驅動部230的動力傳遞到可操作構件210中。
[0055]而且，殼體110還可包括第三動力傳動部250，用于將主刷120的旋轉力傳遞到第一側刷220中。
[0056]也就是，第一側刷220接收第一驅動部150中產生的動力以旋轉，并且可操作構件210接收第二驅動部230中產生的動力以旋轉。
[0057]而且，殼體11還可包括第四動力傳動部350，用于將主刷120的旋轉力傳遞到第二側刷310中。然而，當第二側刷組件300省略時，第四動力傳動部350也可省略。
[0058]第一動力傳動部160和第四動力傳動部350可連接到主刷120的旋轉軸121。而且，第三動力傳動部350可連接到主刷120的旋轉軸121。
[0059]因此，當第一驅動部150開啟時，第一側刷220、第二側刷310與主刷120 —起旋轉。而且，當第二驅動部230開啟時，可操作構件210可移動。
[0060]雖然在圖2中，第一驅動部150的動力通過主刷120和第三動力傳動部250傳遞到第一側刷220中，但本發明不限于此。例如，第一驅動部150的動力可僅通過第三動力傳動部250傳遞到第一側刷220中。
[0061]同樣地，在圖2中，第一驅動部150的動力通過主刷120和第四動力傳動部350傳遞到第二側刷310中，但本發明不限于此。例如，第一驅動部150的動力可僅通過第四動力傳動部350傳遞到第二側刷310中。
[0062]自動吸塵器10還可包括:控制部170，用于控制它的總體運行；以及障礙物傳感器190，用于檢測障礙物。控制部170可基于障礙物傳感器190檢測到的信息來控制輪驅動部142和第二驅動部230。
[0063]尤其是，控制部170可基于由障礙物傳感器190檢測到的信息識別障礙物，例如角落。當控制部170識別到障礙物時，控制部170可控制第二驅動部230的運行。[0064]紅外傳感器、超聲傳感器、光學傳感器以及相似物均可用作障礙物傳感器190。當前實施例不限制障礙物傳感器的類型或數量。而且，由于障礙物傳感器可由公知的技術實現，其詳細描述將省略。
[0065]圖4是根據實施例的第一動力傳動部和第四動力傳動部的視圖。
[0066]參照圖4,第一動力傳動部160可包括多個齒輪161、162、163以及164。
[0067]在本說明書中，多個齒輪中的初始接收動力的齒輪可稱為驅動齒輪，連接到驅動齒輪的至少一個齒輪可稱為中間齒輪，而多個齒輪中的最后接收動力的齒輪可稱為從動齒輪。在此，在本說明書中，中間齒輪可省略。而且，在本說明書中，用于傳遞動力的齒輪不限于它的類型。
[0068]多個齒輪161到164中的從動齒輪164可連接到主刷120的旋轉軸121。因此，當第一驅動部150運行時，第一驅動部150的動力可通過多個齒輪161到164傳遞到主刷120的旋轉軸121中以旋轉主刷120。
[0069]第四動力傳動部350可包括多個齒輪351、352、353以及354。多個齒輪351到354中的從動齒輪351可連接到主刷120的旋轉軸121。對于另一示例，驅動齒輪351可直接連接到第一驅動部151的旋轉軸，或者可連接到構成第一動力傳動部160的多個齒輪161到164中的一個。
[0070]圖5是根據實施例的第二動力傳動部和第三動力傳動部的視圖，圖6是根據實施例的第二動力傳動部和第三動力傳動部的立體分解圖，而圖7是根據實施例的第二動力傳動部連接到可操作構件的狀態的立體圖。
[0071]參照圖5到圖7，第二驅動部230可設置在殼體110上。第二動力傳動部240可包括:第一傳動構件241，連接到第二驅動部230的旋轉軸231 ;以及第二傳動構件248，連接到第一傳動構件241和可操作構件210。第二傳動構件248可直接連接到第一傳動構件241,或者通過另一傳動構件間接連接到第一傳動構件241。
