使用對準的導管圖像對基于阻抗的位置系統的調校的制作方法

使用對準的導管圖像對基于阻抗的位置系統的調校的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種方法，該方法包括將具有至少一個電極的導管插入患者的身體器官的室中并且在一系列時間記錄該至少一個電極與放置在該患者的皮膚上的多個補片之間的相應電流組。該方法還包括當記錄該電流組時，采集至少一個電極的x射線圖像，并且從該圖像確定導管的位置。基于該電流組和該圖像得出位置與相應電流組之間的關系。該方法還包括記錄至少一個電極與補片之間的后續電流組，并且響應于后續電流組而基于該關系確定導管的后續位置。
【專利說明】
使用對準的導管圖像對基于阻抗的位置系統的調校
[0001] 相關申請的交叉引用
[0002] 本申請與W下申請相關：與本申請同一日提交的名稱為"Compensation for Hea;rt Movement using Coronary Sinus Catheter Images"且 W 引用方式并入本文的美 國專利申請。
技術領域
[0003] 本發明整體設及對探頭的跟蹤，并且具體地設及對身體器官內的導管探頭的跟 蹤。
【背景技術】
[0004] 對導管在人體內的位置的跟蹤在當今進行的許多外科手術中為必要的。除了提供 導管本身的位置W外，跟蹤還可用于通過接觸導管所位于的器官的表面來提供例如器官的 形狀等其它信息。如果導管W此類方式插入器官中W致不在器官內運動，則器官作為一個 整體的運動可通過跟蹤導管的位置來確定。
[0005] W引用方式并入本專利申請的文獻將視為本專利申請的整體部分，不同的是如果 在運些并入的文獻中定義的任何術語與在本說明書中明確或隱含地給出的定義在某種程 度上相沖突，則應只考慮本說明書中的定義。

【發明內容】

[0006] 本發明的實施例提供了一種方法，包括：
[0007] 將具有至少一個電極的導管插入患者的身體器官的室中；
[000引在一系列時間記錄至少一個電極與放置在患者的皮膚上的多個補片之間的相應 電流組；
[0009] 當記錄電流組時，采集至少一個電極的X射線圖像，并且從圖像確定導管的位置；
[0010] 基于電流組和圖像得出位置與相應電流組之間的關系；
[0011] 記錄至少一個電極與補片之間的后續電流組；W及
[0012] 響應于后續電流組而基于關系確定導管的后續位置。
[0013] 通常，身體器官包括患者的屯、臟，并且室為屯、臟的冠狀竇。
[0014] 在本發明所公開的實施例中，當記錄后續電流組時，未采集到X射線圖像。
[0015] 在本發明所公開的另外的實施例中，方法包括分析X射線圖像，W識別患者的呼吸 周期中的階段，且關系包括分別基于階段的多重關系。
[0016] 在本發明所公開的另外的實施例中，該方法包括分析電流組，W識別患者的呼吸 周期中的階段，且該關系包括分別基于階段的多重關系。
[0017] 該身體器官可為屯、臟，且該方法還可包括從屯、臟采集屯、電圖化CG)信號，分析信號 W識別患者的屯、跳周期中的階段，且該關系可包括分別基于階段的多重關系。另選地或除 此之外，該關系可包括分別基于階段的多重關系的平均值。
[0018] 在另選實施例中，該方法包括在得出關系之后，將具有另外的導管至少一個電極 的另外的導管插入鄰近身體器官的室的另外的室中，記錄另外的導管至少一個電極與補片 之間的另外的電流組，并且響應于另外的電流組而基于關系確定另外的導管的位置。
[0019] 在另外的另選實施例中，該方法包括當記錄電流組時，采集多個補片的X射線圖 像，并且確定位置通常包括從多個補片和至少一個電極的X射線圖像確定導管的位置。
