醫療裝置及醫療系統的制作方法

醫療裝置及醫療系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供使操作性提高的醫療裝置及醫療系統。醫療裝置(1)具有：內窺鏡(2)；機械手(3)，其具有至少一個自由度；筒狀的護套(4)，其設置在機械手(3)的外周上，且具有撓性；處置器具(5)，其貫通插入在護套(4)內；以及內窺鏡/機械手操作部(11)，其分別獨立地操作內窺鏡(2)及機械手(3)。
【專利說明】
醫療裝置及醫療系統
技術領域
[0001]本發明涉及醫療裝置及醫療系統，將處置器具插入患者的體內，對患部進行觀察及處置。
【背景技術】
[0002]近年來在進行將機械手插入患者的體內來處置患部的腹腔鏡手術。腹腔鏡手術由于對患者的腹部的切開部較小，因而能夠減小對患者的負擔。但是，由于在手術中使用多種處置器具，并在狹窄的體腔內操作這些處置器具，因而需要提高操作性。
[0003]專利文獻I公開了如下的技術:以不降低軟性部的柔軟度的方式，在內窺鏡中使用外置軟管安裝處置器具。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:特開平5 — 307143號公報

【發明內容】

[0007]發明要解決的問題
[0008]但是，在專利文獻I所記載的技術中，內窺鏡和處置器具形成為一體，因而內窺鏡的視野有可能被處置器具遮擋。并且，內窺鏡和處置器具始終一體地動作，因而不能單獨操作內窺鏡和處置器具。
[0009]本發明的一個實施方式正是著眼于上述問題而完成的，提供使操作性提高的醫療裝置及醫療系統。
[0010]用于解決問題的手段
[0011]本發明的一個實施方式的醫療裝置的特征在于，該醫療裝置具有:
[0012]內窺鏡；
[0013]機械手，其具有至少一個自由度；
[0014]筒狀的護套，其設置在機械手的外周上，且具有撓性；
[0015]處置器具，其貫通插入在護套內；以及
[0016]內窺鏡/機械手操作部，其分別獨立地操作內窺鏡及機械手。
[0017]本發明的一個實施方式的醫療裝置具有分別獨立地控制內窺鏡及機械手的內窺鏡/機械手控制部，
[0018]內窺鏡/機械手操作部分體地具有內窺鏡操作部和機械手操作部，
[0019]內窺鏡/機械手控制部分體地具有內窺鏡控制部和機械手控制部。
[0020]本發明的一個實施方式的醫療裝置具有:
[0021 ]第I連接部件，其連接機械手和護套；以及
[0022]第2連接部件，其與第I連接部件相鄰，連接機械手和護套，
[0023]在相鄰的第I連接部件和第2連接部件之間設置的護套的長度，比相鄰的第I連接部件和第2連接部件之間的機械手的沿著軸向的長度長。
[0024]本發明的一個實施方式的醫療裝置的第I連接部件或者第2連接部件將機械手和護套連接成能夠相對移動。
[0025]本發明的一個實施方式的醫療裝置具有移動限制部，該移動限制部使第I連接部件或者第2連接部件的移動停止在規定的位置并予以限制。
[0026]本發明的一個實施方式的醫療裝置具有固定機構，該固定機構將能夠相對于所述護套進退的所述處置器具暫時固定在規定的位置。
[0027]本發明的一個實施方式的醫療裝置的機械手具有進行醫療處置的末端執行器。
[0028]本發明的一個實施方式的醫療裝置的處置器具和末端執行器能夠分別獨立地進行操作。
[0029]本發明的一個實施方式的醫療裝置的處置器具能夠將機械手暫時固定，機械手能夠將處置器具暫時固定。
[0030]本發明的一個實施方式的醫療系統具有:
[0031]系統控制部，其控制醫療裝置;以及
[0032]顯示部，其顯示通過內窺鏡取得的圖像，
[0033]系統控制部使顯示部顯示通過內窺鏡取得的圖像。
[0034]發明效果
[0035]根據該方式的醫療裝置及醫療系統，能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
【附圖說明】
[0036]圖1是示出第I實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0037]圖2是示出第2實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0038]圖3是示出第3實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0039]圖4是示出第4實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0040]圖5是示出第5實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0041 ]圖6是示出第6實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0042]圖7是示出第7實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0043]圖8是示出第8實施方式的醫療裝置的一例的概略圖。
[0044]圖9是示出本實施方式的機械手和護套的安裝的一例的概略圖。