[0072]連接到第二驅動部230的旋轉軸231的軸連接部243可設置在第一傳動構件241上。而且，第一連接鉸接件242可設置在第一傳動構件241上。第二傳動構件248可旋轉地連接到第一連接鉸接件242。對于另一示例，第一連接鉸接件242可設置在第二傳動構件248上，并且第一傳動構件241可旋轉地連接到第一連接鉸接件242。
[0073]第二連接鉸接件211可設置在可操作構件210的外部。而且，第二傳動構件248可旋轉地連接到第二連接鉸接件211。對于另一示例，第二連接鉸接件211可設置在第二傳動構件248上，并且可操作構件210可旋轉地連接到第二連接鉸接件211。
[0074]突出部245可設置在第一傳動構件241上。多個狹縫246A、246B以及246C可彼此間隔開地設置在突出部245上。當第二驅動部230開啟時，第一傳動構件241可沿一個方向旋轉。隨著第一傳動構件241旋轉時，突出部245也可與第一傳動構件241 —起旋轉。突出部245的旋轉可由檢測部件400檢測。例如，遮光傳感器可用作檢測部件400。然而，當前實施例不限于一種檢測部件400。例如，如微動開關及相似物等各種傳感器可應用到當前的實施例。
[0075]控制部170可根據突出部245的旋轉而基于檢測部件400的輸出信號來控制第二驅動部230。隨著控制部170控制第二驅動部230，可操作構件210可被限制于旋轉范圍中。也就是，在當前的實施例中，檢測部件400和突出部245可稱為用于限制可操作構件210的旋轉范圍的旋轉范圍限制部。在此，突出部245可設置在可操作構件210上。在這種情況下，可操作構件可根據可操作構件210的旋轉而基于檢測部件400的輸出信號被限制在旋轉范圍中。
[0076]例如，在當前的實施例中，多個狹縫可包括第一狹縫246A、第二狹縫246B以及第一狹縫246A與第二狹縫246B之間的至少一個第三狹縫246C。
[0077]因此，第一狹縫246A與第二狹縫246B之間的角度可大于第一狹縫246A與第三狹縫246C之間的角度。
[0078]而且，當檢測部件400檢測狹縫246A、246B以及246C中的每一個時，從其輸出信號A。另一方面，當檢測部件400檢測突出部245時,可輸出不同于信號A的信號B。
[0079]而且，當第二驅動部230開啟，并且然后檢測部件400檢測狹縫246A、246B以及246C中的一個時，第二驅動部230可關閉。
[0080]例如，檢測部件400可處于在第二驅動部230開啟之前檢測第一狹縫246A的狀態。當第二驅動部230開啟時，突出部245可與第一傳動構件241—起旋轉。當檢測部件400在突出部245旋轉期間檢測第三狹縫246C之后檢測第二狹縫246B時，第二驅動部230可關閉。
[0081]對于另一示例，當檢測部件400檢測第三狹縫246c時，第二驅動部230根據角落處是否存在障礙物或者根據角落的形狀而關閉。
[0082]因此，突出部245的可旋轉角可根據狹縫246A到246C的數量而變化。也就是，如果當檢測部件400檢測第一狹縫246A時的可操作構件210的位置稱為第一位置，并且當檢測部件400檢測第二狹縫246B時的可操作構件210的位置稱為第二位置，則可操作構件210可在第一位置與第二位置之間移動。替代地，可操作構件可在第一位置與第二位置之間的一處被止動。也就是，可操作構件210可調整旋轉角。
[0083]對于另一示例，狹縫246A到246C可不限定在突出部245中。在這種情況下，當檢測部件400沒有檢測到突出部245時，可輸出信號A。而且，當檢測部件400檢測到突出部245時，可輸出信號B。例如，第二驅動部230運行之前的狀態可以是檢測部件400沒有檢測突出部245的狀態。
