專利名稱：機器人吸塵器及其控制方法
技術領域：
下面公開的示例性實施例涉及一種機器人吸塵器及其控制方法，所述機器人吸塵器在避開存在于待清潔空間中的各種障礙物的同時執行清潔操作。
背景技術：
通常，機器人吸塵器是這樣一種設備，其在待清潔區域周圍自主地行進的同時，利用吸力從地面清除外物或顆粒(諸如，灰塵)以對待清潔區域的地面進行清潔，而無需用戶操縱。這樣的機器人吸塵器通過各種傳感器檢測位于待清潔區域內的障礙物(諸如，一件家具、辦公用品或墻壁)，并利用檢測到的信息在不與障礙物發生碰撞的情況下行進的同時對所述區域進行清潔。·利用機器人吸塵器對給定區域進行清潔指的是機器人吸塵器在按照預定的行進模式行進的同時重復地執行清潔操作的過程。在這樣的機器人吸塵器所行進的區域中，可能存在具有突起或斜面的障礙物(諸如，物體、一件家具等)。在機器人吸塵器執行清潔操作的過程中，這些障礙物可能會使機器人吸塵器的驅動輪被抬高(以下稱為“抬高”)或者機器人吸塵器的主體被卡到狹窄的空間中(以下稱為“卡住”)，從而導致無法行進狀態并妨礙機器人吸塵器正確地執行清潔操作。通常，機器人吸塵器沒有配備感測這樣的“抬高”或“卡住”的傳感器。然而，機器人吸塵器通常配備有這樣的傳感器，該傳感器通過在機器人吸塵器可能由于“抬高”或“卡住”而無法行進的狀況下感測到這樣的無法行進狀態并使機器人吸塵器停止行進來執行有限的功能，因此，所述機器人吸塵器不能在“抬高”或“卡住”之前避開障礙物或者不能有效地克服“抬高”或“卡住”。
發明內容
因此，本公開的一方面在于提供一種機器人吸塵器及其控制方法，該機器人吸塵器具有改進的結構，所述結構在機器人吸塵器的行進不會由于存在于待清潔空間中的障礙物而停止的情況下執行清潔操作。本公開的其他方面將在下面的描述中進行部分闡述，部分將通過描述而顯而易見，或者可通過實施本公開而了解。根據本公開的一方面，提供一種機器人吸塵器的控制方法，所述機器人吸塵器設置有主體；多個驅動輪，驅動主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括所述多個驅動輪中的相應一個驅動輪，所述機器人吸塵器的控制方法包括下述步驟通過感測設置在每個驅動輪總成上的感測體來檢測每個驅動輪相對于參考位置的位移；判斷所述位移是否在預定的參考范圍內；當判斷出所述位移偏離所述參考范圍時，改變主體的行進路徑。每個驅動輪總成可包括用于感測所述感測體的傳感器，所述傳感器可感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。
每個驅動輪總成還可包括用于驅動所述每個驅動輪總成的驅動輪的驅動電機，所述傳感器可感測所述驅動輪圍繞驅動電機的旋轉軸的旋轉角度。所述感測體可以是每個驅動輪。當判斷出所述位移偏離所述參考范圍時，可改變主體的行進路徑，以使所述位移在所述參考范圍內。改變主體的行進路徑的步驟可包括如果所述位移超出所述參考范圍的上限閾值，則判斷出每個驅動輪被抬高；如果所述位移沒有達到所述參考范圍的下限閾值，則判斷出每個驅動輪被卡住。此外，將感測到的間距轉換成標準化參數。所述標準化參數可以是電壓，因此，所述預定的參考范圍可以是電壓范圍。·
根據本公開的另一方面，提供一種機器人吸塵器，所述機器人吸塵器設置有主體；多個驅動輪，驅動主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括所述多個驅動輪中的相應ー個驅動輪，所述機器人吸塵器包括傳感器，通過感測設置在每個驅動輪總成上的感測體來檢測每個驅動輪相對于參考位置的位移；控制器，判斷所述位移是否在預定的參考范圍內，當判斷出所述位移偏離所述參考范圍時，改變主體的行進路徑。當判斷出所述位移偏離所述參考范圍時，所述控制器可改變主體的行進路徑，以使所述位移在所述參考范圍內。如果所述位移超出所述參考范圍的上限閾值，則所述控制器可判斷出每個驅動輪被抬高；如果所述位移沒有達到所述參考范圍的下限閾值，則所述控制器可判斷出每個驅動輪被卡住。所述傳感器可感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。每個驅動輪總成可包括外殼；驅動電機，連接到所述外殼的ー側；齒輪總成，設置在驅動電機和所述每個驅動輪總成的驅動輪之間，并將驅動電機的驅動カ傳遞到所述驅動輪，所述感測體可從齒輪總成的ー個側表面突出。所述齒輪總成可連接到外殼的ー側，以便能夠圍繞驅動電機的旋轉軸旋轉。在所述感測體的一端可設置有磁體，所述傳感器可通過與所述磁體的磁相互作用來感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。在外殼的ー個側表面可設置有容納所述感測體并引導所述感測體的引導狹槽，所述傳感器可固定到所述引導狹槽，并可感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。每個驅動輪總成可包括外殼以及連接到外殼的ー側的驅動電機，所述傳感器可感測所述每個驅動輪總成的驅動輪圍繞驅動電機的旋轉軸的旋轉角度。所述感測體可以是每個驅動輪。根據本公開的另一方面，一種機器人吸塵器包括主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括驅動主體的驅動輪；驅動電機，產生旋轉カ以使驅動輪旋轉；感測體，與驅動輪一起被驅動；多個傳感器，所述多個傳感器中的每個傳感器通過感測所述每個傳感器與所述感測體的距離來檢測所述驅動輪相對于參考位置的位移。每個驅動輪總成還可包括外売，各個部件容納并支撐在外殼中；齒輪總成，在外殼內連接到驅動電機和驅動輪，并將驅動電機的驅動カ傳遞到驅動輪。
所述齒輪總成可連接到驅動電機和驅動輪，以便能夠圍繞驅動電機的旋轉軸旋轉。所述感測體可從齒輪總成的一個側表面突出。所述外殼可包括容納并引導所述感測體的引導部分，所述傳感器可固定到所述引導部分并感測所述傳感器與所述感測體的距離。根據本公開的又一方面，一種機器人吸塵器包括主體；多個驅動輪，驅動主體；多個驅動電機，所述多個驅動電機中的每個驅動電機產生旋轉力以使每個驅動輪旋轉；多個齒輪總成，所述多個齒輪總成中的每個齒輪總成連接到相應一個驅動電機和相應一個驅動輪以便能夠圍繞所述驅動電機的旋轉軸旋轉，并將所述驅動電機的旋轉力傳遞到所述驅動輪；多個傳感器，所述多個傳感器中的每個傳感器通過感測所述每個傳感器與相應一個驅動輪的距離來檢測所述驅動輪相對于參考位置的位移。
