一種可穿戴便攜式手部康復訓練裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，該裝置包括穿戴部分、驅動部分和連接部分，所述穿戴部分在所述驅動部分的驅動下實現運動，其包括手指穿戴機構和手背穿戴機構；所述連接部分用于實現穿戴部分和驅動部分的連接，其包括固定線管、驅動鋼絲繩和鋼絲繩配件，所述固定線管設于穿戴部分和驅動部分之間，所述驅動鋼絲繩用于連接穿戴部分和驅動部分，其穿過位于穿戴部分和驅動部分之間的固定線管，并由鋼絲繩配件固定。本實用新型可帶動人手多個關節的運動，可實現對人手運動功能恢復治療，具有可穿戴、便攜、質量輕、體積小、控制簡單、安全系數高、節能能源等優點，尤其適用于醫療器械領域，并且擁有廣闊的研究價值和應用前景。
【專利說明】
一種可穿戴便攜式手部康復訓練裝置
技術領域
[0001]本實用新型屬于醫療器械領域，更具體地，涉及一種可穿戴便攜式手部康復訓練
目.0
【背景技術】
[0002]近年來，隨著人們生活水平逐步提高，我國和世界上許多國家一樣，正在步入老齡化，在老齡人群中有大量的腦血管疾病或神經系統疾病患者，這類患者多數伴有偏癱癥狀。我國是中風病高發地區之一，中風患病率在每10萬人口中約550例，在幸存者中約70%?80%的病人留有不同程度的殘疾。另一方面，隨著社會的迅速發展、城市的不斷擴張建設造成建筑工地傷殘事故、交通事故頻發，極易使人們在生活中發生肢體癱瘓等腦外傷。無論是中風還是腦外傷患者，在一定程度上均會造成上肢或下肢運動功能的缺失，嚴重影響人們的日常生活能力。因此，研究出適應人手運動并且結合醫療康復理論對殘疾人進行康復訓練具有重要作用。
[0003]目前，對于手部偏癱患者采用的醫療手段主要是對患肢進行重復性的康復訓練，其理論依據是康復醫療學中的連續被動運動(Continuous Passive Mot1n,簡稱CPM)，及早的對患者進行CPM康復訓練可以大大減少殘疾的可能性。這一康復訓練方法雖然在一定程度上可以改善患者的運動功能，但需要大量的勞動力，而且價格昂貴，康復治療不規范，效果也難以定量評價。而機器人輔助康復療法可以很好地解決以上這些缺陷，也日益成為現代康復醫學和醫療工程的研究大方向。外骨骼康復裝備是結合了康復醫學和相關機器人技術的一門技術，為受創或得病后的患者提供恢復肢體或器官的正常形狀或功能的輔助類裝置，它能讓臨床醫師依靠一種新的治療模式，從而使更多病人在中風或受傷后都有機會接受手部的康復治療。因此，研制出一種安全舒適、輕便可靠的手部功能康復訓練裝置有著重大而深遠的影響與現實發展意義。
【實用新型內容】
[0004]針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本實用新型提供了一種可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其從人手運動規律和康復理論層面著手，利用兩個驅動電機帶動食指、中指、無名指、小指的掌指關節和中間關節8個關節的運動，可實現對人手運動功能恢復治療，具有結構緊湊、便于控制等特點，并且可實現穿戴、便攜等功能。
[0005]為實現上述目的，本實用新型提出了一種可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，該裝置包括穿戴部分、驅動部分和連接部分，其中:
[0006]所述穿戴部分在所述驅動部分的驅動下實現運動，其包括手指穿戴機構和手背穿戴機構；
[0007]所述連接部分用于實現穿戴部分和驅動部分的連接，其包括固定線管(57)、驅動鋼絲繩(58)和鋼絲繩配件(59)，所述固定線管(57)設于穿戴部分和驅動部分之間，所述驅動鋼絲繩(58)用于連接穿戴部分和驅動部分，其穿過位于穿戴部分和驅動部分之間的固定線管(57)，并由鋼絲繩配件(59)固定。