[0084]而且，當第二驅動部230開啟時，突出部245可與第一傳動構件241 —起旋轉。而且，可操作構件210利用第一傳動構件241的旋轉而沿一個方向(第一方向，S卩，可操作構件210從殼體抽出的方向)旋轉。當突出部245旋轉時，檢測部件400檢測到突出部245。而且，當檢測部件400檢測突出部245時，突出部245未被檢測部件400檢測到，則第二驅動部230可關閉。
[0085]可操作構件是否正常旋轉可由突出部245和檢測部件400來判定。這將在之后參照附圖進行描述。
[0086]第三動力傳動部250可包括多個齒輪251、252、253、254、255、260以及261。多個齒輪251到261中的驅動齒輪251可連接到主刷120的旋轉軸121。對于另一示例，驅動齒輪251可連接到第一驅動部150的旋轉軸。
[0087]在當前的實施例中，還可設置多個帶256和262以減少齒輪的數量。
[0088]詳細地，驅動齒輪251可連接到第一中間齒輪252，并且第一中間齒輪252可連接到第二中間齒輪253。第二中間齒輪253可連接到第三中間齒輪254。第一帶256可將第三中間齒輪254連接到第四中間齒輪255。而且，驅動齒輪251、第一到第四中間齒輪252到255以及第一帶256可設置在齒輪殼體257、258中。
[0089]第四中間齒輪255可同軸地連接到第五中間齒輪260。而且，第五中間齒輪260和從動齒輪261可借助第二帶262彼此連接。而且，從動齒輪261可連接到第二側刷220。在此，從動齒輪261的齒輪軸可充當第二側刷220的旋轉軸，或者第二側刷220的旋轉軸223可聯接到從動齒輪261。
[0090]第五中間齒輪260、從動齒輪261以及第二帶262可設置在可操作構件210中。而且，可操作構件210還可包括蓋212。
[0091]供第四中間齒輪255穿過的孔可限定在蓋212中。而且，可旋轉地連接到齒輪殼體257、258的連接部213可設置為圍繞蓋212上的孔214。因此，連接部213可充當可操作構件210的旋轉軸。
[0092]當前實施例不限制構成第三動力傳動部250的齒輪的數量和形狀。而且，在第三動力傳動部250中可省略多個帶256和262。
[0093]圖8是示出根據實施例的用于控制自動吸塵器的方法的流程圖，而圖9是示出第一側刷組件的運行狀態的視圖。在此，圖9 (a)和圖10 (a)是示出第一側刷組件以標準模式運行的狀態的視圖，而圖9 (b)和圖10 (b)是示出第一側刷組件以角落清潔模式運行的狀態的視圖。
[0094]參照圖8到圖10，開啟自動吸塵器以通過使用自動吸塵器(SI)來清潔需要清潔的表面(例如，地面)。
[0095]在開啟自動吸塵器之后，自動吸塵器能以標準模式自動地運行或者通過開始命令的輸入(S2)以標準模式運行。
[0096]在自動吸塵器的標準模式中，自動吸塵器在借助移動單元移動的同時執行清潔。
[0097]在標準模式中，開啟第一驅動部150。當開啟第一驅動部150時，第一驅動部150的動力可通過第一動力傳動部160傳遞到主刷120。因此，主刷120可旋轉。
[0098]而且，第一驅動部150的動力可通過第三動力傳動部250傳遞到第一側刷220，并通過第四動力傳動部350傳遞到第二側刷310。因此，第一側刷和第二側刷220和310可旋轉。例如，在圖9 (a)和圖10 (b)中，第一側刷220沿方向A旋轉。
[0099]當自動吸塵器10以標準模式運行時，控制部170判定是否識別角落(S3和S4)。詳細地，控制部170判定自動吸塵器10是否執行沿壁行進(檢測到壁)或者判定是否檢測到側障礙物(S3 )。沿壁行進可表示自動吸塵器沿著壁行進。