通過下面結合附圖對實施例進行的描述，本公開的這些和/或其他方面將變得清楚和更加容易理解，在附圖中圖I是示出根據示例性實施例的機器人吸塵器的構造的透視圖；圖2是示出從圖I中提取的根據示例性實施例的驅動輪總成的透視圖；圖3是如圖2中所示的驅動輪總成的分解透視圖；圖4是示出從如圖2中所示的驅動輪總成中提取的傳感器和感測體的透視圖；圖5A至圖5C是示出傳感器和感測體之間的間距根據驅動輪的正位移或負位移而變化的視圖；圖6是示出傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖；圖7是根據示例性實施例的感測單元和驅動電機的控制框圖；圖8A至圖SC是示出根據另一示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖；圖9是示出根據示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖；圖IOA至圖IOC是示出根據另一示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖；圖11是示出根據示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖；圖12A至圖12C是示出根據另一示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖；圖13是示出根據示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖；圖14A至圖14C是示出根據另一示例性實施例的驅動輪總成中的驅動輪的旋轉角度根據驅動輪的位移而變化的視圖；圖15是示出根據另一示例性實施例的驅動輪總成的透視圖；圖16是如圖15中所示的驅動輪總成的分解透視圖17是示出從如圖15中所示的驅動輪總成中提取的傳感器和感測體的視圖；圖18A至圖18C是示出根據示例性實施例的傳感器和感測體之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖；圖19是示出傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖；圖20A至圖20D是示出根據實施例的機器人吸塵器在避開攀爬障礙物的同時進行行進操作的視圖；圖21是示出在圖20A至圖20D中示出的機器人吸塵器在避開攀爬障礙物的同時行進的過程中，機器人吸塵器的行進距離與驅動輪的位移之間的關系的曲線圖；圖22A至圖22D是示出根據示例性實施例的機器人吸塵器在避開卡住障礙物的同時進行行進操作的視圖；圖23是示出在圖22A至圖22D中示出的機器人吸塵器在避開卡住障礙物的同時行進的過程中，機器人吸塵器的行進距離與驅動輪的位移之間的關系的曲線圖；圖24是示出用于防止根據示例性實施例的機器人吸塵器抬高和卡住的機器人吸塵器的控制方法的流程圖。
具體實施例方式現在，將詳細說明本公開的實施例，其示例在附圖中示出，附圖中，相同的標號始終指示相同的元件。圖I是示出根據實施例的機器人吸塵器I的構造的透視圖。如圖I中所示，根據示例性實施例的機器人吸塵器I包括主體10，形成機器人吸塵器I的外觀；蓋20，覆蓋主體10的上部；刷單元30，從待清潔空間掃除或分散灰塵；功率單元40，供應驅動功率以驅動主體10 ;驅動輪總成IOOa和100b，驅動主體10。主體10形成機器人吸塵器I的外觀，并支撐安裝于主體10內的各個部件。蓋20包括傳播窗ロ 25,傳播窗ロ 25傳播由上部相機單兀(未不出)產生的光,所述上部相機単元垂直于主體10的行進方向拍攝上部圖像。刷単元30包括主刷35，安裝在形成于主體10的下部的入口(未示出)處；主刷電機(未示出)，使主刷35旋轉；灰塵容器38，收集由主刷35聚集的外物(諸如，灰塵)。主刷35從主體10之下的地面掃除或分散灰塵，從而提高吸塵效率。這樣的主刷35具有鼓形，并包括滾軸和刷。刷単元30還可包括側刷(未示出)，所述側刷設置在主刷35的兩側，以從主刷35無法接近的區域掃除灰塵，從而提高清潔效率。功率單元40包括驅動電機130 (參見圖2)，使驅動輪120 (參見圖2)旋轉；電池42，電連接到使主刷35旋轉的主刷電機(未示出)以及驅動主體10的各個驅動單元，并供應驅動功率。電池42是可再充電的二次電池，當主體10完成清潔過程然后被連接到對接站(未示出)時，利用從對接站(未示出)供應的電力給電池42充電。驅動輪總成IOOa和IOOb分別設置在主體10的中央的兩側，并允許主體10在清潔過程期間執行運動操作(諸如，前進運動、后退運動、旋轉等)。以下，將示例性地描述在主體10的前進運動的方向上位于右側的驅動輪總成100a，除非另有提及，否則將在隨后給出的描述適用于在主體10的前進運動的方向上位于左側的驅動輪總成100b。圖2是示出從圖I中提取的根據示例性實施例的驅動輪總成的透視圖。圖3是圖2中示出的驅動輪總成的分解透視圖。圖4是示出從圖2中示出的驅動輪總成中提取的傳感器和感測體的透視圖。如圖2至圖4所示，驅動輪總成IOOa包括外殼110 ;驅動輪120，驅動主體10 ;驅動電機130，連接到外殼110的一側并使驅動輪120旋轉；齒輪總成140，設置在驅動輪120和驅動電機130之間，并將驅動電機130的驅動力傳遞到驅動輪120 ;感測單元150，檢測驅動輪120的位移。外殼110包括容納部分112，容納驅動輪120和齒輪總成140 ;第一連接孔114， 驅動電機130連接到第一連接孔114 ;第一連接突起116，連接到齒輪總成140 ;第一支撐突起118，支撐彈性構件170的一端。容納部分112的下部敞開，從而連接到外殼110的齒輪總成140以及連接到齒輪總成140的驅動輪120可根據待清潔區域的地面的類型和狀況而向上和向下運動。第一連接孔114形成在外殼110的一個側表面IlOb上，并允許驅動電機130的旋轉軸132在外殼110內連接到齒輪總成140。第一連接突起116從外殼110的與驅動電機130連接至其上的所述側表面IlOb相對的另一側表面IlOa的內平面向外殼110的內部突出指定長度。容納孔116a設置在第一連接突起116的中央，容納孔116a可旋轉地容納齒輪總成140的第二連接突起146，以允許齒輪總成140圍繞第一連接突起116旋轉。