機器人清潔設備的制作方法

專利名稱：機器人清潔設備的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機器人清潔設備，例如機器人真空清潔器。
技術背景機器人清潔設備，諸如機器人真空清潔器，在本領域范圍內是公知的。在專利US 5369347中公開了一種機器人清潔設備。這種已知的設備 包括整體為圓形塊形狀的殼體。為了驅動所述設備，所述設備設有一個 驅動輪和兩個支撐輪，所述支撐輪設置在所述設備的沿直徑相對的兩側 上。為了轉向所述設備，驅動輪圍繞豎直軸線樞轉。這種已知的設備可以通過以下方式進行操作。當設備向前移動時， 驅動輪與支撐輪平行取向。如果，例如，設備的左側碰觸到障礙物，則 驅動輪向右樞轉90。，從而使所述設備在即將開始旋轉之前完全停止。 設備將向右旋轉，并且由于支撐輪設置在圓形設備的直徑上，因此所述 旋轉是圍繞支撐輪之間的中心軸線的。此外，由于設備為圓形的，因此 障礙物將不會阻礙設備的旋轉。當設備旋轉90。時，驅動輪向左樞轉90° ,并且將再次與支撐輪平行。設備將開始向前移動并且允許設備行進 一較短的距離。此后，驅動輪向左樞轉90° ，其中，所述設備在圍繞中 心軸線開始左轉之前再次停止。在所述設備向左旋轉90°之后，驅動輪 向后樞轉至與支撐輪平行，并且所述設備將沿原方向再次向前行進。這種已知的機器人清潔設備的問題在于圍繞障礙物(例如在常規的 家庭環境中普遍存在的桌子腿或椅子腿)轉向時設備需要消耗時間和能 量。在通過電池操作機器人清潔設備的情況下，由于電池通常必須被重 新裝載，這樣將進一步延長清潔所需的時間，因此這尤其成為一個問題。顯然還可以在設備碰觸障礙物時以小于90°的角度旋轉驅動輪。然 而，由于在這種情況下設備將不會圍繞中心軸線旋轉，因此這種操:作方式產生的問題在于設備將不會完全移動離開障礙物，而是會在旋轉的過 程中被障礙物向后推動或者甚至被卡住。發明內容因此本發明的目的在于提供一種能夠減輕上述問題的機器人清潔設備。根據本發明，所述目的通過權利要求1所述的機器人清潔設備而實現。一種根據本發明的機器人清潔設備，其包括主體，所述主體容納 有可控制的驅動裝置，所述驅動裝置可在表面上移動所述機器人清潔設 備；清潔裝置，所述清潔裝置可在所述機器人清潔設備在表面上移動時 清潔表面；障礙物檢測裝置；以及控制裝置，所述控制裝置連接至所述 驅動裝置和所述障礙物檢測裝置。所述主體具有將前端部連接至左后端 部的左側壁和將前端部連接至右后端部的右側壁；所述控制裝置被設置 為在從所述障礙物檢測裝置接收到關于檢測到的障礙物的信息時，控制 所述驅動裝置圍繞位于左后端部的主左轉軸線和位于右后端部的主右轉 軸線的其中之一旋轉所述機器人清潔設備，這樣，所述設備實際上僅執 行圍繞所述軸線的其中之 一 的旋轉運動。所述左側壁和所述右側壁被構 造為所述機器人清潔設備通過所述旋轉運動而移動離開檢測到的障礙 物。由于清潔設備被設置為圍繞在設備的后部中的兩個主旋轉軸線的其壁相結合，因此所述清潔設備能夠在無須停止的情況下移動離開障礙物。 此外，旋轉軸線位置和側壁構造的這種結合使得可以通過旋轉小于90° 的角度來移動設備而離開大部分障礙物。在普通住宅中的通常的配有家具的房間中，清潔機器人將以約每分 鐘20-60次地碰觸障礙物。由于根據本發明的清潔設備能夠通過較小的 減速和加速進行操作，并且可以通過比現有技術的設備更小的角度轉向 而在通常情況下避開障礙物，因此當在常規的住宅中進行操作時根據本發明的清潔設備可以保持較高的速度平均值。