手術用機械手系統的制作方法

手術用機械手系統的制作方法
【專利摘要】提供一種手術用機械手系統，其具有：機械手(11)，其具備具有至少一個關節的處置器械(4)和安裝在該處置器械上進行驅動的驅動部(5)；操作輸入部(10)，其進行用于通過該機械手(11)的驅動部(5)的驅動而使處置器械(4)進行期望動作的操作輸入；以及控制部(12)，其根據該操作輸入部(10)的操作輸入對驅動部(5)進行控制，在處置器械(4)上設置有保持該處置器械(4)的識別信息的識別信息保持部(6)，操作輸入部(10)具有在與處置器械(4)的識別信息保持部(6)之間進行近距離通信并讀取處置器械(4)的識別信息的操作側讀取部(9)，控制部(12)根據由操作側讀取部(9)讀取出的處置器械(4)的識別信息對驅動部(5)進行控制。
【專利說明】
手術用機械手系統
技術領域
[0001]本發明涉及手術用機械手系統。
【背景技術】
[0002]以往，公知有如下的手術用機械手系統:在主從方式的手術用機械手系統中，在以拆裝方式安裝在從動側的驅動部上的處置器械中具有存儲了該處置器械的識別信息的存儲器，經由設置在處置器械與驅動部之間的接口，將所安裝的處置器械的識別信息送到驅動部的控制用的處理器(例如參照專利文獻I。)。
[0003]在專利文獻I的手術用機械手系統中，僅識別從動側的驅動部與處置器械的對應關系，必須通過其他方法來設定從動件與主動件的對應關系。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:美國專利申請公開第2005/0149003號說明書

【發明內容】

[0007]發明要解決的課題
[0008]但是，在存在多個從動側的驅動部和處置器械的情況下，醫師需要使用GUI(graphical user interface)等預先對要通過主動件驅動的從動側的處置器械進行設定，存在花費勞力和時間的問題。特別是在通過單一的主動件通過開關等切換操作多個處置器械的情況下，還存在切換操作錯誤的不良情況。
[0009]本發明是鑒于上述情況而完成的，提供不用進行煩雜的設定操作和切換操作就能夠直觀地使要操作的主動件與從動件的要驅動的處置器械對應起來的手術用機械手系統。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了實現上述目的，本發明提供以下手段。
[0012]本發明的一個方式是一種手術用機械手系統，其具有:機械手，其具備具有至少一個關節的處置器械和安裝在該處置器械上進行驅動的驅動部;操作輸入部，其進行操作輸入，該操作輸入用于通過該機械手的所述驅動部的驅動使處置器械進行期望的動作；以及控制部，其根據該操作輸入部的操作輸入對所述驅動部進行控制，在所述處置器械上設置有保持該處置器械的識別信息的識別信息保持部，所述操作輸入部具有操作側讀取部，該操作側讀取部在與所述處置器械的識別信息保持部之間進行近距離通信，讀取所述處置器械的識別信息，所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息對所述驅動部進行控制。
[0013]根據本方式的手術用機械手系統，在根據操作輸入部的操作對機械手進行控制時，由操作側讀取部從安裝在機械手上的處置器械的識別信息保持部讀取處置器械的識別信息，控制部根據由操作側讀取部取得的處置器械的識別信息對驅動部進行控制。因此，控制部能夠掌握操作輸入部與設置在機械手上的處置器械的關系、即要根據來自操作輸入部的操作進行控制的處置器械以及該處置器械的種類等。而且，能夠根據該處置器械的種類設定適合于處置器械的控制規則來進行控制。即，手術醫生不用進行煩雜的設定操作和切換操作，就能夠直觀地使要操作的操作輸入部與機械手的要驅動的處置器械對應起來。