此外，第一連接突起116可與第一連接孔114以及驅動電機130的穿過第一連接孔114的旋轉軸132同軸設置。第一支撐突起118從驅動電機130連接至其上的側表面IlOb的內平面向外殼110的內部突出指定長度，并連接到彈性地支撐齒輪總成140的彈性構件170的一端。驅動輪120包括輪部分122，與待清潔空間的地面直接接觸，以執行主體10的行進；驅動軸124，在驅動軸124固定到輪部分122的條件下連接到齒輪總成140，以使輪部分122旋轉。驅動電機130連接到外殼110的設置有第一連接孔114的側表面IlOb的外平面，驅動電機130的旋轉軸132穿過第一連接孔114并在外殼110內連接到齒輪總成140。驅動電機130的驅動力通過旋轉軸132和連接到旋轉軸132的功率傳遞齒輪144傳遞到驅動軸124，從而使驅動輪120旋轉并執行行進。齒輪總成140包括齒輪殼142 ;多個功率傳遞齒輪144，彼此嚙合并可旋轉地設置在齒輪殼142內；第二連接突起146，將齒輪總成140連接到外殼110 ;第二支撐突起148，連接到彈性構件170的另一端。齒輪殼142可旋轉地支撐設置在齒輪殼142中的多個功率傳遞齒輪144。多個功率傳遞齒輪144在所述多個功率傳遞齒輪144彼此嚙合的條件下被齒輪殼142可旋轉地支撐，并將驅動電機130的旋轉軸132與驅動輪120的驅動軸124連接，以將驅動電機130的驅動力傳遞到驅動軸124。旋轉軸132可穿過形成在齒輪殼142的一個側表面142b上的第二連接孔141，并可連接到所述多個功率傳遞齒輪144中的一個，驅動軸124可穿過形成在齒輪殼142的另一側表面142a上的第三連接孔147，并可連接到未被連接到旋轉軸132的其余功率傳遞齒輪144中的ー個。第二連接突起146從齒輪殼142的側表面142a沿著朝向第一連接突起116的方向突出指定長度，并被可旋轉地連接到形成在第一連接突起116上的容納孔116a。第二支撐突起148從齒輪殼142的上部沿著朝向第一支撐突起118的方向突出，并連接到弾性地支撐齒輪總成140的彈性構件170的另一端。齒輪總成140通過第二連接突起146可旋轉地連接到外殼110，并通過第二支撐突起148和彈性構件170被外殼110彈性地支撐。檢測驅動輪120的位移的感測單元150包括感測體152，設置在齒輪總成140上；引導狹槽154，容納感測體152 ;傳感器156，安裝在引導狹槽154中，并對感測體152進行感測。
感測體152從齒輪殼142的側表面142b沿著朝向外殼110的側表面IlOb的方向突出，并可運動地容納于引導狹槽154中。引導狹槽154設置在外殼110的側表面IlOb上，容納感測體152，并形成引導感測體152的運動的運動路徑。傳感器156可安裝在引導狹槽154的下部,傳感器156可包括光發射單兀156a,產生光并向感測體152發射光；光接收單元156b，接收由感測體152反射的光。傳感器156通過所接收的光根據傳感器156與沿著引導狹槽154運動的感測體152的間距的圖案變化來感測傳感器156與感測體152的間距，并將感測到的傳感器156與感測體152的間距轉換成諸如電壓的標準化參數，以檢測驅動輪120的位移。圖5A至圖5C是示出傳感器156和感測體152之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖。圖6是示出傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖。圖7是感測單元150和驅動電機130的控制框圖。首先，例如，如圖5A中所示，參考位置K被定義為當機器人吸塵器I的主體10在諸如木地板的硬地面(以下稱為“H/F”)上行進的同時執行清潔操作吋，驅動輪120的旋轉中心所在的位置。此時，傳感器156和感測體152之間的間距d被稱為參考間距dn。此外，如果驅動輪120的旋轉中心位于比參考位置K低的位置，則驅動輪120被定義為具有正(+ )位移，如果驅動輪120的旋轉中心位于比參考位置K高的位置,則驅動輪120被定義為具有負(_)位移。如圖5A中所示，當主體10在H/F區域中行進而沒有遇到任何障礙物時，傳感器156和感測體152之間的距離d變成參考間距dn，因此，驅動輪120根據參考間距dn的位移變成O。如圖5B中所示，當主體10遇到斜面或攀爬障礙物BI并攀爬斜面或攀爬障礙物BI時(參照圖20A至圖20D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132以及與旋轉軸132同軸設置的第二連接突起146沿順時針方向旋轉。與齒輪總成140 —起運動的感測體152也沿順時針方向旋轉。即，在抬高狀態下，傳感器156和感測體152之間的間距d變得小于參考間距dn。如圖5C中所示，當主體10遇到并卡到諸如靠墻的桌子的卡住障礙物B2中時(參照圖22A至圖22D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132以及與旋轉軸132同軸設置的第二連接突起146沿逆時針方向旋轉。與齒輪總成140 —起運動的感測體152也沿逆時針方向旋轉。即，在卡住狀態下，傳感器156和感測體152之間的間距d變得大于與參考位置K對應的參考間距dn。圖6是示出通過將感測到的感測體152和傳感器156之間的間距d轉換成諸如電壓的標準化參數來檢測驅動輪120的位移的參考的曲線圖。這里，橫軸表示傳感器156和感測體152之間的間距d，縱軸表示與傳感器156和感測體152之間的間距d對應的電壓。如圖6中所示，如果傳感器156和感測體152之間的間距d等于參考間距dn，則通過將該間距d轉換成與參考間距dn對應的參考電壓Vn，傳感器156檢測到驅動輪120的位移為“O”。如果傳感器156和感測體152之間的間距d小于參考間距dn (參照圖5B)，則通過將該間距d轉換成比參考電壓Vn高的電壓，傳感器156檢測到驅動輪120的位移具有正(+ )值。·