此外，與現有技術的設備 相比這種較高的速度平均值可以實現相同或較少的能量消耗。由此與現 有技術的設備相比，在根據本發明的設備中可以使用相同或者甚至較小 的和/或較低重量的電池。從而，與現有技術的設備相比，根據本發明的 機器人清潔設備能夠在實現快速地清潔房間的同時消耗相同或較少的能 量。本發明涉及機器人清潔裝置，或者換言之，涉及用于清潔表面的自 動的、自推進機器。根據本發明的機器人清潔設備可以通過電源操作(mains-operated)并具有線纜，也可以通過電池才喿作或者^f吏用4壬<可其它類型的適當的能量源，例如太陽能。在本申請中，諸如"左"、"右"、"前"和"后"之類的措辭是相對于在使用中的機器人清潔設備的常規行進方向而言的。根據本發明，機器人清潔設備包括清潔裝置，所述清潔裝置可在機 器人清潔設備在表面上移動時清潔表面，其中，清潔設備所行進的表面 無須與被清潔的表面相同。所述清潔裝置可以包括，例如，真空裝置、 擦洗裝置或擦亮裝置(polishing means)。如果清潔裝置為真空裝置， 則根據本發明的機器人清潔設備可以被稱作機器人真空清潔器。根據本 發明的清潔設備旨在用于諸如地板之類的主水平表面上，然而待清潔的 表面也可以是室外的表面，例如庭院地板。根據本發明的機器人清潔設備包括可控制的驅動裝置。所述驅動裝 置包括用于推進所述清潔設備的裝置，例如電馬達，以及用于承載清潔 設備的裝置，例如滑動裝置或滑動輪。根據本發明的機器人清潔設備包括障礙物檢測裝置，例如連接至傳 感器的緩沖器、紅外裝置(IR-means)、和/或聲納裝置、微波雷達、記 錄其周圍環境的相機、激光掃描儀等，以便檢測障礙物并把與任何檢測 到的障礙物有關的信息傳送到控制裝置。此外，根據本發明的機器人清潔設備包括控制裝置，例如微處理器。 控制裝置被連接至障礙物檢測裝置和驅動裝置，以便所述控制裝置能夠 接收與通過檢測裝置檢測到的障礙物有關的信息并且響應所接收到的信息而控制驅動裝置。根據本發明的一個實施例，控制裝置能夠處理來自 障礙物檢測裝置的信息。根據本發明，機器人清潔設備的這些部件，即可控制的驅動裝置、 清潔裝置、障礙物檢測裝置和控制裝置被容納在清潔設備的主體中。所 述主體可以為塊形的殼體，所述殼體相對于其橫向延展具有較低的高度， 這樣將使其適配于具有較短的支腿的家具的下方，例如床和沙發。部件 可以被完全包封在主體中或者從主體中突出，其中有利的是，當在家具 下方驅動時，即使存在任何突出部件也不會阻礙清潔設備。主體具有前 端部、左后端部和右后端部。沿主體的相應側面，左側壁在前端部和左 后端部之間延伸，右側壁在前端部和右后端部之間延伸。當清潔設備被 設置在待清潔的表面上時，所述側壁被取向為在大多數情況下任何所遇 到的障礙物將撞擊所述清潔設備的主體的側壁，除非清潔設備及時地轉 變方向。障礙物可以是在通常的配備家具的房間中的任何障礙，例如墻壁、桌子腿或椅子腿。當檢測到障礙物時，控制裝置根據本發明被設置為控制驅動裝置， 這樣在障礙物避開操作中，所述清潔裝置圍繞主左轉軸線或者主右轉軸線旋轉。顯然所述控制裝置可以控制驅動裝置圍繞其它軸線轉向清潔設 備或者在其它操作過程中沿直向轉向清潔設備，例如在清潔區域中沒有 障礙物的情況下。主左轉軸線位于左后端部和主右轉軸線位于右后端部。 