醫療器具及醫療系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供醫療器具、醫療裝置及醫療系統，與軟性部的形狀的變化對應地可靠地減小套管的松弛。醫療器具(1)具有：線(5)；軟性的套管(6)，供線(5)貫插；線驅動部(4)，其驅動線(5)；被動動作部(2a)，其被線(5)驅動而進行動作；拉伸部(14、17、21)，其拉伸套管(6)；以及套管鎖定部(12、13、20)，其將套管(6)的移動鎖定。
【專利說明】
醫療器具及醫療系統
技術領域
[0001]本發明涉及在外科手術等中能夠插入患者的體腔內進行觀察、處置等的醫療器具及醫療系統。
【背景技術】
[0002]將細長的插入部插入患者的體腔內并用線等牽引插入部末端等，由此觀察體腔內臟器并進行治療，這樣的醫療器具得到廣泛應用。
[0003]專利文獻I通過將盤管保持規定的長度，能夠將盤管以合適的狀態裝配在內窺鏡中，并且提高操作線的操作性。
[0004]但是，在專利文獻I所記載的技術中，由于是在裝配時將套管位置固定的構造，因而當在處置時軟性部的形狀變化時，作為與軟性部的形狀對應的可靠的形狀，不能消除套管的松弛。
[0005]現有技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:特開2009 —106697號公報
【發明內容】
[0008]發明要解決的問題
[0009]圖24是示出以往的醫療器具I的軟性部2c的狀態的一例的概略圖。圖24(a)示出套管6及線5相對于軟性部2c的外罩7松弛的狀態，圖24(b)示出從圖24(a)的狀態將線5拉伸的狀態。
[0010]一般，軟性部2c在外罩7的形狀變化時套管6不被拉伸，因而如圖24(a)所示，需要使套管6相對于外罩7始終松弛。但是，在從套管6松弛的狀態對線5施加張力時，在套管6與外罩7接觸之前，相對于線5的拉伸只有套管6被壓縮，而在套管6與外罩7接觸之后，相對于線5的拉伸，套管6及外罩7被壓縮，這樣在套管6和外罩7的接觸前與接觸后，表示線5的張力和位移之間的關系的動作特性變化。
[0011]并且，在套管6單體壓縮時，不能得到外罩7的支撐，因而耐壓縮性降低。另外，在套管6壓縮時套管6在外罩7內蛇行，因而線5和套管6之間的摩擦較大。因此，需要增大線5的位移以得到較大的力，響應性降低。
[0012]本發明正是著眼于上述問題而完成的，提供醫療器具及醫療系統，與軟性部的形狀的變化對應地可靠地減小套管的松弛。
[0013]用于解決問題的手段
[0014]本發明的一實施方式的醫療器具的特征在于，該醫療器具具有:
[0015]線；
[0016]軟性的套管，其供所述線貫插；
[0017]線驅動部，其驅動所述線；
[0018]被動動作部，其被所述線驅動而進行動作；
[0019]套管拉伸部，其拉伸所述套管；以及
[0020]套管鎖定部，其將所述套管的移動鎖定。
[0021]本發明的一實施方式的醫療器具具有驅動所述套管鎖定部以將所述套管鎖定的套管鎖定驅動部。
[0022]本發明的一實施方式的醫療器具，所述套管拉伸部具有對所述套管施力以拉伸所述套管的施力部件。
[0023]本發明的一實施方式的醫療器具，所述套管拉伸部具有驅動所述套管以拉伸所述套管的套管拉伸驅動部。
[0024]本發明的一實施方式的醫療器具具有控制部，該控制部根據所述套管的狀態控制所述套管拉伸驅動部和所述套管鎖定驅動部。
[0025]本發明的一實施方式的醫療器具具有測定所述套管的張力的套管張力測定部，
[0026]在所述套管張力測定部的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，所述控制部驅動所述套管鎖定驅動部將所述套管鎖定。
[0027]本發明的一實施方式的醫療器具，所述控制部驅動所述套管拉伸驅動部，根據所述套管張力測定部的測定值停止所述套管拉伸驅動部，并且驅動所述套管鎖定驅動部將所述套管鎖定。
[0028]本發明的一實施方式的醫療器具，所述控制部在驅動所述套管鎖定驅動部將所述套管鎖定后，驅動所述套管拉伸驅動部，根據所述套管張力測定部的測定值停止所述套管拉伸驅動部。
[0029]本發明的一實施方式的醫療器具，所述套管拉伸部具有線拉伸部，該線拉伸部能夠拉伸所述線，并通過拉伸的所述線來拉伸所述套管。
[0030]本發明的一實施方式的醫療器具，所述套管拉伸部具有線路徑變更部，該線路徑變更部變更與所述線驅動部連接的所述線被拉伸的路徑。
[0031]本發明的一實施方式的醫療器具具有測定所述套管的張力的套管張力測定部，
[0032]在所述套管張力測定部的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，所述控制部驅動所述套管鎖定驅動部。
[0033]本發明的一實施方式的醫療器具具有:
[0034]套管位移測定部，其測定所述套管的位移；以及
[0035]線位移測定部，其測定所述線的位移，
[0036]所述控制部根據所述套管位移測定部測定的套管位移相對于所述線位移測定部測定的線位移的變化率，驅動所述套管鎖定驅動部。
[0037]本發明的一實施方式的醫療器具具有:
[0038]套管位移測定部，其測定所述套管的位移；以及
[0039]線位移測定部，其測定所述線的位移，
[0040]所述控制部根據所述線位移測定部測定的線位移與所述套管位移測定部測定的套管位移之差，驅動所述套管鎖定驅動部。
[0041]本發明的一實施方式的醫療器具具有測定所述線的張力的線張力測定部，
[0042]在所述線張力測定部測定的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，所述控制部驅動所述套管鎖定驅動部。
[0043]本發明的一實施方式的醫療器具具有:
[0044]線位移測定部，其測定所述線的位移；以及
[0045]線張力測定部，其測定所述線的張力，
[0046]所述控制部根據所述線張力測定部測定的線張力相對于所述線位移測定部測定的線位移的變化率，驅動所述套管鎖定驅動部。
[0047]本發明的一實施方式的醫療器具，所述被動動作部和所述線驅動部能夠插拔，
[0048]在將所述被動動作部安裝于所述線驅動部時，所述套管鎖定部將所述套管鎖定。
[0049]本發明的一實施方式的醫療系統的特征在于，
[0050]所述醫療器具是具有觀察光學系統、攝像元件及照明光學系統的內窺鏡，所述被動動作部是安裝有所述線的一端的所述內窺鏡的末端部以及供所述線和所述套管貫插的軟性部，
[0051]所述醫療系統具有:
[0052]操作部，其通過驅動安裝有所述線的另一端的所述線驅動部，操作所述末端部和所述軟性部；
[0053]顯示部，其顯示通過所述內窺鏡取得的圖像；以及
[0054]系統控制部，其通過操作所述操作部來控制所述內窺鏡，使在所述顯示部顯示通過所述內窺鏡取得的圖像。
[0055]本發明的一實施方式的醫療系統的特征在于，
[0056]所述醫療器具是對處置對象進行處置的處置器具，所述被動動作部是安裝有所述線的一端的所述處置器具的末端部以及供所述線和所述套管貫插的軟性部，
[0057]所述醫療系統具有:
[0058]操作部，其通過驅動安裝有所述線的另一端的所述線驅動部，操作所述末端部和所述軟性部；
[0059]內窺鏡，其具有觀察光學系統、攝像元件及照明光學系統；
[0060]顯示部，其顯示通過所述內窺鏡取得的圖像；以及
[0061]系統控制部，其通過操作所述操作部來控制所述處置器具，使在所述顯示部顯示通過所述內窺鏡取得的圖像。
[0062]在本發明的一實施方式的醫療系統中，
[0063 ]所述處置器具貫插在所述內窺鏡中。
[0064]發明效果
[0065]根據本發明的醫療器具及醫療系統，與軟性部的形狀的變化對應地可靠地減小套管的松弛。
【附圖說明】
[0066]圖1示出本實施方式的醫療器具的一例的概略圖。
[0067]圖2示出本實施方式的醫療器具的另一例的概略圖。
[0068]圖3是示出本實施方式的醫療器具的軟性部的一例的概略圖。
[0069]圖4示出第I實施方式的醫療器具的套管拉伸機構的示意圖。
[0070]圖5示出第2實施方式的醫療器具的套管拉伸機構的示意圖。
[0071 ]圖6示出第3實施方式的醫療器具的套管拉伸機構的示意圖。
[0072]圖7示出第3實施方式的醫療器具的控制框圖。
[0073]圖8示出第3實施方式的醫療器具的控制流程圖。
[0074]圖9示出第4實施方式的醫療器具的套管拉伸機構的示意圖。
[0075]圖10示出第4實施方式的醫療器具的控制流程圖。
[0076]圖11示出第5實施方式的醫療器具的套管拉伸機構的示意圖。
[0077]圖12示出第6實施方式的醫療器具的控制流程圖。
[0078]圖13示出第7實施方式的醫療器具的控制流程圖。
[0079]圖14是示出相對于線的位移的套管的位移的圖。
[0080]圖15是示出線的位移與套管的位移之差的圖。
[0081 ]圖16示出第8實施方式的醫療器具的控制流程圖。
[0082]圖17是示出相對于線的位移的線的張力的圖。
[0083]圖18示出本實施方式的醫療器具的插入部和線驅動部的接合構造的第I例。
[0084]圖19示出本實施方式的醫療器具的插入部和線驅動部的接合構造的第2例。
[0085]圖20示出本實施方式的醫療器具的插入部和線驅動部的接合構造的第3例。
[0086]圖21示出本實施方式的醫療器具的插入部和線驅動部的接合構造的第4例。
[0087]圖22示出應用本實施方式的醫療器具的手術支持系統。
[0088]圖23示出應用本實施方式的醫療器具的手術支持系統的系統結構圖。
[0089]圖24是示出以往的醫療器具的軟性部的狀態的一例的概略圖。
【具體實施方式】
[0090]下面，對實施方式進行說明。
[0091]圖1示出本實施方式的醫療器具I的一例的概略圖。
[0092]本實施方式的醫療器具I的一例由至少具有插入部2、操作部3、線驅動部4、線5、套管6的內窺鏡Ia構成。醫療器具I在末端側具有插入部2、在基端側具有操作部3。插入部2是插入體腔內的部分，從末端側起依次具有末端部2a、彎曲部2b、軟性部2c。軟性部2c的外周被外罩7覆蓋。另外，也可以不設置彎曲部2b。并且，也可以使用關節部取代彎曲部2b。操作部3通過線驅動部4驅動線5，而對彎曲部2b的彎曲狀態和末端部2a的朝向進行操作。操作部3和線驅動部4通過線纜與未圖示的電源及控制裝置等連接。插入部2和驅動部4形成為插拔自如。并且，線驅動部4也可以內置于操作部3中。
[0093]圖2示出本實施方式的醫療器具I的另一例的概略圖。
[0094]本實施方式的醫療器具I的另一例由至少具有插入部2、操作部3、線驅動部4、線5、套管6的處置器具Ib構成，貫插在內窺鏡Ia的內側進行使用。醫療器具I在末端側具有插入部2、在基端側具有操作部3。插入部2是與內窺鏡一起插入體腔內的部分，從末端側起依次具有末端部2a、彎曲部2b、軟性部2c。軟性部2c的外周被外罩7覆蓋。另外，也可以不設置彎曲部2b。并且，也可以使用關節部取代彎曲部2b。操作部3通過線驅動部4驅動線5，而對彎曲部2b的彎曲狀態和末端部2a的朝向進行操作。另外，操作部3也可以操作鉗子等處置器具。操作部3和線驅動部4通過線纜與未圖示的電源及控制裝置等連接。插入部2和驅動部4形成為插拔自如。并且，線驅動部4也可以內置于操作部3中。
[0095]在圖1及圖2所示的例子中，線5的一端安裝于末端部2b，線5的另一端與線驅動部4連接。套管6設置于外罩7的內側。線5貫插在套管6的內側。
[0096]圖3是示出本實施方式的醫療器具I的軟性部2c的一例的概略圖。圖3(a)示出套管6及線5相對于軟性部2c的外罩7松弛的狀態，圖3(b)示出從圖3(a)的狀態拉伸套管6及線5的狀態。
[0097]軟性部2c具有外罩7、插入外罩7的內側的套管6、和插入套管6的內側的線5。軟性部2c的形狀根據醫療器具I的使用狀況而發生各種變化。
[0098]本實施方式的醫療器具I，在如圖3(a)所示軟性部2c彎曲、套管6松弛時，在軟性部2c的形狀確定后，如圖3(b)所示拉伸套管6以消除松弛，并經由外罩7內的最短路徑固定套管6。并且，通過在圖3(b)所示的狀態下驅動線5，抗壓縮性提高、摩擦也減小，因而響應性提高。并且，與形狀變化對應的動作特性的變化減小，因而能夠容易進行控制。
[0099]下面，說明在圖1或者圖2所示的醫療器具I中使用的本實施方式的套管拉伸機構10。
[0100]圖4示出第I實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10的示意圖。圖4(a)示出第I實施方式的移動前的套管拉伸機構10的示意圖，圖4(b)示出第I實施方式的移動后的套管拉伸機構10的示意圖。
[0101]第I實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10具有外殼11、套管鎖定操作部12、套管鎖定部件13、線驅動部4、套管支撐部件15、套管支撐部件引導部16、施力部件17、套管貫插部18、鎖定檢測部19。另外，外殼11也可以兼做圖1或圖2所示的操作部3。并且，套管支撐部件引導部16和套管貫插部18也可以固定粘接于圖3所示的軟性部2c的外罩7，也可以與外殼11成為一體。在第I實施方式中，由彈簧等施力部件17和套管支撐部件15構成套管拉伸部，由套管鎖定操作部12和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。
