移動x射線設備的電動助力操控裝置及移動x射線設備的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種移動X射線設備的電動助力操控裝置、可移動設備的電動助力操控裝置及移動X射線設備。本實用新型的電動助力操控裝置可分別采集X方向和Z方向的矢量力，控制電路根據所采集的X方向和Z方向的矢量力信號，判別八個矢量方向，進而控制左、右電機執行前進、后退、和/或轉向的運動操控方式。
【專利說明】
移動X射線設備的電動助力操控裝置及移動X射線設備
技術領域
[0001] 本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種移動X射線設備的電動助力操 控裝置、可移動設備的電動助力操控裝置及移動X射線設備。
【背景技術】
[0002] 現在很多設備都具有電動助力操控裝置，以便于移動操作，尤其是醫療器械，例如 移動X射線攝影系統區別于固定式X射線攝影系統，主要是其具備自由移動功能，可滿足不 同場合的拍片需求，需要在室內外不同場合環境條件下移動靈活、便捷操控，一般通過電動 助力的方案實現該需求。助力操作手柄通常是電位器、壓力應變片、推拉力傳感器等方案形 式，使用人員在操作手柄上通過推拉或旋轉，觸發電動控制系統驅動臺車前進、后退和轉 向。為保證電位器的充分檢測，前后推拉時，一般需要機械結構預留明顯的間隙行程，同時 傳感裝置的非線性，易影響驅動速度變化的順滑，明顯影響操作者的使用感受;現有方案對 實現臺車轉向一般需要雙手操控，通過兩側傳感裝置的差異實現電機驅動的變化，對單手 操作的便利性有較大局限性。 【實用新型內容】
[0003] 本實用新型實施例提供了一種移動X射線設備的電動助力操控裝置、可移動設備 的電動助力操控裝置及移動X射線設備，以提高用戶操作移動X射線設備的靈活性和便利 性。
[0004] -方面，提供了一種移動X射線設備的電動助力操控裝置，包括推拉裝置，所述推 拉裝置包括:把手，設置于所述把手上的第一推拉力傳感器、第二推拉力傳感器，與所述第 一、第二推拉力傳感器連接的控制電路，與所述控制電路連接的電機，所述推拉裝置固定安 裝至所述設備；
[0005] 所述第一推拉力傳感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力傳感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集 的矢量力傳輸至所述控制電路，其中，X方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向前、向后 方向移動，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動；
[0006] 所述控制電路用于根據所述第一、第二推拉力傳感器分別采集的矢量力信號，確 定所述設備的運動操控方式；
[0007] 所述電機用于操控所述設備按照所述確定的運動操控方式運動。
[0008] 優選地，所述第一推拉力傳感器包括依次連接的第一壓塊，第一復位彈簧和第一 壓變感應片，所述第一壓塊與所述把手的一端固定連接，所述第一壓塊的前、后方向分別裝 配有所述第一復位彈簧，所述第一壓塊的左側、左前側、左后側、右側、右前側、右后側分別 安裝有所述第一壓變感應片；
[0009] 所述第二推拉力傳感器包括依次連接的第二壓塊，第二復位彈簧和第二壓變感應 片，所述第二壓塊與所述把手的另一端固定連接，所述第二壓塊的前、后方向分別裝配有所 述第二復位彈簧，所述第二壓塊的左側、左前側、左后側、右側、右前側、右后側分別安裝有 所述第二壓變感應片。
[0010]優選地，所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器為集成的六向推拉力傳感 器。
[0011]優選地，所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器分別設置于所述把手兩端， 所述推拉裝置還包括與所述第一推拉力傳感器固定連接的左手臂，以及與所述第二推拉力 傳感器固定連接的右手臂，所述左手臂和所述右手臂分別將所述推拉裝置固定安裝至所述 設備。
[0012] 優選地，所述移動X射線設備的電動助力操控裝置還包括與所述左手臂固定連接 的左支撐板，與所述右手臂固定連接的右支撐板。
[0013] 優選地，所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信 號和所述第二推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號，確定操控所述設備進行行進中轉 向；
[0014] 其中，若所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為正值，且所述第二推 拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為負值，則確定操控所述設備行進中右轉;和/或
[0015] 若所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為負值，且所述第二推拉力 傳感器采集的X方向的矢量力信號為正值，則確定操控所述設備行進中左轉。