[0020] 根據本發明的實施例，還提供了一種方法，該方法包括：
[0021] 將具有至少一個電極和至少一個線圈的第一導管插入患者的身體器官的室中；
[0022] 在一系列時間記錄至少一個電極與放置在患者的皮膚上的多個補片之間的相應 電流組；
[0023] 當記錄電流組時，采集至少一個電極和多個補片的X射線圖像，并且從圖像確定導 管的位置；
[0024] 當記錄電流組時，記錄響應于福射導管的磁場而在至少一個線圈中產生的信號， 并且響應于信號確定位置的量度；
[0025] 基于電流組、信號和圖像得出位置與電流組之間的關系；
[0026] 移除第一導管并且將具有第二導管至少一個電極但沒有線圈的第二導管插入身 體器官中；
[0027] 記錄第二導管至少一個電極與補片之間的后續電流組；W及
[0028] 響應于后續電流組而基于關系確定第二導管的后續位置。
[0029] 根據本發明的實施例，還提供了一種設備，該設備包括：
[0030] 具有至少一個電極的導管，該導管被配置成插入患者的身體器官的室中；和
[0031] 處理器，該處理器被配置成：
[0032] 在一系列時間記錄至少一個電極與放置在患者的皮膚上的多個補片之間的相應 電流組，
[0033] 當記錄電流組時，采集至少一個電極和多個補片的X射線圖像，并且從圖像確定導 管的位置，
[0034] 基于電流組和圖像得出位置與相應電流組之間的關系，
[0035] 記錄至少一個電極與補片之間的后續電流組，W及
[0036] 響應于后續電流組而基于關系確定導管的后續位置。
[0037] 結合附圖閱讀本公開的實施例的下述詳細說明將更全面理解本公開，其中：
【附圖說明】
[0038] 圖1為示出根據本發明的實施例的混合跟蹤系統的示意圖；
[0039] 圖2A為根據本發明的實施例的導管的遠側末端的示意圖，并且圖2B為根據本發明 的實施例的插入屯、臟中的遠側末端的示意圖；
[0040] 圖3為根據本發明的實施例的在操作圖1的系統時執行的步驟的流程圖；
[0041] 圖4為示出根據本發明的另選實施例的混合跟蹤系統的示意圖；并且
[0042] 圖5為示出根據本發明的另選實施例的用于圖4的系統中的導管的遠側末端的示 意圖。
【具體實施方式】
[0043]
[0044] 明的實施例提供了一種用于確定插入患者的身體器官的室中的導管(通常為 導管的遠側末端）的位置的系統。該導管具有附接到其遠側末端的至少一個電極。通常，該 室可為可W插入導管的身體器官的任何腔。在一些實施例中，該身體器官為患者的屯、臟，且 在下述說明中，該室假定為屯、臟的冠狀竇。
[0045] 將電極補片附接到位于屯、臟附近的患者的皮膚，并且記錄導管的至少一個電極與 補片之間的電流。在一系列時間內記錄電流，從而產生相應電流組。
[0046] 當記錄電流組時，在系統的調校階段，采集至少一個電極與多個補片的X射線圖 像，并且根據圖像確定導管的位置。系統的處理器基于電流組和圖像得出位置與相應電流 組之間的關系。
[0047] 在系統的操作階段，當未采集到X射線圖像時，記錄至少一個電極與補片之間的后 續電流組。在操作階段，響應于后續電流組而確定導管的后續位置。
[0048] 在本發明的實施例中，導管的至少一個電極可為使得能夠確定導管的位置的并入 導管的唯一裝置。電流組與在調校階段確定的導管位置(得自X射線圖像)之間的關系提供 用于在操作階段根據后續電流組準確地確定導管的后續位置的極佳方法，盡管導管不具有 用于確定其位置的其它裝置。
[00例具體的描述
[0050] 在W下的描述中，附圖中的相同元件由相同數字來標識，并且相同元件可根據需 要通過在標識數字后附加字母來進行區分。