如果傳感器156和感測體152之間的間距d大于參考間距dn (參照圖5C)，則通過將該間距d轉換成比參考電壓Vn低的電壓，傳感器156檢測到驅動輪120的位移具有負(_)值。S卩，在傳感器156的使用范圍內，傳感器156和感測體152之間的間距d與電壓成反比，電壓與驅動輪120的位移成正比。如圖7中所示，由傳感器156檢測到的驅動輪120的這樣的位移被發送到控制器50，控制器50將發送的驅動輪120的位移與預定的參考范圍進行比較。當判斷出發送的驅動輪120的位移在預定的參考范圍內時，控制器50控制驅動電機130，以保持主體10的行進路徑，當判斷出發送的驅動輪120的位移偏離預定的參考范圍時，控制器50控制驅動電機130，以改變主體10的行進路徑。例如，如果在主體10遇到斜面或攀爬障礙物BI并攀爬斜面或攀爬障礙物BI時驅動輪120被過度抬高，則與由傳感器156檢測到的驅動輪120的位移對應的電壓會超出預定的參考范圍的上限閾值V100。作為另一示例，如果在主體10遇到卡住障礙物B2時主體10被卡到卡住障礙物B2中，則與由傳感器156檢測到的驅動輪120的位移對應的電壓不會達到預定的參考范圍的下限閾值V110。因此，當出現過度抬高或卡住時，控制器50控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。考慮到在驅動輪120被抬高并且主體10不再行進的狀態(以下稱為“抬高狀態”)下或者在主體10被卡住并且不再行進的狀態(以下稱為“卡住狀態”)下由傳感器156檢測到的電壓，可預先確定參考范圍的上限閾值V100和下限閾值V110。即，上限閾值V100被設置為比在主體10的抬高狀態下由傳感器156檢測到的電壓Vh略低的值，下限閾值VllO被設置為比在主體10的卡住狀態下由傳感器156檢測到的電壓Vl略高的值。檢測驅動輪120的位移的感測單元150及其感測方法可通過與根據示例性實施例的驅動輪總成IOOa和IOOb中的每個驅動輪總成的感測單元150和感測方法不同的各種裝置和方法來實現。以下，將描述根據各種變型實施例的感測單元250、350、450、550和650。為了方便起見，根據這些示例性實施例的感測單元250、350、450、550和650的與根據前面的示例性實施例的驅動輪總成IOOa和IOOb中的每個驅動輪總成的感測單元150的部件相同的部件的描述將被省略，根據這些示例性實施例的感測單元250、350、450、550和650分別彼此獨立,或者獨立于根據前面的實施例的感測單元150。圖8A至圖SC是示出根據另ー示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖。圖9是示出根據示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖。如圖8A至圖8C中所示,感測單元250設置在根據該示例性實施例的驅動輪總成200上，以檢測驅動輪120的位移，感測單元250包括感測體252，設置在齒輪總成140上；引導狹槽254，容納感測體252 ;傳感器256，安裝在引導狹槽254中，并對感測體252進行感測。圖8A至圖SC示出了傳感器256位于引導狹槽254的上部。感測體252在傳感器256的下方可運動地容納于引導狹槽254中。引導狹槽254設置在外殼210的ー個側表面上，容納感測體252，并形成引導感測·體252的運動的運動路徑。傳感器256安裝在引導狹槽254的上部，通過所接收的光根據傳感器256與沿著引導狹槽254運動的感測體252的間距的圖案變化來感測傳感器256與感測體252的間距，并將感測到的傳感器256與感測體252的間距轉換成諸如電壓的標準化參數，以檢測驅動輪120的位移。如圖8A中所示，當主體10在H/F區域中行進而沒有遇到任何障礙物時，傳感器256和感測體252之間的距離d2變成參考間距d2n，并且驅動輪120根據參考間距d2n的位移變成O。如圖SB中所示，當主體10遇到斜面或攀爬障礙物BI并攀爬斜面或攀爬障礙物BI時(參照圖20A至圖20D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿順時針方向旋轉，與齒輪總成140 —起運動的感測體252也沿順時針方向旋轉。即，在抬高狀態下，傳感器256和感測體252之間的間距d2變得大于參考間距d2n。如圖SC中所示，當主體10遇到并卡到諸如靠墻的桌子的卡住障礙物B2中時(參照圖22A至圖22D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿逆時針方向旋轉，與齒輪總成140—起運動的感測體252也沿逆時針方向旋轉。即，在卡住狀態下，傳感器256和感測體252之間的間距d2變得小于參考間距d2n。圖9是示出通過將由傳感器256感測到的傳感器256與感測體252的間距d2轉換成諸如電壓的標準化參數來檢測驅動輪120的位移的參考的曲線圖。這里，橫軸表示傳感器256和感測體252之間的間距d2，縱軸表示與傳感器256和感測體252之間的間距d2對應的電壓。如圖9中所示，如果傳感器256和感測體252之間的間距d2等于參考間距d2n，則通過將該間距d2轉換成與參考間距d2n對應的參考電壓V2n，傳感器256檢測到驅動輪120的位移為“O”。如果傳感器256和感測體252之間的間距d2大于參考間距d2n，則通過將該間距d2轉換成比與參考間距d2n對應的參考電壓V2n低的電壓，傳感器256檢測到驅動輪120的位移具有正(+ )值。如果由傳感器256檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓沒有達到預定的參考范圍的下限閾值V210，則控制器50判斷出主體10處于抬高狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。如果傳感器256和感測體252之間的間距d2小于參考間距d2n，則通過將該間距d2轉換成比與參考間距d2n對應的參考電壓V2n高的電壓，傳感器256檢測到驅動輪120的位移具有負(_)值。如果由傳感器256檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓超出預定的參考范圍的上限閾值V200，則控制器50判斷出主體10處于卡住狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。S卩，如圖9中所示，在傳感器256的使用范圍內，傳感器256和感測體252之間的間距d2與電壓成反比，電壓與驅動輪120的位移成反比。圖IOA至圖IOC是示出根據另一示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器356和感測體352之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖。圖11是示出根據該示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖。如圖IOA至圖IOC中所示，感測單元350設置在根據該示例性實施例的驅動輪總成300上，以檢測驅動輪120的位移，感測單元350包括感測體352，設置在齒輪總成140上；引導狹槽354，容納感測體352 ;傳感器356，安裝在引導狹槽354中，并對感測體352進