[0014]在上述方式中，優選所述手術用機械手系統具有多個所述機械手，各所述驅動部具有讀取所述處置器械的識別信息的主體側讀取部，所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息、以及由所述主體側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與所述驅動部的對應關系，對所述驅動部進行控制。
[0015]由此，在驅動部中取得處置器械的識別信息，并且在操作輸入部中也取得處置器械的識別信息，所以，即使具有多個機械手，也能夠容易地掌握操作輸入部、驅動部、安裝在驅動部上的處置器械之間的關系。
[0016]在上述方式中，優選所述手術用機械手系統具有多個所述操作輸入部，所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與所述操作輸入部的對應關系、以及由所述主體側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與所述驅動部的對應關系，對所述驅動部進行控制。
[0017]由此，在分別具有多個操作輸入部和多個機械手的情況下，也能夠根據相互讀取出的識別信息，容易地掌握操作輸入部、驅動部、安裝在驅動部上的處置器械之間的關系。
[0018]并且，在上述方式中，也可以是，所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息，設定該操作輸入部的操作與所述驅動部的動作的對應關系。
[0019]由此，手術醫生能夠根據處置器械的種類進行適合于處置器械的操作輸入部的操作，控制部能夠根據來自操作輸入部的操作對驅動部進行與處置器械對應的控制。
[0020]并且，在上述方式中，也可以是，所述控制部將由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與該處置器械的使用狀況對應起來進行存儲。
[0021]由此，能夠更加詳細地管理處置器械的信息。
[0022]在上述方式中，也可以是，所述驅動部具有主體識別信息，所述處置器械具有讀取所述主體識別信息的處置器械側讀取部，所述操作側讀取部讀取由所述處置器械側讀取部讀取出的主體識別信息，所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息和所述主體識別信息對所述驅動部進行控制。
[0023]這樣，處置器械的識別信息和主體識別信息均由操作側讀取部讀取，由此，操作側讀取部取得將操作輸入部與安裝有處置器械的驅動部對應起來所需要的全部信息，所以，能夠抑制誤識別。
[0024]本發明的一個方式是一種手術用機械手系統，其具有:機械手，其具備具有至少一個關節的處置器械和安裝在該處置器械上進行驅動的驅動部;操作輸入部，其進行操作輸入，該操作輸入用于通過該機械手的所述驅動部的驅動而使處置器械進行期望的動作；以及控制部，其根據該操作輸入部的操作輸入對所述驅動部進行控制，在所述處置器械上設置有保持該處置器械的識別信息的識別信息保持部，在所述驅動部上設置有讀取所述處置器械的識別信息的主體側讀取部，并且保持該驅動部的識別信息即主體識別信息，所述操作輸入部具有操作側讀取部，該操作側讀取部在與所述驅動部的所述主體側讀取部之間進行近距離通信，讀取所述處置器械的識別信息和主體識別信息，所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息和主體識別信息對所述驅動部進行控制。