[0051] 圖1為示出根據本發明的實施例的混合跟蹤系統20的示意圖。
[0052] 系統20包括下文更詳細描述且由基于阻抗的位置控制器26操作的基于阻抗的位 置設備24。系統20還包括由巧光鏡控制器32操作的巧光鏡設備30。盡管圖舉例的方式且 為簡明起見將設備30示出為包括乂臂"巧光鏡，但巧光鏡設備可包括本領域中已知的任何 巧光鏡和/或能夠產生巧光鏡圖像的計算機層析成像(CT)x射線設備。
[0053] 如下文更詳細說明，在系統20的初始"調校"時段中，基于阻抗的位置設備和巧光 鏡設備兩者運作。在該系統的后一運作時段中，只需要基于阻抗的位置設備運作。在運作階 段，系統確定導管44的遠側末端40在患者48的身體器官46的室42中的位置。如下文更詳細 描述，該確定使用來自遠側末端上的電極64的電流。
[0054] 在本公開中和在權利要求書中，對身體器官的室的引用應理解為對可供導管的遠 側末端插入的身體器官的任何腔的引用。W舉例的方式，且為清楚起見，在下述說明中，身 體器官46假定為患者48的屯、臟，且身體器官在本文中也被稱為屯、臟46。同樣W舉例的方式 且為清楚起見，在下述說明中，室42假定為屯、臟46的冠狀竇，且室在本文中也被稱為冠狀竇 42。本領域的普通技術人員將能夠W必要的變更使本說明適合于其它身體器官并且適合于 其它室，例如對于屯、臟的情形而旨，左屯、房和右屯、房、W及左屯、室和右屯、室。
[0055] 圖2A為根據本發明的實施例的遠側末端40的示意圖，且圖2B為根據本發明的實施 例的插入屯、臟46中的遠側末端的示意圖。各圖示出在已插入冠狀竇42中之后的遠側末端 40。
[0056] 系統20由系統處理器50操作，系統處理器使用軟件來整合由控制器26和32提供的 數據和圖像。系統處理器50W及控制器26和32通常并入系統20的控制單元52。該處理器確 定遠側末端位置，且通常將位置并入在禪合到控制單元的屏幕60上呈現給系統20的操作者 的身體器官的圖像。用于處理器的軟件可例如通過網絡W電子形式下載，或者其可另選地 或除此之外提供和/或存儲在例如磁、光或電子存儲器的非臨時性有形介質上。
[0057] 基于阻抗的位置設備的控制器26測量導管遠側末端中的電極64與定位在位于屯、 臟46附近的患者48的皮膚上的在本文中也被稱為補片的多個大體相似的補片電極68之間 的電流。（為清楚起見，控制單元52與補片68之間的連接部未示出于圖1中。）電極64與補片 之間的電流因導致遠側末端電極與不同補片之間的不同阻抗的遠側末端距補片的不同距 離而依據電極的位置變化。控制器26被配置成由不同電流產生位置的指示。與設備24相似 的設備的操作細節在W下專利中有所描述:轉讓給本申請的受讓人且W引用方式并入本文 的授予Bar-Tal等人的美國專利8,456，182。
[0058] 遠側末端電極與補片之間的阻抗、W及各補片之間的阻抗隨患者48的呼吸周期而 變化，且因此隨時間而變化。控制器26還被配置成分析阻抗，并且根據對在相應時間測量的 多組阻抗的分析得出與患者的呼吸周期的最終呼氣點對應的阻抗組的指示。該分析還可將 周期中的其它阻抗組的相應階段與最終呼氣點相關聯。用于使用阻抗來分析(與上文所提 及的分析相似)呼吸的系統的方面在W下專利申請中有所描述:轉讓給本申請的受讓人且 W引用方式并入本文的授予Bar-化1的美國專利申請2012/0172712。
[0059] 由于放置在患者48的位于屯、臟46附近的皮膚上，補片68還接收由屯、臟產生的屯、電 圖化CG)信號作為屯、跳。控制器26還被配置成采集ECG信號，并且使用所采集的信號作為基 準W將在相應時間采集的阻抗組與患者的屯、跳周期中的階段相關聯。