[0008]作為進一步優選的，所述手指穿戴機構包括食指、中指、無名指、小指穿戴機構，所述食指、中指、無名指、小指穿戴機構的結構相同，均包括中間關節穿戴單元和掌指關節穿戴單元。
[0009]作為進一步優選的，所述中間關節穿戴單元包括中指節指環、中指節指套、近指節指環、近指節指套、第一滑動軸、中間關節線架、第一驅動滑輪、第一旋轉滑輪和固定鋼絲繩，所述中指節指環和中指節指套滑動配合，中指節指套通過連接銷與中間關節線架可樞轉相連，近指節指環和近指節指套滑動配合，近指節指套通過連接銷與中間關節線架可樞轉相連;所述第一滑動軸與中間關節線架相連，并可相對中間關節線架作直線運動，其兩端設置有第一端架和第二端架;所述第一驅動滑輪和第一旋轉滑輪位于中間關節線架的下方，兩者通過滑輪軸相連;所述固定鋼絲繩繞第一旋轉滑輪一圈后，其兩端分別固定在第一端架和第二端架上。
[0010]作為進一步優選的，所述掌指關節穿戴單元包括第二滑動軸、掌指關節線架、近指節調節指套、掌指節指套、第二驅動滑輪、第二旋轉滑輪;所述第二滑動軸與掌指關節線架相連，并可相對掌指關節線架作直線運動，其兩端設置有第三端架和第四端架;所述近指節調節指套與所述近指節指套滑動配合，并通過連接銷與所述第三端架可樞轉連接，所述掌指節指套與掌指關節線架可樞轉連接;所述第二驅動滑輪和第二旋轉滑輪位于掌指關節線架的下方，兩者通過滑輪軸相連;所述第二旋轉滑輪上繞有一圈固定鋼絲繩，固定鋼絲繩兩端分別固定在第三端架和第四端架上。
[0011]作為進一步優選的，所述手背穿戴機構包括手指固定座和手背底座，兩者通過六角螺栓和六角螺母固定，所述手指固定座與掌指節指套相連，所述手背底座通過魔術帶與待康復訓練的手背相連。
[0012]作為進一步優選的，所述驅動部分包括支撐組件、驅動組件、連桿組件和滑輪組件，其中:
[0013]所述支撐組件包括墻板和電機固定板；
[0014]所述驅動組件為兩組，每組均包括驅動電機、第一齒輪、第二齒輪、絲桿、滑塊和光桿;所述驅動電機固定在電機固定板上，并與第一齒輪相連，所述第二齒輪與第一齒輪嚙合后與絲桿的一端相連，所述絲桿的另一端與墻板通過深溝球軸承相連;所述滑塊通過絲桿螺母與絲桿相連，并通過直線軸承與光桿相連，且可沿光桿作相對直線運動，所述光桿兩端分別通過深溝球軸承與墻板和電機固定板相連，所述絲桿螺母和直線軸承通過滑塊擋塊固定在滑塊內；
[0015]所述連桿組件安裝在滑塊上，所述滑輪組件安裝在所述電機固定板上。
[0016]作為進一步優選的，所述連桿組件包括下層連桿組件和上層連桿組件，所述上層連桿組件通過固線長銷與滑塊相連，所述下層連桿組件通過滑塊固定銷與滑塊相連。
[0017]作為進一步優選的，所述固定線管為特氟龍管，其兩端分別固定在中間關節線架和墻板上或掌指關節線架和墻板上;所述驅動鋼絲繩繞所述第一驅動滑輪一圈后從中間關節線架穿出，并依次穿過固定線管、連桿組件和滑輪組件，其兩端用所述鋼絲繩配件固定，所述第一驅動滑輪旋轉時帶動中間關節線架沿第一滑動軸作直線運動，所述滑塊直線運動時帶動驅動鋼絲繩在固定線管中滑動，并帶動第一驅動滑輪轉動，進而帶動中間關節線架沿第一滑動軸作直線運動。
[0018]作為進一步優選的，所述固定線管兩端分別固定在掌指關節線架和墻板上;所述驅動鋼絲繩繞所述第二驅動滑輪一圈后從掌指關節線架穿出，并依次穿過固定線管、連桿組件和滑輪組件，其兩端用所述鋼絲繩配件固定，所述滑塊直線運動時帶動驅動鋼絲繩在固定線管中滑動，并帶動第二驅動滑輪轉動，進而帶動掌指關節線架沿第二滑動軸作直線運動。