[0025]根據本方式，在根據操作輸入部的操作對機械手進行控制時，操作側讀取部讀取由驅動部的主體側讀取部讀取出的安裝在驅動部上的處置器械的識別信息和驅動部中保持的主體識別信息，控制部根據由操作側讀取部取得的處置器械的識別信息和主體識別信息對驅動部進行控制。因此，控制部能夠掌握操作輸入部與設置在機械手上的處置器械及驅動部之間的關系、即要根據來自操作輸入部的操作進行控制的處置器械以及該處置器械的種類等。而且，能夠根據該處置器械的種類設定適合于處置器械的控制規則來進行控制。
[0026]并且，在上述方式中，也可以是，所述手術用機械手系統具有內窺鏡，該內窺鏡具有供所述處置器械插入的鉗子通道，該內窺鏡在鉗子通道的所述處置器械的插入口具有能夠拆裝所述操作輸入部的主安裝部。
[0027]根據本方式，當在主安裝部上安裝操作輸入部并將處置器械插入到鉗子通道的插入口中時，由操作側讀取部讀取安裝在驅動部上的處置器械的識別信息。因此，在具有多個鉗子通道的內窺鏡中，能夠容易地掌握在哪個鉗子通道中插入了哪種處置器械。
[0028]發明效果
[0029]根據本發明，發揮不用進行煩雜的設定操作和切換操作、就能夠直觀地使要操作的操作輸入部與驅動部的要驅動的處置器械對應起來的效果。
【附圖說明】
[0030]圖1是示出本發明的第I實施方式的手術用機械手系統的整體結構圖。
[0031]圖2是示出本發明的第I實施方式的手術用機械手系統的概略結構圖。
[0032]圖3是示出本發明的第I實施方式的手術用機械手系統中使用的操作輸入部的例子的概略結構圖。
[0033]圖4是與圖3的操作輸入部對應的處置器械的軸結構例，是示出具有(A)偏航和俯仰、(B)偏航和滾動、(C)偏航、俯仰和滾動的情況的概略圖。
[0034]圖5是示出本發明的第2實施方式的手術用機械手系統的概略結構圖。
[0035]圖6是示出在本發明的第2實施方式的手術用機械手系統中將操作輸入部與處置器械對應起來的情況下的處理流程的流程圖。
[0036]圖7是示出本發明的第2實施方式的變形例的手術用機械手系統的概略結構圖。
[0037]圖8是示出本發明的第2實施方式的變形例的手術用機械手系統的概略結構圖。
[0038]圖9是示出本發明的第3實施方式的手術用機械手系統的概略結構圖。
[0039]圖10是示出本發明的第4實施方式的手術用機械手系統的概略結構圖。
[0040]圖11是示出本發明的第5實施方式的手術用機械手系統的概略結構圖。
[0041]圖12是示出本發明的第5實施方式的變形例的手術用機械手系統的概略結構圖。
【具體實施方式】
[0042](第丨實施方式)
[0043]下面，參照附圖對本發明的第I實施方式的手術用機械手系統進行說明。
[0044]如圖1和圖2所示，本實施方式的手術用機械手系統是如下的系統:通過操作輸入部10輸入手術醫生的操作作為指令信號，通過控制器(控制部)12，根據基于操作輸入部10的操作的指令信號對機械手11的驅動部5進行控制，由此使安裝在驅動部5上的處置器械4進行動作。
[0045]操作輸入部10具有輸入手術醫生的操作作為指令信號的操作部8、以及操作側讀取部9，該操作側讀取部9通過在與處置器械4的識別信息保持部6(后述)之間進行近距離通信，從識別信息保持部6讀取處置器械4的識別信息。操作側讀取部9讀取處置器械4的識別信息，將讀取出的識別信息輸出到控制器12。由操作部8輸入的指令信號被輸出到控制器12。作為操作部8，可以應用操縱桿、撥盤、十字鍵等各種部件，控制器12能夠根據處置器械將操作輸入部10的操作部8對應起來。
[0046]機械手11具有:插入到內窺鏡2的插入部3的通道中的處置器械4;以及具有對處置器械4進行驅動的馬達的驅動部5。處置器械4具有遠遠長于插入部3的柔軟的主體部4a、設置在主體部4a的前端部附近且能夠屈曲的關節(未圖示)、設置在主體部4a的前端且從插入部3的前端面3a突出的末端執行器(未圖示)。處置器械4具有保持自身的識別信息的識別信息保持部6，能夠相對于驅動部5進行拆裝。