[0060] 設備30的巧光鏡控制器32采集患者48的圖像，包括屯、臟46、電極64、W及在一些實 施例中補片68的圖像。根據圖像，巧光鏡控制器32能夠估計屯、臟和電極在巧光鏡參照系中 的相應位置。在將補片成像情況下，該控制器可W能夠估計補片在巧光鏡參照系中的位置。 如果設備30包括CT設備，貝化T圖像通常并入有足夠的Ξ維信息，W使得控制器32能夠分析 圖像W得出位置。如果設備30不包括CT設備，則位置可通過分析在設備處于兩個或更多個 取向時采集的圖像而得出。上文所提及的名稱為使用冠狀竇導管圖像對屯、臟運動的補償的 美國專利申請描述了一種用于使用從處于多個取向的巧光鏡產生的巧光鏡圖像來定位冠 狀竇導管的系統。
[0061] 補片68隨患者的呼吸而運動且因此補片位置隨時間而變化。在其中補片位置可根 據巧光鏡圖像來確定的實施例中，通過針對每個巧光鏡圖像分析在相應時間采集的補片68 的多組位置，控制器32能夠識別與患者的呼吸周期中的最終呼氣點對應的多組補片位置 (即，多組圖像）。控制器還可將周期中的其它補片位置組的相應階段與最終呼氣點相關聯。 對呼吸周期中的階段和對最終呼氣點的識別可獨立于使用基于阻抗的位置設備執行的識 別之外進行。
[0062] 圖3為根據本發明的實施例的在操作系統20中執行的步驟的流程圖。在流程圖的 初始步驟200中，將補片68附接到患者48的位于屯、臟46附近的皮膚，并且用導電電纜將補片 連接到控制單元52。另外，將導管的遠側末端40插入冠狀竇42中。
[0063] 在開始流程圖的調校階段的巧光鏡成像步驟202中，巧光鏡控制器32操作設備30， W使得控制器采集患者48的X射線圖像，在圖像內包括屯、臟46、遠側末端電極64和補片68的 相應子圖像。
[0064] 在通常與成像步驟202基本上同時執行的電流測量步驟204中，基于阻抗的控制器 26記錄每個補片68與遠偵昧端電極64之間的相應"調校"電流作為電流組{It}。
[0065] 如由箭頭206所指示，步驟202和204在連續基礎上重復通常達大約10秒的周期，但 重復周期可長于或小于10秒。為適應因患者的呼吸而引起的W及因患者的屯、臟的跳動而引 起的遠側末端和補片的運動，相應控制器記錄步驟中的每個步驟的時間。
[0066] 在分析步驟208中，巧光鏡控制器分析在步驟202中采集的圖像中的每個圖像中的 子圖像，W便在由設備30所定義的巧光鏡參照系內確定屯、臟46、遠側末端電極64和補片68 中的每個補片的相應位置的估計。通過對比補片的位置，巧光鏡控制器將連續圖像與患者 48的呼吸周期對準，并且識別與最終呼氣點和周期中的其它階段對應的圖像。
[0067] 根據電極和補片的估計位置，控制器針對每個圖像產生代表遠側末端電極相對于 補片68中的每個補片的位移的一組"調校"位移矢量{Dt}。每個矢量組{Dt}進一步根據其在 患者的呼吸周期和屯、跳（后者根據ECG信號確定）中的對應階段進行歸類，W使得巧光鏡控 制器產生多個矢量組庚中R為代表呼吸周期的階段的指數，且Η為代表屯、跳的階段 的指數。
[0068] 同樣在分析步驟中，基于阻抗的控制器根據患者的呼吸周期和屯、跳的階段將在步 驟204中采集的每個電流組[It]進行歸類，因而產生多個電流矢量組渺1!]嚷。
[0069] 在關系步驟210中，系統處理器根據方程式（1)找出并存儲形成組位移矢量Mg·與 電流矢量組變苗|之間的關系的矩陣Ciy纔：
[0070]
( 1 )
[0071] 步驟202-210包括流程圖的調校階段，且在步驟210中對矩陣M|的存儲對應于調 校階段的終止。