[0045]圖10是示出本實施方式的連接部件的一例的概略圖。
[0046]圖11是示出具有本實施方式的彎曲部的機械手的一例的概略圖。
[0047]圖12是示出本實施方式的機械手的安裝區域的一例的概略圖。
[0048]圖13是示出本實施方式的移動限制部的一例的概略圖。
[0049]圖14是示出本實施方式的移動限制部的另一例的概略圖。
[0050]圖15是示出本實施方式的末端執行器和處置器具的第I動作狀態的概略圖。
[0051]圖16是示出本實施方式的末端執行器和處置器具的第2動作狀態的概略圖。
[0052]圖17是示出本實施方式的末端執行器和處置器具的第3動作狀態的概略圖。
[0053]圖18是示出本實施方式的末端執行器和處置器具的第4動作狀態的概略圖。
[0054]圖19是示出本實施方式的末端執行器和處置器具的第5動作狀態的概略圖。
[0055]圖20是示出本實施方式的末端執行器和處置器具的第6動作狀態的概略圖。
[0056]圖21是示出本實施方式的將處置器具暫時固定于護套的固定機構的第I例的概略圖。
[0057]圖22是示出本實施方式的將處置器具暫時固定于護套的固定機構的第2例的概略圖。
[0058]圖23是示出本實施方式的將處置器具暫時固定于護套的固定機構的第3例的概略圖。
[0059]圖24是示出本實施方式的將處置器具暫時固定于護套的固定機構的第4例的概略圖。
[0060]圖25是示出本實施方式的將處置器具暫時固定于護套的固定機構的第5例的概略圖。
[0061]圖26是示出本實施方式的將處置器具暫時固定于護套的固定機構的第6例的概略圖。
[0062]圖27是示出本實施方式的將處置器具暫時固定于護套的固定機構的第7例的概略圖。
[0063]圖28示出應用本實施方式的醫療裝置的醫療系統。
[0064]圖29示出應用本實施方式的醫療裝置的醫療系統的系統結構圖。
【具體實施方式】
[0065]下面，對實施方式進行說明。
[0066]圖1是示出第I實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0067]在第I實施方式的醫療裝置I中，內窺鏡2和機械手3貫通插入在具有撓性的共同的管狀部件10中。第I實施方式的醫療裝置I具有:內窺鏡2;機械手3，其具有至少一個自由度；筒狀的護套4，其設置在機械手3的外周上，且具有撓性;處置器具5，其貫通插入在護套4內；內窺鏡/機械手操作部11，其分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3 ；以及內窺鏡/機械手控制部16，其按照內窺鏡/機械手操作部11的操作分別獨立地控制內窺鏡2及機械手3。
[0068]因此，與在內窺鏡2設置護套4的情況相比，通過在機械手3設置供處置器具5貫通插入的護套4，并操作內窺鏡2或者機械手3，能夠容易將處置器具5配置在內窺鏡2的視野內，能夠提尚操作性。
[0069]內窺鏡/機械手操作部11形成為一體，分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3ο內窺鏡/機械手控制部16形成為一體，分別獨立地控制內窺鏡2及機械手3。
[0070]這樣，第I實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0071]圖2是示出第2實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0072]第2實施方式的醫療裝置I分開地形成操作內窺鏡2的內窺鏡操作部12、和操作機械手3的機械手操作部13，并分別獨立地進行操作，以取代第I實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手操作部11。并且，在第2實施方式的醫療裝置I中，內窺鏡/機械手控制部16形成為一體，分別獨立地控制內窺鏡2及機械手3。
[0073]這樣，第2實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0074]圖3是示出第3實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0075]第3實施方式的醫療裝置I分開地形成操作內窺鏡2的內窺鏡操作部12、和操作機械手3的機械手操作部13，并分別獨立地進行操作，以取代第I實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手操作部11。并且，第2實施方式的醫療裝置I分開地形成內窺鏡控制部17和機械手控制部18，并分別獨立地控制內窺鏡2和機械手3，以取代第I實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手控制部16。
[0076]這樣，第3實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0077]圖4是示出第4實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0078]第4實施方式的醫療裝置I分開地形成手動操作內窺鏡2的內窺鏡手動操作部14、和操作機械手3的機械手操作部13，并分別獨立地進行操作，以取代第I實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手操作部110并且，在第4實施方式的醫療裝置I中，內窺鏡2是手動的，因而僅具有機械手控制部18，并獨立地控制機械手3。