[0019]總體而言，通過本實用新型所構思的以上技術方案與現有技術相比，主要具備以下的技術優點:
[0020]1.本實用新型的手部康復訓練裝置從人手運動規律和康復理論的層面著手，利用兩個驅動電機帶動食指、中指、無名指、小指的掌指關節和中間關節等8個關節的運動，可實現對人手運動功能恢復治療，并且具有可穿戴、便攜、質量輕、體積小、控制簡單、安全系數高、節能能源等優點，尤其適用于醫療器械領域，并且擁有廣闊的研究價值和應用前景。
[0021]2.本實用新型在驅動機構上以滑輪為主要構成部件，采用鋼絲繩作為傳動介質，使裝置能輔助人手有效地完成彎曲、伸張和抓取等運動，驅動部分利用連桿組件和鋼絲繩、線管和換向輪可帶動食指、中指、無名指、和小指掌指關節和中間關節的耦合運動，實現了兩個電機驅動四個手指八個關節多個自由度的運動。
[0022]3.本實用新型通過可調機構可實現不同尺寸大小的人手穿戴，具有普遍的通用性;本實用新型的驅動部分采用了連桿組件的形式，結構簡單，可實現將兩個輸入的驅動轉化成8個輸出的運動，具有運動模式多樣且穩定的特點;可以以輔助人手完成日常的抓取功能，復現人手豐富的抓取操作，從而達到康復訓練的目的。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型實施例的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置的整體結構示意圖；
[0024]圖2(a)和(b)是本實用新型的穿帶部分結構示意圖；
[0025]圖3是本實用新型的驅動部分結構示意圖；
[0026]圖4(a)和(b)是本實用新型的連桿組件結構示意圖；
[0027]圖5是本實用新型的連接部分結構示意圖。
【具體實施方式】
[0028]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。此外，下面所描述的本實用新型各個實施方式中所涉及到的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。
[0029]如圖1所示，本實用新型實施例提供的一種可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，該裝置主要包括穿戴部分、驅動部分I和連接部分2，所述穿戴部分供待康復訓練的手部穿戴，其在驅動部分的驅動下實現手部運動，進而實現手部的康復訓練，驅動部分用于實現穿戴部分的運動，連接部分用于實現穿戴部分和驅動部分的可靠連接。通過穿戴部分、驅動部分和連接部分的相互配合，實現人手食指、中指、無名指、小指的掌指關節和中間關節的8個自由度的彎曲運動，以輔助人手完成日常的抓取功能，復現人手豐富的抓取操作，從而達到康復訓練的目的，該訓練裝置具有結構緊湊、便于控制等特點，并且可實現穿戴、便攜等功能。
[0030]下面將對各個部分進行詳細的說明和描述。
[0031]如圖2(a)和(b)所示，穿戴部分包括食指穿戴部分3、中指穿戴部分4、無名指穿戴部分5、小指穿戴部分6及手背穿戴機構，所述的食指穿戴部分3、中指穿戴部分4、無名指穿戴部分5、小指穿戴部分6結構完全相同，為了描述方便，下文中均采用手指穿戴機構表示，其包括中間關節穿戴單元和掌指關節穿戴單元，圖中A代表中間關節穿戴單元，B代表掌指關節穿戴單元，C代表手背穿戴機構。