[0047]另外，作為處置器械4的識別信息，例如考慮表示該處置器械4是哪個種類的處置器械的處置器械4特有的信息、該處置器械4的制造編號、制造日、組裝工廠、使用過的次數(手術、關節驅動、能量器械(工于0—))、使用時間、關節驅動次數、使用日期時間、與系統的連接記錄(操作輸入部10、驅動部5、控制器12)、使用的醫院名等。而且，可以利用控制器12將這些處置器械4的識別信息與該處置器械4對應起來進行存儲和管理，還可以存儲在未圖示的云上進行管理。在云中進行管理的情況下，具有在對其他手術用機械手系統應用處置器械4的情況下也能夠交接該處置器械4的識別信息這樣的優點。
[0048]控制器12從操作側讀取部9取得處置器械4的識別信息，根據所取得的識別信息將操作輸入部10與安裝有處置器械4的驅動部5對應起來，設定與處置器械4對應的控制規則。即，控制器12設定操作輸入部10的操作與安裝有處置器械4的驅動部5的動作的對應關系，并且設定與識別出的處置器械4對應的控制參數的設定、每個關節的速度切換、對運動學的求解方法進行變更等控制所需要的信息。
[0049]作為操作輸入部10的操作與安裝有處置器械4的驅動部5的動作的對應關系，在操作輸入部10具有圖3所示的十字鍵20、旋轉撥盤21和觸發器22作為操作部8的情況下，例如可以如下所述設定操作輸入部10的操作部8與處置器械4的對應關系。
[0050]如圖4(A)所示，在處置器械4具有偏航和俯仰這2個屈曲關節的情況下，設旋轉撥盤21無效，將各關節與十字鍵20的縱向和橫向對應起來，通過十字鍵20的操作對2個關節的屈曲進行操作。
[0051]如圖4(B)所示，在處置器械4分別具有一個旋轉關節(滾動)和屈曲關節(偏航)的情況下，將旋轉關節與旋轉撥盤21對應起來，并且將屈曲關節與十字鍵20的一個方向對應起來，通過旋轉撥盤21和十字鍵20對旋轉關節的旋轉和屈曲關節的屈曲進行操作。
[0052]如圖4(C)所示，在處置器械4具有偏航和俯仰這2個屈曲關節和一個旋轉關節(滾動)的情況下，將各關節與十字鍵20的縱向和橫向對應起來，并且將旋轉關節與旋轉撥盤21對應起來。由此，通過十字鍵20的操作對2個屈曲關節的屈曲進行操作，通過旋轉撥盤21對旋轉關節的旋轉進行操作。
[0053]并且，在處置器械4的末端執行器是夾鉗或能量器械中的任意一方或雙方的情況下，例如可以如下所述將操作輸入部10的操作部8與處置器械4對應起來。
[0054]S卩，在處置器械4的末端執行器是能量器械的情況下，觸發器22成為能量器械的開關，通過推入觸發器22，能夠接通能量器械。
[0055]在處置器械4的末端執行器是夾鉗的情況下，觸發器22成為夾鉗的開關，通過推入觸發器22，能夠對夾鉗進行開閉。
[0056]在處置器械4的末端執行器是夾鉗和能量器械雙方的情況下，均將觸發器22作為開關，通過推入觸發器22進行夾鉗的開閉，并且，通過以一定時間以上持續推入觸發器22，能夠接通能量器械。或者，也可以使能量器械的開關與其他按鈕等對應起來。
[0057]然后，根據所設定的對應關系和控制規則，控制器12根據來自操作輸入部10的指令信號對安裝有處置器械4的驅動部5進行控制。
[0058]在這樣構成的手術用機械手系統中進行期望處置時，在處置之前，將處置器械4安裝在驅動部5上，使對機械手11進行操作的操作輸入部10接近處置器械4的識別信息保持部
6。操作側讀取部9通過接近識別信息保持部6，在與識別信息保持部6之間進行近距離通信，從識別信息保持部6讀取處置器械4的識別信息，將讀取出的識別信息輸出到控制器12。
[0059]這樣，根據本實施方式，控制器12能夠掌握操作輸入部10與處置器械4的關系。即，控制器12從操作側讀取部9取得處置器械4的識別信息，所以，能夠掌握操作輸入部10、驅動部5與處置器械4的對應關系，并且，能夠容易地掌握安裝在驅動部5上的處置器械4是哪種處置器械。由此，控制器12能夠根據從操作輸入部10取得的處置器械4的識別信息，根據該處置器械4的種類進行適合于處置器械4的控制。并且，手術醫生能夠立即掌握操作輸入部10當前與哪個處置器械4對應，能夠進行直觀的操作。