[0102]如圖4(a)所示，套管拉伸機構10的套管鎖定操作部12能夠從外殼11的外側進行操作。在第I實施方式中形成為能夠滑動。套管鎖定部件13通過套管鎖定操作部12的移動被按壓，而向套管支撐部件15的方向移動。在第I實施方式中，滑動的套管鎖定操作部12的以規定的角度傾斜的部分對套管鎖定部件13的以規定的角度傾斜的部分進行按壓，使套管鎖定部件13向套管支撐部件15的方向移動。
[0103]并且，套管支撐部件15預先固定粘接于套管6，并被支撐為能夠相對于套管支撐部件引導部16移動。并且，套管支撐部件15被施力部件17向相對于套管貫插部18拉伸套管6的方向施力。另外，套管貫插部18將套管6支撐為能夠移動。因此，套管6始終向線驅動部4側拉伸，處于松弛較小的狀態。線5安裝于線驅動部4。
[0104]套管拉伸機構10如圖4(b)所示，通過操作套管鎖定操作部12使套管鎖定部件13移動。移動的套管鎖定部件13卡合在套管支撐部件15上而進行鎖定。因此，套管6的形狀維持圖4(b)所示的松弛較小的狀態。鎖定檢測部9能夠檢測套管鎖定部件13的移動，并判定套管拉伸機構10是否是鎖定狀態。
[0105]根據這樣的第I實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10，操作者僅需操作套管鎖定操作部12，即可固定為以固定的張力拉伸套管6的狀態，能夠將套管6設為沒有松弛的狀
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[0106]下面，說明第2實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10。
[0107]圖5示出第2實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10的示意圖。圖5(a)示出第2實施方式的移動前的套管拉伸機構10的示意圖，圖5(b)示出第2實施方式的移動后的套管拉伸機構10的示意圖。
[0108]第2實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10具有套管鎖定部件13、線驅動部4、套管支撐部件15、套管支撐部件引導部16、套管貫插部18、套管鎖定驅動部20、套管拉伸驅動部21。另外，套管拉伸機構10也可以設置于圖1或圖2所示的操作部3內。并且，線驅動部4也可以兼做圖1或圖2所示的線驅動部4。并且，套管支撐部件引導部16和套管貫插部18可以固定粘接于圖3所示的軟性部2c的外罩7，也可以與外殼11成為一體。在第2實施方式中，由套管拉伸驅動部21和套管支撐部件15構成套管拉伸部，由套管鎖定驅動部20和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。
[0109]如圖5(a)所示，套管拉伸機構10的套管鎖定部件13形成為，通過致動器等套管鎖定驅動部20進行驅動，能夠沿與套管支撐部件15卡合的方向及分開的方向移動。并且，套管支撐部件15預先固定粘接于套管6，并安裝于套管支撐部件引導部16，能夠向通過致動器等套管拉伸驅動部21拉伸套管6的方向及使套管復原的方向移動。線5可插拔地安裝于線驅動部4。
[0110]套管鎖定機構10通過未圖示的開關等進行動作。首先，使套管支撐部件15向通過套管拉伸驅動部21拉伸套管6的方向移動，減小套管6的松弛。然后，使套管鎖定驅動部20進行驅動，如圖5(b)所示，使套管鎖定部件13卡合在套管支撐部件15上。因此，套管6的形狀維持松弛較小的狀態。另外，關于是否鎖定的檢測，可以根據套管鎖定驅動部20的驅動狀態進行判定，也可以如圖4所示的鎖定檢測部19那樣，通過檢測套管鎖定部件13的移動進行判定。
[0111]根據這樣的第2實施方式的套管拉伸機構10，能夠以固定的張力拉伸套管6并固定，能夠將套管6設為沒有松弛的狀態。
[0112]下面，說明第3實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10。
[0113]圖6示出第3實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10的示意圖。圖6(a)示出第3實施方式的移動前的套管拉伸機構10的示意圖，圖6(b)示出第3實施方式的移動后的套管拉伸機構10的示意圖。圖7示出第3實施方式的醫療器具I的控制框圖。圖8示出第3實施方式的醫療器具I的控制流程圖。
[0114]如圖6所示，第3實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10是變更了圖5所示的第2實施方式的套管拉伸驅動部21的設置位置得到的。并且，套管拉伸機構10中設置有新的套管張力測定部22。其它構造與第2實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10相同，因而省略說明。在第3實施方式中，由套管拉伸驅動部21和套管支撐部件15構成套管拉伸部，由套管鎖定驅動部20和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。
[0115]如圖6(a)所示，第3實施方式的套管拉伸機構10的套管拉伸驅動部21設置在套管貫插部18和套管支撐部件15之間。套管支撐部件15預先固定粘接于套管6，并安裝于套管支撐部件引導部16，能夠向通過套管拉伸驅動部21拉伸套管6的方向及使套管復原的方向移動。
[0116]本實施方式的醫療器具I具有如圖7所示的控制塊。但是，輸入部30和輸出部50不一定全部使用，根據各自的構造，只要使用至少一部分即可。
[0117]第3實施方式具有輸入部30中的模式輸入部32和套管張力測定部22。模式輸入部32檢測用于減小套管6的松弛的套管松弛調整模式是否有效，并輸入控制部40。套管張力測定部22測定套管6的張力，并輸入控制部40。
[0118]下面，說明第3實施方式的醫療器具I的控制部40進行控制的流程。
[0119]在第3實施方式的醫療器具I中，首先在步驟I判定模式輸入部32的套管松弛調整模式是否有效(ST1)。在步驟1，在未檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，返回到步驟