[0032]如圖2(a)和(b)所示，中間關節穿戴單元包括中指節指環12、中指節指套14、近指節指環13、近指節指套22、第一滑動軸10、中間關節線架8、第一驅動滑輪11、第一旋轉滑輪17和固定鋼絲繩9。中指節指套14和中指節指環12滑動配合，中指節指套14上設有滾花螺母15，通過滑動調節中指節指套14和中指節指環12的相對位置，并由滾花螺母15固定。中指節指套14通過連接銷19與中間關節線架8相連，并可以相對旋轉。近指節指環13和近指節指套22滑動配合，通過滑動調節近指節指環13和近指節指套22的相對位置，并由滾花螺母15固定。近指節指套22通過連接銷19與中間關節線架8相連，并可以相對旋轉。上述中指節指環12與人手中指節直徑相同，并與人手中指節套在一起，近指節指環13與人手近指節直徑相同，并與人手近指節套在一起，使用者可以根據人手指不同尺寸調節指環與指套的相對位置，并用滾花螺母15固定。
[0033]上述第一滑動軸10與中間關節線架8相連，并可相對中間關節線架作直線運動，具體的滑動軸10安裝在中間關節線架8里面的直線軸承內，第一滑動軸10兩端設置有第一端架16和第二端架20;第一驅動滑輪11和第一旋轉滑輪17位于中間關節線架8的下方，兩者通過滑輪軸18相連，具體的，第一驅動滑輪11和第一旋轉滑輪17中的孔為方形，與滑輪軸18外形匹配，因此兩滑輪在運動過程中會同時等速轉動。固定鋼絲繩9繞第一旋轉滑輪17—圈后，其兩端分別固定在第一端架16和第二端架20上。具體的，固定鋼絲繩采用CarlStahl公司的銅絲繩，將其用緊定螺釘固定在第一旋轉滑輪17上，繞其一圈后兩端用CarlStahl公司鋼絲繩配件分別固定在第二端架20和第一端架16上。中間關節線架8和第二端架20之間還設置有限位套7，可有效防止中間關節線架8與第二端架20碰撞，避免損壞部件。
[0034]如圖2(a)和(b)所示，掌指關節穿戴單元包括第二滑動軸、掌指關節線架25、近指節調節指套23、掌指節指套27、第二驅動滑輪26、第二旋轉滑輪;第二滑動軸與掌指關節線架25相連，并可相對掌指關節線架作直線運動，具體的，第二滑動軸安裝在掌指關節線架25里面的直線軸承內，第二滑動軸兩端設置有第三端架24和第四端架29;近指節調節指套23與近指節指套22滑動配合，即近指節調節指套23與近指節指套22的位置可以調節，并且用緊定螺釘固定，近指節調節指套23通過連接銷與第三端架24可樞轉連接，掌指節指套27與掌指關節線架25通過連接銷19相連，并可以相對旋轉；第二驅動滑輪26和第二旋轉滑輪位于掌指關節線架25的下方，兩者通過滑輪軸相連;第二旋轉滑輪上繞有一圈固定鋼絲繩，固定鋼絲繩兩端分別固定在第三端架24和第四端架29上。掌指關節穿戴單元工作原理與中間關節穿戴單元工作原理相同。掌指關節線架25和第三端架24之間還設置有限位套7，可有效防止掌指關節線架25和第三端架24之間的碰撞，避免損壞部件。
[0035]如圖2(a)和(b)所示，手背穿戴機構包括手指固定座30和手背底座31，手指固定座30和手背底座31的位置根據人手的尺寸來設置，它們之間由六角螺栓和六角螺母固定，其相對位置也可由螺栓和螺母來調節，其中，手指固定座30與掌指節指套27相連，手背底座用魔術帶和手背連接在一起。
[0036]如圖3所示，驅動部分包括支撐組件、驅動組件、連桿組件和滑輪組件46，其中:支撐組件包括墻板32和電機固定板43，墻板32和電機固定板43之間通過側板36相連;驅動組件為兩組，每組均包括驅動電機38、第一齒輪42、第二齒輪41、絲桿39、滑塊35和光桿40;驅動電機38固定在電機固定板43上，并與第一齒輪42相連，第二齒輪41與第一齒輪42嚙合后與絲桿39的一端相連，絲桿39的另一端與固定在墻板32上的深溝球軸承相連;滑塊35通過絲桿螺母55與絲桿39相連，并通過直線軸承與光桿40相連，且可沿光桿40作相對直線運動，光桿40兩端安裝深溝球軸承分別固定在電機固定板43和墻板32上，絲桿螺母55和直線軸承通過滑塊擋塊37固定在滑塊35內。驅動電機輸出不同轉數時，可以完成多種包括抓取、手指彎曲和伸展等動作。
