專利名稱：可自動行駛的設備及其運行方法
技術領域：
本發明首先涉及用于運行可自動行駛的設備特別是用于清潔地板的清潔設備例如吸塵和/或清掃機器人的方法，所述設備優選地帶有用于檢測物體的非接觸和/或接觸地工作的傳感器，此外帶有用于無線信號例如藍牙、ff-Lan, ZigBee或其他無線傳輸方法例如UMTS、DECT、GSM或其他移動通信標準的接收裝置，和非易失性存儲器。
背景技術：
前述類型的方法是已知的，特別地用于運行可自動行駛的設備，所述設備特別地具有清潔設備或運輸設備的形式，此外特別地使用在家庭中。此設備以(清潔)運行工作而優選地無使用者干預。例如，根據指令傳輸，設備自動地例如在預先給定的房間內行駛，以因此優選地自動根據預先給定的且編程的行駛策略例如清潔地板。此設備在此進一步優選地通過借助于存儲在設備內的區域例如住宅的地圖行駛，所述地圖例如在設備首次使用前自動產生，或替代地在使用者引導的學習行駛中產生。在所存儲的地圖內，優選地除通常的房間邊界外也標記了物體，例如柜子或其他家具。替代地或補充地，設備也可形成為自動產生地圖。為了特別地自動產生地圖，此外也為了在通常的行駛中、特別是設備的清潔行駛中識別障礙物，此設備具有至少一個傳感器，通過所述傳感器可記錄設備的環境中的障礙物、其他物體。在此方面，另外已知執行超聲或紅外測距，其中通過在設備的通常行駛中或在設備靜止時所確定的距離值、借助于優選地存儲的地圖也實現了設備在圖內或住宅內的單義的位置確定。傳感器為此至少指向在設備的通常的行駛方向上在該設備之前的區域。此外，已知如下解決方法，其中進行周圍測距，這特別地通過圍繞垂直軸線旋轉的傳感器進行，進一步優選地通過使用旋轉的三角測量系統進行。此外，已知如下設備，所述設備具有開頭提到類型的接收裝置，以因此特別地接收對應的發送設備的，例如移動通信電話或便攜式計算機的無線信號，所述信號通過使用者例如通過用于觸發設備功能的按鍵發出。
發明內容
考慮到前述現有技術，本發明的技術問題在于進一步改進前述類型的方法，這進一步優選地通過使用設備的單個功能的協同來實現。此任務的可能的解決方案根據第一發明構思在如下方法中給出，在所述方法中建議根據對將一定的發送設備個性化的標識作為存儲的或未存儲的標識的接收來觸發設備的不同的操作。為此，優選地在設備內、更特別地在優選地在其中設置的非易失性存儲器內存儲將一定的發送設備個性化的標識，這樣特別地為了以無線傳輸方法識別標識，特別是以移動通信號、IP號或另外的標識的形式存儲。為了接收且識別特別的無線通信設備，在非易失性存儲器內優選地存儲與此相關的無線通信呼叫號等。所建議的方法在此使用了可自動行駛的設備的現有的單個功能，即接收此無線信號的功能。此類信號在通過設備接收之后優選地通過使用相應的評估軟件與在非易失性存儲器內存儲的標識進行比較。根據此比較，可自動行駛的設備可區分對其來說是已知的或未知的優選的移動設備，例如手機、便攜式計算機等，且取決于被發送設備個性化的標識來觸發設備的不同的操作，而無需使用者有意地通過發送設備以信號傳輸指令。因此，特別地在檢測到存儲的標識時，觸發與識別到未存儲的且因此未知的標識的情況下不同的設備操作，其中進一步優選地，檢測到存儲的且因此已知的標識可因此觸發與檢測到其他存儲的且因此已知的標識的情況下不同的設備的操作。根據所建議的方法，特別地不要求通過設備的使用者或另外的人員通過發送設備進行有目的的指令觸發以用于觸發設備的操作。而是使得發送設備存在于可自動行駛的設備的接收區域內足以。相應地，通過發送設備的存在且與之伴隨的其標識的接收，所建議的方法實現了可自動行駛的設備的優選的獨自的反應，但也可與已知的指令輸入組合地反應，例如通過無線電等的無線指令輸入。本發明的另外的特點在下文中以及在附圖描述中通常以其優選的與權利要求1的內容的關系或與另外的權利要求的特點的關系解釋。但所述另外的特點也可僅與權利要求I的單獨的特點關聯，或與各另外的權利要求的特點分別獨立地關聯。因此，在優選的構造中建議，在識別到未存儲的標識時觸發警告功能。此警告功能在優選的構造中時間上受限地被激活，因此特別地根據通過授權人員的相應的指令輸入被激活。如果相應地檢測到發射設備的無線信號，而其單獨的標識未在設備的非易失性存儲器內存儲，則這被可自動行駛的設備(只要此功能相應地被解鎖)認定為未授權人員存在于可自動行駛的設備的環境中。