行感測。感測體352被設置為從齒輪總成140的上部大致向上延伸的桿的形式，并可運動地容納于引導狹槽354中。引導狹槽354設置在外殼310的一個側表面上，容納感測體352，并形成引導感測體352的運動的運動路徑。傳感器356安裝在引導狹槽354的側部，傳感器356通過所接收的光根據傳感器356與沿著引導狹槽354運動的感測體352的間距的圖案變化來感測傳感器356與感測體352的間距，并將感測到的傳感器356與感測體352的間距轉換成諸如電壓的標準化參數，以檢測驅動輪120的位移。如圖IOA中所示，當主體10在H/F區域中行進而沒有遇到任何障礙物時，傳感器356和感測體352之間的距離d3變成參考間距d3n，并且驅動輪120根據參考間距d3n的位移變成O。如圖IOB中所示，當主體10遇到斜面或攀爬障礙物BI并攀爬斜面或攀爬障礙物BI時(參照圖20A至圖20D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿順時針方向旋轉，與齒輪總成140 —起運動的感測體352也沿順時針方向旋轉。即，在抬高狀態下，傳感器356和感測體352之間的間距d3變得小于參考間距d3n。如圖IOC中所示，當主體10遇到并卡到諸如靠墻的桌子的卡住障礙物B2中時(參照圖22A至圖22D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿逆時針方向旋轉，與齒輪總成140—起運動的感測體352也沿逆時針方向旋轉。即，在卡住狀態下，傳感器356和感測體352之間的間距d3變得大于參考間距d3n。圖11是示出通過將由傳感器356感測到的傳感器356與感測體352的間距d3轉換成諸如電壓的標準化參數來檢測驅動輪120的位移的參考的曲線圖。這里，橫軸表示傳感器356和感測體352之間的間距d3，縱軸表示與傳感器356和感測體352之間的間距d3對應的電壓。如圖11中所示，如果傳感器356和感測體352之間的間距d3等于參考間距d3n，則通過將該間距d3轉換成與參考間距d3n對應的參考電壓V3n，傳感器356檢測到驅動輪120的位移為“O”。
如果傳感器356和感測體352之間的間距d3小于參考間距d3n，則通過將該間距d3轉換成比與參考間距d3n對應的參考電壓V3n高的電壓，傳感器356檢測到驅動輪120的位移具有正(+ )值。如果由傳感器356檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓超出預定的參考范圍的上限閾值V300，則控制器50判斷出主體10處于抬高狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。如果傳感器356和感測體352之間的間距d3大于參考間距d3n，則通過將該間距d3轉換成比與參考間距d 3n對應的參考電壓V3n低的電壓，傳感器356檢測到驅動輪120的位移具有負(_)值。如果由傳感器356檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓沒有達到預定的參考范圍的下限閾值V310，則控制器50判斷出主體10處于卡住狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。S卩，如圖11中所示，在傳感器356的使用范圍內，傳感器356和感測體352之間的間距d3與電壓成反比，電壓與驅動輪120的位移成正比。 圖12A至圖12C是示出根據另一示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距根據驅動輪的位移而變化的視圖。圖13是示出根據示例性實施例的驅動輪總成中的傳感器和感測體之間的間距與由傳感器產生的電壓的關系的曲線圖。如圖12A至圖12C中所示，感測單元450設置在根據該示例性實施例的驅動輪總成400上，以檢測驅動輪120的位移，感測單元450包括感測驅動輪120的運動的傳感器456。傳感器456安裝在外殼410的內側或外側,位于驅動輪120的上方,傳感器456通過所接收的光根據傳感器456與隨齒輪總成140 —起運動的驅動輪120的間距的圖案變化來感測傳感器456與驅動輪120的間距，并將感測到的傳感器456與驅動輪120的間距轉換成諸如電壓的標準化參數，以檢測驅動輪120的位移。如圖12A中所示，當主體10在H/F區域中行進而沒有遇到任何障礙物時，傳感器456和驅動輪120之間的距離d4變成參考間距d4n，并且驅動輪120根據參考間距d4n的位移變成O。如圖12B中所示，當主體10遇到斜面或攀爬障礙物BI并攀爬斜面或攀爬障礙物BI時(參照圖20A至圖20D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿順時針方向旋轉，與齒輪總成140 —起運動的驅動輪120也沿順時針方向旋轉。即，在抬高狀態下，傳感器456和驅動輪120之間的間距d4變得大于參考間距d4n。如圖12C中所示，當主體10遇到并卡到諸如靠墻的桌子的卡住障礙物B2中時(參照圖22A至圖22D)，由于主體被卡住使得齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿逆時針方向旋轉。由于卡住使得與齒輪總成140 —起運動的驅動輪120也沿逆時針方向旋轉。因此，在卡住狀態下，傳感器456和驅動輪120之間的間距d4變得小于參考間距d4n。圖13是示出通過將由傳感器456感測到的傳感器456與驅動輪120的間距d4轉換成諸如電壓的標準化參數來檢測驅動輪120的位移的參考的曲線圖。