偏癱康復型外置骨骼機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種偏癱康復型外置骨骼機器人，由背部固定裝置、正常側下肢運動組件、偏癱側上肢運動組件、偏癱側下肢運動組件以及中央處理系統組成；所述正常側下肢運動組件固定在背部固定裝置的一側，所述偏癱側上肢運動組件和偏癱側下肢運動組件固定在背部固定裝置的另一側；所述偏癱側上肢運動組件由上臂、肘關節驅動裝置和前臂組成；所述正常側下肢運動組件由正常腿部角度傳感器連接臂、正常腿部角度傳感器和正常腿部角度傳感器連接臂組成；所述中央處理系統安裝在大腿內，并分別與各驅動裝置和傳感器信號連接。本發明提供了偏癱康復型外置骨骼機器人，放開了對偏癱患者正常一側身體運動的束縛，并實現了對偏癱患者上肢的康復訓練。
【專利說明】
偏癱康復型外置骨骼機器人
技術領域
[0001]本發明屬于醫療康復器械技術領域，涉及助力外骨骼機器人，具體涉及偏癱康復型外置骨骼機器人。
【背景技術】
[0002]外骨骼是一種能夠提供對生物柔軟內部器官進行構型，建筑和保護的堅硬的外部結構。各國科學家一直在努力以商業用途開發外骨骼，特別是幫助殘疾人和老年人進行散步，爬樓梯，負載等日常生活。
[0003]經檢索，已公開的專利“2 O I 5 I O I 6 6 3 8 8 7 - —種助力外骨骼機器人”、“2015110256790-—種可穿戴仿生外骨骼機械腿康復裝置”、“2015208719003-—種用于人體下肢康復的外骨骼裝置”、“2016100110119-—種能夠實現正常步態型的康復訓練機器人”、“2016100605639-—種輕便型模塊化助行外骨骼”均提供了一種外置骨骼機器人，但上述專利技術方案均存在不足:1、現有的外置骨骼機器人都是雙腿結構，不適合偏癱患者使用，束縛正常一側身體運動;2、現有的外置骨骼機器人只是雙下肢結構，沒有上肢結構，偏癱患者無法通過設備鍛煉上肢;3、現有的外置骨骼機器人正常行走需要傳感器和手動配合控制;4、現有的外置骨骼機器人功能單一，設計無靈活設置參數功能，參數寫死，無功能選擇，只能手動控制按鈕使用很少功能，只能輔助正常行走，無法進行多部位的康復性訓練；
5、現有的外置骨骼機器人的腳步裝置結構較為笨重，靈活性較差，舒適度較低。
【發明內容】
[0004]針對現有技術中存在的問題，本發明提供了偏癱康復型外置骨骼機器人，放開了對偏癱患者正常一側身體運動的束縛，并實現了對偏癱患者上肢的康復訓練。結合說明書附圖，本發明的技術方案如下:
[0005]偏癱康復型外置骨骼機器人，由背部固定裝置1、正常側下肢運動組件、偏癱側上肢運動組件、偏癱側下肢運動組件以及中央處理系統組成；
[0006]所述正常側下肢運動組件固定在背部固定裝置I的一側，所述偏癱側上肢運動組件和偏癱側下肢運動組件固定在背部固定裝置I的另一側；
[0007]所述偏癱側上肢運動組件由上臂4、肘關節驅動裝置6和前臂7組成，所述上臂4上端鉸接在上肢支架2上端，肘關節驅動裝置6固定在上臂4的下端，前臂7與肘關節驅動裝置6的輸出軸連接；
[0008]所述偏癱側下肢運動組件由髖關節驅動裝置8、大腿39、膝關節驅動裝置10、小腿11以及腳部裝置42組成;所述髖關節驅動裝置8固定安裝在上肢支架2下端的連接架上，髖關節驅動器輸出軸36與大腿39連接，膝關節驅動裝置10固定安裝在大腿39的下端，膝關節驅動器輸出軸38與小腿11連接，所述腳部裝置42鉸接在小腿11的下端；
[0009]所述正常側下肢運動組件由正常腿部角度傳感器連接臂12、正常腿部角度傳感器13和正常腿部角度傳感器連接臂14組成;所述正常腿部角度傳感器連接臂12的上端與背部固定裝置I固定連接，下端與正常腿部角度傳感器連接臂14鉸接，所述正常腿部角度傳感器13安裝在正常腿部角度傳感器連接臂12與正常腿部角度傳感器連接臂14的鉸接處；