然后，優選地自動觸發警告功能，例如通過使可自動行駛的設備發出聲學和/或光學警報信號。在另外的優選構造中，通過由可自動行駛的設備激活的警告功能激活監控照相機等，如需要也激活多個此照相機，其圖像或視頻流被存儲在優選地處在可自動行駛的設備外部的非易失性存儲器內，和/或通過SMS和/或通過Email傳遞到移動通信裝置。此外，也可將圖像在Internet中通過實時流傳輸到帶有自己的標識的門戶網站上。通過警告而待傳遞的信息的傳輸進一步優選地通過與前述傳輸方法相同的傳輸方法進行，例如通過藍牙、W-Lan、ZigBee, UMTS、DECT或GSM。此外，在另外的構造中，設備具有顯示器，在觸發警告功能時顯示器上顯示發送設備的未存儲的標識的識別，這例如通過顯示相應的符號和/或符號的閃爍和/或通過顯示所檢測的標識進行，例如顯示所傳輸的且檢測到的移動通信號等。在另外的優選的構造中，在識別到存儲的標識時觸發行駛例程。相應地，可自動行駛的設備在識別到存儲的標識時檢測此標識作為停留在可自動行駛的設備的環境中的授權人員的標識和/或授權的存儲的發送設備的標識。在檢測存儲的標識時，通過使用相應的評估軟件調取存儲在可自動行駛的設備內的行駛例程。在此，可與檢測到哪個存儲的標識無關地觸發一定的行駛例程。替代地，存儲在非易失性存儲器內的標識必要時也與不同的行駛例程對應，使得在檢測到存儲的標識時如需要則觸發與檢測到另外的存儲的標識時不同的行駛例程。在識別到存儲的標識時觸發的行駛例程優選地是離開其中檢測到存儲的標識的房間。根據優選地存儲的環境的地圖，特別是住宅的地圖，可自動行駛的設備能夠區分不同的房間。在識別到存儲的標識時，相應地可行駛的設備能夠識別授權人員的存在。可自動行駛的設備在識別到存儲的標識時優選地以如下形式反應，即可自動行駛的設備不駛向或離開發出存儲的標識的發送設備處于其內的房間。相應地特別地取決于攜帶發送設備的人員的存在給出可自動行駛的設備的特性的匹配，所述發送設備帶有對于單獨的、在設備的非易失性存儲器內存儲的標識的優選的重復發送。可自動行駛的設備相應地不必例程如下時間來編程，在所述時間中可自動行駛的設備例如調取清潔行駛例程以用于清潔地板。而是，設備根據所建議的方法識別何時授權的人員在家或何時攜帶存儲的發送設備的人員不在場。在后者情況中，設備優選地自動開始例如清潔例程。此外，例如無線電話等的此發送設備也可用作虛擬墻壁，例如用于阻擋房間，只要其單獨的標識存儲在非易失性存儲器內。此發送設備在房間內的存儲導致一種用于從可自動行駛的設備的通常的清潔例程中排除此房間的構造。在替代的構造中，取決于設備的關于所存儲的標識相應的編程來有目的地清潔發送設備處于其內的房間。進一步優選地，在識別到存儲的標識時，觸發設備到靜止位置的行駛，特別地在以存儲的識別的標識存儲此行駛例程的情況中。因此，可自動行駛的設備在檢測到存儲的標識時優選地行駛回到與設備相關的基站，在所述基站內或上可自動行駛的設備保持在停駐位置中。在此基站中，優選地進行設備側的蓄電池的充電，和/或在設備作為地板清潔設備的構造的情況下如需要將所提供的污物收集容器清空。進一步優選地，只要觸發了設備行駛到靜止位置的標識沒有進一步被設備檢測到，則觸發設備的行駛或清潔策略。優選地，然后形成為地板清潔設備的設備開始其清潔行駛，必要時接著前述在中斷位置處的中斷的清潔行駛。在優選的構造中顯示所發現的標識，優選地所發現的存儲的標識，此外進一步優選還有所發現的未存儲的標識，為此設備進一步優選地具有相應的顯示器等。優選的是還可能地顯示多個在預先確定的時間段內檢測到的所發現的標識，使得也可通過使用者例如對數天內檢測的標識進行事后的檢查。為顯示多個記錄的標識，顯示器可具有滾動顯示。優選地也可例如通過無線電話遠程調取檢測的標識的列表。此外優選的是通過確認所顯示的標識可執行標識在非易失性存儲器內的存儲。因此，特別地可將可與授權人員對應的發送設備標識存儲在易失性存儲器中，此外必要時與可自動行駛的設備的一定的行駛策略相關地進行。此外，此類存儲的標識優選地也可從非易失性存儲器刪除，其中優選地每次存取非易失性存儲器(存儲或刪除標識)優選地僅可通過授權人員執行，為此例如需要輸入相應的密碼等。