這里，橫軸表示傳感器456和驅動輪120之間的間距d4，縱軸表示與傳感器456和驅動輪120之間的間距d4對應的電壓。如圖13中所示，如果傳感器456和驅動輪120之間的間距d4等于參考間距d4n，則通過將該間距d4轉換成與參考間距d4n對應的參考電壓V4n，傳感器456檢測到驅動輪120的位移為“O”。如果傳感器456和驅動輪120之間的間距d4大于參考間距d4n，則通過將該間距d4轉換成比與參考間距d4n對應的參考電壓V4n低的電壓，傳感器456檢測到驅動輪120的位移具有正(+ )值。如果由傳感器456檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓沒有達到預定的參考范圍的下限閾值V410，則控制器50判斷出主體10處于抬高狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。如果傳感器456和驅動輪120之間的間距d4小于參考間距d4n，則通過將該間距d4轉換成比與參考間距d4n對應的參考電壓V4n高的電壓，傳感器456檢測到驅動輪120的位移具有負(_)值。如果由傳感器456檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓超出預定的參考范圍的上限閾值V400，則控制器50判斷出主體10處于卡住狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。S卩，如圖13中所示，在傳感器456的使用范圍內，傳感器456和驅動輪120之間的 間距d4與電壓成反比，電壓與驅動輪120的位移成反比。圖14A至圖14C是示出根據另ー示例性實施例的驅動輪總成中的驅動輪的旋轉角度根據驅動輪的位移而變化的視圖。如圖14A至圖14C中所示,感測單元550設置在根據該示例性實施例的驅動輪總成500上，以檢測驅動輪120的位移，感測單元550包括直接感測齒輪總成140或驅動輪120的旋轉的傳感器556。傳感器556安裝在齒輪總成140的旋轉中心，并感測齒輪總成140或與齒輪總成140 一起旋轉的驅動輪120的旋轉角度。如圖14A中所示，當主體10在H/F區域中行進而沒有遇到任何障礙物吋，由傳感器556感測到的齒輪總成140或驅動輪120的旋轉角度變成0，因此，驅動輪120的位移變成O。如圖14B中所示，當主體10遇到斜面或攀爬障礙物BI并攀爬斜面或攀爬障礙物BI時(參照圖20A至圖20D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿順時針方向旋轉。與齒輪總成140 —起運動的驅動輪120也沿順時針方向旋轉，在這種狀態下，傳感器556檢測到驅動輪120的位移具有正(+ )值。如果由傳感器556檢測到的驅動輪120的位移超出預定的參考范圍的上限閾值，則控制器50判斷出主體10處于抬高狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。如圖14C中所示，當主體10遇到并卡到諸如靠墻的桌子的卡住障礙物B2中時(參照圖22A至圖22D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132沿逆時針方向旋轉。與齒輪總成140 —起運動的驅動輪120也沿逆時針方向旋轉，在這種狀態下，傳感器556檢測到驅動輪120的位移具有負(_)值。如果由傳感器556檢測到的驅動輪120的位移沒有達到預定的參考范圍的下限閾值，則控制器50判斷出主體10處于卡住狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。圖15是示出根據另ー示例性實施例的驅動輪總成的透視圖，圖16是如圖15中所示的驅動輪總成的分解透視圖，圖17是示出從如圖15中所示的驅動輪總成中提取的傳感器和感測體的視圖。如圖15至圖17中所示，感測單元650設置在根據該示例性實施例的驅動輪總成600上，以檢測驅動輪120的位移，感測單元650包括感測體652，設置在齒輪總成140上；傳感器656，對感測體652進行感測；支架654，將傳感器656固定到外殼610。感測體652包括突起肋652a，從齒輪殼142的側表面142b沿著朝向外殼610的一個側表面610b的方向突出；磁體652b，連接到突起肋652a的一端。容納驅動電機130的驅動電機容納部分611設置在外殼610的一側，支撐并固定傳感器656的支架654連接到驅動電機容納部分611。固定到支架654的一側的傳感器656在驅動電機容納部分611內通過與隨齒輪總成140 —起運動的磁體652b的磁相互作用來感測傳感器656與感測體652的間距，并將感 測到的傳感器656與感測體652的間距轉換成諸如電壓的標準化參數，以檢測驅動輪120的正位移或負位移。圖18A至圖18C是示出傳感器656和感測體652之間的間距根據利用如圖16中所示的示例性實施例的驅動輪的位移而變化的視圖。圖19是示出傳感器656和感測體652之間的間距與由傳感器656產生的電壓的關系的曲線圖。如圖18A中所示，當主體10在H/F區域中行進而沒有遇到任何障礙物時，傳感器656和感測體652之間的距離d6變成參考間距d6n。因此，驅動輪120根據參考間距d6n的位移變成O。如圖18B中所示，當主體10遇到斜面或攀爬障礙物BI并攀爬斜面或攀爬障礙物BI時(參照圖20A至圖20D)，由于攀爬使得齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132或者與旋轉軸132同軸設置的第二連接突起146沿順時針方向旋轉。與齒輪總成140 —起運動的感測體652也沿順時針方向旋轉。即，在攀爬過程中的抬高狀態下，由于齒輪總成140沿順時針方向旋轉，因此傳感器656和感測體652之間的間距d6變得小于參考間距d6n。如圖18C中所示，當主體10遇到并卡到諸如靠墻的桌子的卡住障礙物B2中時(參照圖22A至圖22D)，齒輪總成140圍繞驅動電機130的旋轉軸132或者與旋轉軸132同軸設置的第二連接突起146沿逆時針方向旋轉。與齒輪總成140 —起運動的感測體652也沿逆時針方向旋轉。即，在卡住狀態下，由于齒輪總成140沿逆時針方向旋轉，因此傳感器656和感測體652之間的間距d6變得大于參考間距d6n。