[0079]這樣，第4實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0080]圖5是示出第5實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0081]在第5實施方式的醫療裝置I中，內窺鏡2和機械手3是分開形成的。第5實施方式的醫療裝置I具有:內窺鏡2;機械手3，其具有至少一個自由度;筒狀的護套4，其設置在機械手3的外周上，且具有撓性;處置器具5，其貫通插入在護套4內；內窺鏡/機械手操作部11，其分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3;以及內窺鏡/機械手控制部16，其按照內窺鏡/機械手操作部11的操作分別獨立地控制內窺鏡2及機械手3。
[0082]內窺鏡/機械手操作部11形成為一體，分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3ο內窺鏡/機械手控制部16形成為一體，分別獨立地控制內窺鏡2及機械手3。
[0083]這樣，第5實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0084]圖6是示出第6實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0085]第6實施方式的醫療裝置I分開地形成操作內窺鏡2的內窺鏡操作部12、和操作機械手3的機械手操作部13，并分別獨立地進行操作，以取代第5實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手操作部11。并且，在第6實施方式的醫療裝置I中，內窺鏡/機械手控制部16形成為一體，分別獨立地控制內窺鏡2及機械手3。
[0086]這樣，第6實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0087]圖7是示出第7實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0088]第7實施方式的醫療裝置I分開地形成操作內窺鏡2的內窺鏡操作部12、和操作機械手3的機械手操作部13，并分別獨立地進行操作，以取代第5實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手操作部11。并且，第7實施方式的醫療裝置I分開地形成內窺鏡控制部17和機械手控制部18，并分別獨立地控制內窺鏡2和機械手3，以取代第5實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手控制部16。
[0089]這樣，第7實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0090]圖8是示出第8實施方式的醫療裝置I的一例的概略圖。
[0091]第8實施方式的醫療裝置I分開地形成手動操作內窺鏡2的內窺鏡手動操作部14、和操作機械手3的機械手操作部13，并分別獨立地進行操作，以取代第5實施方式的醫療裝置I的內窺鏡/機械手操作部110并且，在第8實施方式的醫療裝置I中，內窺鏡2是手動的，因而僅具有機械手控制部18，并獨立地控制機械手3。
[0092]這樣，第8實施方式的醫療裝置I分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠提高操作性。
[0093]下面，對機械手3和護套4的安裝進行說明。
[0094]圖9是示出本實施方式的機械手3和護套4的安裝的一例的概略圖。圖10是示出本實施方式的連接部件6的一例的概略圖。
[0095]機械手3具有末端執行器30、第I臂31、第2臂32、第3臂33、末端動作部34、第I連接部35及第2連接部36。
[0096]末端執行器30具有進行把持鉗子、局部注射針、電手術刀、內鏡圈套等的醫療處置的處置器具的作用。末端執行器30通過由操作者操作未圖示的末端執行器操作部，通過末端動作部34進行動作。末端動作部34被支撐于第I臂31的一端。
[0097]由于機械手3具有末端執行器30，因此能夠減少處置器具5的更換次數，能夠縮短用于更換的時間。并且，能夠利用一個機械手3操作末端執行器30和處置器具5兩者的移動。因此，能夠使末端執行器30和處置器具5兩者迅速地移動到患部，機械手3的操作性提高。
[0098]第I連接部35連接第I臂31和第2臂32并且使它們能夠相對轉動。第2連接部36連接第2臂32和第3臂33并且使它們能夠相對轉動。因此，第I臂31和第2臂32能夠在第I連接部35屈曲，第2臂32和第3臂33能夠在第2連接部36屈曲。
