機器人清潔器及其操作方法
【專利摘要】一種機器人清潔器，包括主體、行進單元、清潔單元、傳感器單元以及控制器。行進單元允許所述主體行進。清潔單元在行進期間吸入所述主體周圍的異物。傳感器單元使用由障礙物反射或散射的光來可旋轉地感測所述障礙物。控制器控制所述行進單元沿行進路徑行進以及控制所述清潔單元執行清潔。這里，所述傳感器單元包括被設定為靈敏度相對于所述反射或散射的光彼此不同的第一模式和第二模式，以及控制器根據行進模式改變所述傳感器單元的靈敏度。
【專利說明】機器人清潔器及其操作方法
[0001] 相關申請的交叉引用
[0002] 本申請要求享有于2013年3月21日在韓國知識產權局提交的第 10-2013-0030472號韓國專利申請的優先權，該申請的公開內容通過參考合并于此。
【技術領域】
[0003] 本公開文本涉及一種機器人清潔器以及機器人清潔器的操作方法，更具體地，涉 及一種使用機器人清潔器的傳感器行進到目標點的機器人清潔器以及機器人清潔器的操 作方法。
【背景技術】
[0004] 機器人清潔器是通過自主行進并從地板吸入諸如灰塵等異物來自動地清潔待清 潔的區域的設備。
[0005] 通常，機器人清潔器感測與待清潔的區域內的障礙物(例如家具、辦公用品和墻 壁）的距離，并通過繪制目標區域以及控制其左輪和右輪的驅動來避開這些障礙物。
[0006] 機器人清潔器設置有允許機器人清潔器使用電池的電力使自己自由地行進的可 充電電池，并且如果有需要的話，機器人清潔器會返回到充電底座以給電池充電。
[0007] 在現有技術中，通過使用監控天花板和地板的傳感器的控制器來測量機器人清潔 器的行進距離，并在此基礎上，計算與障礙物或目標點的距離。然而，由于這種方法是基于 機器人清潔器的行進距離來估計距離的間接方法，因此當機器人清潔器的行進距離由于地 板的不平坦而不能被準確地測量時，不可避免地會發生錯誤。
[0008] 因此，機器人清潔器到準確的目標點的移動由于距離測量錯誤而受到限制。
【發明內容】
[0009] 因此，一個目的在于提供一種機器人清潔器以及機器人清潔器的操作方法，所述 機器人清潔器能夠使用設置在其中的傳感器單元行進，并通過在行進時改變所述傳感器單 元的靈敏度以及搜索充電底座來準確和快速地移動到目標點。
[0010] 根據一個方案，提供一種機器人清潔器，包括：主體；行進單元，允許所述主體行 進；清潔單元，在行進期間吸入所述主體周圍的異物；傳感器單元，使用由障礙物反射或散 射的光來可旋轉地感測所述障礙物；以及控制器，用于控制所述行進單元沿行進路徑行進， 以及控制所述清潔單元進行清潔，其中所述傳感器單元包括被設定為靈敏度相對于所述反 射或散射的光彼此不同的第一模式和第二模式，以及所述控制器根據行進模式改變所述傳 感器單元的靈敏度。
[0011] 根據另一個方案，提供一種機器人清潔器的操作方法，包括：設定行進模式；在可 旋轉的傳感器單元中設定對入射光具有不同靈敏度的第一模式和第二模式之一，以使用由 障礙物反射或散射的所述入射光來感測所述障礙物；以及在行進時，將所述傳感器單元的 靈敏度設定為所述第一模式，以避開由所述傳感器單元感測的障礙物而行進到目標點。
[0012] 通過結合附圖所做的如下詳細描述，上述和其它目的、特征、方案和優點將變得更 為清晰。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013] 將參照以下附圖詳細描述實施例，在附圖中，類似的附圖標記表示類似的元件，其 中：
[0014] 圖1是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的透視圖；
[0015] 圖2是示出圖1的機器人清潔器的底面的視圖；
