一種主被動式可穿戴康復訓練機械手的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，包括外部箱體、箱體兩側的拇指和四指康復訓練系統，拇指和四指康復訓練系統分別通過多連桿及齒輪系統與內壁相連，鏡子安裝在兩側平行布置的機械手之間并成一定角度；該機械手分別與人手五指各關節相連，接觸端設有壓力傳感器，一側拇指和四指康復訓練系統的運動，由另一側機械手通過多連桿和齒輪傳遞及改變動力方向來驅動，進而實現患者一側手帶動另一側手同步主被動康復訓練。本發明由箱體內壁承擔重量，采用環保輕型材料，既不會給患者構成負擔，又降低成本，本發明具有結構精巧、操作安全方便且易實現的特點，借助鏡像神經元理論并通過手部精巧復雜的康復訓練動作，可達到全面高效的康復治療。
【專利說明】
一種主被動式可穿戴康復訓練機械手
技術領域
[0001 ]本發明涉及一種人體運動康復裝置，尤其涉及一種主被動式可穿戴康復訓練機械手。
【背景技術】
[0002]康復理論與醫學實證明，對于意外傷害、手術后遺癥、中風等引起的手部運動功能損傷的患者，一定強度的科學康復訓練治療對于最大限度的恢復手部運動功能有著非常重要的意義。目前藥物治療和傳統的治療師手把手的對患者進行一對一式康復療法，這種方法不僅勞動量大、費用昂貴，而且訓練效率和強度難以保證，缺乏評價訓練參數和康復效果關系的客觀數據，難以對訓練參數進行優化以獲得最佳治療方案。
[0003]現有的手指康復訓練裝置都是患者的一些大關節的運動，缺乏每根手指的每個重要關節的高度貼合與整體手指的合理空間布置方式，而且設計基本都是采用電機、氣缸等外力驅動，始終存在造成手部傷害的安全隱患。而采用一種主被動式可穿戴康復訓練機械手是根據人體工效學的特點進行設計的，在設計中采用的運動方式以及各外骨骼手指的布置方式均更適合人手的結構特點，患者將其穿戴該機械手，通過建立患指數據庫以及設備配套的傳感器可以對患者康復情況進行客觀量化有針對性的訓練，使患者康復效果最大化。因此，本發明旨在解決上述問題而設立。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是解決因腦中風、手術后遺癥或者外傷等造成的手部運動功能受損患者的手部功能康復問題，提供了一種主被動式可穿戴康復訓練機械手。
[0005]為了解決現有技術中的不足，本發明提供的技術方案是:
[0006]—種主被動式可穿戴康復訓練機械手，包括固定機械手的箱體、以及分別架設在箱體左右兩側的拇指康復系統和四指康復系統，拇指康復系統通過多連桿傳力系統及齒輪與箱體相連，四指康復系統通過多連桿傳力系統與箱體相連;平面鏡設在所述箱體中的兩側機械手之間；
[0007]所述拇指康復系統和四指康復系統分別與手指各關節相連，連接后的拇指康復系統與四指康復系統相互呈30度左右的空間角布置，而兩側四指康復系統之間平行布置，該布置方式最符合人手仿生結構，相連端設有壓力傳感器，一側拇指和四指康復訓練系統的運動，由另一側機械手通過多連桿和齒輪傳遞及改變動力方向來驅動，進而實現患者健側手帶動患側手或者患側手自主運動的主被動式同步康復訓練。
[0008]作為優化，所述拇指康復系統包括拇指機構、齒輪組以及拇指固定肋板;所述四指康復系統包括通過多連桿傳力系統與食指、中指、無名指和小指的四指分別相連的四指機構以及四指固定肋板;所述多連桿傳力系統包括分別與拇指機構、四指機構的四指中端指節外骨骼連接的兩個互連的連桿，兩個連桿之間設有與箱體相連的活塞桿、四連桿和若干固定桿。
[0009]進一步地，所述四指機構包括四個并列設在箱體兩側通過銷連接固定在四指固定板上的四指固定機構，四指固定機構包括四指近端指節外骨骼、伸縮臂和遠端指節外骨骼；所述四指近端指節外骨骼通過圓柱銷與多連桿傳力系統連接，四指近指端指節外骨骼上設有不同位置的調節孔；四指固定機構的伸縮臂一端與四指近端指節弧形臂通過圓柱銷連接，另一端通過圓柱銷與箱體相連。