此授權此外也可僅根據通過人員所攜帶的帶有存儲的標識的發送設備的識別來進行，其中另外例如與此相關地，發送設備具有主標識。在另外的構造中，設備的操作的觸發優選地取決于一定的信號強度進行。取決于強度，優選地根據可自動行駛的設備距發出標識的發送設備的距離來確定。相應地，優選可通過算法、進一步優選地通過使用設備內部的環境圖來確定發出所檢測到的標識的發送設備是在相鄰房間內還是更遠，此外例如處在住宅或家庭之外。可自動行駛的設備與此相關地行動。因此，優選地在已知的發送設備處在相鄰的房間內的情況下可自動行駛的設備不駛向此房間，以因此例如不干擾處于其處的帶有發送設備的人員。此外例如在已知的發送設備處在住宅之外的情況中，觸發設備到靜止位置的行駛。通過在時間段內間歇地檢測同一個已知的標識且在此通過信號強度所確定的距發送設備的距離，進一步可確定攜帶發送設備的人員接近還是遠離可自動行駛的設備，這又優選地導致設備的不同的行動策略。關于前述警告功能，進一步優選的是所述警告功能僅當由于信號強度而斷定未知的發送設備處在住宅或房屋內時才被觸發。
在另外的優選的構造中，設備具有用于確定例如鐘點和日期的實際時間數據的裝置，其中進一步優選地使檢測到的標識特別是所發現的且未存儲的標識與實際時間數據對應。相應地，設備優選地在電子器件內具有日期/鐘點模塊。電子器件在此構造為使得設備在每次檢測到特別是移動的發送設備的標識時與由模塊獲得的日期和鐘點對應。優選地也建議使得設備具有環境的地圖，因此特別地具有存儲在設備內的區域地圖，例如住宅的地圖，所述地圖自動地例如在設備首次使用前產生或替代地在使用者引導的學習行駛中產生。通過使用此地圖和另外地提供的用于檢測物體的非接觸和/或接觸地工作的傳感器，通過設備的電子器件實現了在環境內的單義的定位。優選地，在檢測標識時將在檢測時刻從地圖確定的地圖數據與標識對應。在此方面，進一步優選的是從地圖中添加計算的地點說明，所述地點說明表示了檢測到標識的位置。地點說明在優選的構造中是存儲在設備存儲器內的房間名稱(例如，臥室、客廳等)或與用戶對應的且確定的房間號。在另外的優選構造中，使所檢測到的標識與優選地具有坐標形式的位置說明對應。此外，優選的是與標識一起將對應的時間數據和/或對應的地圖數據存儲在優選的非易失性存儲器內。相應地，優選地將包括檢測到的標識以及關于標識的檢測時刻的時間數據和/或檢測時刻的地圖數據的數據組作為數據組存儲。此支持信息可特別地在檢測未知的即未存儲的標識且因此在評估可能的警告情況時有助于澄清事件。本發明此外涉及可自動行駛的設備，特別是用于清潔地板的清潔設備，例如吸塵和/或清掃機器人，所述設備優選地帶有用于檢測物體的非接觸和/或接觸地工作的傳感器，此外帶有用于無線信號例如藍牙、W-Lan、ZigBee或另外的無線傳輸方法例如UMTS、DECT、GSM或其他移動通信標準的的接收裝置，和非易失性存儲器。前述類型的設備如前文關于方法所描述是已知的。關于前述用于檢測物體的傳感器，例如參考DE 103 57 936 AU DE 102008 061259 AUDE 10 2008 014 912 Al 和 DE 10 2009 023 066 Al。前述關于地圖的定向和 / 或設置和/或關于行駛策略的構造例如從DE 10 2009 041362 AUDE 10 2009 059 217 Al、DE 10 2010 000 317 AU DE 10 2010 000 174A1 和 DE 10 2010 017 689 Al 中已知。前
述專利申請的內容在此完整地合并到本申請的公開中，也用于將這些專利申請的特點合并在本發明的權利要求中。考慮到前述現有技術，本發明的技術問題在于進一步改進前述類型的可自動行駛的設備，這進一步優選地通過使用設備的單個功能的協同實現。此任務的可能的解決方案根據第一發明構思在可自動行駛的設備中給出，其中建議，根據作為存儲的或未存儲的標識的、將一定的發送設備個性化的標識的接收，可觸發設備的不同的操作。為此，優選地在設備內此外、特別地在優選地在提供在設備內的非易失性存儲器內存儲將一定的發送設備個性化的標識，因此特別地為了以無線傳輸方法識別標識，特別是以移動通信號、IP號或另外的標識的形式存儲。