[0016] 圖3是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的控制配置的視圖；
[0017] 圖4a和圖4b是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的傳感器單元的視 圖；
[0018] 圖5以及圖6中的（a)和（b)是示出傳感器單元的障礙物或距離感測原理的視圖； [0019] 圖7是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的行進方法的流程圖；
[0020] 圖8是示出根據本發明的一實施例的設定機器人清潔器的行進方向的示例的視 圖；
[0021] 圖9是示出根據本發明的一實施例的在感測障礙物時機器人清潔器的行進方法 的流程圖；
[0022] 圖10是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器返回到充電底座的方法的流 程圖；以及
[0023] 圖11是示出根據本發明的一實施例的使用機器人清潔器的傳感器單元的靈敏度 的改變的充電底座搜索方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0024] 通過結合附圖所做的如下詳細描述，上述和其它目的、特征、方案和優點將變得更 為清晰。現在將參照附圖來詳細描述本發明的示例性實施例。然而，本發明可以許多不同 的形式體現且不應被解釋為局限于在此提出的實施例。當然，對本領域技術人員而言，提供 這些實施例是用以使該公開內容詳盡和完整。在附圖中，為了清楚起見，附圖的形狀和尺寸 可能被放大，并且在所有附圖中用相同的附圖標記來指代相同或相似的部件。
[0025] 在下文中，將參照附圖來詳細描述本發明的示例性實施例。
[0026] 圖1是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的透視圖。圖2是示出圖1的 機器人清潔器的底面的視圖。
[0027] 參見圖1和圖2,根據本發明的一實施例的機器人清潔器1可以通過在行進的同時 吸入周圍灰塵和異物來清潔特定區域。可以通過操控設置在機器人清潔器1上的按鈕來設 定待清潔的區域，并且機器人清潔器1可以根據該設定來進行行進和清潔。
[0028] 機器人清潔器1可以設置有允許機器人清潔器1使用電池的電力行進并清潔的電 池。當電池的電力低時，機器人清潔器1可以返回到充電底座(未示出）以給電池充電。
[0029] 隨著行進單元的左輪61a和右輪62a旋轉，機器人清潔器1的主體可以在待清潔 的區域(在下文中，稱為"清潔區域"）的周圍行進，以經由吸入單元70 (其為清潔單元)吸入 諸如灰塵或垃圾等異物。
[0030] 機器人清潔器1可以通過在行進期間使用傳感器單元120沿行進方向感測障礙物 并設定行進路徑以便避開障礙物而抵達目標點。
[0031] 清潔單元的吸入單元70可以包括：吸入風扇71，可拆卸地布置在主體10中以產 生吸入力；以及吸入端口 72,用于吸入通過吸入風扇71的旋轉產生的氣流。另外，吸入單 元70還可以包括：過濾器(未示出），用于過濾經由吸入端口 72吸入的氣流中的異物；以及 異物容器(未示出），用于收集通過過濾器過濾的異物。吸入單元70可以與主體分離以更換 過濾器或丟棄在異物容器中收集的異物。
[0032] 行進單元可以包括用于驅動左輪61a和右輪62a的行進驅動單元，并且可以包括 用于驅動左輪的左輪驅動單元(未示出）和用于驅動右輪62a的右輪驅動單元(未示出）。
[0033] 由于左輪驅動單元和右輪驅動單元的操作通過控制器的控制命令被獨立地控制， 因而主體可以向前和向后移動或轉向。例如，當左輪通過左輪驅動單元沿向前方向旋轉以 及右輪通過右輪驅動單元沿向后方向旋轉時，主體可以向左轉或向右轉。控制器可以將左 輪驅動單元和右輪驅動單元的旋轉速度控制為彼此不同。因此，能夠引起可以執行直線運 動和旋轉運動兩者的主體的平移運動。通過控制器90的控制，主體的運動能夠避開障礙物 或相對于障礙物轉向。機器人清潔器1還可以包括穩定地支撐主體的至少一個輔輪13。