根據本發明的一個實施例，相應的主旋轉軸線基本上位于主體的外圍上 的相應的后端部處。根據本發明，清潔設備也可以被設置為圍繞在相應 的端部處位于主體的外側的主旋轉軸線旋轉。根據本發明，主體的側壁被構造為清潔設備在圍繞所述主旋轉軸線 的其中之一旋轉時可移動離開檢測到的障礙物。根據本發明，由于主旋轉軸線的位置和側壁的相應的形狀，清潔設備僅通過旋轉運動而移動離 開檢測到的障礙物。換言之，在障礙物避開轉向的過程中清潔設備實際 上僅旋轉而無須平移。由此清潔設備執行"離開"轉向，而無須由于障 礙物而迫使其向后滑動。根據本發明，清潔設備在沿任何前進的方向不受障礙物影響地自由 移動時移動離開障礙物。根據本發明，所述側壁可以具有以下所述形狀即位于檢測到的障 礙物的一側上的所述側壁在清潔設備圍繞相應的一個主旋轉軸線轉向時 沿沖全測到的障礙物滑動。可選的，所述側壁可以具有以下所述形狀即當清潔設備轉向時至檢測到的障礙物的距離增加。根據本發明的另 一種 選擇在于提供具有撓性部件或撓性安裝部件的側壁。當清潔設備通過一個側壁碰觸障礙物并且開始圍繞相應的一個主旋轉軸線轉向時，所述側 壁在通過旋轉運動推抵障礙物時可以彎曲，這樣清潔設備在無須平移的 情況下既移動離開。根據本發明的一個實施例，所述側壁具有基本上相等的長度并且在 前端部在側壁之間形成頂點。主體可以具有圓形的前端，這樣實際的頂 點位于主體的邊界的外側，即位于主體的前方。本實施例的優點在于如 果障礙物位于相對于清潔裝置的左側或右側，則檢測裝置可以更容易地 檢測。因此，控制裝置可以設置為控制驅動裝置使清潔設備圍繞主左轉 軸線或者主右轉軸線旋轉，以作為對清潔設備的檢測到障礙物的一側的 響應，這樣，清潔設備將以最為適當和快速的方式移動離開檢測障礙物。另一優點在于主體的形狀是相對于縱向軸線對稱的，這樣，清潔設 備可以設置為當向左轉向和向右轉向時以對稱的方式移動。根據本發明的一個實施例，所述側壁為凸起的。根據本發明的 一個實施例，至少左側壁的主部的形狀為具有主右轉 軸線重合的曲率中心的圓弧，以及右側壁的主部的形狀為具有主左轉軸 線重合的曲率中心的圓弧。從而，當清潔設備圍繞一個主旋轉軸線轉向 時，障礙物和所述主壁部的最近點之間的距離將在清潔設備轉向時保持恒定。由此，側壁的形狀和相應的主旋轉軸線的位置確保所述清潔設備 將不會貼附在障礙物上，并且清潔設備能夠僅僅通過旋轉運動而無須任 何平移滑動來移動離開障礙物。此外，這種形狀的側壁提供了具有最大 延伸輪廓的主體，這樣，在所述側壁之間，能夠獲得盡可能大的用于清 潔設備的部件的空間。如果所述側壁的輪廓延伸超過所述圓弧，則清潔設備不能通過離開轉動而移動離開障礙物，除非側壁可以彎曲。根據一 個實施例，側壁允許基本上沿弧的整個長度遵循所述弧的彎曲。根據本發明的一個實施例，主體總體上為三角塊的形狀，優選為等 邊三角塊的形狀。從而，清潔設備將能夠在較窄的走廊中回轉，而不會 貼附至后壁。如果機器人清潔設備為機器人真空清潔器，則這種形狀的 三角形主體提供了用于從左后端部延伸至右后端部的、基本上在主體的 整個寬度上的抽吸切口的空間。因此，在各待清潔的表面上行進時，機 器人真空清潔器有利地清潔盡可能寬的條區域，這同樣有助于最小化清 潔房間所需的時間。因此根據本發明，主左轉軸線和主右轉軸線并非中心軸線，清潔設 備將能夠通過以小于90°的角度轉向而移動離開較窄的障礙物，例如一 件家具的支腿。