為接收且識別特別的無線通信設備，在非易失性存儲器內優選地存儲與此相關的無線通信呼叫號等。所建議的方法在此使用了可自動行駛的設備的現有的單個功能，即接收此無線信號的功能。此類信號在通過設備接收之后優選地通過使用相應的評估軟件與在非易失性存儲器內存儲的標識進行比較。根據此比較，可自動行駛的設備可區分對其來說是已知的或未知的優選的移動設備，例如手機、便攜式計算機等，其中取決于被發送設備個性化的標識，觸發設備的不同的操作，而無需使用者有意地通過發送設備以信號傳輸指令。因此，特別地在檢測到存儲的標識時，觸發與識別到未存儲的且因此未知的標識的情況下不同的設備操作，其中進一步優選地，檢測到存儲的且因此已知的標識可因此觸發與檢測到另外地存儲的且因此已知的標識的情況下不同的設備操作。根據所建議的方法，特別地不要求通過設備的使用者或另外的人員通過發送設備進行有目的的指令觸發以用于觸發設備的操作。而是使得發送設備存在于可自動行駛的設備的接收區域內足以。相應地，通過發送設備的存在且與之伴隨的其標識的接收，所建議的方法實現了可自動行駛的設備的優選的獨自的反應，但也可與已知的指令輸入組合地反應，例如通過無線電等的無線指令輸入，這通過發送設備的存在且與之相關的其標識的接收實現。本發明的另外的特點在下文中以及在附圖描述中通常以其優選的與權利要求8的內容的關系或與另外的權利要求的特點的關系來解釋。但所述另外的特點也可僅與權利要求8的單獨的特點關聯，或與各另外的權利要求的特點分別獨立地關聯。因此，在優選的構造中建議，在識別到未存儲的標識時可觸發警告功能。此警告功能在優選的構造中時間上受限地被激活，因此特別地根據通過授權人員的相應的指令輸入被激活。如果相應地檢測到發射設備的無線信號，而其單獨的標識未在設備的非易失性存儲器內存儲，則這被可自動行駛的設備(只要此功能相應地被解鎖)評估為在可自動行駛的設備的環境中未授權人員的停留。然后，優選地可自動觸發警告功能，例如通過使可自動行駛的設備發出聲學和/或光學警報信號。在另外的優選構造中，通過由可自動行駛的設備激活的警告功能可激活監控照相機等，如需要也激活多個此照相機，其圖像或視頻流可存儲在優選地處在可自動行駛的設備外部的非易失性存儲器內，和/或通過SMS和/或通過Email可傳遞到移動通信裝置。此外，也可將圖像在Internet中通過實時流傳輸到帶有自己的標識的門戶網站上。通過警告而待傳遞的信息的傳輸進一步優選地通過與前述傳輸方法相同的傳輸方法進行，例如通過藍牙、W-Lan、Zi gBee、UMTS、DECT或GSM。此外，在另外的構造中，設備具有顯示器，在觸發警告功能時顯示器上可顯示發送設備的未存儲的標識的識別，這例如通過顯示相應的符號和/或符號的閃爍和/或通過顯示所檢測的標識進行，例如顯示所傳輸的且檢測到的移動通信號等。在另外的優選的構造中，在識別到存儲的標識時可觸發行駛例程。相應地，可自動行駛的設備在識別到存儲的標識時檢測此標識作為停留在可自動行駛的設備的環境中的授權人員的標識和/或授權的存儲的發送設備的標識。在檢測存儲的標識時，通過使用相應的評估軟件可調取存儲在可自動行駛的設備內的行駛例程。在此，可與檢測到哪個存儲的標識無關地觸發一定的行駛例程。替代地，存儲在非易失性存儲器內的標識必要時也與不同的行駛例程對應，使得在檢測到存儲的標識時在必要時可觸發與檢測到另外的存儲的標識時不同的行駛例程。在識別到存儲的標識時觸發的行駛例程優選地是離開其中檢測到存儲的標識的房間。根據優選地存儲的環境地圖，特別是住宅的地圖，可自動行駛的設備可區分不同的房間。在識別到存儲的標識時，相應地可行駛的設備能夠識別授權人員的存在。可自動行駛的設備在識別到存儲的標識時優選地以如下形式反應，即可自動行駛的設備不駛向或離開發出存儲的標識的發送設備處于其內的房間。相應地特別地取決于攜帶發送設備的人員的存在給出可自動行駛的設備的行動的匹配，所述發送設備帶有對于單獨的、在設備的非易失性存儲器內存儲的標識的優選的重復發送。可自動行駛的設備相應地不必根據如下時間來編程，在所述時間中可自動行駛的設備例如調取清潔行駛例程以用于清潔地板。而是，設備根據所建議的方法識別何時授權的人員在家或何時攜帶存儲的發送設備的人員不在場。在后者情況中，設備優選地自動開始例如清潔例程。