[0034] 機器人清潔器1的主體可以包括：容置旋轉驅動單元、上升和下降驅動單元以及 行駛單元的下部本體11 ;以及覆蓋下部本體11的上部本體。
[0035] 圖3是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的控制配置的視圖。
[0036] 參見圖3,機器人清潔器1可以包括：傳感器單元120、傳感器驅動單元130、位 置計算單元140、路徑設定單元150、輸入單元195、顯示單元190、行進單元180、清潔單元 170、數據單元160以及用于控制機器人清潔器1的整體操作的控制器110。
[0037] 另外，機器人清潔器1還可以包括電池(未示出）。在這種情況下，電池可以具有電 力使得機器人清潔器1能夠行進并清潔清潔區域。當電池的電力低時，機器人清潔器1可 以從充電底座(未示出)供應有充電電流。電池可以被連接到用于感測電池的剩余值的感測 單元，使得電池的剩余值和充電狀態可以被發送到控制器110。
[0038] 輸入單元195可以包括按鈕、開關以及方向盤（wheel)中的至少一個。如果有需 要的話，輸入單元195可以包括識別壓力或靜電輸入的觸摸板。輸入到輸入單元195的數 據可以被發送到控制器110。
[0039] 例如，輸入單元195可以包括用于設定模式、清潔區域以及充電底座位置的按鈕 或開關，并且可以將設定信息發送到控制器110。
[0040] 顯示單元190可以包括用于可視化地顯示信息的顯示裝置。顯示單元190可以輸 出有關機器人清潔器1的操作狀態和清潔設定的信息。顯示單元190可以顯示當前清潔設 定和模式以及電池的剩余值。另外，顯示單元190可以經由燈的照明來顯示機器人清潔器 1的電力輸入和操作，并且可以在發生錯誤時顯示報警燈或消息。
[0041] 在這種情況下，除了顯示單元1之外，機器人清潔器1還可以包括輸出聲音的揚聲 器。
[0042] 顯示單元190可以包括：7段LED、發光聚合物顯示器（LPD)、液晶顯示器、薄膜晶 體管液晶顯示器、有機發光二極管、柔性顯示器以及三維顯示器中的至少一個。顯示單元 190可以配置有觸摸屏，但本發明不限于此。
[0043] 在這種情況下，機器人清潔器1還可以包括中繼并處理來自輸入單元195、顯示單 元190以及控制器110的數據的輸入/輸出控制器(未示出）。另外，輸入單元195和顯示 單元190可以包括與用于執行上文提到的功能的命令或存儲在數據單元160中的程序對應 的多個接口。
[0044] 數據單元160可以根據機器人清潔器1的操作控制和操作設定來存儲數據，并控 制用于通過機器人清潔器1執行的功能的數據。另外，數據單元160可以暫時存儲通過傳 感器單元120感測的信號，以及可以存儲通過位置計算單元140和路徑設定單元150計算 的數據。
[0045] 行進單元180可以旋轉左輪61a和右輪62a以移動機器人清潔器1。在這種情況 下，行進單元180還可以包括連接到輪61a和62a以允許輪61a和62a旋轉的電機。電機 可以通過控制器110的控制命令被驅動，以允許機器人清潔器1在特定區域內行進。
[0046] 清潔單元170可以在行進期間吸入地板上或機器人清潔器1周圍的灰塵和異物。 在這種情況下，清潔單元170可以設置有如上所述的吸入單元70,并且可以設置有用于吸 入空氣的吸入風扇71和用于收集灰塵的單元，從而能夠吸入灰塵和異物。另外，清潔單元 160還可以包括鼓吹器（agitator)(未示出）。