[0010]所述中央處理系統9安裝在大腿39內，并分別與各驅動裝置和傳感器信號連接，中央處理器根據設定的程序，及傳感器所采集的數據控制偏癱側運動組件的運動。
[0011 ]偏癱康復型外置骨骼機器人，其中，所述腳部裝置42通過帶座軸承43和腳部固定裝置連接軸20組成的踝關節鉸接在小腿11的下端，所述腳部裝置42由腳部固定裝置46、腳部固定裝置后擋板45、以及鞋底47組成;所述腳部固定裝置46固定安裝在鞋底47的后腳掌位置，所述腳部固定裝置后擋板45固定安裝在腳部固定裝置46的后側。
[0012]進一步地，所述腳部裝置42與小腿11鉸接一側，在腳部固定裝置46的側擋板上安裝有限位裝置44;所述限位裝置44為一截面為L形的厚鋼板，當患者腳板向下扭轉一定角度后，位于腳跟位置的限位裝置44會與小腿11發生干涉碰撞，以阻止患者腳板繼續向下扭轉。
[0013]偏癱康復型外置骨骼機器人，其中，在髖關節驅動裝置8的外殼上固定連接一個機體與背部固定裝置連接板35，在機體與背部固定裝置連接板35的邊緣處豎直安裝有一根機體與背部固定裝置轉向軸40，機體與背部固定裝置轉向軸40上鉸接兩個折頁板，其中一個折頁板固定連接在機體與背部固定裝置連接板35上，另一個折頁板與背部固定裝置I的一側下方固定連接，使髖關節以下的部分相對于背部固定裝置I沿水平方向扭轉，使偏癱患者髖關節在水平方向上扭轉活動。
[0014]偏癱康復型外置骨骼機器人，其中，在所述上臂4、前臂7、大腿39以及小腿34的內側通過四肢固定帶固定件37安裝有用于固定四肢的四肢固定帶5，且在小腿11上開有可調節上、下位置的位置調節孔34，以適應不同腿長患者的使用需要。
[0015]偏癱康復型外置骨骼機器人，其中，在正常腿部角度傳感器連接臂12上開有位置調節孔34，在正常腿部角度傳感器傳動臂14的下方開有長條狀的滑動孔52，在所述滑動孔52內配合安裝有固定帶滑動件41，實現對正常側下肢的可調節式固定。
[0016]偏癱康復型外置骨骼機器人，其中，所述背部固定裝置I上連接有肩部固定帶26和腰部固定帶27;所述背部固定裝置I由背部固定基板48、肩部固定板28、肩部連接板29、腰部固定板56和腰部連接板55組成，所述肩部連接板29固定連接在背部固定基板48的上側，肩部固定板28通過肩部連接轉軸30鉸接在肩部連接板29的上方;在背部固定基板48下側的左右兩邊各固定連接一個所述腰部連接板55，所述腰部固定板56通過腰部連接轉軸33鉸接在所述腰部連接板55的外側；
[0017]進一步地，在所述肩部連接板29上豎直開有兩列對稱的肩部上下調節孔31，在所述腰部連接板55上水平開有兩行對稱的腰部左右調節孔32。
[0018]偏癱康復型外置骨骼機器人，其中，在髖關節驅動裝置8的外殼的正面安裝有功能指示燈15、電源指示燈16、功能開關17以及電源開關18;在髖關節驅動裝置8的外殼的背面安裝有語音播放裝置，在大腿39的外殼背面開有usb數據口。
[0019]與現有技術相比，本發明的有益效果在于:
[0020]1、本發明采用了單側下肢輔助結構設計，只有一側使用電機，減輕了裝置重量。比同行業產品大大降低了對正常身體一側的束縛，降低了患者的負重，同時降低了使用者的成本。
[0021]2、本發明增加了對上肢康復訓練的功能。實現了坐著進行膝關節和肘關節的康復訓練。
[0022]3、本發明的外置骨骼機器人，通過語音技術，實現了靈活設置參數與功能選擇。
[0023]4、本發明在靈活性方面，在不改動硬件的情況下可以方便的通過升級軟件來擴展更多的功能與參數。
[0024]5、本發明的裝置正常一側與病患側通過采集的壓力和角度傳感器的數據，通過計算與判斷。控制外置骨骼輔助病患一側身體運動。
[0025]6、本發明通過靈活的功能選擇可以實現正常行走，手動控制行走，手動控制輔助患者坐下與起立，一鍵自動輔助患者坐下與起立。膝關節單獨鍛煉，肘關節單獨鍛煉，膝關節和肘關節同時鍛煉功能還有參數設置功能。