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[0120]在步驟I，在檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，在步驟2，驅動套管拉伸驅動部21 (ST2)。然后，在步驟3，使套管張力測定部22測定套管張力(ST3)。
[0121]然后，在步驟4，判定套管張力測定部22測定的套管張力是否為預先設定的閾值以上(ST4)。在步驟4中判斷為套管張力不是預先設定的閾值以上的情況下，返回到步驟2。
[0122]在步驟4中判斷為套管張力是預先設定的閾值以上的情況下，在步驟5，使套管拉伸驅動部21的驅動停止(ST5)。然后，在步驟6，使套管鎖定驅動部20驅動規定量，在將套管6拉伸并固定的狀態下鎖定(ST6)，結束控制。
[0123]根據這樣的第3實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10，能夠一面測定套管張力一面拉伸套管6并固定，能夠高精度地校正套管6的松弛。
[0124]另外，也可以在圖5所示的第2實施方式的醫療器具I的構造中設置套管張力測定部22，并按照第3實施方式進行控制。
[0125]下面，說明第4實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10。
[0126]圖9示出第4實施方式的醫療器具的套管拉伸機構10的示意圖。圖9(a)示出第4實施方式的移動前的套管拉伸機構10的示意圖，圖9(b)示出第4實施方式的移動后的套管拉伸機構10的示意圖。圖10示出第4實施方式的醫療器具的控制流程圖。
[0127]如圖9所示，第4實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10是變更了圖6所示的第3實施方式的套管鎖定驅動部20及套管拉伸驅動部21的設置位置而得到的。其它構造與第3實施方式相同，因而省略說明。在第4實施方式中，由套管拉伸驅動部21和套管支撐部件15構成套管拉伸部，由套管鎖定驅動部20和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。
[0128]如圖9(a)所示，第4實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10的套管鎖定驅動部20設置為，能夠向套管鎖定部件13與套管支撐部件15嚙合的方向及分開的方向移動。套管拉伸驅動部21設置為，能夠向相對于套管鎖定部件13拉伸套管6的方向及使套管復原的方向移動。并且，套管支撐部件15預先固定粘接于套管6，并安裝于套管支撐部件引導部16，能夠向通過套管拉伸驅動部21進行驅動將套管6拉伸的方向及使套管復原的方向移動。
[0129]第4實施方式的醫療器具I具有圖7所示的控制塊的輸入部30中的模式輸入部32和套管張力測定部22。模式輸入部32檢測用于減小套管6的松弛的套管松弛調整模式為有效的情況，并輸入控制部40。套管張力測定部22測定套管6的張力，并輸入控制部40。
[0130]下面，說明第4實施方式的控制部40進行控制的流程。
[0131]在第4實施方式的醫療器具I中，首先在步驟11判定圖6所示的模式輸入部32的套管松弛調整模式是否有效(STll)。在步驟11中未檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，返回到步驟11。
[0132]在步驟11中檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，在步驟12，使套管鎖定驅動部20驅動規定量，以便使套管鎖定部件13和套管支撐部件15嚙合(ST12)。
[0133]然后，在步驟13，驅動套管拉伸驅動部21(ST13)。然后，在步驟14，使套管張力測定部22測定套管張力(ST14)。
[0134]然后，在步驟15，判定套管張力測定部22測定的套管張力是否為預先設定的閾值以上(ST15)。在步驟15，在套管張力不是預先設定的閾值以上的情況下，返回到步驟13。
[0135]在步驟15中判定為套管張力是預先設定的閾值以上的情況下，在步驟16，使套管拉伸驅動部21的驅動停止，在將套管6拉伸并固定的狀態下鎖定(S16)，結束控制。
[0136]根據這樣的第4實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10，能夠一面測定套管張力一面拉伸套管6并固定，能夠高精度地校正套管6的松弛。
[0137]下面，說明第5實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10。
[0138]圖11示出第5實施方式的醫療器具的套管拉伸機構10的示意圖。圖11(a)示出第5實施方式的移動前的套管拉伸機構10的示意圖，圖11(b)示出第5實施方式的移動后的套管拉伸機構10的示意圖。
[0139]如圖11所示，第5實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10具有線路徑變更部51替代圖6所示的第3實施方式的拉伸套管6的套管拉伸驅動部21，線路徑變更部51校正線5的拉伸路徑，并實質上拉伸線5。其它構造與第3實施方式相同，因而省略說明。在第5實施方式中，由線路徑變更部51構成拉伸部及線拉伸部，由套管鎖定驅動部20和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。另外，也可以不使用線路徑變更部51，而通過線驅動部4進行拉伸。
[0140]如圖11(a)所示，第5實施方式的套管拉伸機構10具有線路徑變更部51，線路徑變更部51拉伸線5，由此減小套管6的松弛。套管鎖定驅動部20設置為，能夠向套管鎖定部件13與套管支撐部件15嚙合的方向及分開的方向移動。并且，套管支撐部件15預先固定粘接于套管6，并安裝于套管支撐部件引導部16，能夠向通過套管拉伸驅動部21進行驅動而拉伸套管6的方向及使套管復原的方向移動。
[0141]套管拉伸機構10通過未圖示的開關等進行動作。首先，通過線路徑變更部51拉伸線5，減小套管6的松弛。然后，套管鎖定驅動部20進行驅動，由此使套管鎖定部件13卡合在套管支撐部件15上。因此，套管6的形狀維持圖11(b)所示的沒有松弛的狀態。另外，關于套管6是否鎖定的檢測，可以根據套管鎖定驅動部20的驅動進行判定，也可以如圖4所示的鎖定檢測部19那樣，通過檢測套管鎖定部件13的移動，判定套管拉伸機構10是否是鎖定狀態。