[0047] 傳感器單元120可以發出光以感測障礙物的位置或到相對于行進方向在機器人 清潔器周圍的障礙物的距離。傳感器單元120可以通過傳感器驅動單元130被旋轉以感測 機器人清潔器1周圍的障礙物，并且可以將感測的數據發送到控制器110。
[0048] 在這種情況下，傳感器單元120可以識別距離機器人清潔器1大約4m到大約5m 范圍內的障礙物。傳感器單元120可以包括能夠通過發出激光束來識別遠處的障礙物的復 雜傳感器或長距離傳感器（LSD )。
[0049] 傳感器驅動單元130可以被連接到傳感器單元120以堅直地移動或旋轉傳感器單 元 120。
[0050] 另外，傳感器單元120可以根據所設定模式利用不同的靈敏度來感測機器人清潔 器1的周邊。在這種情況下，在行進期間，機器人清潔器1可以被設定為高靈敏度的第一模 式以感測機器人清潔器1周圍的障礙物，以及在搜索充電底座期間，機器人清潔器1可以被 設定為第二模式。在這種情況下，由于充電底座附接有高亮度的反射片，傳感器單元120可 以在第二模式中通過接收由充電底座的反射片反射的光來感測充電底座。
[0051] 除了傳感器單元120之外，機器人清潔器1還可以包括多個傳感器。多個傳感器 可以有助于傳感器單元120的信息收集，或者可以感測用戶的接近、地板的情況以及光量。
[0052] 位置計算單元140可以基于從傳感器單元120輸入的數據來計算機器人清潔器1 的位置。另外，位置計算單元140可以計算通過傳感器單元120感測的與障礙物的距離以 及障礙物的位置。
[0053] 另外，位置計算單元140可以分析通過傳感器單元120感測的數據以基于所計算 的位置來創建清潔區域的地圖，以及可以繪制機器人清潔器1的當前位置和障礙物的位 置。
[0054] 位置計算單元140可以將創建的地圖和計算出的位置信息發送到控制器110,以 將信息存儲在數據單元160中。位置信息可以被存儲為坐標。
[0055] 位置計算單元140可以基于傳感器單元120的數據來計算行進距離和行進方向， 由此計算機器人清潔器1的位置。在這種情況下，位置計算單元140可以比較由控制器110 接收的傳感器單元120的數據，以計算行進距離。
[0056] 路徑設定單元150可以基于通過位置計算單元140計算的機器人清潔器1的位 置、障礙物的位置以及有關清潔區域的信息來設定到目標點的行進路徑。
[0057] 路徑設定單元150可以在機器人清潔器1的行進路徑上存在障礙物時重新設定路 徑以避開障礙物，并且可以設定最短的行進路徑。在這種情況下，可以在感測到障礙物時的 時間點設定在接近障礙物之前避開障礙物的同時行進的最短路徑。然而，當正在進行清潔 時，路徑可以被設定為使得行進方向在接近障礙物特定距離之后改變。
[0058] 路徑設定單元150可以首先確定基于行進路徑的設定是否能夠避開障礙物，并且 可以在此基礎上設定路徑。設定路徑信息可以被存儲在數據單元160中。
[0059] 當不可能避開障礙物或移動到目標點時，S卩，不可能將行進路徑設定到目標時，路 徑設定單元150可以將錯誤信息發送到控制器110。
[0060] 控制器110可以將控制命令施加到傳感器驅動單元130,以控制傳感器驅動單元 130的上升和下降驅動單元以及旋轉驅動單元的操作，并且可以控制傳感器單元120的操 作。控制器110可以響應于由傳感器單元120發送的信號來識別周邊障礙物，并且可以控 制行進單元180使得行進方向根據設定路徑而改變。另外，控制器110可以根據所輸入的 設定來控制清潔單元170以進行清潔。另外，控制器110可以控制輸入單元195和顯示單 元190的數據輸入/輸出，并且可以允許所感測或產生的數據存儲在數據單元160中。
[0061] 控制器可以包括處理來自傳感器單元120的圖像傳感器的電信號的微處理器。在 機器人清潔器1的行進期間，控制器110可以分析從傳感器單元120發出的信號，以將數據 應用到位置計算單元140,并且可以基于由路徑設定單元150設定的路徑信息來控制行進 單元180。