[0026]7、本發明的腳部裝置首先使用了輕型韌性材料(薄鐵等)，減輕了鞋底重量，并且更加貼合腳部尺寸;其次，腳底固定板采用局部鞋底硬質結構，解決了整體結構為硬質鞋底行走時不能回彎帶來不舒適的問題，提高了舒適度;最后，鞋底側面固定裝置與帶座軸承.改善了踝關節的靈活性。
【附圖說明】
[0027]圖1為本發明偏癱康復型外置骨骼機器人的主視圖；
[0028]圖2為本發明偏癱康復型外置骨骼機器人的立體結構示意圖；
[0029]圖3為本發明偏癱康復型外置骨骼機器人背面局部示意圖；
[0030]圖4為本發明中背部固定裝置(含固定帶)結構示意圖；
[0031]圖5為本發明中背部固定裝置與偏癱側下肢運動組件安裝示意圖；
[0032]圖6為本發明中背部固定裝置(不含固定帶)結構示意圖；
[0033]圖7為本發明中偏癱側下肢運動組件結構示意圖；
[0034]圖8為本發明中正常側下肢運動組件結構示意圖；
[0035]圖9為圖8側視圖；
[0036]圖10為本發明中腳部裝置安裝示意圖；
[0037]圖11為本發明中腳部裝置(含固定帶)結構示意圖；
[0038]圖12為本發明中腳部裝置(不含固定帶)結構分解圖；
[0039]圖13為本發明中腳部裝置(不含固定帶)結構示意圖；
[0040]圖14為本發明中腳部裝置的限位裝置結構示意圖；
[0041 ]圖15為圖14俯視圖。
[0042]圖中:
[0043]1、背部固定裝置；2、上肢支架；3、上臂轉軸；
[0044]4、上臂組件；5、四肢固定帶；6、肘關節驅動裝置；
[0045]7、前臂組件；8、髖關節驅動裝置；9、中央處理系統；
[0046]10、膝關節驅動裝置；11、小腿組件；12、正常腿部角度傳感器連接臂；
[0047]13、正常腿部角度傳感器；14、正常腿部角度傳感器傳動臂；15、功能指示燈；
[0048]16、電源指不燈；17、功能開關；18、電源開關；
[0049]20、腳部固定裝置連接軸；22、背部固定帶固定件；23、電池固定件；
[0050]24、語音播放裝置；25、usb數據口；26、肩部固定帶；
[0051 ]27、腰部固定帶；28、肩部固定板；
[0052]29、肩部連接板；30、肩部連接轉軸；31、肩部上下調節孔；
[0053]32、腰部左右調節孔；33、腰部連接轉軸；34、位置調節孔；
[0054]35、機體與背部裝置連接板；36、髖關節驅動器輸出軸；37、四肢固定帶固定件；
[0055]38、膝關節驅動器輸出軸；39、大腿組件；40、機體與背部裝置連接轉向軸；
[0056]41、固定帶滑動件；42、腳部裝置43、帶座軸承；
[0057]44、限位裝置；45、腳部固定裝置后擋板；46、腳部固定裝置
[0058]47、韌性防滑材料鞋底；48、背部固定基板；
[0059]52、滑動孔；53、大腿基板；55、腰部連接板；
[0060]56、腰部固定板；57、腳部固定帶；58、固定帶孔；
[0061 ]59、電池托板。
【具體實施方式】
[0062]如圖1所示，本發明公開了偏癱康復型外置骨骼機器人，主要由背部固定裝置1、上肢支架2、上臂4、前臂7、大腿39、小腿11、腳步裝置42以及由正常腿部角度傳感器連接臂12和正常腿部角度傳感器傳動臂14組成的正常側下肢組件。
[0063]如圖1和圖2所示，所述上肢支架2、上臂4、前臂7、大腿39、小腿11和腳部裝置42均位于背部固定裝置I的一側。其中，上肢支架2的上端通過上臂轉軸3與所述上臂4的外殼鉸接，實現上臂的擺動。在所述上臂4的外殼內側下端固定安裝有肘關節驅動裝置6，肘關節驅動裝置6的動力輸出端與前臂7鍵連接，實現前臂的擺動。