圖19是示出通過將由傳感器656感測到的傳感器656與感測體652的間距d6轉換成諸如電壓的標準化參數來檢測驅動輪120的位移的參考的曲線圖。這里，橫軸表示傳感器656和感測體652之間的間距d6,縱軸表不與傳感器656和感測體652之間的間距d6對應的電壓。如圖19中所示，如果傳感器656和感測體652之間的間距d6等于參考間距d6n(參照圖18A)，則通過將該間距d6轉換成與參考間距d6n對應的參考電壓V6n，傳感器656檢測到驅動輪120的位移為“O”。這樣，參考電壓V6n對應于圖19中的“正常”標記。如果傳感器656和感測體652之間的間距d6小于參考間距d6n (參照圖18B)，則通過將該間距d6轉換成比與參考間距d6n對應的參考電壓V6n高的電壓，傳感器656檢測到驅動輪120的位移具有正(+ )值。如果由傳感器656檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓(例如，電壓Vh)超出預定的參考范圍的上限閾值V600，則控制器50判斷出主體10處于抬高狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。如果傳感器656和感測體652之間的間距d6大于參考間距d6n (參照圖18C)，則通過將該間距d6轉換成比與參考間距d6n對應的參考電壓V6n低的電壓，傳感器656檢測到驅動輪120的位移具有負(_)值。如果由傳感器656檢測到的與驅動輪120的位移對應的電壓(例如，電壓VI)沒有達到預定的參考范圍的下限閾值V610，則控制器50判斷出主體10處于卡住狀態，并控制驅動電機130的旋轉數或旋轉方向，以改變主體10的行進路徑。[!卩，如圖19中所不，在傳感器656的使用范圍內，傳感器656和感測體652之間的間距d6與電壓成反比，電壓與驅動輪120的位移成正比。以下，將描述機器人吸塵器I在避開攀爬障礙物BI或卡住障礙物B2的同時行進的過程以及機器人吸塵器I的控制方法。圖20A至圖20D是示出根據示例性實施例的機器人吸塵器在避開攀爬障礙物BI 的同時進行行進操作的視圖。圖21是示出在圖20A至圖20D中示出的機器人吸塵器在避開攀爬障礙物的同時行進的過程中，機器人吸塵器的行進距離與驅動輪的位移之間的關系的曲線圖。即，圖20A至圖20D示出了在抬高狀態期間，齒輪總成140順時針旋轉。如圖20A至圖20D以及圖21所示，在機器人吸塵器I的主體10在H/F區域的地面上行進以執行清潔操作的過程中，由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移為0 (參見圖21的(a)段)。如圖20B中所示，當機器人吸塵器I的主體10遇到攀爬障礙物BI并開始攀爬攀爬障礙物BI時，由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移暫時具有負(_)值(參見圖21的(b)段)。如圖20C中所示，隨著機器人吸塵器I的主體10持續攀爬攀爬障礙物BI，由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移從負(_)值變為正(+ )值，然后在保持正(+ )值的同時位移的大小持續增加(參見圖21的(c)段)。當判斷出由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移的大小持續增加且偏離預定的參考范圍時，控制器50改變機器人吸塵器I的主體10的行進路徑，以使機器人吸塵器I的主體10在避開攀爬障礙物BI的同時行進(參見圖21的(d)段)。例如，圖20D示出了機器人吸塵器I開始遠離攀爬障礙物BI而行迸。圖22A至圖22D是示出根據另ー示例性實施例的機器人吸塵器I在避開卡住障礙物B2的同時進行行進操作的視圖。圖23是示出在圖22A至圖22D中示出的機器人吸塵器I在避開卡住障礙物B2的同時行進的過程中，機器人吸塵器I的行進距離與驅動輪的位移之間的關系的曲線圖。如圖22A至圖22D以及圖23所示，在機器人吸塵器I的主體10在H/F區域的地面上行進以執行清潔操作的過程中，由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移為0 (參見圖23的(a)段)。如圖22B中所示，當機器人吸塵器I的主體10遇到卡住障礙物B2并開始卡到卡住障礙物B2中時，由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移暫時具有正(+ )值(參見圖23的(b)段)。如圖22C中所示，隨著機器人吸塵器I的主體10持續卡到卡住障礙物B2中，由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移從正(+ )值變為負(_)值，然后在保持負(-)值的同時位移的大小持續增加(參見圖23的(c)段)。當判斷出由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移的大小持續增加且偏離預定的參考范圍時，控制器50改變機器人吸塵器I的主體10的行進路徑，以使機器人吸塵器I的主體10在避開卡住障礙物B2的同時行進(參見圖23的(d)段)。例如，圖22D示出了機器人吸塵器I開始遠離卡住障礙物B2而行進。圖24是示出用于防止根據示例性實施例的機器人吸塵器抬高和卡住的機器人吸塵器的控制方法的流程圖。首先，感測單元150、250、350或650感測傳感器 156、256、356或656與感測體152、252,352或652的間距，或者感測單元450感測傳感器456與驅動輪120的間距，或者感測單元550感測驅動輪120的旋轉角度(操作700)，然后檢測驅動輪120相對于參考位置K的位移(操作710)。這里，如上所述，感測單元150、250、350、450、550或650通過將感測到的間距或旋轉角度轉換成諸如電壓的標準化參數來檢測驅動輪120的位移。盡管該示例性實施例使用電壓作為標準化參數，但是本公開不限于此。之后，由感測單元150、250、350、450、550或650感測到的驅動輪120的位移被發送到控制器50，控制器50將發送的驅動輪120的位移與預定的參考范圍進行比較(操作720)。