[0099]護套4中貫通插入處置器具5的線纜5a，通過連接部件6被安裝于機械手3。處置器具5與末端執行器30—樣，是進行把持鉗子、局部注射針、電手術刀、內鏡圈套等的醫療處置的部件。另外，處置器具5的一部分由操作用的線纜5a構成，但也可以由具有撓性的管狀部件構成。在這種情況下，例如在將處置器具5作為把持鉗子時，設有用于在管狀部件內進行開閉的操作線。如圖10所示，在連接部件6形成有將外周的一部分切去而成的孔作為機械手安裝部6a，在機械手安裝部6a的附近形成有圓孔作為護套安裝部6b。連接部件6將機械手3嵌入在機械手安裝部6a，將護套4貫通插入在護套安裝部6b。
[0100]另外，也可以由圓孔形成機械手安裝部6a，由將一部分切去而成的孔形成護套安裝部6b。并且，也可以都由圓孔形成，也可以都由將一部分切去而成的孔形成。
[0101]本實施方式的連接部件6具有安裝于第I臂31的第I連接部件61、和安裝于第3臂33的第2連接部件62。因此，相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62的間隔，比成為屈曲部分的末端的第I連接部35和成為基端的第2連接部36之間的距離長。并且，在相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間設置的護套4的長度，比相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間的沿著機械手3的軸向的長度長。
[0102]因此，相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間的護套4具有游隙，當機械手3在相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間屈曲的情況下，護套4不會阻礙機械手3的屈曲動作，能夠使機械手3順暢地屈曲，操作性提高。
[0103]圖11是示出具有本實施方式的彎曲部的機械手3的一例的概略圖。
[0104]如圖11所示，機械手3的第2臂32也可以由連接多個擋塊部件32a而成的彎曲臂構成。在由彎曲臂構成第2臂32的情況下，相鄰的連接部件6之間的護套4具有游隙，當機械手3在相鄰的連接部件6之間屈曲的情況下，護套4不會阻礙機械手3的屈曲動作，能夠使機械手3順暢地屈曲，操作性提高。
[0105]下面，對連接部件6的安裝部分進行說明。
[0106]連接部件6也可以安裝成能夠相對于機械手3和護套4至少任意一方移動。例如，優選連接部件6相對于機械手3或護套4能夠沿圓周方向及軸向至少任意一個方向移動。并且，多個連接部件6中只要至少一個連接部件6能夠移動即可。例如，在圖9所示的例子中，將第I臂31的第I連接部件61固定，使第3臂33的第2連接部件62能夠移動即可。關于能夠移動的構造，也可以使用滑動軸承等。
[0107]這樣，通過使連接部件6能夠相對于機械手3移動，在機械手3屈曲或者彎曲時護套4積極移動到不施加負荷的位置，即使是存在摩擦等外部干擾時，也能夠使機械手3順暢地動作。
[0108]圖12是示出本實施方式的機械手3的安裝區域37的一例的概略圖。
[0109]在本實施方式中，如圖12所示，也可以使安裝有連接部件6的機械手3的安裝區域37形成為低摩擦狀態。并且，在本實施方式中，也可以使安裝有連接部件6的護套4的未圖示的安裝區域37形成為低摩擦狀態。另外，在本實施方式中，也可以使連接部件6的與機械手3的接觸部位形成為低摩擦狀態。安裝區域37也可以涂覆氟樹脂等低摩擦材料。
[0110]這樣，通過使連接部件6和機械手3或者護套4低摩擦地接觸，在機械手3屈曲或者彎曲時護套4積極移動到不施加負荷的位置，即使是存在摩擦等外部干擾時，也能夠使機械手3順暢地動作。
[0111]并且，也可以形成將連接部件6的移動限制為規定的距離或者角度的移動限制部。例如，在將安裝區域37設為比相鄰的機械手3小的直徑的情況下，直徑不同的階梯部分成為移動限制部，能夠將連接部件6的移動限制為規定的距離。
[0112]另外，如下所述在本實施方式中，形成用于限制連接部件6的移動的移動限制部38、39，能夠使連接部件6的移動停止在規定的位置并予以限制。并且，在本實施方式中，能夠使連接部件6相對于機械手3的移動停止。因此，例如在將線纜5a貫通插入在護套4內的情況下等，能夠使作業順暢進行。
[0113]圖13是示出本實施方式的移動限制部的一例的概略圖。
[0114]在圖13所示的移動限制部38的示例中，在規定的位置設置電磁鐵，使得機械手3及連接部件6中一方成為S極38a、另一方成為N極38b。并且，在想要使連接部件6相對于機械手3停止的情況下，通過以相互吸引的方式使電流流過電磁鐵，能夠使連接部件6相對于機械手3的運動停止。因此，例如在將線纜5a貫通插入在護套4內的情況下等，能夠使作業順暢進行。另外，也可以是一方的磁鐵是永磁鐵。
[0115]圖14是示出本實施方式的移動限制部的另一例的概略圖。
[0116]在圖14所示的移動限制部39的例子中，在連接部件6的外周卷繞線等。并且，在想要使連接部件6相對于機械手3停止的情況下，通過將線拉緊，能夠使連接部件6相對于機械手3的運動停止。因此，例如在將線纜5a貫通插入在護套4內的情況下等，能夠使作業順暢進行。