[0100]可基于障礙物傳感器190檢測到的信息來判定是否執行沿壁行進，或者是否檢測到側障礙物。
[0101]在判定自動吸塵器10執行沿壁行進或者檢測到側障礙物(或者側壁)之后，控制部170可判定是否檢測到前障礙物(或前壁)(S4)。一般而言，由于角落可對應于多個平面(其不限于此)彼此相交處的部分，所以在檢測到壁或者側表面和前表面的情況下，控制部150判定檢測到角落。
[0102]在操作S3和S4中，當判定檢測到角落時，控制部170控制自動吸塵器10，使得自動吸塵器10執行角落清潔模式(S5)。
[0103]在角落清潔模式中，控制部170開啟第二驅動部230。當第二驅動部230開啟時，可操作構件210可從圖9 (a)的狀態(第一位置)可移動(可旋轉)到圖9 (b)的狀態(第二位置)。當可操作構件210旋轉時，第一側刷220的旋轉軸223可沿水平方向移動。而且，在可操作構件210以預定角度旋轉的狀態中，第二驅動部230關閉。
[0104]如果根據當前實施例的標準模式中的第一側刷組件(或可操作構件)的運行類型稱為第一類型，那么角落清潔模式中的第一側刷組件(或可操作構件)的運行類型(包括位置以及操作模式)可稱為第二類型。而且，第一側刷組件可從第一類型改變成角落清潔模式中的第二類型。
[0105]詳細地，當第二驅動部230開啟時，第一傳動構件241旋轉。當第一傳動構件241旋轉時，設置在第一傳動構件241上的第一連接鉸接件242可移動。當第一連接鉸接件242移動時，第二傳動構件248可移動，這樣，第二連接鉸接件211可借助第二傳動構件248的移動而移動。因此，可操作構件210可利用第二連接鉸接件211旋轉。
[0106]如以上描述的，第一側刷組件的第一類型可處于可操作構件210未被抽出(B卩，可操作構件210設置在第一位置)的狀態中，并且第一側刷組件的第二類型可處于可操作構件210被抽出、然后被止動(即，可操作構件210設置在第二位置)的狀態中。
[0107]例如，可操作構件210的一部分可設置在殼體110中，然后，可操作構件210可通過其旋轉而突出到殼體110的外部。也就是，可操作構件210可通過其旋轉而從可操作構件210與殼體110重疊的狀態(如圖9 (a)中所示)突出到殼體110的外部。當可操作構件210通過其旋轉而突出到殼體110的外部時，可操作構件210與殼體110之間的豎向重疊面積與可操作構件210突出到殼體110的外部之前的狀態相比時可減小。
[0108]當可操作構件210在角落清潔模式中旋轉以突出到殼體110的外部時，由于設置在可操作構件210上的第一側刷220靠近角落，所以可有效地執行角落清潔。
[0109]對于另一示例，在角落清潔模式中，第一側刷組件200的第二類型可包括這樣的過程，其中可操作構件210反復地從第一位置變為第二位置并從第二位置變為第一位置。也就是，可操作構件210可反復地在第一位置與第二位置之間移動。在這種情況下，第二驅動部230被開啟以沿一個方向運行，然后關閉。接著，第二驅動部230再次開啟以沿另一方向運行，然后關閉。在此，以上描述的過程可重復地執行。
[0110]可操作構件210從第一位置移動到第二位置然后被止動的過程、或者從第二位置移動到第一位置的過程可通過以上描述的檢測部件400和突出部245實現。
[0111]而且，在角落清潔模式中可保持移動單元的止動狀態。
[0112]然后，控制部170判定角落是否被完全地清潔(S6)。例如，當第一側刷組件200的運行時間發生改變的時間超過參考時間，在第一側刷組件200的運行類型改變之后第一側刷(或第二驅動部)的旋轉數值超過參考數值，第二驅動部的運行時間超過參考時間，或者運行類型的改變數值超過參考數值時，判定角落被完全地清潔。