進一步優選地，在識別到存儲的標識時，可觸發設備到靜止位置的行駛，特別地在以存儲的識別的標識存儲此行駛例程的情況中。因此，可自動行駛的設備在檢測到存儲的標識時優選地行駛回到與設備對應的基站，在所述基站內或上可自動行駛的設備保持在停駐位置中。在此基站中，優選地進行設備側的蓄電池的充電，和/或在設備作為地板清潔設備的構造的情況下必要時將所提供的污物收集容器清空。進一步優選地，只要觸發了設備行駛到靜止位置的標識沒有進一步被設備檢測到，則可觸發設備的行駛或清潔策略。優選地，然后形成為地板清潔設備的設備開始其清潔行駛，必要時接著前述在中斷位置處的中斷的清潔行駛。在另外的優選的構造中，設備具有用于確定實際時間數據特別是鐘點和日期的裝置。在此，所述裝置優選地為日期/鐘點模塊，所述日期/鐘點模塊進一步優選地整合在設備側電子器件內。此日期/鐘點模塊在進一步優選的構造中也用于在一定時刻將設備激活或解除激活。在一定的情況下，實際確定的時間數據用作時間戳。在此方面，被證明有利的是，如進一步有利地，使設備具有優選地非易失性存儲器，以用于將所檢測的標識與在檢測時刻所確定的時間數據和/或存儲在設備內的地圖的地圖數據一起存儲。相應地優選地在存儲器內存儲數據組，特別是在檢測未存儲的標識時，這必要時觸發警報功能。此未存儲的標識、但此外也包括存儲的且因此已知的標識，優選地與所生成的時間戳一起作為數據組存儲在存儲器內。如果設備如前所述具有地圖、特別是具有環境地圖，則在另外的優選構造中，作為時間戳的替代或另外地優選地與時間戳組合地，也可將設備在環境中的位置說明與檢測到的標識一起存儲。數據組的此支持信息可例如在評估警告情況時有助于澄清事件。在與可自動行駛的設備相關的補充的或替代的特點方面，對于其權利要求方面的關系，與以上關于方法相關的特征相同的描述也適用。
在下文中根據附圖解釋本發明，但附圖僅圖示了實施例。各圖為:圖1在示意性透視圖示中示出了按照用于在檢測到由發送設備發出的標識時在住宅環境中清潔地板的清潔設備的形式的可自動行駛的設備；圖2示出了圖1中情況的示意性俯視圖；圖3示出了關于無線信號的掃描和數據接收方面的程序流程圖；圖4示出了涉及用于清潔整個住宅的設備的行動策略的程序流程圖；圖5示出了對應于圖4的圖示，但圖5涉及關于清潔單獨的房間的程序流程圖。
具體實施例方式首先，參考圖1圖示且描述了具有吸塵和/或清掃機器人形式、進一步具有可行駛的家庭地板清潔設備形式的設備I。所述設備I具有底盤，所述底盤在朝向待清掃的地板2的下側攜帶機電驅動的行駛輪3以及優選地突出超過底盤底部下邊緣的也是機電驅動的刷。底盤被設備蓋4罩住，其中設備具有圓形的輪廓。關于作為吸塵和/或清掃設備的設備I的構造，參考DE 10242 257 Al。此專利申請的內容在此完整地合并在本發明的公開中，也用于將此專利申請的特點合并在本發明的權利要求中。此外，雖然未圖示，但設備I此外作為刷的補充或替代可具有吸嘴開口。在此情況中，設備I內另外布置了電驅動的抽吸風扇馬達。設備I的各個電部件的供電，例如行駛輪3的電動馬達的供電、刷的電驅動器的供電、必要時抽吸風扇的供電且此外在設備I內另外地提供的用于控制設備I的電子器件的供電通過未圖示的可充電的蓄電池進行。設備I此外優選地提供有傳感器5。所述傳感器5布置在設備I的設備蓋4的上偵牝且可圍繞同時作為設備I的中心垂直軸線的垂直軸線X旋轉。傳感器5優選地包括三角測量系統。三角測量系統是光學系統，其中優選地在構造中提供具有光源的形式的、另外具有LED或激光二極管的形式的發送器，其中進一步地光源發出單色光，進一步優選地發出對于人類不可見的光，例如紅外光。此外，三角測量系統具有接收器，所述接收器進一步優選地具有光敏元件的形式。在此，所述接收器例如是優選地線形的即一維構造的PSD元件或也是CCD或CMOS元件。進一步優選地，接收器的組成部分也是前接于光敏元件的接收器透鏡。借助于前述傳感器5首先可執行障礙物識別，使得設備I可在地板2上或在其環境中運動而不發生碰撞。此外，進一步優選地，通過傳感器5實現了對于環境的周圍掃描，其中將在此所確定的距障礙物和物體的距離值、另外距環境中墻壁的距離值用于產生地圖，所述地圖在設備I內存儲且保存。地圖此外也可替代地或補充地在設備I的使用者引導的首次學習行駛中產生。