[0142]根據這樣的第5實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10，通過以規定的力拉伸線5，能夠以固定的張力拉伸套管6并固定，能夠將套管6設為沒有松弛的狀態。
[0143]下面，說明第6實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10。
[0144]圖12示出第6實施方式的醫療器具的控制流程圖。
[0145]在第6實施方式的醫療器具I中，圖11所示的第5實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10使用套管張力測定部22進行控制。套管張力測定部22優選與圖6所示的第3實施方式一樣設置在套管支撐部件引導部16中，但也可以是其它位置。在第6實施方式中，由線路徑變更部51構成拉伸部及線拉伸部，由套管鎖定驅動部20和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。
[0146]第6實施方式的醫療器具I具有圖7所示的控制塊的輸入部30中的模式輸入部32和套管張力測定部22。模式輸入部32檢測用于減小套管6的松弛的套管松弛調整模式為有效的情況，并輸入控制部40。套管張力測定部22測定套管6的張力，并輸入控制部40。
[0147]如圖12所示，在第6實施方式中，首先在步驟21判定圖7所示的模式輸入部32的套管松弛調整模式是否有效(ST21)。在步驟21，在未檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，返回到步驟21。
[0148]在步驟21，在檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，在步驟22，驅動線路徑變更部51 (ST22) ο然后，在步驟23，使套管張力測定部22測定套管張力(ST23)。
[0149]然后，在步驟24，判定套管張力測定部22測定的套管張力是否是預先設定的閾值以上(ST24)。在步驟24中判定為套管張力不是預先設定的閾值以上的情況下，返回到步驟22。
[0150]在步驟24中判斷為套管張力是預先設定的閾值以上的情況下，在步驟25，使線路徑變更部51的驅動停止(S25)。然后，在步驟26，使套管鎖定驅動部20驅動規定量，在將套管6拉伸并固定的狀態下鎖定(S26)，結束控制。
[0151]根據這樣的第6實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10，能夠一面測定套管張力一面拉伸線5并固定，能夠高精度地校正套管6的松弛。
[0152]下面，說明第7實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10。
[0153]圖13示出第7實施方式的醫療器具的控制流程圖。圖14是示出相對于線的位移的套管的位移的圖。圖15是示出線的位移與套管的位移之差的圖。
[0154]在第7實施方式的醫療器具I中，圖11所示的第5實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10使用圖7所示的套管位移測定部23及線位移測定部24進行控制。套管位移測定部23及線位移測定部24可以設于任何位置。在第7實施方式中，由線路徑變更部51構成套管拉伸部及線拉伸部，由套管鎖定驅動部20和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。
[0155]第7實施方式的醫療器具I具有圖7所示的控制塊的輸入部30中的模式輸入部32、套管位移測定部23及線位移測定部24。模式輸入部32檢測用于減小套管6的松弛的套管松弛調整模式為有效的情況，并輸入控制部40。套管位移測定部23測定套管6的位移，并輸入控制部40。線位移測定部24測定線5的位移，并輸入控制部40。
[0156]如圖13所示，在第7實施方式中，首先在步驟31判定圖6所示的模式輸入部32的套管松弛調整模式是否有效(ST31)。在步驟31中未檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，返回到步驟31。
[0157]在步驟31中檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，在步驟32，驅動線路徑變更部51(ST32)。然后，在步驟33，使套管位移測定部23測定套管6的位移，使線位移測定部24測定線5的位移(ST33)。
[0158]然后，在步驟34，判定套管位移測定部23測定的套管6的位移相對于線位移測定部24測定的線5的位移的變化率是否是預先設定的規定的值A以上(ST34)。
[0159]在步驟34中判定為套管6的位移相對于線5的位移的變化率不是預先設定的規定的值A以上的情況下，返回到步驟32。
[0160]在步驟34中判定為套管6的位移相對于線5的位移的變化率是預先設定的規定的值A以上的情況下，在步驟35，使線路徑變更部51的驅動停止(S35)。然后，在步驟36，使套管鎖定驅動部20驅動規定量，在將套管6拉伸的狀態下鎖定(S36)，結束控制。
[0161]另外，步驟34也可以是，替代線5和套管6的位移的變化率，而判定線位移測定部24測定的線5的位移與套管位移測定部23測定的套管6的位移之差是否是預先設定的規定的值B以上。在該步驟34中判定為線5的位移與套管6的位移之差不是預先設定的規定的值B以上的情況下，返回到步驟32，在線5的位移與套管6的位移之差是預先設定的規定的值B以上的情況下，進入步驟35。
[0162]根據這樣的第7實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10，能夠一面測定線5的位移和套管6的位移一面拉伸線5并固定，能夠高精度地校正套管6的松弛。
[0163]下面，說明第8實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10。
[0164]圖16示出第8實施方式的醫療器具I的控制流程圖。圖17是示出相對于線的位移的線的張力的圖。