[0117]下面，對機械手3的末端執行器30和處置器具5的動作進行說明。在本實施方式的醫療裝置I中，能夠使用末端執行器30和處置器具5這兩個處置用的部件。因此，能夠減少處置器具5的更換次數，能夠縮短用于更換的時間。并且，能夠利用一個機械手3操作末端執行器30和處置器具5兩者。因此，能夠使末端執行器30和處置器具5兩者迅速地移動到患部，機械手3的操作性提高。
[0118]并且，在單獨使用機械手3的末端執行器30和處置器具5的情況下，優選以互不干涉的方式按照以下所述進行動作。
[0119]圖15是示出本實施方式的末端執行器30和處置器具5的第I動作狀態的概略圖。
[0120]在本實施方式的醫療裝置I的第I動作狀態中，僅使用處置器具5。在這種情況下，為了不與處置器具5發生干涉，使末端動作部34進行動作，使末端執行器30轉動到第I臂31偵U。另外也可以構成為，設置用于檢測處置器具5的存在的傳感器9，在傳感器9檢測出處置器具5的存在的情況下，使末端執行器30轉動到第I臂31側，在傳感器9檢測不出處置器具5的存在的情況下，使末端執行器30轉動到第I臂31的相反側。傳感器9可以設于護套4的任何位置，但優選設于末端附近。傳感器9可以使用透射傳感器、靜電電容傳感器、非接觸式傳感益寺O
[0121]這樣，在本實施方式的醫療裝置I的第I動作狀態中，通過使機械手3的末端執行器30轉動到第I臂31側，末端執行器30不會干涉處置器具5的動作。
[0122]圖16是示出本實施方式的末端執行器30和處置器具5的第2動作狀態的概略圖。
[0123]在本實施方式的醫療裝置I的第2動作狀態中，僅使用處置器具5。在這種情況下，優選構成為，即使是處置器具5的硬質部59的一部分被收納在護套4中的狀態下，處置器具5的末端也比末端執行器30突出，以便使處置器具5和末端執行器30不發生干涉。
[0124]這樣，在本實施方式的醫療裝置I的第2動作狀態中，通過使處置器具5比末端執行器30突出，末端執行器30不會干涉處置器具5的動作。
[0125]圖17是示出本實施方式的末端執行器30和處置器具5的第3動作狀態的概略圖。
[0126]在本實施方式的醫療裝置I的第3動作狀態中，僅使用末端執行器30。在這種情況下，為了不干涉末端執行器30的動作，將線纜5a拉緊，將處置器具5收納在護套4中。在收納時，既可以如圖17(a)所示將處置器具5的一部分收納在護套4中，也可以如圖17(b)所示將處置器具5全部收納在護套4中。
[0127]這樣，在本實施方式的醫療裝置I的第3動作狀態中，通過將處置器具5收納在護套4中，末端執行器30不會干涉處置器具5的動作。
[0128]圖18是示出本實施方式的末端執行器30和處置器具5的第4動作狀態的概略圖。
[0129]在本實施方式的醫療裝置I的第4動作狀態中有選擇地使用末端執行器30和處置器具5。在這種情況下，在護套4形成引導部4a，使處置器具5向離開末端執行器30的方向突出，以便使末端執行器30和處置器具5互不干涉各自的動作。
[0130]這樣，在本實施方式的醫療裝置I的第4動作狀態中，通過使處置器具5向離開末端執行器30的方向突出，能夠使末端執行器30和處置器具5互不干涉地進行動作。
[0131]圖19是示出本實施方式的末端執行器30和處置器具5的第5動作狀態的概略圖。
[0132]在本實施方式的醫療裝置I的第5動作狀態中，僅使用處置器具5。在第5動作狀態中，末端執行器30使用把持部件，末端執行器30將護套4固定。另外，末端執行器30也可以將護套4和被收納在護套4內的處置器具5雙方固定。
[0133]這樣，在本實施方式的醫療裝置I的第5動作狀態中，末端執行器30把持護套4或者處置器具5，由此能夠穩定地使處置器具5進行動作。
[0134]圖20是示出本實施方式的末端執行器30和處置器具5的第6動作狀態的概略圖。
[0135]在本實施方式的醫療裝置I的第6動作狀態中，末端執行器30和處置器具5限制各自的動作。在第6動作狀態中，作為處置器具5使用把持部件51，處置器具5把持末端執行器30 ο
[0136]這樣，在本實施方式的醫療裝置I的第6動作狀態中，處置器具5把持末端執行器30，由此末端執行器30和處置器具5限制各自的動作。其結果是，能夠降低與其它內窺鏡和機械手的干涉。
[0137]下面，說明相對于本實施方式的醫療裝置I的護套4將處置器具5暫時固定的固定機構。在本實施方式的醫療裝置I中，使處置器具5形成為能夠相對于護套4進退。但是，也存在要以將處置器具5固定的狀態進行使用的情況，如使用處置器具5時要求動作精度的情況等。在這種情況下，通過將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0138]圖21是示出本實施方式的將處置器具5暫時固定于護套4的固定機構7的第I例的概略圖。
[0139]在第I例的固定機構7中，如圖21(a)所示，護套4具有在內周側突出的凸部4b。處置器具5具有供凸部4b嵌入的凹部51a。處置器具5具有:擴徑部51b，其在凹部51a的線纜5a側隨著朝向凹部51a而擴大直徑;極大部51c，在該極大部51c，擴徑部51b的直徑達到極大；以及蓋部51d，其形成于凹部51a的末端側的直徑增大。