如果主體具有等邊的輪廓并且主旋轉軸線位于后拐角中， 并且如果檢測到障礙物位于清潔設備的正前方，則清潔設備將能夠通過轉向60°而移動離開。如果檢測到障礙物位于清潔設備的一側上，則清潔設備將能夠通過甚至較小的角度轉向而移動離開。從而，根據本發明 的清潔設備將能夠通過轉向較小的角度而保持較高的速度平均值。根據本發明的一個實施例，驅動裝置包括可轉向驅動輪。根據本發 明，僅僅具有一個這種驅動輪就足夠了。為了轉向和旋轉清潔設備，控 制裝置設置為樞轉驅動輪。因此，驅動輪圍繞水平軸線可旋轉地設置以 驅動清潔設備，并且驅動輪圍繞豎直軸線可樞轉地設置，以改變水平旋 轉軸線的方向。驅動輪可以設置為沿各方向樞轉180。，從而清潔設備可以被反向。 根據本發明的一個實施例，可轉向驅動輪安裝在主左轉軸線和主右 轉軸線之間的軸線的前方。根據本發明的一個實施例，可轉向驅動輪"^L 置在前端部。可轉向驅動輪的在前的位置將有利地增加了敏捷性和清潔 設備的移動的響應方式。根據本發明的一個實施例，清潔設備的多個較重的部件位于清潔設 備的前半部中。例如，在機器人真空清潔器形式的清潔設備中，位于清 潔設備的前半部中的抽風機、電池包和驅動和轉向馬達靠近前端部中的可轉向驅動輪。通過這種設置，主要部分的重量通過驅動輪承載，這樣 清潔設備獲得了良好的爬坡能力，從而清潔設備可以爬過門階等。從而， 在這種實施例中，重心靠近驅動輪，這在加速和暫停時是有利的。根據本發明的實施例，超過80%的設備的重量通過轉向輪承載。根據本發明的一個例，重心位于距離主左轉軸線和主右轉軸線中的 每一個一定距離的位置處。因此，清潔設備在因動量力而圍繞主旋轉軸 線的其中之一旋轉時將受到轉矩。這種轉矩將有助于實現清潔設備的較 低的能量消耗。如果重心至相應的主旋轉軸線之間的距離相等，則在圍 繞相應的主旋轉軸線左轉和右轉的過程中所受到的動量相等。根據本發明的一個實施例，驅動裝置包括支撐裝置。所述支撐裝置 具有沿主前驅動方向的較低的摩擦力和沿垂直于主前驅動方向的軸線的 兩個方向的較高的摩擦力。從而，支撐裝置將清潔設備的"清潔"旋轉 軸線(即僅僅用于執行旋轉運動(不存在滑動或平移)的軸線)的所有 可能的位置限制為所述垂直的軸線。支撐裝置可以包括一個或多個不可 樞轉的支撐裝置，然而也可以構成垂直于主前驅動方向地設置在清潔設 備的后部的滑動軌道。


本發明可以以許多不同的方式實現，并且^又通過實例的方式，將參考附圖詳細描述本發明的具體實施例，附圖如下圖1為根據本發明的實施例的機器人真空清潔器的立體透視圖； 圖2為根據本發明的實施例的機器人真空清潔器的透視圖； 圖3為根據本發明的實施例的機器人真空清潔器的后半部的剖視圖； 圖4為根據本發明的實施例的機器人真空清潔器的左半部的立體剖視圖；圖5為根據本發明的實施例的機器人真空清潔器的轉向圈的示意性 俯視圖；圖6a-圖6e為順序地示出了根據本發明的實施例的在移動避開已 經被檢測到的位于右側的障礙物時的機器人真空清潔器的操作的俯視圖；圖7a-圖7c為順序地示出了根據本發明的實施例的在移動穿過已 經被檢測到的分別位于右側和左側的兩個障礙物之間時的機器人真空清 潔器的操作的俯視圖；圖8為示出了以下狀態的俯視圖即根據本發明的實施例的機器人 真空清潔器將不能適配于已經被檢測到的分別位于右側和左側的兩個障 礙物之間。
具體實施方式