[0060]例如，在將處置器械4更換為其他種類的處置器械4的情況下，控制器12通過取得更換后的處置器械4的識別信息，能夠掌握操作輸入部10與更換后的處置器械4的關系，能夠進行適合于更換后的處置器械4的控制。即，能夠容易地進行控制器12中的處置器械4的切換，在操作輸入部10中，能夠立即對更換后的處置器械4進行操作。
[0061 ](第2實施方式)
[0062]下面，參照附圖對本發明的第2實施方式的手術用機械手系統進行說明。本實施方式的手術用機械手系統與上述第I實施方式的手術用機械手系統的不同之處在于下述方面。
[0063]如圖5所示，本實施方式的手術用機械手系統具有多個機械手11A、11B(在本實施方式中設為具有2個機械手來進行說明)，各機械手11A、11B的驅動部5A、5B具有讀取處置器械4A、4B的識別信息的主體側讀取部7A、7B。在本實施方式中，控制器12將多個處置器械4A、4B中的規定的處置器械與操作輸入部10對應起來，根據基于操作輸入部10的操作的指令信號，通過控制器12對與操作輸入部10對應的處置器械進行控制。
[0064]在機械手11A、11B的各驅動部5A、5B上設置有讀取處置器械4A、4B的識別信息的主體側讀取部7A、7B，通過在驅動部5A、5B上安裝處置器械4A、4B，能夠從處置器械4A、4B的識別信息保持部6A、6B讀取處置器械4A、4B的識別信息。
[0065]在控制器12中，將由操作側讀取部9讀取出的處置器械4A、4B的識別信息與由主體側讀取部7A、7B讀取出的處置器械4A、4B的識別信息對應起來，根據該對應關系對連接有處置器械4A、4B的任意一個機械手11A、11B的驅動部5A、5B進行控制。
[0066]下面，根據圖6的流程圖，對控制器12中的由操作側讀取部9讀取出的處置器械4A、4B的識別信息和由主體側讀取部7A、7B讀取出的處置器械4A、4B的識別信息與驅動部5A、5B的對應關系的判定、即對應進行說明。在以下的說明中，設為在機械手IlA的驅動部5A上安裝處置器械4A來進行說明。
[0067]在步驟Sll中，將處置器械4A安裝在期望的機械手IlA的驅動部5A上，在步驟S12中，通過主體側讀取部7A讀取處置器械4A的識別信息保持部6A中存儲的該處置器械4A的識別信息(在圖6中顯示為“處置器械ID”)。在步驟S13中，作為安裝在驅動部5A上的處置器械4A的識別信息，將讀取出的處置器械4A的識別信息輸出到控制器12。由此，控制器12掌握安裝在機械手IIA上的處置器械是處置器械4A。
[0068]接著，在步驟S14中，使操作輸入部10接近安裝在驅動部5A上的處置器械4A，通過操作側讀取部9讀取處置器械4A的識別信息保持部6A中存儲的處置器械4A的識別信息。在步驟S15中，作為與該操作輸入部10對應的處置器械4A的識別信息，將讀取出的處置器械4A的識別信息輸出到控制器12。由此，控制器12掌握與操作輸入部10對應的處置器械是處置器械4A。
[0069]在控制器12中，通過以上步驟掌握與驅動部5A對應的處置器械4A和與操作輸入部10對應的處置器械4A，所以，在步驟S16中，將已經取得的由主體側讀取部7A取得的處置器械4A的識別信息與由操作側讀取部9取得的處置器械4A的識別信息進行比較，判定兩者是否一致。針對判定結果為兩者不一致的機械手，切斷操作輸入部10與機械手的連接(針對操作輸入部10的輸入，識別信息不一致的機械手不進行動作。即，并不連接全部操作輸入部10和機械手，僅使對應的機械手進行動作。)(步驟S18)。