[0062] 在這種情況下，控制器110可以包括一個以上的控制器。例如，機器人清潔器1可 以包括用于控制每個組件的多個控制器。在這種情況下，控制器90可以被定義為多個控制 器的一部分或全部。這些控制器僅需要以信號的傳輸/接收方式彼此電連接。這些控制器 之間的空間配置可以與控制器的定義無關。如果有需要的話，位置計算單元和路徑設定單 元可以被包括在控制器中。
[0063] 圖4a和圖4b是示出根據本發明的一實施例的機器人清潔器的傳感器單元的視 圖。
[0064] 如圖4a和圖4b所示，傳感器單元120可以通過發出光L1來感測障礙物的位置和 與障礙物的距離。傳感器單元120可以可旋轉地并堅直可移動地布置在主體中。傳感器單 元120可以包括發光單元21、光接收單元22以及底座23。
[0065] 傳感器驅動單元130可以包括：堅直地移動傳感器單元120的上升和下降驅動單 元(未示出）、控制傳感器單元120的感測角度的傾斜驅動單元(未示出）以及旋轉傳感器單 元120的旋轉驅動單元(未示出）。
[0066] 發出光L1的發光單元21可以包括光源以及使從光源發出的光折射以平行行進的 準直透鏡。光源可以包括發光體，例如，發出紅外線或可見光線的紅外線或可見光線發光二 極管（LED)。優選地，光源可以是發出激光束的發光體。在該實施例中，激光二極管（LD)210 將作為光源的示例。特別地，由于激光束的單色、方向性和準直特性，與其它光相比，使用激 光束的光源可以準確測量。例如，與激光束相比，紅外線或可見光線的測量精確度可能根據 周圍環境因素(例如，對象的顏色或質量）而變化。
[0067] 光接收單元22可以包括圖像傳感器，其上感測由障礙物反射或散射的光L2。圖像 傳感器可以是以nXm的矩陣形式排列的多個單位像素的組合。每個單位像素可以以諸如 硫化鎘電池（CdS)、光電二極管、光電晶體管、太陽能電池以及光電管等各種種類的光接收 元件被實施。這些光接收元件可以將光信號轉換為電信號。圖像傳感器的一個示例可以是 互補金屬氧化物半導體（CMOS)傳感器。另外，光接收單元可以包括光接收透鏡。由障礙物 反射或散射的光可以通過光接收透鏡被折射，以在圖像傳感器上形成圖像。光接收透鏡可 以包括多個透鏡。
[0068] 底座23可以支撐發光單元21和光接收單元22,并且可以可旋轉地并堅直可移動 地布置在主體10中。發光單元21和圖像傳感器可以以特定間隔被布置在底座上。
[0069] 同時，支撐件25可以被進一步設置以支撐傳感器單元120。底座23可以通過支撐 件25被可旋轉地支撐。支撐件25可以通過諸如螺釘或螺栓等耦接元件被固定在下部本體 11上。在這種情況下，下文描述的上升和下降驅動單元可以允許底座23上升和下降，但本 發明不限于此。根據實施例，支撐件25可以通過上升和下降驅動單元相對于下部本體11 堅直移動。
[0070] 底蓋24可以耦接至底座23,并且可以與底座一起旋轉。在底蓋24和底座23之間 可以形成供從發光單元21發出的光L1穿過的光傳輸通道以及供在光接收單元22中接收 的光穿過的光接收通道。
[0071] 上升和下降驅動單元可以允許傳感器單元120上升和下降。上升和下降驅動單元 可以包括線性或旋轉電機。為了允許傳感器單元120上升和下降，可以設置電力傳輸單元 以在上升和下降驅動單元與傳感器單元120之間進行電力傳輸或轉換。電力傳輸單元可以 利用諸如齒、滑輪42以及皮帶43等元件被實施。例如，當旋轉電機被用于上升和下降驅動 單元時，該電力傳輸單元可以包括：通過電機旋轉的驅動齒輪；以及固定地布置在底座中 且與驅動齒輪嚙合的齒條。