在圖1-圖4中，示出了根據本發明的機器人真空清潔器形式的機器 人清潔設備。真空清潔器包括殼體形式的主體l。主體具有總體上為等邊 三角形塊的形狀，其具有前端部3、左后端部4和右后端部5。這三個端 部3、 4、 5形成三個圓角部。左側壁7從前端部3延伸至左后端部4,并 且右側壁6 /人前端部3延伸至右后端部5。左側壁6和右側壁7 —起形成 從左后端部4經由前端部3延伸至右后端部5的連續的緩沖器。所述緩 沖器為主體1的撓性安裝部件。最后，后側壁17從左后端部4延伸至右 后端部5。緩沖器與多個傳感器21協同工作。在緩沖器被推動時(在機器人真 空清潔器撞上障礙物時發生)傳感器21進行記錄。由此，緩沖器和傳感 器起到障礙物檢測裝置的作用。主體1容納包括安裝在前端部3中的可轉向驅動4侖2的可控制的驅 動裝置。驅動輪2可以圍繞輪軸9旋轉并且通過用于驅動機器人真空清 潔器的電驅動馬達8圍繞輪軸9旋轉。輪軸9和驅動馬達8被固定至第 一環狀構件10，第一環狀構件10可旋轉地安裝在第二、固定環狀構件 11。第一環狀構件10能夠在圍繞中心豎直軸線旋轉的同時在第二固定環 狀構件11上滑動。第一環狀構件10設有外部齒環12。電轉向馬達13 連接至用于旋轉第一環構件12的齒環12。由此，當操作轉向馬達13以 旋轉第一環狀構件10時，可轉向驅動輪圍繞豎直軸線樞轉，從而驅動方 向變化并且真空清潔器轉向。為了向電驅動馬達8和電轉向馬達13供電，在主體l中設置一組可 充電的電池14。機器人真空清潔器進一步包括真空裝置形式的清潔裝置。真空裝置 包括從待通過抽吸切口 16清潔的表面上抽吸灰塵和碎屑的抽風機15。在 真空清潔器的最寬部分處，即在后部，抽吸切口基本上在真空清潔器的 整個幅寬上延伸。抽吸切口 16通過通道連接至垃圾箱18。在通道中，在 抽吸切口 16處裝配有可旋轉的刷輥19,以提高真空清潔器的灰塵和碎屑 收集特性。具有至垃圾箱18的入口和刷輥19的通道基本上在抽吸切口 16的整個長度上延伸。從而，收集的灰塵和碎屑無須在真空清潔器中被 橫向運輸，而是僅僅需要被提升較小的高度以進入到垃圾箱18中。由此， 收集灰塵和碎屑所需的能量保持在較低的水平。這樣有助于實現根據本 發明的真空清潔器的較低的能量消耗，從而延長電池壽命。最后，真空裝置包括過濾器19,過濾器19保護抽風機15免受任何 垃圾箱18中所收集的灰塵和石f屑的影響。微處理器20形式的控制裝置可操作地連接至驅動馬達8、轉向馬達 13和傳感器21。最后，機器人真空清潔器設有固定的非可樞轉支撐輪26形式的支撐 裝置，參照圖6 -圖8。在圖5中，示出了根據本發明的機器人真空清潔器的旋轉特性。主 左轉軸線23位于左后端部4中，而主右轉軸線24位于右后端部5中。 左側壁7的形狀為具有與主右轉軸線23重合的曲率中心的圓弧，而右側 壁6的形狀為具有與主左轉軸線24重合的曲率中心的圓弧。參考圖5,為了避開位于機器人真空清潔器的正前方的障礙物25， 真空清潔器圍繞主旋轉軸線23、 24的其中之一旋轉。即，側壁的輪廓將 沿與障礙物25保持恒定的距離的相應的圓形物行進。因此，在轉向過程 中主體1的后部不會貼附在障礙物上，從而真空清潔器將能夠僅僅通過 轉動而非滑動既移動離開。參考圖6-圖8,將描述根據本發明的所描述的實施例的真空清潔器 的操作。在圖6中，順序地示出了當示出了遇到位于右側的障礙物25時機器 人真空清潔器的轉動。在圖6中，真空清潔器向正前方行進。當緩沖器 和傳感器21形式的檢測裝置記錄碰觸，主體1的右側上出現的障礙物25 與控制裝置20相通。