[0070]在兩者一致的情況下，進入步驟S17，在控制器12中設定與處置器械4A對應的控制規則。這里，由操作側讀取部9讀取出的識別信息和由主體側讀取部7A讀取出的識別信息均為處置器械4A的識別信息，兩者一致，所以，在步驟S17中，在控制器12中設定與處置器械4A對應的控制規則，能夠根據操作輸入部10的指令信號對驅動部5進行控制。
[0071]在將操作輸入部10的操作對象從處置器械4A更換為處置器械4B的情況下，再次進行上述步驟Sll?步驟S18的處理，在控制器12中掌握處置器械4B與驅動部5B對應，操作輸入部10與處置器械4B對應，對由主體側讀取部7B取得的處置器械4B的識別信息與由操作側讀取部9取得的處置器械4B的識別信息進行比較，判定兩者是否一致。
[0072]這樣，根據本實施方式，即使在具有多個機械手IlAUlB的情況下，通過在驅動部5A、5B中取得處置器械4A、4B的識別信息，并且在操作輸入部10中也取得處置器械4A、4B的識別信息，并對兩者進行比較，由此，能夠容易地掌握操作輸入部10、機械手11A、11B、安裝在驅動部5A、5B上的處置器械4A、4B的關系。
[0073]S卩，在控制器12中能夠容易地掌握在多個機械手11A、11B中的哪個機械手IlA上安裝了哪種處置器械4A、4B，所以，能夠針對要控制的機械手11A、11B設定與安裝在該機械手IlAUlB上的處置器械4A、4B對應的控制規則。并且，手術醫生能夠立即掌握操作輸入部10當前與哪個處置器械4A、4B對應，能夠進行直觀的操作。
[0074](變形例)
[0075]在上述第2實施方式的手術用機械手系統中，對針對2個機械手11A、11B具有一個操作輸入部10的例子進行了說明，但是不限于此。例如，也可以如圖7那樣構成為具有2個操作輸入部10A、1B和2個機械手11A、11B，還可以如圖8那樣針對2個操作輸入部10A、1B具有3 個機械手 11A、11B、11C。[〇〇76] 該情況下，也在機械手11六、118、11(:的主體側讀取部74、78、7(:中取得處置器械4八、 4B、4C的識別信息，并且通過操作側讀取部9A、9B取得處置器械4A、4B、4C的識別信息，在控制器12中判定兩者是否一致。由此，能夠容易地掌握操作輸入部10A、10B、機械手11A、11B、 11C、以及處置器械4A、4B、4C之間的對應關系。即，能夠容易地掌握在多個機械手11A、11B、 11C中的哪個機械手上安裝了哪種處置器械，并且，能夠容易地掌握應該從多個操作輸入部 10A、10B中的哪個操作輸入部輸出指令信號。[〇〇77](第3實施方式)
[0078]下面，參照附圖對本發明的第3實施方式的手術用機械手系統進行說明。本實施方式的手術用機械手系統與上述第1實施方式的手術用機械手系統的不同之處在于下述方面。
[0079]如圖9所示，在本實施方式的手術用機械手系統中，處置器械經由驅動部5讀取來自控制器12的信息，通過操作輸入部10的操作側讀取部9讀取該信息，由此，操作輸入部集中了全部信息。
[0080]因此，處置器械4具有從驅動部5讀取必要信息的處置器械側讀取部4b，操作側讀取部9從處置器械側讀取部4b讀取規定的信息。控制器12將在控制器12的哪個連接器上連接了哪個驅動部5的連接信息輸出到驅動部5,處置器械側讀取部4b讀取連接信息。
[0081]另外，作為驅動部5的連接信息，可以應用電壓值或光。在電壓值的情況下，通過按照控制器12的每個連接器或每個控制標識符使電壓值變化，能夠識別在控制器12的哪個連接器上連接了哪個驅動部5,在光的情況下，通過使光量或發光顏色變化，能夠識別在控制器12的哪個連接器上連接了哪個驅動部5。