[0016] 優選地，所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信 號和所述第二推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定操控所述設備進行原地轉動；
[0017] 其中，若所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為正值，且所述第二推 拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為負值，則確定操控所述設備原地左轉;和/或
[0018] 若所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為負值，且所述第二推拉力 傳感器采集的Z方向的矢量力信號為正值，則確定操控所述設備原地右轉。
[0019] 優選地所述電動助力操控裝置安裝于所述設備的上部。
[0020] 另一方面，提供了一種可移動設備的電動助力操控裝置，用于控制所述可移動設 備的行走裝置，包括把手，與所述把手的兩端分別固定連接的第一推拉力傳感器、第二推拉 力傳感器，與所述第一推拉力傳感器固定連接的左手臂，與所述第二推拉力傳感器固定連 接的右手臂，與所述第一、第二推拉力傳感器連接的控制電路，與所述控制電路連接的電 機，所述左手臂、右手臂分別固定安裝至所述設備；
[0021] 所述第一推拉力傳感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力傳感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集 的矢量力傳輸至所述控制電路，其中，X方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向前、向后 方向移動，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動；
[0022] 所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號和所述 第二推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號，或所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢 量力信號和所述第二推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定所述設備的轉向操控 方式；
[0023] 所述電機用于操控所述可移動設備的行走裝置按照所述確定的轉向操控方式進 行轉向運動。
[0024] 又一方面，提供了一種移動式數字化X射線成像設備，包括：
[0025] 機體；
[0026] X射線管組件，所述X射線管組件設于所述機體；
[0027] 移動機構，設置于所述機體底部，所述機體通過所述移動機構移動;所述移動機構 為設置于所述機體底部的多個轉動輪；
[0028]還包括安裝于所述機體上的電動助力操控裝置，所述電動助力操控裝置包括推拉 裝置，所述推拉裝置包括:把手，與把手的兩端分別固定連接的第一推拉力傳感器、第二推 拉力傳感器，與所述第一、第二推拉力傳感器連接的控制電路，與所述控制電路連接的電 機，所述推拉裝置固定安裝至所述機體；
[0029]所述第一推拉力傳感器采集Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力傳感器采集Z方 向的矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集的Z方向的矢量力傳 輸至所述控制電路，其中，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動；
[0030] 所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號和所述 第二推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定所述設備的原地轉動方向；
[0031] 所述電機用于操控所述移動機構按照所述確定的原地轉動方向進行原地轉動。
[0032] 實施本實用新型實施例提供的一種移動X射線設備的電動助力操控裝置、可移動 設備的電動助力操控裝置及移動X射線設備，具有如下有益效果：
[0033]本實用新型的電動助力操控裝置可分別采集X方向和Z方向的矢量力，控制電路根 據所采集的X方向和Z方向的矢量力信號，判別八個矢量方向，進而控制左、右電機執行前 進、后退、和/或轉向的運動操控方式。
[0034] 另外優選地，第一、第二推拉力傳感器與其它部件固定連接，減少了操作過程中的 間隙手感，從而可以提高用戶移動設備的靈活性和便利性。
【附圖說明】
[0035] 為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例 或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅 是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提 下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0036] 圖1為本實用新型實施例提供的一種移動X射線設備的電動助力操控裝置的機械 結構的爆炸示意圖和組裝后示意圖；