當判斷出驅動輪120的位移在預定的參考范圍內時，控制器50控制機器人吸塵器I的主體10，以使機器人吸塵器I的主體10按照當前的行進路徑繼續行進(操作730)。另一方面，當判斷出驅動輪120的位移偏離預定的參考范圍時，控制器50改變機器人吸塵器I的主體10的當前的行進路徑，以使機器人吸塵器I的主體10按照新的行進路徑行進(操作740)。S卩，當判斷出在機器人吸塵器I的主體10遇到位于行進路徑上的攀爬障礙物BI并攀爬攀爬障礙物BI的同時驅動輪120被過度抬高時，由傳感器156、256、356、456、556或656檢測到的驅動輪120的位移偏離預定的參考范圍。然后，控制器50通過控制主體10在避開攀爬障礙物BI的同時行進而允許驅動輪120的位移保持在所述參考范圍內。當判斷出機器人吸塵器I的主體10遇到位于行進路徑上的卡住障礙物B2并被卡到卡住障礙物B2中時，由傳感器156、256、356、456、556或656檢測到的驅動輪120的位移偏離預定的參考范圍。然后，控制器50通過控制主體10在避開卡住障礙物B2的同時行進而允許驅動輪120的位移保持在所述參考范圍內。通過以上描述清楚的是，根據示例性實施例的機器人吸塵器及其控制方法在機器人吸塵器的行進不會由于存在于待清潔空間中的障礙物而停止的情況下穩定地執行清潔操作。盡管已經示出并描述了本公開的一些實施例，但是本領域技術人員將理解的是，在不脫離由權利要求及其等同物限定其范圍的本公開的原理和精神的情況下，可以對這些實施例進行改變。
權利要求
1.一種機器人吸塵器的控制方法，所述機器人吸塵器設置有主體；多個驅動輪，驅動所述主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括所述多個驅動輪中的相應ー個驅動輪，所述控制方法包括下述步驟 通過感測設置在每個驅動輪總成上的感測體來檢測每個驅動輪相對于參考位置的位移； 判斷所述位移是否在預定的參考范圍內； 當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，改變主體的行進路徑。
2.根據權利要求I所述的控制方法，其中，每個驅動輪總成包括用于感測所述感測體的傳感器， 其中，所述傳感器感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。
3.根據權利要求2所述的控制方法，其中，每個驅動輪總成還包括用于驅動所述每個驅動輪總成的驅動輪的驅動電機， 其中，所述傳感器感測所述驅動輪圍繞驅動電機的旋轉軸的旋轉角度。
4.根據權利要求I所述的控制方法，其中，所述感測體是每個驅動輪。
5.根據權利要求I所述的控制方法，其中，當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，改變主體的行進路徑，以使所述位移在所述參考范圍內。
6.根據權利要求I所述的控制方法，其中，改變主體的行進路徑的步驟包括 如果所述位移超出所述參考范圍的上限閾值，則判斷出每個驅動輪被抬高， 如果所述位移沒有達到所述參考范圍的下限閾值，則判斷出每個驅動輪被卡住。
7.一種機器人吸塵器，所述機器人吸塵器設置有主體；多個驅動輪，驅動所述主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括所述多個驅動輪中的相應ー個驅動輪，所述機器人吸塵器包括 傳感器，通過感測設置在每個驅動輪總成上的感測體來檢測每個驅動輪相對于參考位置的位移； 控制器，判斷所述位移是否在預定的參考范圍內，當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，改變主體的行進路徑。
8.根據權利要求7所述的機器人吸塵器，其中，當判斷出所述位移不在所述預定的參考范圍內時，所述控制器改變主體的行進路徑，以使所述位移在所述預定的參考范圍內。
9.根據權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，如果所述位移超出所述預定的參考范圍的上限閾值，則所述控制器判斷出每個驅動輪被抬高，如果所述位移沒有達到所述預定的參考范圍的下限閾值，則所述控制器判斷出每個驅動輪被卡住。
10.根據權利要求8所述的機器人吸塵器，其中，所述傳感器感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。
11.根據權利要求10所述的機器人吸塵器，其中 姆個驅動輪總成包括 夕卜殼; 驅動電機，連接到所述外殼的ー側； 齒輪總成，設置在驅動電機和所述每個驅動輪總成的驅動輪之間，并將驅動電機的驅動力傳遞到所述驅動輪，所述感測體從齒輪總成的ー個側表面突出。
12.根據權利要求11所述的機器人吸塵器，其中，所述齒輪總成連接到外殼的ー側，以便能夠圍繞驅動電機的旋轉軸旋轉。
13.根據權利要求12所述的機器人吸塵器，其中 在所述感測體的一端設置有磁體， 所述傳感器通過與所述磁體的磁相互作用來感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。
14.根據權利要求12所述的機器人吸塵器，其中 在外殼的ー個側表面設置有容納所述感測體并引導所述感測體的引導狹槽， 所述傳感器固定到所述引導狹槽，并感測所述傳感器與所述感測體之間的間距。
15.根據權利要求8所述的機器人吸塵器，其中 姆個驅動輪總成包括 夕卜殼; 驅動電機，連接到外殼的ー側， 所述傳感器感測所述每個驅動輪總成的驅動輪圍繞驅動電機的旋轉軸的旋轉角度。
全文摘要
本公開提供一種機器人吸塵器及其控制方法，所述機器人吸塵器具有改進的結構，所述結構在機器人吸塵器的行進不會由于存在于待清潔空間中的障礙物而停止的情況下執行清潔操作。所述機器人吸塵器設置有主體；多個驅動輪，驅動所述主體；多個驅動輪總成，所述多個驅動輪總成中的每個驅動輪總成包括所述多個驅動輪中的相應一個驅動輪，所述機器人吸塵器的控制方法包括下述步驟通過感測設置在每個驅動輪總成上的感測體來檢測每個驅動輪相對于參考位置的位移；判斷所述位移是否在預定的參考范圍內；當判斷出所述位移偏離所述參考范圍時，改變主體的行進路徑。
文檔編號A47L9/00GK102949149SQ20121030083
公開日2013年3月6日 申請日期2012年8月22日 優先權日2011年8月22日
發明者章暉撰, 金東元, 丁玄守, 韓昇逸, 李俊和 申請人:三星電子株式會社