[0064]如圖2和圖7所示，在上肢支架2的下端連接架上，固定安裝有髖關節驅動裝置8。髖關節驅動裝置8輸出端的髖關節驅動器輸出軸36與大腿39的上端連接，使大腿相對于髖關節擺動。在大腿39上，沿大腿39的方向固定安裝有大腿基板53，在大腿基板53下側固定安裝有膝關節驅動裝置10，膝關節驅動裝置10輸出端的膝關節驅動器輸出軸38與小腿11上端連接，使小腿11相對于大腿39擺動。所述腳部裝置42鉸接在小腿11的下端。在所述上肢支架2的下端開有一列位置調節孔34，以調節上肢支架2的安裝位置。
[0065]如圖1和圖7所示，在所述上臂4、前臂7、大腿39以及小腿34的內側通過四肢固定帶固定件37安裝有用于固定四肢的四肢固定帶5，且在小腿11上開有可調節上、下位置的位置調節孔34，以適應不同腿長患者的使用需要。
[0066]如圖5所示，在髖關節驅動裝置8的外殼上固定連接一個機體與背部固定裝置連接板35，在機體與背部固定裝置連接板35的邊緣處豎直安裝有一根機體與背部固定裝置轉向軸40，機體與背部固定裝置轉向軸40上鉸接兩個折頁板，其中一個折頁板固定連接在機體與背部固定裝置連接板35上，另一個折頁板與背部固定裝置I的一側下方固定連接，使髖關節以下的部分相對于背部固定裝置I沿水平方向扭轉，使偏癱患者髖關節獲得水平方向自由度的活動。如圖1和圖2所示，所述正常側下肢組件位于背部固定裝置I的另一側，其中，正常腿部角度傳感器連接臂12的上端固定安裝在背部固定裝置下方側面，如圖8和圖9所示，正常腿部角度傳感器傳動臂14的上端與正常腿部角度傳感器連接臂12的下端鉸接，且在鉸接處安裝正常腿部角度傳感器13，用于檢測偏癱患者正常側下肢的運動情況，以輔助其偏癱側的行走運動。在正常腿部角度傳感器連接臂12上還開有位置調節孔34，在正常腿部角度傳感器傳動臂14的下方開有長條狀的滑動孔52，如圖3所示，在所述滑動孔52內配合安裝有固定帶滑動件41，所述滑動孔52與固定帶滑動件41的設計，能夠適應偏癱患者行走時固定帶的位置所發生的變化，使患者更加舒適。所訴位置調節孔34，是為了適應不同身高腿長的患者，設置的調節孔，實現對正常側下肢的可調節式固定。在上肢支架2處的調節孔34，實現了對上肢支架高度的調節。
[0067]如圖6所示，所述背部固定裝置I為可穿戴式背部固定裝置，包括背部固定基板48、肩部固定板28、肩部連接板29、腰部固定板56和腰部連接板55。其中，肩部連接板29固定連接在背部固定基板48的上側，肩部固定板28通過肩部連接轉軸30鉸接在肩部連接板29的上方;在背部固定基板48下側的左右兩邊各固定連接一個所述腰部連接板55，所述腰部固定板56通過腰部連接轉軸33鉸接在所述腰部連接板55的外側。在所述肩部連接板29上豎直開有兩列對稱的肩部上下調節孔31，在所述腰部連接板55上水平開有兩行對稱的腰部左右調節孑L。
[0068]如圖4所示，所述背部固定裝置I上連接有肩部固定帶26和腰部固定帶27。所述肩部固定帶26通過如圖3所示的背部固定帶固定件22固定連接在背部固定裝置I上，所述腰部固定帶27連接在左右兩側的腰部固定板56上。如圖3所示，在背部固定裝置I的背部還設有電池固定件23和電池托板59。
[0069]如圖10、圖11、圖12和圖13所示，所述腳部裝置42通過帶座軸承43和腳部固定裝置連接軸20組成的踝關節鉸接在小腿11的下端。通過帶座軸承43的多向活動特性，使患者踝關節具有多自由度，使患者腳踝更加舒適。所述腳部裝置42由腳部固定裝置46、腳部固定裝置后擋板45、以及鞋底47組成。所述腳部固定裝置46采用尼龍繩縫合的方式固定安裝在鞋底47的后腳掌位置，采用局部鞋底硬質結構，解決了整體結構為硬質鞋底行走時不能回彎帶來不舒適的問題，提高了舒適度。所述腳部固定裝置后擋板45通過點焊的方式固定安裝在腳部固定裝置46的后側，在所述腳部固定裝置46的側擋板上開有固定帶孔58，其上安裝有腳部固定帶57，所述腳部固定帶57采用竄孔粘扣方式連接，腳部固定帶57采用尼龍粘扣帶，方便患者穿戴。所述鞋底47采用輕型韌性材料(如薄鐵)制成，減輕了鞋底重量，并且更加貼合腳部尺寸，鞋底進行防滑處理。腳部裝置42與小腿11鉸接一側，在腳部固定裝置46的側擋板上安裝有限位裝置44。