[0113]替代地，角落是否完全地清潔可基于用于檢測清潔狀態的傳感器來判定。例如，角落是否完全地清潔可利用傳感器，基于攝像機拍攝的角落的圖象來判定，或者通過抽吸孔抽吸的灰塵的量來判定。本發明不限制用于判定角落是否被完全地清潔的方法。
[0114]在操作S6判定的結果中，當判定角落被完全地清潔時，自動吸塵器10再次以標準模式運行。也就是，第一側刷組件的運行類型可從第二類型改變成第一類型。
[0115]根據實施例，當角落清潔期間改變第一側刷組件的運行類型時，角落可由第一側刷組件有效地清潔。另外，可防止第一側刷受到的損壞以及存放第一側刷組件的不便。
[0116]圖11是示出根據實施例的根據第一側刷是否正常旋轉來控制自動吸塵器的方法的流程圖。
[0117]參照圖11，開啟自動吸塵器以通過使用自動吸塵器清潔需要清潔的表面(例如，地面)(Sll)0在開啟自動吸塵器之后，自動吸塵器能以標準模式自動地運行或者通過開始命令的輸入以標準模式運行(S12)。在自動吸塵器的標準模式中，自動吸塵器在借助移動單元移動的同時執行清潔。
[0118]由于第一驅動部150以標準模式開啟，所以主刷120以及第一側刷220、第二側刷310旋轉。
[0119]當自動吸塵器10以標準模式運行時，控制部170判定是否識別角落(S13和S14)。詳細地，控制部170判定自動吸塵器10是否執行沿壁行進(檢測到壁表面)或者判定是否檢測到側障礙物(S13 )。沿壁行進可表示自動吸塵器沿著壁行進。
[0120]基于障礙物傳感器190檢測到的信息可判定是否執行沿壁行進，或者是否檢測到側障礙物。
[0121]在判定自動吸塵器10執行沿壁行進或者檢測到側障礙物(或者側壁)之后，控制部170可判定是否檢測到前障礙物(或前壁)(S14)。一般而言，由于角落可對應于多個平面(其不限于此)彼此相交處的部分，所以在檢測到壁或者側表面和前表面的情況下，控制部150判定檢測到角落。
[0122]在操作S13和S14中，當判定檢測到角落時，控制部170開啟第二驅動部230(S15)。
[0123]當第二驅動部230開啟時，連接到第二驅動部230的第一傳動構件可旋轉。當第一傳動構件241旋轉時，突出部245還可與第一傳動構件241 —起旋轉。因此，檢測部件400可檢測突出部245的旋轉。當突出部245旋轉時，可操作構件210也可旋轉。
[0124]因此，控制部170基于由檢測部件400檢測到的關于突出部245的信息來判定可操作構件210是否正常地運行(S16)。
[0125]詳細地，檢測部件400可檢測突出部245的第一狹縫246A。這一步因為在檢測到突出部245的第一狹縫246A的狀態下第二驅動部230被關閉而完成。然后，當第二驅動部230開啟時，由于突出部245旋轉，檢測部件400可能未檢測到第一狹縫246A。當連續地檢測到第一狹縫246A時，或者直到第二驅動部230開啟之后經過預定的時間才檢測到第三狹縫246C或第二狹縫246B時，控制部170可判定可操作構件210沒有正常地運行。另一方面，當第二驅動部230開啟時，并且之后直到經過預定的時間才檢測到第三狹縫246C或第二狹縫246B，控制部170可判定可操作構件210正常地運行。
[0126]在當前的實施例中，可操作構件210沒有正常地運行的情況可以是第二驅動部230的動力未通過第二動力傳動部240平穩地傳遞到可操作構件210 (內部因素)的情況，或者即使第二驅動部230的動力通過第二動力傳動部240平穩地傳遞到可操作構件210，可操作構件210也沒有因自動吸塵器10外部的障礙物而旋轉的情況。