[0037]連桿組件安裝在兩組驅動組件的兩個滑塊上，如圖4(a)和(b)所示，其包括下層連桿組件33和上層連桿組件34，所述上層連桿組件34為伸縮架結構，其包括十個連桿，由一至十依次編號，連桿一的一端和連桿二的一端通過固線長銷53與其中一個滑塊相連，連桿一的另一端與連桿三的一端通過旋轉銷52相連，連桿二的另一端與連桿四的一端通過旋轉銷52相連，連桿三和連桿四彼此交叉，交叉處用固線短銷54相連，連桿三的另一端和連桿四的另一端分別通過旋轉銷52與連桿五的一端和連桿六的一端相連，連桿五和連桿六彼此交叉，交叉處用固線短銷54相連，連桿五的另一端和連桿六的另一端分別通過旋轉銷52與連桿七的一端和連桿八的一端相連，連桿七和連桿八彼此交叉，交叉處用固線長銷53與另一個滑塊相連，連桿七的另一端和連桿八的另一端分別通過旋轉銷52與連桿九的一端和連桿十的一端相連，連桿九的另一端和連桿十的另一端通過固線短銷54相連。下層連桿組件33同樣為伸縮架結構，其包括十二個連桿，由一至十二依次編號，連桿一的一端和連桿二的一端通過滑塊固定銷56與其中一個滑塊相連，連桿一的另一端與連桿三的一端通過旋轉銷52相連，連桿二的另一端與連桿四的一端通過旋轉銷52相連，連桿三和連桿四彼此交叉，交叉處用固線短銷54相連，連桿三的另一端和連桿四的另一端分別通過旋轉銷52與連桿五的一端和連桿六的一端相連，連桿五和連桿六彼此交叉，交叉處用固線短銷54相連，連桿五的另一端和連桿六的另一端分別通過旋轉銷52與連桿七的一端和連桿八的一端相連，連桿七和連桿八彼此交叉，交叉處用滑塊固定銷56與另一個滑塊相連，連桿七的另一端和連桿八的另一端分別通過旋轉銷52與連桿九的一端和連桿十的一端相連，連桿九和連桿十彼此交叉，交叉處用固線短銷54相連，連桿九的另一端和連桿十的另一端通過旋轉銷52與連桿十一的一端和連桿十二的一端相連，連桿^ 的另一端和連桿十二的另一端通過固線短銷54相連。上、下層連桿組件中所有固線銷，包括7個固線短銷和2個固線長銷，它們彼此錯位布置，相互不重疊。每個固線銷對應一個手指關節，如圖4所示，圖中的1、11、111、1￥、￥、￥1、\1、νπκκ的固線銷分別對應食指中間關節、中指中間關節、拇指(此實用新型中暫未使用)、無名指中間關節、小指中間關節、食指掌指關節、中指掌指關節、小指掌指關節、無名指掌指關
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T O
[0038]滑輪組件包括多個換向滑輪，其安裝在電機固定板43上，具體的共設有9個滑輪。每個滑輪的的位置對應一個固線短銷或固線長銷。
[0039]如圖5所示，連接部分包括固定線管57、驅動鋼絲繩58和鋼絲繩配件59，固定線管57為特氟龍管，其兩端分別固定在中間關節線架8和墻板32上或掌指關節線架25和墻板32上，即固定線管57用于連接驅動部分和穿帶部分中的中間關節穿戴單元以及掌指關節穿戴單元。
[0040]當固定線管57用于連接驅動部分和穿帶部分中的中間關節穿戴單元時，驅動鋼絲繩58繞過第一驅動滑輪11后從中間關節線架8穿出，并依次穿過固定線管57和連桿組件，具體穿過連桿組件中的固線短銷或固線長銷，然后繞過滑輪組件的滑輪，最后驅動鋼絲繩的兩端用鋼絲繩配件59固定在固線短銷或固線長銷上，其中鋼絲繩與固線短/長銷及第一驅動滑輪11相對靜止，并可以在固定線管57中相對滑動，由此當滑塊35直線運動時帶動驅動鋼絲繩58在固定線管57中滑動，并帶動第一驅動滑輪11轉動，進而帶動中間關節線架8沿第一滑動軸作直線運動，其中鋼絲繩配件使用CarlStahl公司的401B2型配件。