[0072] 在流程圖的操作階段的初始步驟212中，對巧光鏡設備斷電。留下導管44可在冠狀 竇42中保持就位，或另選地導管可稍后在冠狀竇中由如下跟蹤的另外的類似導管替換。當 巧光鏡設備不再運作時，基于阻抗的位置設備繼續運作。在其運作期間，基于阻抗的控制器 26從補片68采集多個操作電流矢量組[10]，且還繼續接收ECG信號。
[0073] 在針對在步驟212中采集的每個電流矢量組[10]執行的操作分析步驟214中，控制 器26分析組矢量，W確定呼吸周期R的階段，且還分析ECG信號，W確定患者的屯、跳Η的階段。 每個電流矢量組因此可表示為|1資搪。
[0074] 在遠側末端定位步驟216中，揃取在步驟214中確定的R和Η的值的矩陣Mg·，并且 使用矩陣W根據方程式(2)來確定遠側末端的一組位移矢量
[0075]
(2 )
[0076] 如果遠側末端位于冠狀竇中，則遠側末端的根據方程式（2)確定的位移矢量可直 接用作屯、臟位置的指示器，因為存在冠狀竇與屯、臟的其余部分之間的相對小的運動，即，位 移變化。另選地，遠側末端(在冠狀竇中）與屯、臟之間的運動可使用在步驟208中產生的屯、臟 位置和遠側末端電極的估計來計及;在一些實施例中，對運動的調芐基本上如上文針對遠 側末端位移矢量口控到屯、跳和/或患者的呼吸周期。
[0077] 在一些實施例中，不是根據屯、跳階段指數Η來測量和/或口控數據，而是通過完整 的屯、跳獲得數據的平均值。本領域中的普通技術人員將能夠W必要的變更使本說明適合于 其中得出數據的運樣一個平均值的情形。
[0078] 上文說明假定導管44或替換物在系統20的調校階段之后位于冠狀竇42中，W使得 在操作階段跟蹤導管44或其替換物。在另選實施例中，將與導管44相似的另選導管（即，具 有電極但沒有線圈(此類線圈下文參照圖4和圖5描述)的導管)放置在在導管44的調校階段 期間所使用的鄰近冠狀竇的室中。例如，可將另選導管放置在屯、臟46的右屯、室中。如上文針 對步驟212采集另選導管的多個電流矢量組，并且使用方程式(2)來得出另選導管的位移矢 量。
[0079] 圖4為說明根據本發明的另選實施例的混合跟蹤系統320的示意圖。除下文的差異 W外，系統320的操作與系統20(圖1-3)的操作大體相似，且系統20和320兩者中的由相同的 參考編號指示的元件在構造上和在操作上大體相似。
[0080] 系統320包括磁跟蹤系統322,該磁跟蹤系統通常具有固定安裝于定位墊326上的 Ξ組324大體相似的線圈。每組324線圈通常包括Ξ個正交取向的線圈，W使得存在共九個 固定附接到墊326的線圈。墊326固定附接到供患者48躺邸的臺330的底側，且在磁系統控制 器336的控制之下，線圈將交變磁場傳輸到鄰近屯、臟46的區域340中。不是使用導管44,系統 320使用導管344。
[0081] 圖5為說明根據本發明的另選實施例的導管344的遠側末端342的示意圖。遠側末 端342與在遠側末端的表面上具有電極64的導管44的遠側末端40大體相似。另外，末端342 包括末端內的一個或多個線圈350。
[0082] -個或多個導管線圈350響應于由線圈接收的磁場(來自組324)而產生信號，且控 制器336從線圈350采集信號，并且處理信號，W確定導管線圈相對于定位墊326的位置。補 片68也具有并入補片的線圈，且控制器336能夠處理來自線圈的信號，W確定補片相對于定 位墊的位置。與磁跟蹤系統322相似的系統為由Biosense Webster Inc.,of Diamond Bar, CA生產的系統，且還在上文所提及的美國專利8，456，182中有所描述。