[0140]為了將處置器具5固定于護套4，如圖21(b)所示，僅僅牽拉處置器具5的線纜5a即可。在牽拉線纜5a時，擴徑部51b與護套4的凸部4b接觸。當在該狀態下牽拉線纜5a時，凸部4b與擴徑部51b的擴徑對應地擴徑。在凸部4b超過極大部51c時，凸部4b嵌入凹部51a中，處置器具5被固定于護套4。此時，蓋部51d將護套4的開口覆蓋，由此抑制異物進入護套4內，因而是優選的方式。為了使處置器具5能夠相對于護套4移動，只要將處置器具5的線纜5a送出即可。另外，也可以在護套4形成凹部，在處置器具5形成凸部。
[0141]這樣，能夠利用簡單的構造將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0142]圖22是示出本實施方式的將處置器具5暫時固定于護套4的固定機構7的第2例的概略圖。
[0143]在第2例的固定機構7中，如圖22(a)所示，在護套4的內周側的端部具有形成為錐狀的錐部4c。處置器具5具有隨著朝向末端直徑擴大的擴徑部51e。并且，在第2例的固定機構7中，具有在護套4和處置器具5之間設置的被夾持部52。被夾持部52具有被護套4和處置器具5夾持的被夾持部件52a、和一端與被夾持部件52a連接的連接部件52b。連接部件52b的另一端可推拉地與未圖示的操作部或者驅動部等連接。
[0144]為了將處置器具5固定于護套4，如圖22(b)所示，僅僅在將處置器具5的線纜5a拉出的同時，將被夾持部52的連接部件52b拉出即可。在線纜5a及連接部件52b被拉出時，被夾持部件52a被夾持在護套4的錐部4c和處置器具5的擴徑部51e之間，處置器具5被固定于護套4。此時，護套4的開口被處置器具5的擴徑部51e和被夾持部件52a覆蓋，因而能夠抑制異物進入護套4內。為了使處置器具5能夠相對于護套4移動，將處置器具5的線纜5a和連接部件52b送出即可。
[0145]這樣，能夠利用簡單的構造將將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0146]圖23是示出本實施方式的將處置器具5暫時固定于護套4的固定機構7的第3例的概略圖。
[0147]在第3例的固定機構7中，如圖23(a)所示，在向護套4的內周側突出并隔著處置器具5的線纜5a而對置的相鄰位置具有至少I組的鄰接部4d。并且，在護套4的內部形成有一直延伸到鄰接部4d內的流路41。
[0148]為了將處置器具5固定于護套4，如圖23(b)所示，將流路41內的流體設為高壓。流體也可以預先注入到流路41內。在將流路41內的流體設為高壓時，由撓性的材料形成的護套4被流體按壓，從兩側夾持線纜5a，處置器具5被固定于護套4。為了使處置器具5能夠相對于護套4移動，降低流路41內的流體的壓力即可。
[0149]這樣，能夠利用簡單的構造將將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0150]圖24是示出本實施方式的將處置器具5暫時固定于護套4的固定機構7的第4例的概略圖。
[0151]在第4例的固定機構7中，如圖24(a)所示，在處置器具5的線纜5a的外周安裝有膨脹部53。膨脹部53以在通常時能夠在線纜5a和護套4之間移動的狀態安裝于線纜5a。
[0152]為了將處置器具5固定于護套4，如圖24(b)所示，將向膨脹部53內送入空氣或者氣體等流體。在送入流體時，膨脹部53膨脹，護套4被膨脹部53按壓，處置器具5被固定于護套
4。為了使處置器具5能夠相對于護套4移動，將膨脹部53的流體排出即可。
[0153]另外，也可以將膨脹部53安裝于護套4的內周側。在這種情況下，膨脹部53膨脹從而從兩側夾持線纜5a，處置器具5被固定于護套4。為了使處置器具5能夠相對于護套4移動，將膨脹部53的流體排出即可。
[0154]這樣，能夠利用簡單的構造將將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0155]圖25是示出本實施方式的將處置器具5暫時固定于護套4的固定機構7的第5例的概略圖。
[0156]在第5例的固定機構7中，如圖25(a)所示，在護套4的端部的內周側具有縮徑的縮徑部4e。處置器具5具有徑向的尺寸比在線纜5a形成的縮徑部4e的內徑大的擴大部54。
[0157]為了將處置器具5固定于護套4，如圖25(b)所示，僅僅將處置器具5的線纜5a送出即可。在線纜5a被送出時，擴大部54嵌入縮徑部4e中，處置器具5被固定成從護套4突出的狀態。此時，擴大部54覆蓋護套4的縮徑部4e，由此抑制異物進入護套4內，因而是優選的方式。為了使處置器具5能夠相對于護套4移動，將處置器具5的線纜5a拉緊，將擴大部54從縮徑部4e中放出來即可。
[0158]這樣，能夠利用簡單的構造將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0159]圖26是示出本實施方式的將處置器具5暫時固定于護套4的固定機構7的第6例的概略圖。