[0041]當固定線管57用于連接驅動部分和穿帶部分中的掌指關節穿戴單元時，固定線管57兩端分別固定在掌指關節線架25和墻板32上，驅動鋼絲繩58繞過第二驅動滑輪26后從掌指關節線架25穿出，并依次穿過固定線管57和連桿組件，具體穿過連桿組件中的固線短銷或固線長銷，然后繞過滑輪組件的滑輪，最后驅動鋼絲繩的兩端用鋼絲繩配件59固定在固線短銷或固線長銷上，其中鋼絲繩與固線短/長銷及第二驅動滑輪26相對靜止，并可以在固定線管57中相對滑動，由此當滑塊35直線運動時帶動驅動鋼絲繩58在固定線管57中滑動，并帶動第二驅動滑輪26轉動，進而帶動掌指關節線架25沿第二滑動軸作直線運動。
[0042]綜上，本實用新型的手部康復訓練裝置從人手運動規律和康復理論的層面著手，利用2個驅動電機帶動8個關節的運動，可實現對人手運動功能恢復治療，并且具有可穿戴、便攜、質量輕、體積小、控制簡單、安全系數高、節能能源等特點，尤其適用于醫療器械領域，并且擁有廣闊的研究價值和應用前景。
[0043]本領域的技術人員容易理解，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，該裝置包括穿戴部分、驅動部分和連接部分，其中: 所述穿戴部分在所述驅動部分的驅動下實現運動，其包括手指穿戴機構和手背穿戴機構； 所述連接部分用于實現穿戴部分和驅動部分的連接，其包括固定線管(57)、驅動鋼絲繩(58)和鋼絲繩配件(59)，所述固定線管(57)設于穿戴部分和驅動部分之間，所述驅動鋼絲繩(58)用于連接穿戴部分和驅動部分，其穿過位于穿戴部分和驅動部分之間的固定線管(57)，并由鋼絲繩配件(59)固定。2.如權利要求1所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述手指穿戴機構包括食指、中指、無名指、小指穿戴機構，所述食指、中指、無名指、小指穿戴機構的結構相同，均包括中間關節穿戴單元和掌指關節穿戴單元。3.如權利要求2所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述中間關節穿戴單元包括中指節指環(12)、中指節指套(14)、近指節指環(13)、近指節指套(22)、第一滑動軸(10)、中間關節線架(8)、第一驅動滑輪(11)、第一旋轉滑輪(17)和固定鋼絲繩(9)，所述中指節指環(12)和中指節指套(14)滑動配合，中指節指套(14)通過連接銷(19)與中間關節線架(8)可樞轉相連，近指節指環(13)和近指節指套(22)滑動配合，近指節指套(22)通過連接銷(19)與中間關節線架(8)可樞轉相連;所述第一滑動軸(10)與中間關節線架(8)相連，并可相對中間關節線架作直線運動，其兩端設置有第一端架(16)和第二端架(20);所述第一驅動滑輪(11)和第一旋轉滑輪(17)位于中間關節線架(8)的下方，兩者通過滑輪軸(18)相連;所述固定鋼絲繩(9)繞第一旋轉滑輪(17)—圈后，其兩端分別固定在第一端架(16)和第二端架(20)上。4.如權利要求3所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述掌指關節穿戴單元包括第二滑動軸、掌指關節線架(25)、近指節調節指套(23)、掌指節指套(27)、第二驅動滑輪(26)、第二旋轉滑輪;所述第二滑動軸與掌指關節線架(25)相連，并可相對掌指關節線架作直線運動，其兩端設置有第三端架(24)和第四端架(29);所述近指節調節指套(23)與所述近指節指套(22)滑動配合，并通過連接銷與所述第三端架(24)可樞轉連接，所述掌指節指套(27)與掌指關節線架(25)可樞轉連接;所述第二驅動滑輪(26)和第二旋轉滑輪位于掌指關節線架(25)的下方，兩者通過滑輪軸相連;所述第二旋轉滑輪上繞有一圈固定鋼絲繩，固定鋼絲繩兩端分別固定在第三端架(24)和第四端架(29)上。