[0070]如圖14和圖15所示，所述限位裝置44為一截面為L形的厚鋼板，加強了腳部固定裝置46的強度，限位裝置44的短板部分位于腳跟部，其長板部分位于小腿11與腳部固定裝置46的側板之間，并與帶座軸承43采用沉頭螺絲連接。當患者做腳部及腳踝位置的運動時，當腳板向下扭轉到一定角度后，位于腳跟位置的限位裝置44的短板會與小腿11發生干涉碰撞，以阻止腳板繼續向下扭轉。限位裝置44的設置是為了防止患者在做腳部的康復訓練時，由于腳部過度下擺而對腳踝造成損害。
[0071]以上所描述的偏癱康復型外置骨骼機器人的各個部件，均通過中央處理系統9進行控制。所述中央處理系統9分別與肘關節驅動裝置6、髖關節驅動裝置8、膝關節驅動裝置10以及正常腿部角度傳感器13通過信號控制連接，中央處理器9根據設定的程序，及傳感器所采集的數據控制偏癱側運動組件的運動，進而使偏癱患者偏癱側得多自由度的活動。
[0072]如圖2所示，在髖關節驅動裝置8的外殼的正面還安裝有功能指示燈15、電源指示燈16、功能開關17以及電源開關18。如圖3所示，在髖關節驅動裝置8的外殼的背面安裝有語音播放裝置，在大腿39的外殼背面開有usb數據口。語音識別與手動遙控功能都可以分別進行參數設定和功能選擇。語音播放裝置對當前選擇的功能或參數設置的值進行語音播報。
[0073]綜上所述，本發明提供的偏癱康復型外置骨骼機器人結構簡單、重量較輕，對患者正常一側身體沒有束縛。且提供了多種康復訓練功能。采用了先進的語音技術，比現有同類外骨骼機器人的功能更加豐富的同時還減少了功能類操作需要的器件，使其更加穩定可靠，還減少了繁瑣的操作。由于設計有上肢訓練結構和多功能的選擇。解決了同類機器人只能單一訓練行走的模式。既可以訓練行走也可以單獨坐在凳子上訓練膝關節，還能同時訓練肘關節。
【主權項】
1.偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:由背部固定裝置(I)、正常側下肢運動組件、偏癱側上肢運動組件、偏癱側下肢運動組件以及中央處理系統組成； 所述正常側下肢運動組件固定在背部固定裝置(I)的一側，所述偏癱側上肢運動組件和偏癱側下肢運動組件固定在背部固定裝置(I)的另一側； 所述偏癱側上肢運動組件由上臂(4)、肘關節驅動裝置(6)和前臂(7)組成，所述上臂(4)上端鉸接在上肢支架(2)上端，肘關節驅動裝置(6)固定在上臂(4)的下端，前臂(7)與肘關節驅動裝置(6)的輸出軸連接； 所述偏癱側下肢運動組件由髖關節驅動裝置(8)、大腿(39)、膝關節驅動裝置(10)、小腿(11)以及腳部裝置(42)組成;所述髖關節驅動裝置(8)固定安裝在上肢支架(2)下端的連接架上，髖關節驅動器輸出軸(36)與大腿(39)連接，膝關節驅動裝置(10)固定安裝在大腿(39)的下端，膝關節驅動器輸出軸(38)與小腿(11)連接，所述腳部裝置(42)鉸接在小腿(11)的下端； 所述正常側下肢運動組件由正常腿部角度傳感器連接臂(12)、正常腿部角度傳感器(13)和正常腿部角度傳感器連接臂(14)組成;所述正常腿部角度傳感器連接臂(12)的上端與背部固定裝置(I)固定連接，下端與正常腿部角度傳感器連接臂(14)鉸接，所述正常腿部角度傳感器(13)安裝在正常腿部角度傳感器連接臂(12)與正常腿部角度傳感器連接臂(14)的鉸接處； 所述中央處理系統安裝在大腿(39)內，并分別與各驅動裝置和傳感器信號連接，中央處理器根據設定的程序，及傳感器所采集的數據控制偏癱側運動組件的運動。2.