[0127]對于另一示例，當突出部245中未設置狹縫時，第二驅動部230開啟之前的狀態可以是檢測部件40沒有檢測到突出部245的狀態。而且，當第二驅動部230開啟時，突出部245可旋轉并且還檢測突出部245。當第二驅動部230開啟時，之后檢測部件400沒有檢測到突出部245，或者直到經過預定的時間才連續地檢測到突出部245，控制部170可判定可操作構件210沒有正常地運行。
[0128]在操作S16判定的結果中，當可操作構件210正常地運行時，自動吸塵器10執行角落清潔模式(S17)。
[0129]在角落清潔模式中，自動吸塵器10在自動吸塵器10被止動的狀態中清潔角落。
[0130]然后，控制部170判定角落是否完全地清潔(S18)。例如，當第一側刷組件200的運行時間發生改變的時間超過參考時間，在改變第一側刷組件200的運行類型之后第一側刷(或第二驅動部)的旋轉數值超過參考數值，第二驅動部的運行時間超過參考時間，或者運行類型的改變數值超過參考數值時，判定角落被完全地清潔。
[0131]替代地，角落是否完全地清潔可基于用于檢測清潔狀態的傳感器判定。例如，角落是否完全地清潔可通過使用傳感器，基于攝像機拍攝的角落的圖象來判定，或者通過抽吸孔抽吸的灰塵的量來判定。本發明不限制用于判定角落是否被完全地清潔的方法。
[0132]在操作S18判定的結果中，當判定角落被完全地清潔時，自動吸塵器10再次以標準模式運行。也就是，第一側刷組件的運行類型可從第二類型改變成第一類型。
[0133]另一方面，在操作S16判定的結果中，當可操作構件210沒有正常地運行時，控制部170執行限制性避開控制(restriction evasion control, S19)。也就是，控制部170主要控制第二驅動部230，使得可操作構件210沿另一方向(殼體沿著其插入的第二方向)旋轉。例如，當可操作構件210沒有向上抽出到期望的位置時，可操作構件210被插入。然后，控制部170再次控制第二驅動部230，使得可操作構件210沿一個方向(第一方向)旋轉。
[0134]然后，控制部170再次判定可操作構件是否正常地運行(S20)。如果可操作構件210正常地運行，則該過程進行到操作S17以執行角落清潔。
[0135]另一方面，在操作S20判定的結果中，當可操作構件210沒有正常地運行時，控制部170控制輪驅動部142(移動單元)，使得自動吸塵器10避開角落(S21)。例如，自動吸塵器10可從當前的位置倒退，之后改變方向遠離角落移動。然后，控制部170控制第二驅動部230，使得可操作構件210處于插入狀態。在此，在操作S20判定的結果中，當可操作構件210沒有正常地運行時，可在顯示單元(未示出)上顯示錯誤信息。而且，關于發生錯誤的位置(角落)的信息可儲存在內存的地圖(未示出)中。
[0136]然后，自動吸塵器10以標準模式再次運行。當以標準模式執行清潔時，自動吸塵器10可移動到儲存在地圖中的發生錯誤位置，以再次執行角落清潔模式。
[0137]在當前的實施例中，由于當可操作構件210在角落清潔期間沒有正常地運行時執行限制性避開控制，角落清潔性能可提高。另外，由于當未執行角落清潔時顯示錯誤信息，用戶可確認自動吸塵器的狀態或者角落狀態。
[0138]盡管參照多個示例性實施例對本發明進行描述，但是應該理解的是，本領域技術人員能想到的眾多其它改型和實施例都落入本發明原理的精神和范圍內。更具體地，在本公開內容、附圖和所附權利要求的范圍內，可以對主要的組合配置方案中的組成部件和/或結構進行各種修改和改型。除了對組成部件和/或結構進行修改和改型以外，對于本領域的技術人員而言，替代性的使用也是顯而易見的。
【權利要求】
1.一種自動吸塵器，包括: 殼體，具有抽吸孔； 主刷，設置在所述殼體中的所述抽吸孔的一側； 第一驅動部，布置為使所述主刷旋轉； 可操作構件，可移動地設置在所述殼體上； 第二驅動部，布置為產生用于移動所述可操作構件的動力； 偵峋I」，可旋轉地設置在所述可操作構件上，以接收所述第一驅動部的動力；以及 控制部，布置為控制所述第一驅動部和所述第二驅動部。