[0037] 圖2為本實用新型實施例提供的另一種移動X射線設備的電動助力操控裝置的機 械結構的爆炸示意圖和組裝后示意圖；
[0038] 圖3為移動X射線設備的結構示意圖；
[0039] 圖4為圖1或圖2所示的電動助力操控裝置的電路結構的示意圖。
【具體實施方式】
[0040] 下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下 所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0041] 本實用新型實施例提供一種移動X射線設備的電動助力操控裝置、可移動設備的 電動助力操控裝置及移動X射線設備，本實用新型的電動助力操控裝置可分別采集X方向和 Z方向的矢量力，控制電路根據所采集的X方向和Z方向的矢量力信號，判別八個矢量方向， 進而控制左、右電機執行前進、后退、和/或轉向的運動操控方式。本發明所涉及的移動X射 線設備例如可以是移動CR(computed radiography)、移動DR(digital radiography)等醫 用X射線診斷設備。
[0042] 另外優選地，第一、第二推拉力傳感器與其它部件固定連接，減少了操作過程中的 間隙手感，從而可以提高用戶移動設備的靈活性和便利性。
[0043] 圖1為本實用新型實施例提供的一種移動X射線設備的電動助力操控裝置的機械 結構的爆炸示意圖和組裝后示意圖，圖3為包括圖1所示的電動助力操控裝置的移動X射線 設備的結構示意圖，該電動助力操控裝置100包括推拉裝置，該推拉裝置包括:把手2,設置 于把手2上的第一推拉力傳感器、第二推拉力傳感器(圖中未作區分，統一標識為傳感器5)， 與所述第一、第二推拉力傳感器連接的控制電路(未示出），與所述控制電路連接的電機(未 示出），所述推拉裝置固定安裝至所述設備200;
[0044]所述第一推拉力傳感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力傳感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集 的矢量力傳輸至所述控制電路，其中，X方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向前、向后 方向移動，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動；
[0045] 所述控制電路用于根據所述第一、第二推拉力傳感器分別采集的矢量力信號，確 定所述設備的運動操控方式；
[0046] 所述電機用于操控所述設備按照所述確定的運動操控方式運動。
[0047]進一步地，所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器分別設置于所述把手2的 兩端，所述推拉裝置還包括與所述第一推拉力傳感器固定連接的左手臂1，以及與所述第二 推拉力傳感器固定連接的右手臂3,所述左手臂1和所述右手臂3分別將所述推拉裝置固定 安裝至所述設備。
[0048]在本實施例中，第一、第二推拉力傳感器為集成的六向推拉力傳感器，即能感應左 偵叭左前側、左后側、右側、右前側、右后側六個方向的推拉力。
[0049] 具體地，兩端的第一、第二推拉力傳感器分別與左支臂1、右支臂3通過螺釘固定連 接，左支臂1、右支臂3通過螺釘安裝到設備200，安裝后設備的整體結構如圖3所示，電動助 力操控裝置100安裝于設備200的上部，方便操作者行走過程上單手或雙手控制設備移動， 操作者只需手握把手2，通過手握力的大小及方向變化即可實現操控設備移動。
[0050] 該電動助力操控裝置100還可包括與所述左手臂1固定連接的左支撐板6,與所述 右手臂3固定連接的右支撐板4,用于支撐所述電動助力操控裝置100。
[0051]圖2為本實用新型實施例提供的另一種移動X射線設備的電動助力操控裝置的機 械結構的爆炸示意圖和組裝后示意圖，本實施例與圖1所示實施例的區別在于，所述第一、 第二推拉力傳感器分別包括依次連接的壓塊11，復位彈簧10和壓變感應片9,具體地:所述 第一推拉力傳感器包括依次連接的第一壓塊，第一復位彈簧和第一壓變感應片，所述第一 壓塊與所述把手2的一端固定連接，所述第一壓塊的前、后方向分別裝配有所述第一復位彈 簧，所述第一壓塊的左側、左前側、左后側、右側、右前側、右后側分別安裝有所述第一壓變 感應片;所述第二推拉力傳感器包括依次連接的第二壓塊，第二復位彈簧和第二壓變感應 片，所述第二壓塊與所述把手2的另一端固定連接，所述第二壓塊的前、后方向分別裝配有 所述第二復位彈簧，所述第二壓塊的左側、左前側、左后側、右側、右前側、右后側分別安裝 有所述第二壓變感應片。