隨后控制裝置啟動轉向馬達13,轉向馬達13將旋 轉第一環狀構件10以使可轉向驅動輪樞轉。從而，可轉向驅動輪的驅動 方向向左轉動約45。，參考圖6c。這種新的驅動方向垂直于自驅動輪2 的中心和主左轉軸線23的線。從而，機器人真空清潔器將開始圍繞主左 轉軸線23向左轉向。由于圓弧形側壁6的結合和主左轉軸線23的位置，真空清潔器將僅 僅通過這種旋轉運動既移動離開障礙物，參考圖6d。如圖6e中所示，真 空清潔器在執行約60°的轉動之后完全不受障礙物的影響。此后，控制 裝置20可以啟動轉向馬達13以樞轉可轉向驅動4侖2返回至前驅動位置 或者選擇任何其它適當的驅動方向。在這種障礙物避開轉向的過程中， 驅動輪以恒定的每分鐘轉數(Rpm)連續地轉動，并且由此保持真空清潔 器的速度。此外，由于諸如電池14、驅動和轉向馬達8、 13和抽風機15 之類的較重的部件集中至主體1的前端部，在圍繞主左轉軸線23旋轉的 過程中真空清潔器從來自這些部件的動量力收益。在圖7中，順序地示出了當示出了遇到位于兩側的障礙物25、 25' 時機器人真空清潔器的轉動。如果真空清潔器在向左轉動以避開位于右 側上的第一障礙物時碰觸位于左側上的第二障礙物25'，則啟動控制裝置 以將驅動輪2從圖6d中的位置旋轉約90° 。其中，驅動輪獲得取向為至 前驅動方向的右側約45°的方向的新的驅動方向。這種新的驅動方向垂 直于從驅動輪2的中心至主右轉軸線24的線。從而，機器人真空清潔器 將開始圍繞主右轉軸線24向右轉動。由于圓弧形側壁6、 7與主旋轉軸線23、 24的位置的結合，真空清 潔器將僅僅通過旋轉運動移動離開兩個障礙物25、 25'，即首先圍繞主左 轉軸線23向左旋轉，而隨后圍繞主右轉軸線24向右旋轉。各轉動以約 60。的角度進行。在圖7c中，真空清潔器示出在障礙物25、 25'之間的 位置中，在此真空清潔器基本上是完全自由的。在該位置處，控制裝置空清潔器將連續進行清潔纟喿作。如果如根據圖8的實例，兩個障礙物25和25'之間的距離小于真空 清潔器的寬度，則在真空清潔器開始圍繞主右轉軸線右轉以轉動離開第 二障礙物25'時右側壁將再次碰觸第一障礙物25。因此，控制裝置20將 得知真空清潔器不能穿過障礙物25和25'之間。在這種情況下，真空清 潔器被捕獲在兩個過度緊密的障礙物25、 25'之間，真空清潔器不能通過 所描述的轉動操作而移動離開，但是將反向并且重新開始。
權利要求
1.一種機器人清潔設備，所述清潔設備包括主體，所述主體容納有可控制的驅動裝置，所述驅動裝置可在表面上移動所述機器人清潔設備；清潔裝置，所述清潔裝置可在所述機器人清潔設備在表面上移動時清潔表面；障礙物檢測裝置；以及控制裝置，所述控制裝置連接至所述驅動裝置和所述障礙物檢測裝置，其中，所述主體具有將前端部連接至左后端部的左側壁和將前端部連接至右后端部的右側壁；所述控制裝置被設置為在從所述障礙物檢測裝置接收到關于檢測到的障礙物的信息時，控制所述驅動裝置圍繞位于左后端部的主左轉軸線和位于右后端部的主右轉軸線的其中之一旋轉所述機器人清潔設備，這樣，所述設備基本上僅僅執行圍繞所述軸線的其中之一的旋轉運動，并且其中，所述左側壁和所述右側壁被構造為所述機器人清潔設備通過所述旋轉運動而移動離開檢測到的障礙物。
2. 根據權利要求2所述的機器人清潔設備，其特征在于，所述左側壁 和所述右側壁實際上為在前端部具有頂點的等邊側面。
3. 根據權利要求1或2所述的機器人清潔設備，其特征在于，所述左 側壁和所述右側壁是凸起的。