根據所保存的地圖和優選地通過傳感器5對于環境的掃描，設備I能夠單義地確定在其環境中或在地圖中的自身位置。為控制設備1，例如為傳遞指令，另外例如為激活或解除激活設備1，進一步優選地提供了紅外接口或超聲接口。為將信息傳遞到設備I上，設備I優選地作為前述光學或超聲傳感器的補充具有無線電天線6。所述無線電天線6與設備內的接收裝置7連接。接收裝置7優選地是用于檢測無線信號例如藍牙、W-Lan, ZigBee的裝置，或其他無線傳輸方法，此外例如UMTS、DECT、GSM或其他移動通信標準。優選地，接收裝置7適合于接收前述類型的多個不同的信號。接收裝置7也可與帶有用于此無線信號的發送設備的無線電天線6組合，以例如用于將信息無線地傳遞到例如無線電話或便攜式計算機的相應的信號接收器，或此外根據通過W-Lan到計算機的無線連接，該計算機通過相應的因特網連接也可處于被設備行駛的空間外。根據前述接收裝置7的布置，設備I能夠接收例如來自遙控器的相應的無線信號，使用者可通過所述遙控器特別地有意地傳遞用于行駛和/或清潔地板的指令。此外，通過此遙控器也例如實現了特別地在學習行駛中對于設備I的遙控，以用于設置地圖等。此外，設備I通過接收裝置7也能夠接收連續的或重復的無線信號，所述無線信號并非由使用者例如通過遙控器的按鍵等而有意地發出。此類特別地重復的信號特別地由移動的電子設備發出，所述電子設備通過使用發出的信號在相關的網絡中撥號或嘗試撥號。因此，例如移動電話重復地發出無線信號，所述信號含有用于識別發送設備8的單獨的標識，以因此在無線通信網絡中正確地撥號。此無線信號符合已知的移動通信標準、例如UMTS、DECT或GSM。具有移動電話形式的發送設備8的單獨的標識特別地是移動電話號碼。另外的無線發送設備8例如是筆記本電腦或便攜式計算機，它們特別地通過藍牙或W-Lan通過發出相應的無線信號嘗試在計算機網絡中撥號或保持此連接。在此，也發出各發送設備8的單獨的標識，所述標識在例如具有便攜式計算機形式的發送設備8的情況下是IP號。對于在設備I的環境中發出的包含個性化的標識的信號S的接收的前述可能性用于影響設備I的行為和/或行駛策略。因此，設備I此外具有非易失性存儲器，其中保存了用于個性化已知的發送設備8的一個或多個標識。在非易失性存儲器中待保存的標識可通過使用者例如通過按鍵輸入(必要時也通過設備I配備的遙控器等，另外例如通過有線連接或無線連接的個人計算機)來輸入。對此，在優選的方法中設備I自動地檢測且保存待存儲的標識。此方法例如在圖3中的程序流程圖中描述。因此，優選地在設備I首次使用前，但必要時也在例如通過使用者執行的復位之后，對于被設備I行駛的且優選地被其清潔的環境、例如住宅，根據例如待存儲的信號進行掃描(在圖3中的程序點A1表示了此程序的開始)。設備I根據相應的用于掃描且用于信號S的數據記錄的指令輸入，優選地使用所保存的環境的、特別是住宅的地圖而優選地自動地行駛通過對于設備I已知的環境，且在此通過接收裝置7記錄所有信號S，所述信號相應于傳輸方法，接收裝置7是針對所述傳輸方法而設置的。在此，檢測通過信號S提供的、在設備I的環境中檢測到的發送設備8的個性化的標識，且優選地首先存儲在可能的易失性存儲器內(程序點A2)。在通過設備I駛過環境中所檢測的信號的檢測到的且首先優選地臨時存儲的標識然后優選地首先為使用者顯示(程序點A3)。為此，設備I優選地提供有布置在設備蓋4的頂部內的顯示器9。為此，也可構思將所發現的標識無線地或在此情況中可能地也有線連接地傳輸到被使用者操作的讀取設備，例如傳輸到計算機或對于設備I已知的移動通信設備。為此，也存在如下可能性，即使用者使用帶有應用程序的移動通信設備，通過所述應用程序可調取且顯示在設備I中首先優選地臨時存儲的標識。使用者然后優選地選出標識，該標識作為對于設備I來說已知的標識應存儲在其非易失性存儲器內(程序點A4)。設備I內的相應的軟件然后將所選出的標識、例如對于使用者來說已知的手機號和/或IP號，存儲在作為信號數據庫的非易失性存儲器內(程序點a5)。然后，用于掃描且用于標識的數據記錄的程序結束(程序點A6),此后優選地刪除先前檢測的但未通過使用者確認的標識。相應地優選地將設備I的可能的行為和/或行駛策略與然后根據各標識的存儲而對于設備I已知的發送設備8相對應。