[0010]更進一步地，所述四指固定機構的伸縮臂包括連接在箱體上的連接桿，連接桿螺紋連接螺桿，螺桿通過圓柱銷連接能夠折疊的連架桿，連架桿連接有與四指近端指節弧形臂相套接的推桿;推桿上連接有四指遠端指節外骨骼。
[0011 ]更進一步地，所述四指近端指節弧形臂設有雙弧形軌道槽，雙弧形軌道槽中分別設有位置傳感器;設在四指遠端指節外骨骼直線臂上的圓柱銷與軌道槽內的軸承相接，軸承能夠沿關節外骨骼的軌道槽內滾動。
[0012]更進一步地，所述四指近端指節弧形臂內弧根部與四指遠端指節外骨骼端部分別通過魔術貼與手指各關節相連，在四指近端指節弧形臂內弧根部與四指遠端指節外骨骼端部分別設有第一壓力傳感器和第二壓力傳感器。
[0013]進一步地，所述拇指機構包括設在箱體兩側通過與箱體內面板圓柱銷連接的固定板，固定板連接拇指近端指節外骨骼，拇指近端指節外骨骼連接齒輪組，所述齒輪組為一對相互嚙合的錐齒輪，拇指近端指節外骨骼通過圓柱銷與連接在1#錐齒輪上的連桿相連，2#錐齒輪通過拇指連桿與多連桿系統相連;齒輪組軸心鉸接在在箱體內壁固定桿上。
[0014]更進一步地，所述拇指近端指節外骨骼與手指連接處通過魔術貼設有拇指壓力傳感器。
[0015]進一步地，所述多連桿傳力系統包括設在箱體內左右兩側的一對連桿，一對連桿端頭分別與左右側的四指機構的四指近端指節外骨骼或拇指連桿相連，一對連桿的另一端連接有鉸接活塞桿的四連桿機構，四連桿機構的延伸端連接有縱桿，縱桿的端部分別鉸接有與箱體側壁連接的固定桿和橫桿，一對橫桿之間連接有鉸接活塞桿的四連桿機構。
[0016]作為優化，所述箱體為中空的圍框形結構，拇指康復系統、四指康復系統和平面鏡設在箱體圍框內側壁上，多連桿傳力系統設在箱體中空的圍框內；所述多連桿傳力系統的固定桿連接在箱體的內側壁上，多連桿傳力系統的活塞桿端貫穿在箱體圍框外側壁的孔中做水平滑動。
[0017]采用上述技術方案，與現有技術中的方案相比，本發明具有如下優點:
[0018]1、通過患者健側手提供動力來驅動患側手或者患側手自主運動，實現更有利于患者康復的主被動式運動。
[0019]2、本發明一種主被動式可穿戴康復訓練機械手根據人體手部結構尺寸進行設計，無論兩機械手的平行布置運動方式還是拇指與四指間空間夾角的設計，以及拇指機構通過錐齒輪嚙合的帶動運動方式，都更有利于患者手部運動功能的康復訓練。
[0020]3、在該訓練裝置的外骨骼運動機構中采用傳感器技術，實時客觀的反饋外骨骼系統的運動信息，建立患者數據庫，實現對患者康復情況進行客觀量化有針對性的訓練，使患者康復效果最大化。
[0021]4、外骨骼機械手通過箱體內壁插板承擔重量，采用環保輕型材料，既不會給患者構成負擔，又降低成本。
[0022]5、提供了更多的自由度，可以完成更多更精巧更復雜的手部康復訓練動作，包括五根手指的共同運動和單獨運動，有助于患者患側手更好更全面地康復治療。
[0023]6、借助鏡像神經元理論，通過鏡子療法，即患者對著鏡子再輔助本發明的康復訓練裝置進行患指的康復訓練，有助于患者重塑受損神經，進而使受損的大腦恢復功能。
【附圖說明】
[0024]此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本發明的不當限定，在附圖中:
[0025]圖1為本發明的整體結構示意圖；
[0026]圖2為本發明的食指或中指或無名指或小指的結構示意圖；
[0027]圖3為本發明的拇指的結構示意圖；
[0028]圖4為本發明的連桿傳力系統的結構示意圖；
[0029]圖5為本發明的立體結構示意圖。