[0072] 傳感器單元120可以經由形成在主體的上部的上升和下降孔隙上升和下降。當傳 感器單元120被設置在下降位置時，從傳感器單元120的發光單元21發出的光L1可以經 由布置在傳感器單元120中的透明部件行進到主體的前側，并且由障礙物L2反射或散射的 光L2可以穿過透明元件以被入射到光接收單元22中。
[0073] 當傳感器單元120被設置在上升位置時，傳感器單元120可以經由上升和下降孔 隙從主體向上突出，并且發光單元21和光接收單元22也可以位于主體的上側。
[0074] 圖5和圖6是示出傳感器單元的障礙物或距離感測原理的視圖。
[0075] 圖5是示出測量與物體的距離的原理的視圖。參見圖5,使用傳感器單元120感測 物體的位置的基本原理可以基于三角測量方法。
[0076] 從光源210發出的光可以相對于主軸C (其與光接收透鏡230的中心表面正交)具 有特定角度Θ。角度Θ可能與距離物體的距離測量的準確度緊密相關。如果角度Θ太小， 則可能很難在近范圍內測量與物體的距離。另一方面，如果角度Θ太大，則可能很難在遠 范圍內測量與物體的距離。因此，角度Θ需要具有適當的值，使得能夠測量位于大約〇.lm 到大約4m范圍的物體。
[0077] 圖像傳感器220可以被布置為使得其與光源210間隔開。光接收透鏡230可以被 布置在圖像傳感器220與物體或障礙物300之間。在這種情況下，當障礙物300與光接收 透鏡230之間的距離被定義為物體距離L時，物體距離L可以被表示為如下公式1。
[0078]
【權利要求】
1. 一種機器人清潔器，包括： 主體； 行進單元，允許所述主體行進； 清潔單元，在行進期間吸入所述主體周圍的異物； 傳感器單元，使用由障礙物反射或散射的光來可旋轉地感測所述障礙物；以及 控制器，控制所述行進單元沿行進路徑行進，以及控制所述清潔單元進行清潔， 其中，所述傳感器單元包括被設定為靈敏度相對于所述反射或散射的光彼此不同的第 一模式和第二模式，以及所述控制器根據行進模式改變所述傳感器單元的靈敏度。
2. 根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中在行進期間所述控制器將所述傳感器單 元的靈敏度設定為所述第一模式，以及在搜索充電底座期間將所述傳感器單元的靈敏度設 定為不同于所述第一模式的所述第二模式。
3. 根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述第一模式是由于對所述反射或散射 的光的高靈敏度而利用少量的光來識別物體的高靈敏度模式；以及所述第二模式是對所述 反射或散射的光的靈敏度低于所述第二模式的所述靈敏度的低靈敏度模式。
4. 根據權利要求1所述的機器人清潔器，還包括：路徑設定單元，設定待由所述控制器 應用的行進方向和行進路徑，使得所述機器人清潔器根據由所述傳感器單元感測的所述障 礙物的位置以最短的距離行進到目標點， 其中當通過所述傳感器單元感測到所述障礙物時，所述路徑設定單元設定所述行進方 向和包括確定是否存在可行進的方向的所述行進路徑。
5. 根據權利要求4所述的機器人清潔器，其中所述路徑設定單元設定所述行進方向和 所述行進路徑，使得所述機器人清潔器在行進而不進行清潔期間在接近所述障礙物之前避 開所述障礙物，而在清潔期間在接近所述障礙物特定距離之后避開所述障礙物。
6. 根據權利要求4所述的機器人清潔器，其中當所述路徑設定單元確定不存在可行進 的方向時，所述控制器改變所述傳感器單元的感測范圍。
7. 根據權利要求6所述的機器人清潔器，其中所述控制器基于所述傳感器單元的最大 可識別距離將所述感測范圍分成多個級別，然后將所述傳感器單元的所述感測范圍減小一 個級別。
8. 根據權利要求6所述的機器人清潔器，其中所述控制器減小所述傳感器單元的所 述感測范圍，以允許所述行進方向在所述機器人清潔器接近所述障礙物特定距離之后被改 變。