[0165]在第8實施方式的醫療器具I中，圖11所示的第5實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10使用線位移測定部24及線張力測定部25進行控制。線位移測定部24及線張力測定部25可以設于任何位置。在第8實施方式中，由線路徑變更部51構成套管拉伸部及線拉伸部，由套管鎖定驅動部20和套管鎖定部件13構成套管鎖定部。
[0166]第8實施方式的醫療器具I具有圖7所示的控制塊的輸入部30中的模式輸入部32、線位移測定部24及線張力測定部25。模式輸入部32檢測用于減小套管6的松弛的套管松弛調整模式為有效的情況，并輸入控制部40。線位移測定部24測定線5的位移，并輸入控制部40。線張力測定部25測定線5的張力，并輸入控制部40。
[0167]如圖16所示，在第8實施方式中，首先在步驟41判定圖7所示的模式輸入部32的套管松弛調整模式是否有效(ST41)。在步驟42中未檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，返回到步驟42。
[0168]在步驟41中檢測出套管松弛調整模式的有效的情況下，在步驟422，驅動線路徑變更部51(ST42)。然后，在步驟43，使線位移測定部24測定線5的位移，使線張力測定部25測定線5的張力(ST43)。
[0169]然后，在步驟44，判定線張力測定部25測定的線5的張力相對于圖17所示的線位移測定部24測定的線5的位移的變化率是否是預先設定的規定的值C以上(ST44)。
[0170]在步驟44中判定為線5b的張力相對于線5的位移的變化率不是預先設定的規定的值C以上的情況下，返回到步驟42。
[0171]在步驟44中判定為線5的張力相對于線5的位移的變化率是預先設定的規定的值C以上的情況下，在步驟45，使線路徑變更部51的驅動停止(S45)。然后，在步驟46，使套管鎖定部件驅動部20驅動規定量，在將套管6拉伸的狀態下鎖定(S46)，結束控制。
[0172]另外，步驟44也可以是，替代線5的張力相對于線5的位移的變化率，而判定線張力測定部25測定的線5的張力是否是預先設定的規定的值D以上。在該步驟44中判定為線5的張力不是預先設定的規定的值D以上的情況下，返回到步驟42，在線5的張力是預先設定的規定的值D以上的情況下，進入步驟45。
[0173]根據這樣的第6實施方式的醫療器具I的套管拉伸機構10，能夠一面測定套管6的位移和線5的位移一面拉伸線5并固定，能夠高精度地校正套管6的松弛。
[0174]下面，說明圖1或圖2所示的插入部2和線驅動部4的接合構造。另外，在以下的例子中，由固定部60構成套管鎖定部。
[0175]圖18示出本實施方式的醫療器具I的插入部2和線驅動部4的接合構造的第I例。圖18(a)示出插入部2和線驅動部4接合之前的狀態的一例，圖18(b)示出插入部2和線驅動部4接合之后的狀態的一例。
[0176]為了將插入部2與線驅動部4接合，需要從圖18(a)所示的狀態下，按照圖18(b)所示將插入部2的軟性部2c插入線驅動部4內。此時，套管支撐部件15卡定在操作部3側的固定部60上。優選固定部60在將插入部2安裝于線驅動部4的同時進行動作。另外，也可以在將插入部2安裝于線驅動部4之后，通過開關使固定部60進行動作。并且，優選固定部60是通過未圖示的解除開關等被解除的構造。
[0177]在圖18所示的第I例中，固定部60使用卡子61。并且，也可以是在插入部2被插入線驅動部4內時，卡子61夾持套管支撐部件15的構造。另外，不限于卡子61，也可以利用磁鐵等進行夾持。在第I例中，由卡子61構成套管鎖定部件。并且，優選卡子61是通過未圖示的解除開關等被解除的構造。
[0178]圖19示出本實施方式的醫療器具I的插入部2和線驅動部4的接合構造的第2例。圖19(a)示出插入部2和線驅動部4接合之前的狀態的一例，圖19(b)示出插入部2和線驅動部4接合之后的狀態的一例。
[0179]在圖19所示的第2例中，固定部60使用銷62。并且，也可以是如下構造:在插入部2被插入線驅動部4內時，連接機構63進行動作，銷62被插入于在套管支撐部件15上形成的孔15a中。在第2例中，由銷62構成套管鎖定部件。并且，優選銷62是通過未圖示的解除開關等從孔15a中拔出的構造。
[0180]圖20示出本實施方式的醫療器具I的插入部2和線驅動部4的接合構造的第3例。圖20(a)示出插入部2和線驅動部4接合之前的狀態的一例，圖20(b)示出插入部2和線驅動部4接合之后的狀態的一例。
[0181]在圖20所示的第3例中，與第2例一樣，固定部60使用銷62。但是，是由I個套管支撐部件15支撐2個套管6的構造。并且，也可以是如下構造:在插入部2被插入線驅動部4內時，一處的連接機構63進行動作，銷62被插入于在套管支撐部件15上形成的孔15a中。在第3例中，由銷62構成套管鎖定部件。并且，優選銷62是通過未圖示的解除開關等從孔15a中拔出的構造。
[0182]圖21示出本實施方式的醫療器具I的插入部2和線驅動部4的接合構造的第4例。圖21(a)示出插入部2和線驅動部4接合之前的狀態的一例，圖21(b)示出插入部2和線驅動部4接合之后的狀態的一例。
[0183]在圖21所示的第4例中，與第2例一樣，固定部60使用銷62。但是，是通過致動器64使銷62進行動作的構造。并且，是如下的構造:在插入部2被插入線驅動部4內后，在通過開關使致動器64進行動作時，銷62被插入于在套管支撐部件15上形成的孔15a中。在第4例中，由銷62構成套管鎖定部件。并且，優選致動器64是通過向相反方向進行動作而將銷62從孔15a中拔出的構造。
[0184]下面，作為應用了本實施方式的醫療器具I的醫療系統的一例，對手術支持系統90進行說明。
[0185]圖22示出應用了本實施方式的醫療器具I的手術支持系統90。圖23示出應用了本實施方式的醫療器具I的手術支持系統90的系統結構圖。
[0186]本實施方式的手術支持系統90應用了醫療器具I。手術支持系統90具有:醫療器具I;系統控制部91，其控制醫療器具I;以及顯示部92，其顯示通過醫療器具I取得的圖像，醫療器具I具有由操作者O進行操作的操作部3，能夠將在末端設置的內窺鏡Ia等的插入部2插入手術臺BD上的患者P的體內例如大腸等柔軟的臟器內。
[0187]操作部3具有安裝于操作臺的一對操作手柄、和配置在地板面上的腳踏開關等。操作部3也可以具有多關節構造。所操作的操作部3的角度由編碼器等的角度取得部取得，根據該取得的信號，如圖22所示，系統控制部91通過驅動器91a使線驅動部4進行動作。
[0188]并且，將通過例如內窺鏡Ia取得的圖像輸出給系統控制部91內的圖像處理部91b。在圖像處理部91b進行處理后的圖像被顯示于顯示部92。并且，操作者O觀察著被顯示于顯示部92的圖像來操作醫療器具I。