[0083] 在本發明的另選實施例中，在上文所提及的調校階段使用混合跟蹤系統320和導 管344。然而，在操作階段，不是使用導管344,而是使用在其遠側末端中沒有線圈350的導管 44。除了下文的差異W外，圖3的流程圖描述在另選實施例的操作中所采取的步驟。
[0084] 在另選實施例的調校階段的步驟208中，可如上僅根據巧光鏡圖像或僅根據磁跟 蹤系統322進行對導管遠側末端342相對于補片68的多個位移矢量組的估計。在一些實施例 中，使用巧光鏡圖像和磁跟蹤系統兩者W通常通過將由巧光鏡系統確定的矢量與從磁跟蹤 系統確定的矢量平均來估計位移矢量。在下述說明中，另選實施例中的分析步驟208的估計 假定產生多個位移矢量組·〇Χ了}β。
[0085] 在另選實施例中，在關系步驟210中使用組I；孩來找出并存儲根據方程式(3) 產生的矩昨錄'11:
[0086]
( 3 )
[0087] 在另選實施例的操作階段，可將導管344從冠狀竇42移除，并且可將導管44放入冠 狀竇或放入屯、臟46的另外的室。使用矩陣M''gW根據方程式(4)來確定導管44的遠側末端 的位移矢量組{孩結1:
[0088]
(4)
[0089]應理解，上述實施例W舉例的方式引用，且本發明不僅限于上文已特別示出和描 述的內容。而是，本發明的范圍包括上文的各種特征的組合和子組合、W及本領域的技術人 員在閱讀上述說明后會想到的和在現有技術中未公開的特征的變型和修改。
【主權項】
1. 一種方法，包括： 將具有至少一個電極的導管插入患者的身體器官的室中； 在一系列時間記錄所述至少一個電極與放置在所述患者的皮膚上的多個補片之間的 相應電流組； 當記錄所述電流組時，采集所述至少一個電極的X射線圖像，并且從所述圖像確定所述 導管的位置； 基于所述電流組和所述圖像得出所述位置與所述相應電流組之間的關系； 記錄所述至少一個電極與所述補片之間的后續電流組；以及 響應于所述后續電流組而基于所述關系確定所述導管的后續位置。2. 根據權利要求1所述的方法，其中所述身體器官包括所述患者的心臟，并且其中所述 室包括所述心臟的冠狀竇。3. 根據權利要求1所述的方法，其中當記錄所述后續電流組時，未采集到X射線圖像。4. 根據權利要求1所述的方法，包括分析所述X射線圖像，以識別所述患者的呼吸周期 中的階段，并且其中所述關系包括分別基于所述階段的多重關系。5. 根據權利要求1所述的方法，包括分析所述電流組，以識別所述患者的呼吸周期中的 階段，并且其中所述關系包括分別基于所述階段的多重關系。6. 根據權利要求1所述的方法，其中所述身體器官包括心臟，所述方法還包括從所述心 臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段，并且其中所 述關系包括分別基于所述階段的多重關系。7. 根據權利要求1所述的方法，其中所述身體器官包括心臟，所述方法還包括從所述心 臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段，并且其中所 述關系包括分別基于所述階段的多重關系的平均值。8. 根據權利要求1所述的方法，包括在得出所述關系之后，將具有另外的導管至少一個 電極的另外的導管插入鄰近所述身體器官的所述室的另外的室中，記錄所述另外的導管至 少一個電極與所述補片之間的另外的電流組，以及響應于所述另外的電流組而基于所述關 系確定所述另外的導管的位置。9. 根據權利要求1所述的方法，包括當記錄所述電流組時，采集所述多個補片的X射線 圖像，并且其中確定所述位置包括從所述多個補片和所述至少一個電極的所述X射線圖像 確定所述導管的所述位置。