[0082]操作側讀取部9從處置器械側讀取部4b讀取處置器械4的識別信息和連接信息，將它們輸出到控制器12。控制器12根據由操作側讀取部9讀取出的處置器械4的識別信息和連接信息，將安裝有處置器械4的驅動部5與操作輸入部10對應起來，對驅動部5進行控制。 [〇〇83]這樣，操作側讀取部9取得將操作輸入部10與安裝有處置器械4的驅動部5對應起來所需要的全部信息，所以，能夠抑制誤識別。
[0084](變形例)
[0085]在上述第3實施方式中，也可以構成為多個機械手11的各驅動部5存儲主體識別信息，處置器械具有讀取該主體識別信息的處置器械側讀取部4b。該情況下，操作側讀取部9 從處置器械側讀取部4b讀取主體識別信息。控制器12根據由操作側讀取部9讀取出的處置器械4的識別信息和主體識別信息，將驅動部5與操作輸入部10對應起來，對驅動部5進行控制。
[0086]由此，能夠根據內置于驅動部5中的馬達來設定控制規則，所以，例如，在多個驅動部5具有相互不同種類的馬達的情況下，能夠按照每個馬達對不同特性進行校正。并且，作為主體識別信息，還可以包含馬達的使用次數。[〇〇87](第4實施方式)
[0088]下面，參照附圖對本發明的第4實施方式的手術用機械手系統進行說明。在上述第 1實施方式的手術用機械手系統中，操作側讀取部9在與處置器械4的識別信息保持部6之間進行通信來讀取處置器械4的識別信息，但是，在本實施方式中，從驅動部5的主體側讀取部7取得處置器械4的識別信息。
[0089]如圖10所示，本實施方式的手術用機械手系統在驅動部5上設置有讀取處置器械4 的識別信息的主體側讀取部7。主體側讀取部7通過在驅動部5上安裝處置器械4,能夠從處置器械4的識別信息保持部6讀取處置器械4的識別信息。并且，主體側讀取部7從控制器12 取得連接有控制器12的連接器的連接信息。
[0090]操作側讀取部9從主體側讀取部7讀取處置器械4的識別信息和連接信息，將它們輸出到控制器12。控制器12根據由操作側讀取部9讀取出的處置器械4的識別信息和連接信息，將安裝有處置器械4的驅動部5與操作輸入部10對應起來，對驅動部5進行控制。
[0091]這樣，操作側讀取部9取得將操作輸入部10與安裝有處置器械4的驅動部5對應起來所需要的全部信息，所以，能夠抑制誤識別。[〇〇92](第5實施方式)
[0093]在本實施方式中，如圖11(A)所示，在供內窺鏡2的處置器械4插入的鉗子通道的插入口 14設置有能夠拆裝操作輸入部10的操作輸入部安裝部15。而且，如圖11(B)所示，在操作輸入部安裝部15上安裝了操作輸入部10的狀態下，通過將處置器械4插入到鉗子通道中， 在處置器械4的識別信息保持部6與操作側讀取部9之間進行通信，操作側讀取部9讀取處置器械4的識別信息，將其輸出到控制器12。控制器12根據由操作側讀取部9讀取出的處置器械4的識別信息對驅動部5進行控制。[〇〇94]由此，例如，在具有多個鉗子通道的內窺鏡2中，能夠容易地掌握在哪個鉗子通道中插入了哪種處置器械4。
[0095](變形例)[〇〇96]如圖12所示，也可以構成為在供內窺鏡2的處置器械4插入的鉗子通道的插入口 14 中預先設置有通道側讀取部16。該情況下，在將處置器械4插入到鉗子通道中時，在處置器械4的識別信息保持部6與通道側讀取部16之間進行通信，能夠通過通道側讀取部16讀取處置器械4的識別信息。[〇〇97] 標號說明[〇〇98]2:內窺鏡;3:插入部;4、4A、4B、4C:處置器械;4b:處置器械側讀取部;5、5A、5B、5C:驅動部;6、6A、6B、6C:識別信息保持部;7、7A、7B、7C:主體側讀取部;8:操作部;9、9A、9B:操作側讀取部；1〇、1(^、1(?:操作輸入部；11、114、118、11(::機械手；12:控制器;15:操作輸入部安裝部。
【主權項】