[0030]圖中，1、箱體;2、右側拇指固定板;3、右側拇指;4、右側食指;5、右側中指;6、右側無名指;7、右側小指;8、平面鏡;9、左側小指；10、左側無名指；11、左側中指；12、左側食指；
13、左側拇指;14、左側拇指固定板;15、平面鏡調節孔;16、連接桿;17、螺桿；18、四指近端指節弧形臂；19、四指遠端指節外骨骼;20、第二壓力傳感器;21、圓柱銷;22、第一壓力傳感器；
23、推桿;24、連架桿;25、四指近端指節旋轉孔;26、四指近端指節外骨骼;27、2#錐齒輪;28、1#錐齒輪;29、連桿;30、拇指壓力傳感器;31、拇指近端指節外骨骼;32、2#活塞桿;33、2#四連桿機構;34、2#橫桿；35、1#固定桿；36、1#縱桿；37、1#四連桿機構；38、1#活塞桿;39、1#連桿;40、2#連桿;41、3#活塞桿;42、3_連桿機構；43、2#縱桿；44、2#固定桿；45、1#橫桿；46、四指近端指節外骨骼連桿;47、拇指機構連桿;48、箱體后面板;49、箱體開口部頂面板;50、箱體右面板；51、箱體前面板;52、箱體左面板；53、箱體開口部左側面板；54、箱體內面板；55、箱體開口部右側面板。
【具體實施方式】
[0031]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0032]由圖1所示，本實施例描述了一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其結構如圖1所示，包括固定外骨骼機械手的箱體1、以及分別架設在外骨骼機械手的箱體I左右兩側的拇指康復系統和四指康復系統，拇指康復系統通過連桿及齒輪系統與箱體I相連，四指康復系統通過多連桿與箱體I相連;拇指康復系統與四指康復系統相互呈垂直分布在箱體I的兩個側壁上。平面鏡8設在箱體I中的兩側機械手之間并與水平面成一定角度，箱體I上設置有不同位置的平面鏡調節孔15，平面鏡8固定在不同位置的調節孔內，用于適應不同位置不同角度的需要。拇指康復系統和四指康復系統分別與手指各關節相連，相連端設有壓力傳感器，同時拇指與四指康復系統采用30度左右的空間角布置，更適合人手的骨骼分布結構并且兩側機械手采用更適合病人的平行布置運動方式，以達到更好的康復效果，一側(患側或健康側)拇指和四指康復訓練系統的運動，由另一側(健康側或患側)機械手通過多連桿和齒輪傳遞及改變動力方向來驅動，進而實現患者健側手帶動患側手或者患側手自主運動的主被動式同步康復訓練。
[0033]拇指康復系統包括拇指機構、齒輪組以及拇指固定板;分為左側拇指13和右側拇指3、左側拇指固定板14和右側拇指固定板2。
[0034]四指康復系統包括通過多連桿傳力系統與食指、中指、無名指和小指的四指分別相連的四指機構以及四指固定板。分為右手四指機構和左手四指機構，圖1中右側拇指康復系統和四指康復系統自上而下依次分布為右側拇指固定板2、右側拇指3、右側食指4、右側中指5、右側無名指6、右側小指7。左側拇指康復系統和四指康復系統自下而上依次分布為左側小指9、左側無名指10、左側中指11、左側食指12、左側拇指13和左側拇指固定板14。右手四指機構包括右側食指4、右側中指5、右側無名指6、右側小指7，為屈伸傳遞動力的多連桿系統的一端1#連桿39與右手四指機構的四指近端指節外骨骼26通過圓柱銷相連(參見圖4)，二者可相對轉動，右手四指機構與固定在箱體上的四指固定板下端鉸接，二者可相對轉動；左手四指機構包括左側食指12、左側中指11、左側無名指10、左側小指9，為屈伸傳遞動力的多連桿系統的2#連桿40與左側四指機構的四指近端指節外骨骼通過圓柱銷相連(參見圖4)，二者可相對轉動，左手四指機構與固定在箱體上的四指固定板下端鉸接，二者可相對轉動。