[0189]根據這樣的手術支持系統90，能夠顯示操作者O尋找的可靠的圖像，操作者O能夠使醫療器具I可靠地進行動作。
[0190]另外，在手術支持系統90中使用的醫療器具I除第I實施方式那樣的內窺鏡la、如第2實施方式那樣貫插在內窺鏡Ia的處置器具Ib以外，也可以是與內窺鏡Ia分體的處置器具Ib0
[0191]以上所述的本實施方式的醫療器具I具有:線5;軟性的套管6，其供線5貫插;線驅動部4，其驅動線5;被動動作部2，其被線驅動而進行動作;套管拉伸部14、17、21、51，其拉伸套管6;以及套管鎖定部12、13、20，其鎖定套管6的移動，因而能夠對應被動動作部2的形狀的變化可靠地減小套管6的松弛。
[0192]本實施方式的醫療器具I具有使套管鎖定部件13移動的套管鎖定驅動部20，以便將套管支撐部件15鎖定，因而能夠可靠地保持套管鎖定部件13。
[0193]在本實施方式的醫療器具I中，套管拉伸部17具有對套管支撐部件15施力以拉伸套管6的施力部件，因而能夠利用簡單的結構減小套管6的松弛。
[0194]在本實施方式的醫療器具I中，套管拉伸部21具有驅動套管支撐部件15以拉伸套管6的套管拉伸驅動部21，因而能夠迅速且可靠地減小套管6的松弛。
[0195]本實施方式的醫療器具I具有控制部40，該控制部40根據套管6的狀態控制套管拉伸驅動部21和套管鎖定驅動部20，因而能夠根據狀況可靠地減小套管6的松弛。
[0196]本實施方式的醫療器具I具有測定套管6的張力的套管張力測定部22，在套管張力測定部22的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，控制部40驅動套管鎖定驅動部22將套管支撐部件15鎖定，因而能夠根據狀況可靠地減小套管6的松弛。
[0197]在本實施方式的醫療器具I中，控制部40驅動套管拉伸驅動部21，根據套管張力測定部22的測定值使套管拉伸驅動部21停止，并且驅動套管鎖定驅動部20將套管支撐部件15鎖定，因而能夠更可靠地減小套管6的松弛。
[0198]在本實施方式的醫療器具I中，控制部40在驅動套管鎖定驅動部20將套管支撐部件15鎖定后，驅動套管拉伸驅動部21，根據套管張力測定部22的測定值使套管拉伸驅動部21停止，因而能夠更可靠地減小套管6的松弛。
[0199]在本實施方式的醫療器具I中，套管拉伸部14、51具有線拉伸部14、51，該線拉伸部能夠拉伸線5，并通過拉伸的線5來拉伸套管6，因而通過拉伸線5也能夠減小套管6的松弛。
[0200]在本發明的實施方式的醫療器具I中，套管拉伸部51具有線路徑變更部51，該線路徑變更部變更與線驅動部4連接的線5被拉伸的路徑，因而能夠利用簡單的結構減小套管6的松弛。
[0201]本實施方式的醫療器具I具有測定套管6的張力的套管張力測定部22，在套管張力測定部22的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，控制部40驅動套管鎖定驅動部20，因而能夠根據狀況可靠地減小套管6的松弛。
[0202]本實施方式的醫療器具I具有:套管位移測定部23，其測定套管6的位移；以及線位移測定部，其測定線5的位移，控制部40根據套管位移測定部23測定的套管位移相對于線位移測定部24測定的線位移的變化率，驅動套管鎖定驅動部20，因而能夠根據狀況可靠地減小套管6的松弛。
[0203]本實施方式的醫療器具I具有:套管位移測定部23，其測定套管6的位移；以及線位移測定部24，其測定線5的位移，控制部40根據線位移測定部24測定的線位移與套管位移測定部23測定的套管位移之差，驅動套管鎖定驅動部20，因而能夠根據狀況可靠地減小套管6的松弛。
[0204]本實施方式的醫療器具I具有測定線5的張力的線張力測定部25，在線張力測定部25測定的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，控制部40驅動套管鎖定驅動部20，因而能夠根據狀況可靠地減小套管6的松弛。
[0205]本發明的一實施方式的醫療器具I具有:線位移測定部24，其測定線5的位移；以及線張力測定部25，其測定線5的張力，控制部40根據線張力測定部25測定的線張力相對于線位移測定部24測定的線位移的變化率，驅動套管鎖定驅動部20，因而能夠根據狀況可靠地減小套管6的松弛。
[0206]本實施方式的醫療器具I的插入部2和線驅動部4能夠插拔，在將插入部2安裝于線驅動部4時，套管鎖定部件13將套管支撐部件15鎖定，因而能夠迅速進行鎖定。
[0207]在本發明的一實施方式的醫療系統90中，醫療器具I是具有觀察光學系統、攝像元件及照明光學系統的內窺鏡Ia，被動動作部2是安裝有線5的一端的內窺鏡Ia的末端部2a以及供線5和套管6貫插的軟性部2c，醫療系統具有:操作部3，其通過驅動安裝有線5的另一端的線驅動部4，操作末端部2a和軟性部2c;顯示部92，其顯示通過內窺鏡Ia取得的圖像；以及系統控制部91，其通過操作操作部3來控制內窺鏡la，使顯示部92顯示通過內窺鏡Ia取得的圖像，因而能夠對應軟性部2c的形狀的變化可靠地減小套管6的松弛，能夠根據狀況可靠地進行處置或者顯示。
[0208]在本發明的一實施方式的醫療系統90中，醫療器具I是對患部(處置對象)進行處置的處置器具lb，被動動作部2是安裝有線5的一端的處置器具Ib的末端部2a以及供線5和套管6貫插的軟性部2c，醫療系統具有:操作部3，其通過驅動安裝有線5的另一端的線驅動部4，操作末端部2a和軟性部2c;內窺鏡la，其具有觀察光學系統、攝像元件及照明光學系統；顯示部92，其顯示通過內窺鏡Ia取得的圖像；以及系統控制部91，其通過操作操作部3來控制處置器具lb，使顯示部92顯示通過內窺鏡Ia取得的圖像，因而能夠對應軟性部2c的形狀的變化可靠地減小套管6的松弛，能夠根據狀況可靠地進行處置或者顯示。并且，能夠同時顯示內窺鏡圖像和處置器具的狀態，能夠提高醫療器具I的操作性。
[0209]在本發明的一實施方式的醫療器具I的醫療系統90中，處置器具Ib貫插在內窺鏡Ia中，因而能夠以處置器具的視線顯示患部的狀態，能夠提高醫療器具I的操作性。
[0210]另外，在上述各實施方式中以使用套管支撐部件15的情況為例進行了說明，但也可以在套管6設置階梯，僅依靠摩擦即可支撐套管6，因而也可以沒有套管支撐部件15。并且，關于線5可以舉出單線、絞線、編織線等線狀部件。