如權利要求1所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:所述腳部裝置(42)通過帶座軸承(43)和腳部固定裝置連接軸(20)組成的踝關節鉸接在小腿(11)的下端，所述腳部裝置(42)由腳部固定裝置(46)、腳部固定裝置后擋板(45)、以及鞋底(47)組成;所述腳部固定裝置(46)固定安裝在鞋底(47)的后腳掌位置，所述腳部固定裝置后擋板(45)固定安裝在腳部固定裝置(46)的后側。3.如權利要求2所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:所述腳部裝置(42)與小腿(11)鉸接一側，在腳部固定裝置(46)的側擋板上安裝有限位裝置(44);所述限位裝置(44)為一截面為L形的厚鋼板，當患者腳板向下扭轉一定角度后，位于腳跟位置的限位裝置(44)會與小腿(11)發生干涉碰撞，以阻止患者腳板繼續向下扭轉。4.如權利要求1所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:在髖關節驅動裝置(8)的外殼上固定連接一個機體與背部固定裝置連接板(35)，在機體與背部固定裝置連接板(35)的邊緣處豎直安裝有一根機體與背部固定裝置轉向軸(40)，機體與背部固定裝置轉向軸(40)上鉸接兩個折頁板，其中一個折頁板固定連接在機體與背部固定裝置連接板(35)上，另一個折頁板與背部固定裝置(I)的一側下方固定連接，使髖關節以下的部分相對于背部固定裝置(I)沿水平方向扭轉，使偏癱患者的髖關節獲得水平方向上的扭轉活動。5.如權利要求1所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:在所述上臂(4)、前臂(7)、大腿(39)以及小腿(34)的內側通過四肢固定帶固定件(37)安裝有用于固定四肢的四肢固定帶(5)，且在小腿(11)上開有可調節上、下位置的位置調節孔(34)，以適應不同腿長患者的使用需要。6.如權利要求1所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:在正常腿部角度傳感器連接臂(12)上開有位置調節孔(34)，在正常腿部角度傳感器傳動臂(14)的下方開有長條狀的滑動孔(52)，在所述滑動孔(52)內配合安裝有固定帶滑動件(41)，實現對正常側下肢的可調節式固定。7.如權利要求1所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:所述背部固定裝置(I)上連接有肩部固定帶(26)和腰部固定帶(27);所述背部固定裝置(I)由背部固定基板(48)、肩部固定板(28)、肩部連接板(29)、腰部固定板(56)和腰部連接板(55)組成，所述肩部連接板(29)固定連接在背部固定基板(48)的上側，肩部固定板(28)通過肩部連接轉軸(30)鉸接在肩部連接板(29)的上方;在背部固定基板(48)下側的左右兩邊各固定連接一個所述腰部連接板(55)，所述腰部固定板(56)通過腰部連接轉軸(33)鉸接在所述腰部連接板(55)的外側。8.如權利要求7所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:在所述肩部連接板(29)上豎直開有兩列對稱的肩部上下調節孔(31)，在所述腰部連接板(55)上水平開有兩行對稱的腰部左右調節孔(32)。9.如權利要求1所述偏癱康復型外置骨骼機器人，其特征在于:在髖關節驅動裝置(8)的外殼的正面安裝有功能指示燈(15)、電源指示燈(16)、功能開關(17)以及電源開關(18);在髖關節驅動裝置(8)的外殼的背面安裝有語音播放裝置，在大腿(39)的外殼背面開有usb數據口。
【文檔編號】A61H3/00GK106063760SQ201610560717
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年7月15日
【發明人】黃忠偉, 黃玉芳
【申請人】黃忠偉, 黃玉芳