[0052]圖4為圖1或圖2所示的電動助力操控裝置的電路結構的示意圖，在圖4中，圖1或圖 2中實施例所涉及的控制電路包括與所述第一、第二推拉力傳感器連接的放大電路，與所述 放大電路依次連接的模數轉換電路和運動控制電路。當把手2前后或左右推拉時，第一、第 二推拉力傳感器X、Z向的應變片產生微小形變，引起微弱電信號變化，經放大電路12的線性 放大，產生適合模數轉換電路13采集的電平信號，運動控制電路14根據兩組傳感器的四組 信號，判別八個矢量方向，進而控制左、右電機15執行前進、后退、轉向的運動操控方式，即 所述放大電路用于放大所述第一、第二推拉力傳感器采集的矢量力信號;所述模數轉換電 路用于將放大后的所述第一、第二推拉力傳感器采集的矢量力信號轉換為數字信號;所述 運動控制電路用于根據模數轉換后的所述第一、第二推拉力傳感器采集的矢量力信號，確 定所述設備的運動操控方式。
[0053]以下描述根據第一、第二推拉力傳感器(又稱"左、右傳感器"）的X、Z方向的受力情 況，對應的運動操控方式如下：
[0054]
[0055] 即：所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號和 所述第二推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號，確定操控所述設備進行行進中轉向；
[0056] 其中，若所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為正值，且所述第二推 拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為負值，則確定操控所述設備行進中右轉;和/或
[0057] 若所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為負值，且所述第二推拉力 傳感器采集的X方向的矢量力信號為正值，則確定操控所述設備行進中左轉。
[0058] 所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號和所述 第二推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定操控所述設備進行原地轉動；
[0059] 其中，若所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為正值，且所述第二推 拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為負值，則確定操控所述設備原地左轉;和/或
[0060] 若所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為負值，且所述第二推拉力 傳感器采集的Z方向的矢量力信號為正值，則確定操控所述設備原地右轉。
[0061] 本實用新型實施例中，設備最小可分辨低至0.1 N左右的受力，便于輕巧的實現助 力運動和轉向，即可實現微小力的檢測識別，同時可承受200kg以上的負載阻力，保證操控 過程中的可靠性。操作者在單手情況下即可輕松便利地實現設備的轉彎操作。
[0062] 根據本實用新型實施例提供的一種移動X射線設備的電動助力操控裝置，該電動 助力操控裝置可分別采集X方向和Z方向的矢量力，控制電路根據所采集的X方向和Z方向的 矢量力信號，判別八個矢量方向，進而控制左、右電機執行前進、后退、和/或轉向的運動操 控方式;且第一、第二推拉力傳感器與其它部件固定連接，減少了操作過程中的間隙手感， 從而可以提高用戶操作移動X射線設備的靈活性和便利性。
[0063] 圖3為移動X射線設備的結構示意圖，該移動X射線設備例如可為移動式數字化X射 線成像設備。該移動X射線設備200包括機體，設于所述機體上的X射線管組件，設置于所述 機體底部的移動機構。所述機體通過所述移動機構移動，其中所述移動機構為設置于所述 機體底部的多個轉動輪。該移動X射線設備還包括安裝于所述設備機體上的電動助力操控 裝置100,所述電動助力操控裝置包括推拉裝置，所述推拉裝置包括:把手，與把手的兩端分 別固定連接的第一推拉力傳感器、第二推拉力傳感器，與所述第一、第二推拉力傳感器連接 的控制電路，與所述控制電路連接的電機，所述推拉裝置固定安裝至所述設備機體；
[0064]當推拉所述把手時，所述第一推拉力傳感器將采集的Z方向的矢量力，以及所述第 二推拉力傳感器將采集的Z方向的矢量力傳輸至所述控制電路，其中，Z方向矢量力的正、負 值分別表示所述設備向左、向右方向移動；
[0065] 所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號和所述 第二推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定所述設備的原地轉動方向；
[0066] 所述電機用于操控所述移動機構按照所述確定的原地轉動方向進行原地轉動。相 對于推拉把手而使設備直線行進的方向，X方向表示平行于設備行進方向的前、后方位，Z方 向表示基本垂直于設備行進方向的左、右方向。
[0067] 根據本實用新型實施例提供的一種移動X射線設備，該移動X射線設備中的電動助 力操控裝置采集Z方向的矢量力，控制電路根據所采集的Z方向的矢量力信號，控制設備進 行原地轉動;且第一、第二推拉力傳感器與其它部件固定連接，減少了操作過程中的間隙手 感，從而可以提高用戶操作移動X射線設備的靈活性和便利性。