[0160]在第6例的固定機構7中，如圖26(a)所示，以包圍處置器具5的操作用的線纜5a的方式設置管狀部件5b。管狀部件5b的一端部被蓋部5c覆蓋。在管狀部件5b形成有孔5d。管狀部件5b的另一端部與能夠吸引管狀部件5b的內周側的空氣的未圖示的吸引裝置連接。因此，在管狀部件5b的內周側形成有流路55。處置器具5如圖26(b)所示在將處置器具5的線纜5a或者管狀部件5b拉緊時被收納在護套4內。
[0161]為了將處置器具5固定于護套4，如圖26(c)所示，在將處置器具5的線纜5a或者管狀部件5b拉緊并收納在護套4內的狀態下，用未圖示的吸引裝置吸引流路55內的空氣即可。所吸引的空氣在與孔5d對應的部分吸引護套4。護套4與處置器具5的管狀部件5b接觸，將孔5d封堵并依靠吸引力被固定。為了使處置器具5能夠相對于護套4移動，使流路55內的空氣的吸引停止，將處置器具5的線纜5a或者管狀部件5b送出即可。
[0162]這樣，能夠利用簡單的構造將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0163]圖27是示出本實施方式的將處置器具5暫時固定于護套4的固定機構7的第7例的概略圖。
[0164]在第7例的固定機構7中，如圖27(a)所示，在處置器具5的線纜5a形成有朝向末端而擴徑的擴徑部51 f。在護套4形成有使規定的對置的至少I組的部分在外周突出的突出部4f。在包括突出部4f的護套4的內周側設置有環狀的限制部件57。并且，在突出部4f的內周側設置有按壓部件58。在限制部件57形成有能夠供按壓部件58貫通插入的孔57a。另外，也可以使按壓部件58的末端部分對應擴徑部51f的傾斜而傾斜。在使按壓部件58對應擴徑部51f的傾斜而傾斜時，能夠使處置器具5順暢地移動。
[0165]為了將處置器具5固定于護套4，如圖27(b)所示，用末端執行器30把持護套4的突出部4f。在用末端執行器30把持突出部4f時，按壓部件58從形成于限制部件57的孔57a突出，并按壓處置器具5的擴徑部51f。在按壓部件58按壓擴徑部51f時，由于擴徑部51f的傾斜，處置器具5從護套4的末端突出。末端執行器30通過護套4把持限制部件57。此時，按壓部件58夾持線纜5a將處置器具5固定于護套4。
[0166]這樣，能夠利用簡單的構造將處置器具5暫時固定于護套4，能夠提高操作性。
[0167]并且，優選固定機構7將護套4、處置器具5及按壓部件58各自的至少一部分設為導線等導電性部，并能夠在圖27(b)所示的狀態下進行通電。作為一例，也可以設定成通過操作未圖示的操作部的開關進行通電。并且，也可以設定成在處置器具5設置能夠進退的局部注射針等，通過如圖27(b)所示的通電進行其進退。
[0168]圖28示出應用本實施方式的醫療裝置I的醫療系統90。圖29示出應用本實施方式的醫療裝置I的醫療系統90的系統結構圖。
[0169]本實施方式的醫療系統90應用了本實施方式的醫療裝置I。醫療系統90具有:醫療裝置I，其具有由操作者O操作的內窺鏡/機械手操作部11、和能夠插入手術臺BD上的患者P的體內例如大腸等柔軟的臟器內的圖1所示的內窺鏡2及機械手3;系統控制部91，其控制醫療裝置I;以及顯示部93，其顯示通過內窺鏡2取得的圖像。
[0170]如圖28所示，內窺鏡/機械手操作部11具有安裝于操作臺的一對操作手柄、和配置在地板面上的腳踏開關等。內窺鏡/機械手操作部11也可以具有多關節構造。所操作的內窺鏡/機械手操作部11的角度由編碼器等的角度取得部取得，根據該取得的信號，如圖29所示，系統控制部91通過驅動器使末端執行器30及處置器具5等進行動作。另外，也可以在醫療裝置I設置圖1所示的內窺鏡/機械手控制部16，使末端執行器30及處置器具5等進行動作。
[0171]并且，將通過內窺鏡2取得的圖像輸出給系統控制部91內的圖像處理部92。在圖像處理部92進行處理后的圖像被顯示于顯示部93。并且，操作者O觀察著被顯示于顯示部93的圖像來操作機械手3。
[0172]根據這樣的醫療系統90，能夠顯示操作者尋找的可靠的圖像，操作者能夠對應狀況使內窺鏡2及機械手3可靠地進行動作，操作性進一步提高。
[0173]以上所述的本實施方式的醫療裝置I具有:內窺鏡2;機械手3，其具有至少一個自由度;筒狀的護套4，其設置在機械手3的外周上，且具有撓性;處置器具5，其貫通插入在護套4內；內窺鏡/機械手操作部11，其分別獨立地操作內窺鏡2及機械手3。
[0174]與在內窺鏡2設置護套4的情況相比，通過在機械手3設置供處置器具5貫通插入的護套4，并操作內窺鏡2或者機械手3，能夠容易將處置器具5配置在內窺鏡2的視野內，能夠提尚操作性。
[0175]本發明的一個實施方式的醫療裝置I具有分別獨立地控制內窺鏡2及機械手3的內窺鏡/機械手控制部16，內窺鏡/機械手操作部11分體地具有內窺鏡操作部12和機械手操作部13，內窺鏡/機械手控制部16分體地具有內窺鏡控制部17和機械手控制部18，因而能夠進行與各個處置對應的操作，能夠進一步提高操作性。