2.根據權利要求1所述的自動吸塵器，其中所述控制部在開啟所述第二驅動部之后轉動所述第二驅動部。
3.根據權利要求1所述的自動吸塵器，其中所述控制部以標準模式開啟所述第一驅動部，并且當檢測到障礙物時，所述控制部額外地開啟所述第二驅動部。
4.根據權利要求3所述的自動吸塵器，還包括布置為檢測所述可操作構件的運動的檢測部， 其中所述控制部控制所述第二驅動部，使得當檢測到所述障礙物時，所述可操作構件沿一個方向移動，并且 在所述第二驅動部被開啟之后，當所述檢測部檢測到所述可操作構件的不正常運行時，所述控制部控制所述第二驅動部，使得所述可操作構件沿另一方向移動。
5.根據權利要求3所述的自動吸塵器，還包括: 移動單元，設置在所述殼體上，以移動所述殼體；以及 檢測部，布置為檢測所述可操作構件的運動， 其中所述控制部控制所述第二驅動部，使得當檢測到所述障礙物時，所述可操作構件沿一個方向移動，并且 在所述第二驅動部被開啟之后，當所述檢測部檢測到所述可操作構件的不正常地運行時，所述控制部控制所述移動單元，使得所述自動吸塵器避開所述障礙物。
6.根據權利要求1所述的自動吸塵器，還包括: 第一動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述主刷； 第二動力傳動部，布置為將所述第二驅動部的動力傳輸到所述可操作構件；以及 第三動力傳動部，布置為將所述主刷的旋轉力傳輸到所述側刷。
7.根據權利要求1所述的自動吸塵器，還包括: 第一動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述主刷； 第二動力傳動部，布置為將所述第二驅動部的動力傳輸到所述可操作構件；以及 第三動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述側刷。
8.根據權利要求6或7所述的自動吸塵器，還包括: 額外的側刷，可旋轉地設置在所述殼體上；以及 第四動力傳動部，布置為將所述第一驅動部的動力傳輸到所述額外的側刷。
9.根據權利要求6或7所述的自動吸塵器，還包括: 額外的側刷，可旋轉地設置在所述殼體上；以及 第四動力傳動部，布置為將所述主刷的旋轉力傳輸到所述額外的側刷。
10.根據權利要求6或7所述的自動吸塵器，還包括旋轉范圍限制部，所述旋轉范圍限制部被布置為限制所述可操作構件的旋轉范圍。
11.根據權利要求10所述的自動吸塵器，其中所述旋轉范圍限制部包括檢測部件或者第二動力傳動部的部件的一部分，所述檢測部件被布置為檢測所述可操作構件的旋轉。
12.根據權利要求11所述的自動吸塵器，其中所述可操作構件從第一位置移動到第二位置，之后被所述旋轉范圍限制部止動。
13.根據權利要求11所述的自動吸塵器，其中所述可操作構件借助所述旋轉范圍限制部在所述第一位置與所述第二位置之間往復運動。
14.根據權利要求11所述的自動吸塵器，其中所述可操作構件在所述第一位置到所述第二位置的范圍內移動，并且借助所述旋轉范圍限制部在所述第一位置與所述第二位置之間的預定位置處被止動。
15.根據權利要求1所述的自動吸塵器，其中當所述可操作構件移動時，所述側刷的旋轉軸沿水平 方向移動。
【文檔編號】A47L9/00GK103892770SQ201310733993
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年12月26日 優先權日:2012年12月26日
【發明者】金詩容, 成知勛, 白吾鉉 申請人:Lg電子株式會社