10. -種方法，包括： 將具有至少一個電極和至少一個線圈的第一導管插入患者的身體器官的室中； 在一系列時間記錄所述至少一個電極與放置在所述患者的皮膚上的多個補片之間的 相應電流組； 當記錄所述電流組時，采集所述至少一個電極和所述多個補片的X射線圖像，并且從所 述圖像確定所述導管的位置； 當記錄所述電流組時，記錄響應于輻射所述導管的磁場而在所述至少一個線圈中產生 的信號，并且響應于所述信號確定所述位置的量度； 基于所述電流組、所述信號和所述圖像得出所述位置與所述電流組之間的關系； 移除所述第一導管并且將具有第二導管至少一個電極但沒有線圈的第二導管插入所 述身體器官中； 記錄所述第二導管至少一個電極與所述補片之間的后續電流組；以及 響應于所述后續電流組而基于所述關系確定所述第二導管的后續位置。11. 一種設備，包括： 具有至少一個電極的導管，所述導管被配置成插入患者的身體器官的室中；和 處理器，所述處理器被配置成： 在一系列時間記錄所述至少一個電極與放置在所述患者的皮膚上的多個補片之間的 相應電流組， 當記錄所述電流組時，采集所述至少一個電極和所述多個補片的X射線圖像，并且從所 述圖像確定所述導管的位置， 基于所述電流組和所述圖像得出所述位置與所述相應電流組之間的關系， 記錄所述至少一個電極與所述補片之間的后續電流組，以及 響應于所述后續電流組而基于所述關系確定所述導管的后續位置。12. 根據權利要求11所述的設備，其中所述身體器官包括所述患者的心臟，并且其中所 述室包括所述心臟的冠狀竇。13. 根據權利要求11所述的設備，其中當記錄所述后續電流組時，未采集到X射線圖像。14. 根據權利要求11所述的設備，其中所述處理器被配置成分析所述X射線圖像，以識 別所述患者的呼吸周期中的階段，并且其中所述關系包括分別基于所述階段的多重關系。15. 根據權利要求11所述的設備，其中所述處理器被配置成分析所述電流組，以識別所 述患者的呼吸周期中的階段，并且其中所述關系包括分別基于所述階段的多重關系。16. 根據權利要求11所述的設備，其中所述身體器官包括心臟，其中所述處理器被配置 成從所述心臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段， 并且其中所述關系包括分別基于所述階段的多重關系。17. 根據權利要求11所述的設備，其中所述身體器官包括心臟，其中所述處理器被配置 成從所述心臟采集心電圖(ECG)信號，分析所述信號以識別所述患者的心跳周期中的階段， 并且其中所述關系包括分別基于所述階段的多重關系的平均值。18. 根據權利要求11所述的設備，包括具有另外的導管至少一個電極的另外的導管，所 述另外的導管被配置成在得出所述關系之后插入鄰近所述身體器官的所述室的另外的室 中，并且其中所述處理器被配置成記錄所述另外的導管至少一個電極與所述補片之間的另 外的電流組，并且響應于所述另外的電流組而基于所述關系確定所述另外的導管的位置。19. 根據權利要求11所述的設備，包括將所述處理器配置成當記錄所述電流組時，采集 所述多個補片的X射線圖像，并且其中確定所述位置包括從所述多個補片和所述至少一個 電極的所述X射線圖像確定所述導管的所述位置。
【文檔編號】A61B5/042GK105877743SQ201610082322
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月5日
【發明人】M.巴爾-塔, D.M.盧德溫
【申請人】韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司