5.如權利要求4所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述手背穿戴機構包括手指固定座(30)和手背底座(31)，兩者通過六角螺栓和六角螺母固定，所述手指固定座(30)與掌指節指套(27)相連，所述手背底座(31)通過魔術帶與待康復訓練的手背相連。6.如權利要求5所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述驅動部分包括支撐組件、驅動組件、連桿組件和滑輪組件，其中: 所述支撐組件包括墻板(32)和電機固定板(43); 所述驅動組件為兩組，每組均包括驅動電機(38)、第一齒輪(42)、第二齒輪(41)、絲桿(39)、滑塊(35)和光桿(40);所述驅動電機(38)固定在電機固定板(43)上，并與第一齒輪(42)相連，所述第二齒輪(41)與第一齒輪(42)嚙合后與絲桿(39)的一端相連，所述絲桿(39)的另一端與墻板(32)通過深溝球軸承相連;所述滑塊(35)通過絲桿螺母(55)與絲桿(39)相連，并通過直線軸承與光桿(40)相連，且可沿光桿(40)作相對直線運動，所述光桿(40)兩端分別通過深溝球軸承與墻板(32)和電機固定板(43)相連，所述絲桿螺母(55)和直線軸承通過滑塊擋塊(37)固定在滑塊(35)內； 所述連桿組件安裝在滑塊(35)上，所述滑輪組件安裝在所述電機固定板(43)上。7.如權利要求6所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述連桿組件包括下層連桿組件(33)和上層連桿組件(34)，所述上層連桿組件(34)通過固線長銷(53)與滑塊(35)相連，所述下層連桿組件(33)通過滑塊固定銷(56)與滑塊(35)相連。8.如權利要求7所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述固定線管(57)為特氟龍管，其兩端分別固定在中間關節線架(8)和墻板(32)上或掌指關節線架(25)和墻板(32)上;所述驅動鋼絲繩(58)繞所述第一驅動滑輪(11) 一圈后從中間關節線架(8)穿出，并依次穿過固定線管(57)、連桿組件和滑輪組件，其兩端用所述鋼絲繩配件(59)固定，所述第一驅動滑輪(11)旋轉時帶動中間關節線架(8)沿第一滑動軸(10)作直線運動，所述滑塊(35)直線運動時帶動驅動鋼絲繩(58)在固定線管(57)中滑動，并帶動第一驅動滑輪(11)轉動，進而帶動中間關節線架(8)沿第一滑動軸作直線運動。9.如權利要求8所述的可穿戴便攜式手部康復訓練裝置，其特征在于，所述固定線管(57)兩端分別固定在掌指關節線架(25)和墻板(32)上;所述驅動鋼絲繩(58)繞所述第二驅動滑輪(26) —圈后從掌指關節線架(25)穿出，并依次穿過固定線管(57)、連桿組件和滑輪組件，其兩端用所述鋼絲繩配件(59)固定，所述滑塊(35)直線運動時帶動驅動鋼絲繩(58)在固定線管(57)中滑動，并帶動第二驅動滑輪(26)轉動，進而帶動掌指關節線架(25)沿第二滑動軸作直線運動。
【文檔編號】A61H1/02GK205548938SQ201620231251
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年3月24日
【發明人】熊蔡華, 黃耀斌, 孫柏楊, 閆士杰, 伍軒
【申請人】華中科技大學