[0035]如圖2所示，四指機構包括四個并列設在固定外骨骼機械手的箱體I兩側通過四指固定板固定的四指固定機構和伸縮臂；四指固定機構包括四指近端指節外骨骼26、伸縮臂和四指遠端指節外骨骼19，四指近端指節外骨骼26上連接四指近端指節外骨骼連桿46;四指近端指節外骨骼26包括直線臂和四指近端指節弧形臂18;伸縮臂包括連接桿16、螺桿17、推桿23和連架桿24。伸縮臂一端與四指近端指節弧形臂18通過圓柱銷21連接，另一端通過圓柱銷與箱體相連。
[0036]其中，四指機構的伸縮臂包括鉸接在箱體I上的連接桿16，伸縮臂連接桿16與箱體I鉸接，可繞鉸接點轉動;連接桿16與螺桿17螺紋連接，螺桿17通過圓柱銷連接能夠折疊的連架桿24，連架桿24連接有與四指近端指節外骨骼弧形臂19套接的推桿23;推桿23上連接有四指遠端指節外骨骼19。螺桿17設有外螺紋，螺桿17和連接桿16通過螺紋連接來調節配合長度，通過鏈桿間的相對運動達到調節手指運動范圍的目的。四指近端指節弧形臂18設有對稱的雙弧形軌道槽結構，雙弧形軌道槽中分別設有限位銷，防止在運動過程中機構卡死;雙弧形軌道槽中并設有位置傳感器；四指遠端指節外骨骼19通過圓柱銷與軸承21在近端指節弧形臂18的軌道槽內滾動。
[0037]四指近端指節弧形臂18內弧根部與四指遠端指節外骨骼19端部分別通過魔術貼與手指各關節相連，在連接部分分別設有第一壓力傳感器22和第二壓力傳感器20。四指近指端指節外骨骼26上設有不同位置的調節孔25，與固定板配合，達到適應不同尺寸與位置手指的目的。
[0038]如圖3所示，拇指機構包括設在箱體I兩側通過與箱體I左側內面板53(參見圖5)圓柱銷連接的固定板14(參見圖1)上的拇指近端指節外骨骼31和齒輪組，齒輪組為一對相互嚙合的錐齒輪，拇指近端指節外骨骼31上設有若干孔，可調節手指彎曲角度及適應不同尺寸手指，與固定板14下端鉸接在一起，二者可相對轉動;拇指近端指節外骨骼31通過圓柱銷與連接在1#錐齒輪28上的連桿29的下端相連，2#錐齒輪27通過拇指機構連桿47與多連桿系統相連，齒輪組分別安裝在箱體I內壁固定桿上。
[0039]拇指近端指節外骨骼31與手指通過魔術貼連接并在連接處設有拇指壓力傳感器30。通過角度傳感器和壓力傳感器反饋采集患者訓練數據。
[0040]如圖4所示，多連桿傳力系統包括設在箱體I內的1#連桿39，1#連桿39端頭與右側四指機構的四指近端指節外骨骼26或拇指機構連桿47相連，1#連桿39的另一端連接有鉸接1#活塞桿38的1#四連桿機構37，1#四連桿機構37的延伸端連接有1#縱桿36，1#縱桿36的端部分別鉸接有1#固定桿35和2#橫桿34、1#橫桿45，1#固定桿35與箱體I相連；1#橫桿45和2#橫桿34之間連接有鉸接2#活塞桿32的2#四連桿機構33; 1#橫桿45的端部分別鉸接有2#固定桿44和2#縱桿43，2#縱桿43的下端與鉸接有3#活塞桿41的3#四連桿機構42相連，2#連桿40的一端與3#四連桿機構42相連，另一端與左側四指機構的四指近端指節外骨骼連桿46或拇指機構連桿47相連。由于連桿傳力系統運動的可逆性，主運動的一側既可以是左手也可以是右手。
[0041]如圖5所示，箱體I為中空的圍框形結構，箱體后部封閉，前部、上部開口，由箱體后面板48、箱體開口部頂面板49、箱體右面板50、箱體左面板52、箱體開口部左側面板53、箱體內面板54、箱體開口部右側面板55和箱體前面板51構成封閉箱體。由箱體開口部左側面板53和箱體開口部右側面板55與箱體前面板51、箱體內面板54構成的前端兩個凸臺用于安裝拇指康復系統，由箱體右面板50、箱體左面板52與箱體前面板51、箱體后面板48構成的圍框的兩側用于安裝四指康復系統。每個拇指四指機構和四指機構上分別連接有一套多連桿傳力系統，各多連桿傳力系統的固定桿分別連接在箱體I側壁上，各多連桿傳力系統的活塞桿分別貫穿出箱體I側壁上的孔，并沿箱體I做水平滑動。