對此，特別地在優選的構造中在程序點A4建議由使用者在選擇對其已知的標識時同時將每個標識與設備I的行為和/或行駛策略對應。因此，例如將家庭成員的移動電話的標識與行為策略對應，該行為策略使得設備I在檢測到此標識時不駛向相應的發送設備8所處的房間，且可能地不清潔該房間。另外的家庭成員的發送設備8的標識可例如與策略對應，使得設備I在相應地接收到此標識時中斷可能已開始的清潔工作或不開始所述清潔工作。在圖4中示例地圖示了程序流程，其中例如整個住宅或住房的整個環境的清潔應僅當未檢測到已知的標識時進行。在程序點B1處開始住宅的清潔程序。因此，設備I優選地在預先給定的時刻開始程序，進一步優選地離開特別地為設備側蓄電池的充電且如需要將設備側的灰塵收集容器清空的基站10而開始。設備I然后首先在其已知的環境中(優選地在住宅內)搜尋已知的、對應于在非易失性存儲器內保持的信號或標識(程序點b2)。如果在程序點B3處發現使用者攜帶的發送設備8、例如移動電話的已知的標識(參考圖1 )，則設備I結束程序，優選地不進行清潔工作，這通過使設備行駛回到基站10而處于靜止位置來實現(程序點比)。而如果未發現已知的標識，則設備根據保存在設備I內的清潔和行駛策略開始清潔地板，優選地清潔整個住宅的地板。在此，設備1、特別是接收裝置7此外同時還監測環境中具有已知的標識的信號(程序點B5)。如果檢測到已知的、對應于保存在非易失性存儲器內的信號S或標識(程序點^)，則設備I結束清潔模式(程序點1)，且然后自動行駛回到基站(程序點B4 )。
在清潔行駛中未識別到已知的標識的情況中，則在程序技術上查詢環境的地板的清潔是否完全結束，或設備側蓄電池是否需要充電(程序點&)。取決于此，設備I自動行駛回到基站10或在程序點B5繼續地板的清潔。作為前述程序流程的替代且作為其補充，在程序點B3和/或B6的情況中在檢測到未保存在非易失性存儲器內且因此未知的標識時觸發警告功能，因此例如通過觸發設備I上的聲學或光學警告或通過相應地通過例如安裝在設備I處于其內的住房內的警告設備進行的無線傳輸來觸發警告功能。此外，也可例如將警告無線傳輸到外部設備，例如傳輸到帶有保存的標識的移動電話，和/或也可激活環境中的一個或多個照相機，其圖像優選地傳輸到使用者處或傳輸到監測裝置。在此方面另外被證明有利的是如前所述在檢測可觸發警告功能的未知的標識時附加于該標識將當前時間數據、例如特別是日期和鐘點以時間戳的形式與所檢測到的標識對應。此全部數據優選地以數據組的形式存儲在設備的非易失性存儲器內。相應地，也可存在對于在哪個時刻檢測到何種標識的事后的可追溯性。優選地，與此相關地，必要時也確定檢測到標識特別是未知標識的時刻的地點說明并且與標識一起存儲，必要時附加到時間說明。地點確定在此優選地通過使用保存在設備內的環境的地圖進行，其中通過使用傳感器5和所存儲的地圖的比較實現了在環境內的精確的位置確定。優選地隨同標識存儲的在標識被檢測時刻的地點說明優選地是保存的房間名稱或確定的房間號。此外，也可存儲地圖內的精確的坐標以用于地點說明。在圖5中圖示了程序流程，所述程序流程基本上基于根據圖4的程序流程，但在此不用于整個環境特別是整個住宅的清潔，而是用于相繼地清潔單獨的房間。因此，在程序點B2僅相應地在設備I處于其內的房間內或在設備I剛駛入其內的房間內進行包含標識的信號S的掃描。在此，通過接收裝置7不僅檢測帶有可能的已知的、相應地存儲的標識的信號S，而且此外也檢測信號強度，所述信號強度可得出發送設備8距設備I的相對距離。在隨后的程序點B3中，相應地在未檢測到帶有預先給定的或處在帶寬內的信號強度的、帶有已知標識的信號S時，在程序點B5中開始或繼續房間的清潔，進一步優選地同時對房間進一步進行掃描是否接收到相應的信號(程序點B6)。在程序點B8查詢全部環境中即例如整個住宅內的清潔工作的結束(和/或查詢蓄電池所要求的充電)，而在程序點B8和程序點B5之間中間插入的程序點B9檢驗設備I處于其內的房間的清潔是否完成。如果清潔完成，則設備I優選地自動行駛到下一個優選地待清潔的房間(程序點Bltl),且然后重新在程序點B2開始，以對此房間掃描帶有預先給定的信號強度的已知的信號S。所有公開的特征(自身)是根據本發明的。在本申請公開中因此也完全地引用所屬的/附帶的優先資料(在先申請的文本)的公開內容，也用于將此資料的特點合并在本申請的權利要求中。從屬權利要求在其可選的并列的文本中表征了獨立的發明的現有技術的擴展，特別地為基于此要求而進行部分申請。附圖標號列表I 設備2 地板3行駛輪4設備蓋5傳感器6無線電天線7接收裝置8發送設備9顯示器10 基站A1至A6程序點B1至B6程序點S 信號