[0068] 本實用新型實施例還提供了一種可移動設備的電動助力操控裝置，用于控制所述 可移動設備的行走裝置，該電動助力操控裝置包括把手，與所述把手的兩端分別固定連接 的第一推拉力傳感器、第二推拉力傳感器，與所述第一推拉力傳感器固定連接的左手臂，與 所述第二推拉力傳感器固定連接的右手臂，與所述第一、第二推拉力傳感器連接的控制電 路，與所述控制電路連接的電機，所述左手臂、右手臂分別固定安裝至所述設備；
[0069]所述第一推拉力傳感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力傳感器 用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集 的矢量力傳輸至所述控制電路，其中，X方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向前、向后 方向移動，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動；
[0070]所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號和所述 第二推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號，或所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢 量力信號和所述第二推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定所述設備的轉向操控 方式；
[0071] 所述電機用于操控所述可移動設備的行走裝置按照所述確定的轉向操控方式進 行轉向運動。根據本實用新型實施例提供的一種可移動設備的電動助力操控裝置，該電動 助力操控裝置可分別采集X方向和Z方向的矢量力，控制電路根據所采集的X方向和Z方向的 矢量力信號，判別八個矢量方向，進而控制左、右電機執行前進中轉向和原地轉向的運動操 控方式;且第一、第二推拉力傳感器與其它部件固定連接，減少了操作過程中的間隙手感， 從而可以提高用戶操作可移動設備的靈活性和便利性。
[0072] 在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部 分，可以參見其他實施例的相關描述。
[0073] 總之，以上所述僅為本實用新型技術方案的較佳實施例而已，并非用于限定本實 用新型的保護范圍。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進 等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1. 一種移動X射線設備的電動助力操控裝置，其特征在于，包括推拉裝置，所述推拉裝 置包括:把手，設置于所述把手上的第一推拉力傳感器、第二推拉力傳感器，與所述第一、第 二推拉力傳感器連接的控制電路，與所述控制電路連接的電機，所述推拉裝置固定安裝至 所述設備； 所述第一推拉力傳感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力傳感器用于 采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集的矢 量力傳輸至所述控制電路，其中，X方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向前、向后方向 移動，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動； 所述控制電路用于根據所述第一、第二推拉力傳感器分別采集的矢量力信號，確定所 述設備的運動操控方式； 所述電機用于操控所述設備按照所述確定的運動操控方式運動。2. 如權利要求1所述的移動X射線設備的電動助力操控裝置，其特征在于，所述第一推 拉力傳感器包括依次連接的第一壓塊，第一復位彈簧和第一壓變感應片，所述第一壓塊與 所述把手的一端固定連接，所述第一壓塊的前、后方向分別裝配有所述第一復位彈簧，所述 第一壓塊的左側、左前側、左后側、右側、右前側、右后側分別安裝有所述第一壓變感應片； 所述第二推拉力傳感器包括依次連接的第二壓塊，第二復位彈簧和第二壓變感應片， 所述第二壓塊與所述把手的另一端固定連接，所述第二壓塊的前、后方向分別裝配有所述 第二復位彈簧，所述第二壓塊的左側、左前側、左后側、右側、右前側、右后側分別安裝有所 述第二壓變感應片。3. 如權利要求1所述的移動X射線設備的電動助力操控裝置，其特征在于，所述第一推 拉力傳感器和第二推拉力傳感器為集成的六向推拉力傳感器。4. 如權利要求1-3任意一項所述的移動X射線設備的電動助力操控裝置，其特征在于， 所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器分別設置于所述把手兩端，所述推拉裝置還包 括與所述第一推拉力傳感器固定連接的左手臂，以及與所述第二推拉力傳感器固定連接的 右手臂，所述左手臂和所述右手臂分別將所述推拉裝置固定安裝至所述設備。5. 如權利要求4所述的移動X射線設備的電動助力操控裝置，其特征在于，還包括與所 述左手臂固定連接的左支撐板，與所述右手臂固定連接的右支撐板;所述電動助力操控裝 置安裝于所述設備的上部。6. 