[0211]另外，本發明不受該實施方式限定。即，在進行實施方式的說明時包含許多示例用的特定的詳細內容，然而本領域技術人員能夠理解，即使對這些詳細內容施加各種變形和變更也不超過本發明的范圍。因此，關于本發明的示例性的實施方式，是在相對于要求保護的發明不喪失一般性、并且不進行任何限定的情況下進行說明的。
[0212]標號說明
[0213]I醫療器具；2插入部(被動動作部)；2a末端部(被動動作部)；2b彎曲部(被動動作部)；2c軟性部(被動動作部)；3操作部;4線驅動部;5線;6套管;7外罩；10套管鎖定機構；11外殼；12套管鎖定操作部(套管鎖定部)；13套管鎖定部件(套管鎖定部)；15套管支撐部件(套管拉伸部)；16套管支撐部件引導部；18套管貫插部;20套管鎖定驅動部(套管鎖定部)；21套管拉伸驅動部(套管拉伸部)；30輸入部;32模式輸入部;33套管張力測定部;34套管位移測定部;35線位移測定部;36線張力測定部;40控制部;50輸出部;51線路徑變更部(拉伸部、線拉伸部)；60固定部(套管鎖定部)；61卡子(套管鎖定部)；62銷(套管鎖定部)；90醫療系統。
【主權項】
1.一種醫療器具，其特征在于，該醫療器具具有: 線； 軟性的套管，其供所述線貫插； 線驅動部，其驅動所述線； 被動動作部，其被所述線驅動而進行動作； 套管拉伸部，其拉伸所述套管；以及 套管鎖定部，其將所述套管的移動鎖定。2.根據權利要求1所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有驅動所述套管鎖定部以將所述套管鎖定的套管鎖定驅動部。3.根據權利要求1或2所述的醫療器具，其中， 所述套管拉伸部具有對所述套管施力以拉伸所述套管的施力部件。4.根據權利要求1或2所述的醫療器具，其中， 所述套管拉伸部具有驅動所述套管以拉伸所述套管的套管拉伸驅動部。5.根據權利要求4所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有控制部，該控制部根據所述套管的狀態控制所述套管拉伸驅動部和所述套管鎖定驅動部。6.根據權利要求5所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有測定所述套管的張力的套管張力測定部， 在所述套管張力測定部的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，所述控制部驅動所述套管鎖定驅動部將所述套管鎖定。7.根據權利要求6所述的醫療器具，其中， 所述控制部驅動所述套管拉伸驅動部，根據所述套管張力測定部的測定值停止所述套管拉伸驅動部，并且驅動所述套管鎖定驅動部將所述套管鎖定。8.根據權利要求6所述的醫療器具，其中， 所述控制部在驅動所述套管鎖定驅動部將所述套管鎖定后，驅動所述套管拉伸驅動部，根據所述套管張力測定部的測定值停止所述套管拉伸驅動部。9.根據權利要求1或2所述的醫療器具，其中， 所述套管拉伸部具有線拉伸部，該線拉伸部能夠拉伸所述線，并通過拉伸的所述線來拉伸所述套管。10.根據權利要求9所述的醫療器具，其中， 所述套管拉伸部具有線路徑變更部，該線路徑變更部變更與所述線驅動部連接的所述線被拉伸的路徑。11.根據權利要求9或10所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有測定所述套管的張力的套管張力測定部， 在所述套管張力測定部的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，所述控制部驅動所述套管鎖定驅動部。12.根據權利要求9或10所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有: 套管位移測定部，其測定所述套管的位移；以及 線位移測定部，其測定所述線的位移， 所述控制部根據所述套管位移測定部測定的套管位移相對于所述線位移測定部測定的線位移的變化率，驅動所述套管鎖定驅動部。13.根據權利要求9或10所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有: 套管位移測定部，其測定所述套管的位移；以及 線位移測定部，其測定所述線的位移， 所述控制部根據所述線位移測定部測定的線位移與所述套管位移測定部測定的套管位移之差，驅動所述套管鎖定驅動部。14.根據權利要求9或10所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有測定所述線的張力的線張力測定部， 在所述線張力測定部測定的測定值為預先設定的規定的閾值以上的情況下，所述控制部驅動所述套管鎖定驅動部。15.根據權利要求9或10所述的醫療器具，其中， 所述醫療器具具有: 線位移測定部，其測定所述線的位移；以及 線張力測定部，其測定所述線的張力， 所述控制部根據所述線張力測定部測定的線張力相對于所述線位移測定部測定的線位移的變化率，驅動所述套管鎖定驅動部。16.—種醫療器具， 所述被動動作部和所述線驅動部能夠插拔， 在將所述被動動作部安裝于所述線驅動部時，所述套管鎖定部將所述套管鎖定。17.一種醫療系統，其特征在于， 權利要求1?16中的任意一項所述的醫療器具是具有觀察光學系統、攝像元件及照明光學系統的內窺鏡，所述被動動作部是安裝有所述線的一端的所述內窺鏡的末端部以及供所述線和所述套管貫插的軟性部， 所述醫療系統具有: 操作部，其通過驅動安裝有所述線的另一端的所述線驅動部，操作所述末端部和所述軟性部； 顯示部，其顯示通過所述內窺鏡取得的圖像；以及 系統控制部，其通過操作所述操作部來控制所述內窺鏡，使所述顯示部顯示通過所述內窺鏡取得的圖像。18.一種醫療系統，其特征在于， 權利要求1?16中的任意一項所述的醫療器具是對處置對象進行處置的處置器具，所述被動動作部是安裝有所述線的一端的所述處置器具的末端部以及供所述線和所述套管貫插的軟性部， 所述醫療系統具有: 操作部，其通過驅動安裝有所述線的另一端的所述線驅動部，操作所述末端部和所述軟性部； 內窺鏡，其具有觀察光學系統、攝像元件及照明光學系統； 顯示部，其顯示通過所述內窺鏡取得的圖像；以及 系統控制部，其通過操作所述操作部來控制所述處置器具，使所述顯示部顯示通過所述內窺鏡取得的圖像。19.根據權利要求18所述的醫療系統，其中， 所述處置器具貫插在所述內窺鏡中。
【文檔編號】A61B17/28GK106061415SQ201580011045
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年2月9日
【發明人】山中紀明, 高橋啟吾
【申請人】奧林巴斯株式會社