權利要求
1.一種用于運行可自動行駛的設備(I)、特別是用于清潔地板(2)的清潔設備、例如吸塵和/或清掃機器人的方法，所述設備(I)優選地帶有用于檢測物體的非接觸和/或接觸地工作的傳感器(5)，此外帶有用于無線信號例如藍牙、ff-Lan, ZigBee的或另外的無線傳輸方法例如UMTS、DECT、GSM或其他移動通信標準的接收裝置(7)，和非易失性存儲器，其特征在于，取決于對將一定的發送設備(8 )個性化的標識作為存儲的或未存儲的標識的接收來觸發設備(I)的不同的操作。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在識別到未存儲的標識時觸發警告功能。
3.根據前述權利要求中一項或多項所述的方法，其特征在于，在識別到存儲的標識時觸發行駛例程，和/或優選地在識別到存儲的標識時觸發設備(I)到靜止位置的行駛。
4.根據前述權利要求中一項或多項所述的方法，其特征在于，顯示所發現的標識，和/或優選地通過確認所顯示的標識來執行標識在非易失性存儲器內的存儲。
5.根據前述權利要求中一項 或多項所述的方法，其特征在于，取決于信號(S)的確定的強度來觸發設備(I)的操作。
6.根據前述權利要求中一項或多項所述的方法，其特征在于，設備(I)具有用于確定當前時間數據、如特別是鐘點和日期的裝置，且將所檢測的標識與當前的時間數據對應，和/或優選地設備(I)具有環境的地圖且將所檢測的標識與在檢測時刻從地圖確定的地圖數據對應。
7.根據前述權利要求中一項或多項所述的方法，其特征在于，隨同標識將對應的時間數據和/或對應的地圖數據存儲在優選的非易失性存儲器內。
8.一種可自動行駛的設備(1)，特別是用于清潔地板(2)的清潔設備(1)，例如吸塵和/或清掃機器人，所述設備(I)優選地帶有用于檢測物體的非接觸和/或接觸地工作的傳感器(5)，此外帶有用于無線信號(S)例如藍牙、W-Lan、ZigBee或另外的無線傳輸方法、例如UMTS, DECT、GSM或其他移動通信標準的接收裝置(7)，和非易失性存儲器，其特征在于，取決于對將一定的發送設備(8)個性化的標識作為存儲的或未存儲的標識的接收能夠觸發設備(I)的不同的操作。
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在識別到未存儲的標識時能夠觸發警告功能。
10.根據權利要求8或9所述的方法，其特征在于，在識別到存儲的標識時能夠觸發行駛例程，和/或優選地在識別到存儲的標識時能夠觸發設備(I)到靜止位置的行駛。
11.根據權利要求8至10中一項或多項所述的方法，其特征在于，設備(I)具有用于確定當前時間數據、如特別是鐘點和日期的裝置。
12.根據權利要求8至11中一項或多項所述的方法，其特征在于，設備具有優選的非易失性存儲器，以用于與在檢測時刻所確定的時間數據和/或在設備(I)中存儲的地圖的地圖數據一起存儲檢測到的標識。
全文摘要
本發明涉及一種用于運行可自動行駛的設備(1)的方法，以及還涉及一種這樣的設備，特別是用于清潔地板(2)的清潔設備、例如吸塵和/或清掃機器人，所述設備(1)優選地帶有用于檢測物體的非接觸和/或接觸地工作的傳感器(5)，此外帶有用于無線信號例如藍牙、W-Lan、ZigBee或另外的無線傳輸方法、例如UMTS、DECT、GSM或其他移動通信標準的接收裝置(7)，和非易失性存儲器。為進一步優選地通過使用設備的單獨功能的協同來進一步改進前述方法或設備，建議取決于對將一定的發送設備(8)個性化的標識作為存儲的或未存儲的標識的接收來觸發設備(1)的不同的操作。
文檔編號A47L11/40GK103211557SQ20131002098
公開日2013年7月24日 申請日期2013年1月21日 優先權日2012年1月19日
發明者R.利斯, P.施利施卡 申請人:德國福維克控股公司