[0042]以拇指運動傳力系統為例說明本發明多連桿傳力系統與齒輪組在箱體中的連接位置。多連桿傳力系統和齒輪組設在該封閉箱體內，在箱體開口處設有箱體開口部頂面板50、箱體開口部左(右)側面板和箱體左(右)面板。拇指康復系統、四指康復系統和平面鏡8分別設在箱體I開口處，設在箱體I封閉處的多連桿傳力系統的活塞桿上端分別貫穿箱體后面板48和箱體左(右)面板的孔做上下滑動；固定桿連接在箱體開口部頂面板49上，1#錐齒輪的轉動軸安裝在箱體開口部左(右)側面板內壁上，2#錐齒輪的轉動軸安裝在箱體開口部頂面板49上。
[0043]本發明的工作過程如下:
[0044]手部運動功能受損的患者穿戴好本發明的主被動式可穿戴康復訓練機械手，患者健側手指做抓握動作時，以拇指為例，一側拇指屈曲帶動康復訓練機械手的拇指外骨骼運動，即拇指近端指節外骨骼31繞拇指固定板下端鉸接點轉動，從而推動連桿29運動，進而驅動輸入端1#錐齒28運動，經齒輪組轉換運動后由2#錐齒輪27輸出運動給拇指機構連桿47，拇指機構連桿47與多連桿傳力系統的1#連桿39相連，之后運動分別經過1#四連桿機構、2#四連桿機構、3#四連桿機構等機構后，將運動由2#連桿輸出給另一側手的錐齒輪組，最后驅動另一側拇指的同步屈曲運動。另外，在進行患指的康復訓練過程中，患者可以通過平面鏡8觀察到同側各個手指的康復訓練運動。本發明采用“鏡子療法”，利用鏡像神經元理論，患者用健康的手對著鏡子不斷的做運動，給患者大腦一種受損的手在運動的錯覺，這樣有助于相關受損的大腦運動功能區域的恢復或重塑，從而達到手功能康復訓練的效果。至于鏡子角度的要求只要在鏡子中能夠看到主動手的運動，同時鏡子把被動手遮擋住即可，由于結構傳遞運動的可逆性，作為驅動手的一側既可以是健康手也可以是患側手，實現主被動的康復訓練，加上更貼合人手結構的外骨骼布置設計方式可以使病人實現更高效的康復訓練效果。
[0045]整個康復訓練機械手為獨立結構，可以放置在不同場合進行康復治療。
[0046]上述實例只為說明本發明的技術構思和特點，并不能以此限制本發明的保護范圍。對于本領域的技術人員來說，凡是根據本發明精神實質所做的等效變換或修飾改進，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，包括固定機械手的箱體(I)、以及分別架設在箱體(I)左右兩側的拇指康復系統和四指康復系統，拇指康復系統通過多連桿傳力系統及齒輪與箱體(I)相連，四指康復系統通過多連桿傳力系統與箱體(I)相連;平面鏡(8)設在所述箱體(I)中的兩側機械手之間； 所述拇指康復系統和四指康復系統分別與手指各關節相連，連接后的拇指康復系統與四指康復系統相互呈30度的空間角布置，相連端設有壓力傳感器，一側拇指和四指康復訓練系統的運動，由另一側機械手通過多連桿和齒輪傳遞及改變動力方向來驅動，進而實現患者健側手帶動患側手或者患側手自主運動的主被動式同步康復訓練。2.根據權利要求1所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述拇指康復系統包括拇指機構、齒輪組以及拇指固定肋板;所述四指康復系統包括通過多連桿傳力系統與食指、中指、無名指和小指的四指分別相連的四指機構以及四指固定肋板;所述多連桿傳力系統包括分別與拇指機構、四指機構的四指中端指節外骨骼連接的兩個互連的連桿，兩個連桿之間設有與箱體相連的活塞桿、四連桿和若干固定桿。3.