4. 根據權利要求1-3中任何一個權利要求所述的機器人清潔設備，其 特征在于，至少左側壁的主要部分的形狀為具有與主右轉軸線重合的曲 率中心的圓弧，并且右側壁的主要部分的形狀為具有與主左轉軸線重合 的曲率中心的圓弧。
5. 根據權利要求1-4中任何一個權利要求所述的機器人清潔設備，其特征在于，所述左側壁和所述右側壁包括撓性緩沖器和/或撓性安裝緩沖 器。
6. 根據權利要求1-5中任何一個權利要求所述的機器人清潔設備，其 特征在于，所述主體具有將右后端部連接至左后端部的后側壁，所述后 側壁為凸起的。
7. 根據權利要求6所述的機器人清潔設備，其特征在于，至少所述后 側壁的主要部分的形狀為具有位于前端部內的曲率中心的圓弧。
8. 根據權利要求1-7中任何一個權利要求所述的機器人清潔設備，其 特征在于，所述主體總體上為三角塊的形狀，優選為等邊三角塊的形狀。
9. 根據權利要求1-8中任何一個權利要求所述的機器人清潔設備，其 特征在于，所述驅動裝置包括可轉向驅動輪，并且所述控制裝置纟皮_沒置 為通過轉向所述可轉向驅動輪來控制所述驅動裝置。
10. 根據權利要求9所述的機器人清潔設備，其特征在于，所述可轉向 驅動輪被安裝在主左轉軸線和主右轉軸線之間的軸線的前方，優選地安 裝在前端部。
11. 根據權利要求10所述的機器人清潔設備，其特征在于，至少所述機 器人清潔設備的重量的主要部分，優選的超過80%,通過所述轉向輪承 載。
12. 根據權利要求1-11中任何一個權利要求所述的機器人清潔設備，其 特征在于，所述驅動裝置包括支撐裝置，所述支撐裝置具有沿主前驅動 方向的低摩擦力和沿垂直于主前驅動方向的軸線的兩個方向的高摩擦 力，以便主體的所有旋轉軸線在僅執行旋轉運動時位于一個軸線上。
13. 根據權利要求12所述的機器人清潔設備，其特征在于，所述支撐裝 置包括不可樞轉的支撐輪。
14. 根據權利要求13所述的機器人清潔設備，其特征在于，所述支撐裝 置包括分別安裝在左后端部和右后端部的兩個不可樞轉的支撐輪。
15. 根據權利要求1-14中任何一個權利要求所述的機器人清潔設備，其 特征在于，所述清潔裝置包括真空裝置。
16. 根據權利要求15所述的機器人清潔設備，其特征在于，所述真空裝置包括抽吸切口 ，所述抽吸切口實際上在主體的整個寬度上從左后端部 延伸至右后端部。
全文摘要
本發明涉及一種機器人清潔設備，其包括主體，所述主體容納有可控制的驅動裝置，所述驅動裝置可在表面上移動所述機器人清潔設備；清潔裝置，所述清潔裝置可在所述機器人清潔設備在表面上移動時清潔表面；障礙物檢測裝置；以及控制裝置，所述控制裝置連接至所述驅動裝置和所述障礙物檢測裝置。所述主體具有將前端部連接至左后端部的左側壁和將前端部連接至右后端部的右側壁。所述控制裝置被設置為在從所述障礙物檢測裝置接收到關于檢測到的障礙物的信息時，控制所述驅動裝置圍繞位于左后端部的主左轉軸線和位于右后端部的主右轉軸線的其中之一旋轉所述機器人清潔設備，如此，所述設備實際上僅執行圍繞所述軸線的其中之一的旋轉運動。所述左側壁和所述右側壁被構造為所述機器人清潔設備通過所述旋轉運動而移動離開檢測到的障礙物。
文檔編號A47L9/00GK101217907SQ200680024913
公開日2008年7月9日 申請日期2006年7月6日 優先權日2005年7月8日
發明者安德斯·黑格馬克 申請人:伊萊克斯公司