9. 根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中當所述傳感器單元處于所述第二模式 時，所述控制器根據通過所述充電底座反射以及通過所述傳感器單元接收的光的反射率來 控制所述機器人清潔器以搜索所述充電底座。
10. 根據權利要求9所述的機器人清潔器，其中所述充電底座附接有高亮度的反射片。
11. 根據權利要求1所述的機器人清潔器，還包括：位置計算單元，通過分析由所述傳 感器單元感測的所述反射或散射的光來計算所述障礙物的位置和與所述障礙物的距離， 其中當所述傳感器單元未感測到充電底座時，所述位置計算單元產生有關區域的地圖 以確定所述區域是否是未被搜索的區域，以及當所述區域是所述未被搜索的區域時，所述 控制器控制所述行進單元，使得所述機器人清潔器行進到所述未被搜索的區域以搜索所述 充電底座。
12. 根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中所述傳感器單元包括： 發射光的發光單元； 光接收單元，接收通過從所述發光單元發出的光反射或散射的光； 圖像傳感器，感測經由所述光接收單元接收的光； 底座，支撐所述發光單元和所述圖像傳感器，且可旋轉地布置在所述主體中；以及 旋轉驅動單元，旋轉所述底座。
13. -種機器人清潔器的操作方法，包括： 通過控制器設定行進模式； 通過所述控制器在可旋轉的傳感器單元中設定靈敏度對入射光不同的第一模式和第 二模式之一，以使用由障礙物反射或散射的所述入射光來感測所述障礙物；以及 在行進時，通過所述控制器將所述傳感器單元的所述靈敏度設定為所述第一模式以行 進到目標點，從而避開由所述傳感器單元感測到的所述障礙物。
14. 根據權利要求13所述的方法，其中所述第一模式是由于對所述反射或散射的光的 高靈敏度而利用少量的光來識別物體的高靈敏度模式；以及所述第二模式是對所述反射或 散射的光的靈敏度低于所述第二模式的所述靈敏度的低靈敏度模式。
15. 根據權利要求13所述的方法，還包括：通過位置計算單元計算所述障礙物的位置 以改變行進路徑，使得在行進期間通過所述傳感器單元感測到所述障礙物時所述機器人清 潔器避開所述障礙物而行進到所述目標點。
16. 根據權利要求13所述的方法，還包括：在行進期間通過所述傳感器單元感測到所 述障礙物且不存在避開所述障礙物的可行進方向時，通過所述控制器改變所述傳感器單元 的感測范圍。
17. 根據權利要求16所述的方法，包括： 在基于所述傳感器單元的最大可識別距離將所述感測范圍分成多個級別之后，通過所 述控制器將所述感測范圍減小一個級別；以及 當不存在避開所述障礙物的可行進方向時，通過所述控制器輸出錯誤。
18. 根據權利要求16所述的方法，包括：允許所述機器人清潔器行進并在通過減小所 述傳感器單元的所述感測范圍而接近所述障礙物特定距離之后改變所述行進方向。
19. 根據權利要求13所述的方法，還包括：在將所述傳感器單元的所述靈敏度設定為 不同于所述第一模式的所述第二模式之后，通過所述控制器搜索充電底座， 其中根據相對于被附接至所述充電底座的反射片反射且通過所述傳感器單元接收的 光的反射率，通過所述控制器搜索所述充電底座。
20. 根據權利要求19所述的方法，包括： 當所述傳感器單元未感測到所述充電底座時，通過位置計算單元產生有關一區域的地 圖；以及 如果所述控制器確定通過所述位置計算單元繪制的所述區域是未被搜索的區域，則通 過路徑設定單元設定行進路徑。
【文檔編號】A47L11/40GK104055462SQ201310484855
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2013年10月16日 優先權日:2013年3月21日
【發明者】沈美英, 田炯臣 申請人:Lg電子株式會社