根據權利要求2所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指機構包括四個并列設在箱體(I)兩側通過銷連接固定在四指固定板上的四指固定機構，四指固定機構包括四指近端指節外骨骼(26)、伸縮臂和遠端指節外骨骼(19);所述四指近端指節外骨骼(26)通過圓柱銷與多連桿傳力系統連接，四指近指端指節外骨骼(26)上設有不同位置的調節孔(25);四指固定機構的伸縮臂一端與四指近端指節弧形臂(18)通過圓柱銷(21)連接，另一端通過圓柱銷與箱體相連。4.根據權利要求3所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指固定機構的伸縮臂包括連接在箱體(I)上的連接桿(16)，連接桿(16)螺紋連接螺桿(17)，螺桿(17)通過圓柱銷連接能夠折疊的連架桿(24)，連架桿(24)連接有與四指近端指節弧形臂(18)相套接的推桿(23);推桿(23)上連接有四指遠端指節外骨骼(19)。5.根據權利要求4所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指近端指節弧形臂(18)設有雙弧形軌道槽，雙弧形軌道槽中分別設有位置傳感器;設在四指遠端指節外骨骼(19)直線臂上的圓柱銷(21)與軌道槽內的軸承相接，軸承能夠沿關節外骨骼的軌道槽內滾動。6.根據權利要求4所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述四指近端指節弧形臂(18)內弧根部與四指遠端指節外骨骼(19)端部分別通過魔術貼與手指各關節相連，在四指近端指節弧形臂(18)內弧根部與四指遠端指節外骨骼(19)端部分別設有第一壓力傳感器(22)和第二壓力傳感器(20)。7.根據權利要求2所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述拇指機構包括設在箱體(I)兩側通過與箱體(I)內面板圓柱銷連接的固定板(14)，固定板(14)連接拇指近端指節外骨骼(31)，拇指近端指節外骨骼(31)連接齒輪組，所述齒輪組為一對相互嚙合的錐齒輪，拇指近端指節外骨骼(31)通過圓柱銷與連接在1#錐齒輪(28)上的連桿(29)相連，2#錐齒輪(27)通過拇指連桿(47)與多連桿系統相連;齒輪組軸心鉸接在箱體(I)內壁固定桿上。8.根據權利要求7所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述拇指近端指節外骨骼(31)與手指連接處通過魔術貼設有拇指壓力傳感器(30)。9.根據權利要求2所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述多連桿傳力系統包括設在箱體(I)內左右兩側的一對連桿，一對連桿端頭分別與左右側的四指機構的四指近端指節外骨骼(26)或拇指連桿(47)相連，一對連桿的另一端連接有鉸接活塞桿的四連桿機構，四連桿機構的延伸端連接有縱桿，縱桿的端部分別鉸接有與箱體(I)側壁連接的固定桿和橫桿，一對橫桿之間連接有鉸接活塞桿的四連桿機構。10.根據權利要求1所述的一種主被動式可穿戴康復訓練機械手，其特征在于，所述箱體(I)為中空的圍框形結構，拇指康復系統、四指康復系統和平面鏡(8)設在箱體(I)圍框內側壁上，多連桿傳力系統設在箱體(I)中空的圍框內；所述多連桿傳力系統的固定桿連接在箱體(I)的內側壁上，多連桿傳力系統的活塞桿端貫穿在箱體圍框外側壁的孔中做水平滑動。
【文檔編號】A63B23/16GK105935333SQ201610464214
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年6月22日
【發明人】王晶, 郭曉輝
【申請人】王晶