如權利要求4所述的設備的電動助力操控裝置，其特征在于，所述控制電路包括與所 述第一、第二推拉力傳感器連接的放大電路，與所述放大電路依次連接的模數轉換電路和 運動控制電路； 所述放大電路用于放大所述第一、第二推拉力傳感器分別采集的X方向和Z方向的矢量 力信號； 所述模數轉換電路用于將放大后的所述第一、第二推拉力傳感器分別采集的X方向和Z 方向的矢量力信號轉換為數字信號； 所述運動控制電路用于根據模數轉換后的所述第一、第二推拉力傳感器分別采集的X 方向和Z方向的矢量力信號，確定所述設備的運動操控方式。7. 如權利要求1所述的移動X射線設備的電動助力操控裝置，其特征在于，所述控制電 路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號和所述第二推拉力傳感器采 集的X方向的矢量力信號，確定操控所述設備進行行進中轉向； 其中，若所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為正值，且所述第二推拉力 傳感器采集的X方向的矢量力信號為負值，則確定操控所述設備行進中右轉;和/或 若所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號為負值，且所述第二推拉力傳感 器采集的X方向的矢量力信號為正值，則確定操控所述設備行進中左轉。8. 如權利要求1所述的移動X射線設備的電動助力操控裝置，其特征在于，所述控制電 路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號和所述第二推拉力傳感器采 集的Z方向的矢量力信號，確定操控所述設備進行原地轉動； 其中，若所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為正值，且所述第二推拉力 傳感器采集的Z方向的矢量力信號為負值，則確定操控所述設備原地左轉;和/或 若所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號為負值，且所述第二推拉力傳感 器采集的Z方向的矢量力信號為正值，則確定操控所述設備原地右轉。9. 一種可移動設備的電動助力操控裝置，用于控制所述可移動設備的行走裝置，其特 征在于，包括把手，與把手的兩端分別固定連接的第一推拉力傳感器、第二推拉力傳感器， 與所述第一推拉力傳感器固定連接的左手臂，與所述第二推拉力傳感器固定連接的右手 臂，與所述第一、第二推拉力傳感器連接的控制電路，與所述控制電路連接的電機，所述左 手臂、右手臂分別固定安裝至所述設備； 所述第一推拉力傳感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力傳感器用于 采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集的矢 量力傳輸至所述控制電路，其中，X方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向前、向后方向 移動，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動； 所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號和所述第二 推拉力傳感器采集的X方向的矢量力信號，或所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力 信號和所述第二推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定所述設備的轉向操控方式； 所述電機用于操控所述可移動設備的行走裝置按照所述確定的轉向操控方式進行轉 向運動。10. -種移動式數字化X射線成像設備，包括： 機體； X射線管組件，所述X射線管組件設于所述機體； 移動機構，設置于所述機體底部，所述機體通過所述移動機構移動;所述移動機構為設 置于所述機體底部的多個轉動輪； 其特征在于，還包括安裝于所述機體上的電動助力操控裝置，所述電動助力操控裝置 包括推拉裝置，所述推拉裝置包括:把手，與把手的兩端分別固定連接的第一推拉力傳感 器、第二推拉力傳感器，與所述第一、第二推拉力傳感器連接的控制電路，與所述控制電路 連接的電機，所述推拉裝置固定安裝至所述機體； 所述第一推拉力傳感器采集Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力傳感器采集Z方向的 矢量力，并且所述第一推拉力傳感器和第二推拉力傳感器將采集的Z方向的矢量力傳輸至 所述控制電路，其中，Z方向矢量力的正、負值分別表示所述設備向左、向右方向移動； 所述控制電路用于根據所述第一推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號和所述第二 推拉力傳感器采集的Z方向的矢量力信號，確定所述設備的原地轉動方向； 所述電機用于操控所述移動機構按照所述確定的原地轉動方向進行原地轉動。
【文檔編號】A61B6/00GK205433721SQ201521135016
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月30日
【發明人】安寧, 楊能飛, 周華, 張皖
【申請人】深圳邁瑞生物醫療電子股份有限公司