1.一種手術用機械手系統，其具有: 機械手，其具備具有至少一個關節的處置器械和安裝在該處置器械上進行驅動的驅動部； 操作輸入部，其進行操作輸入，該操作輸入用于通過該機械手的所述驅動部的驅動使處置器械進行期望的動作；以及 控制部，其根據該操作輸入部的操作輸入對所述驅動部進行控制， 在所述處置器械上設置有保持該處置器械的識別信息的識別信息保持部， 所述操作輸入部具有操作側讀取部，該操作側讀取部在與所述處置器械的識別信息保持部之間進行近距離通信，讀取所述處置器械的識別信息， 所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息對所述驅動部進行控制。2.根據權利要求1所述的手術用機械手系統，其中， 所述手術用機械手系統具有多個所述機械手， 各所述驅動部具有讀取所述處置器械的識別信息的主體側讀取部， 所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息、以及由所述主體側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與所述驅動部的對應關系，對所述驅動部進行控制。3.根據權利要求2所述的手術用機械手系統，其中， 所述手術用機械手系統具有多個所述操作輸入部， 所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與所述操作輸入部的對應關系、以及由所述主體側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與所述驅動部的對應關系，對所述驅動部進行控制。4.根據權利要求1?3中的任意一項所述的手術用機械手系統，其中， 所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息，設定該操作輸入部的操作與所述驅動部的動作的對應關系。5.根據權利要求1?4中的任意一項所述的手術用機械手系統，其中， 所述控制部將由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息與該處置器械的使用狀況對應起來進行存儲。6.根據權利要求1所述的手術用機械手系統，其中， 所述驅動部具有主體識別信息， 所述處置器械具有受理所述主體識別信息的信息受理部， 所述操作側讀取部讀取由所述信息受理部受理的主體識別信息， 所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息和所述主體識別信息對所述驅動部進行控制。7.一種手術用機械手系統，其具有: 機械手，其具備具有至少一個關節的處置器械和安裝在該處置器械上進行驅動的驅動部； 操作輸入部，其進行操作輸入，該操作輸入用于通過該機械手的所述驅動部的驅動使處置器械進行期望的動作；以及 控制部，其根據該操作輸入部的操作輸入對所述驅動部進行控制， 在所述處置器械上設置有保持該處置器械的識別信息的識別信息保持部， 在所述驅動部上設置有讀取所述處置器械的識別信息的主體側讀取部，并且保持該驅動部的識別信息即主體識別信息， 所述操作輸入部具有操作側讀取部，該操作側讀取部在與所述驅動部的所述主體側讀取部之間進行近距離通信，讀取所述處置器械的識別信息和主體識別信息， 所述控制部根據由所述操作側讀取部讀取出的所述處置器械的識別信息和主體識別信息對所述驅動部進行控制。8.根據權利要求1所述的手術用機械手系統，其中， 所述手術用機械手系統具有內窺鏡，該內窺鏡具有供所述處置器械插入的鉗子通道，該內窺鏡在鉗子通道的所述處置器械的插入口具有能夠拆裝所述操作輸入部的操作輸入部安裝部。
【文檔編號】A61B34/30GK106028997SQ201580009802
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2015年2月23日
【發明人】小川量平, 柳原勝, 岸宏亮
【申請人】奧林巴斯株式會社