[0176]本發明的一個實施方式的醫療裝置I具有連接機械手3和護套4的第I連接部件61、和與第I連接部件61相鄰并連接機械手3和護套4的第2連接部件62，相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間的護套4的長度，比相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間的機械手3的軸向的間隔長，因而相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間的護套4具有游隙，當機械手3在相鄰的第I連接部件61和第2連接部件62之間屈曲的情況下，護套4不會阻礙機械手3的屈曲動作，能夠使機械手3順暢地屈曲，操作性提高。
[0177]在本發明的一個實施方式的醫療裝置I中，第I連接部件61或者第2連接部件62將機械手3和護套4連接成能夠相對移動，因而在機械手3屈曲或者彎曲時護套4積極移動到不施加負荷的位置，即使是存在摩擦等外部干擾時，也能夠使機械手3順暢地動作。
[0178]本發明的一個實施方式的醫療裝置I具有使第I連接部件61或者第2連接部件62的移動停止在規定的位置并予以限制的移動限制部38、39，因而能夠使連接部件6相對于機械手3的運動停止。因此，例如在將線纜5a貫通插入在護套4內的情況下等，能夠使作業順暢進行。
[0179]本發明的一個實施方式的醫療裝置I具有將能夠相對于護套4進退的處置器具5暫時固定在規定的位置的固定機構7，因而能夠提高在要以固定的狀態使用處置器具5時的操作性。
[0180]在本發明的一個實施方式的醫療裝置I中，機械手3具有進行醫療處置的末端執行器30，因而能夠減少處置器具5的更換次數，能夠縮短用于更換的時間。并且，能夠利用一個機械手3操作末端執行器30和處置器具5兩者。因此，機械手3的操作性提高。
[0181 ]在本發明的一個實施方式的醫療裝置I中，處置器具5和末端執行器30能夠各自獨立地進行操作，因而能夠進行與各個處置對應的操作，操作性提高。
[0182]在本發明的一個實施方式的醫療裝置I中，處置器具5能夠將機械手3暫時固定，機械手3能夠將處置器具5暫時固定，因而能夠穩定地使處置器具5進行動作。并且，能夠降低與其它內窺鏡和機械手的干涉。
[0183]本發明的一個實施方式的醫療系統90具有控制醫療裝置I的系統控制部91、和顯示通過內窺鏡2取得的圖像的顯示部92，系統控制部91將通過內窺鏡2取得的圖像顯示在顯示部93，因而能夠顯示操作者尋找的可靠的圖像，操作者能夠對應狀況而使內窺鏡2及機械手3可靠地進行動作，操作性進一步提高。
[0184]另外，本發明不受該實施方式限定。即，在進行實施方式的說明時包含許多示例用的特定的詳細內容，然而本領域技術人員能夠理解，即使對這些詳細內容施加各種變形和變更也不超過本發明的范圍。因此，關于本發明的示例性的實施方式，是在相對于要求保護的發明不喪失一般性、并且不進行任何限定的情況下進行說明的。
[0185]標號說明
[0186]I醫療裝置;2內窺鏡;3機械手;4護套;5處置器具;6連接部;7固定機構;90醫療系統;91控制部;92圖像顯示部;93顯示部。
【主權項】
1.一種醫療裝置，其特征在于，所述醫療裝置具有: 內窺鏡； 機械手，其具有至少一個自由度； 筒狀的護套，其設置在所述機械手的外周上，且具有撓性； 處置器具，其貫通插入在所述護套內；以及 內窺鏡/機械手操作部，其分別獨立地操作所述內窺鏡及所述機械手。2.根據權利要求1所述的醫療裝置，其中， 所述醫療裝置具有分別獨立地控制所述內窺鏡及所述機械手的內窺鏡/機械手控制部， 所述內窺鏡/機械手操作部分體地具有內窺鏡操作部和機械手操作部， 所述內窺鏡/機械手控制部分體地具有內窺鏡控制部和機械手控制部。3.根據權利要求1或2所述的醫療裝置，其中， 所述醫療裝置具有: 第I連接部件，其連接所述機械手和所述護套；以及 第2連接部件，其與所述第I連接部件相鄰，連接所述機械手和所述護套， 在相鄰的所述第I連接部件和所述第2連接部件之間設置的所述護套的長度，比相鄰的所述第I連接部件和所述第2連接部件之間的所述機械手的沿著軸向的長度長。4.根據權利要求3所述的醫療裝置，其中， 所述第I連接部件或者所述第2連接部件將所述機械手和所述護套連接成能夠相對移動。5.根據權利要求4所述的醫療裝置，其中， 所述醫療裝置具有移動限制部，該移動限制部使所述第I連接部件或者所述第2連接部件的移動停止在規定的位置并予以限制。6.根據權利要求1?5中任意一項所述的醫療裝置，其中， 所述醫療裝置具有固定機構，該固定機構將能夠相對于所述護套進退的所述處置器具暫時固定在規定的位置。7.根據權利要求1?6中任意一項所述的醫療裝置，其中， 所述機械手具有進行醫療處置的末端執行器。8.根據權利要求7所述的醫療裝置，其中， 所述處置器具和所述末端執行器能夠分別獨立地進行操作。9.根據權利要求1?8中任意一項所述的醫療裝置，其中， 所述處置器具能夠將所述機械手暫時固定， 所述機械手能夠將所述處置器具暫時固定。10.一種醫療系統，其特征在于，所述醫療系統具有: 系統控制部，其控制醫療裝置；以及 顯示部，其顯示通過所述內窺鏡取得的圖像， 所述系統控制部使所述顯示部顯示通過所述內窺鏡取得的圖像。
【文檔編號】A61B1/00GK105934207SQ201580005893
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2015年1月23日
【發明人】菊地千里, 岸宏亮, 吉井利博
【申請人】奧林巴斯株式會社