一種擺鋸的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質與流程

本發明涉及醫療器械控制領域，尤其涉及一種擺鋸的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、骨科手術機器人中要用到多種可視化手術動力系統，膝關節手術最常見的就是電動擺鋸。電動擺鋸安裝于機械臂的前端或手持，用于骨組織的切割。

2、擺鋸在運行過程中，若鋸片受到側向力，側向力會使鋸片彎曲，從而影響手術的精度。

技術實現思路

1、本發明提供了一種擺鋸的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決因鋸片受到側向力而影響手術精度的問題。

2、根據本發明的一方面，提供了一種擺鋸的控制方法，所述擺鋸包括光電測距傳感器和反射鏡，所述反射鏡設置于所述擺鋸的擺軸下端，所述光電測距傳感器設置于擺軸下方的不動區域，所述光電測距傳感器正對所述反射鏡；所述方法包括：

3、在擺鋸運行過程中，基于所述光電測距傳感器接收所述反射鏡反射的光信號，并將所述光信號轉換為電信號；

4、基于所述電信號確定所述光電測距傳感器到所述擺軸下端的距離；

5、基于所述光電測距傳感器到所述擺軸下端的距離確定所述擺鋸的鋸片受到的側向力；

6、在所述鋸片受到的側向力達到預設停止閾值的情況下，控制所述擺鋸停止運行。

7、根據本發明的另一方面，提供了一種擺鋸的控制裝置，所述擺鋸包括光電測距傳感器和反射鏡，所述反射鏡設置于所述擺鋸的擺軸下端，所述光電測距傳感器設置于擺軸下方的不動區域，所述光電測距傳感器正對所述反射鏡；所述裝置包括：

8、電信號獲取模塊，用于在擺鋸運行過程中，基于所述光電測距傳感器接收所述反射鏡反射的光信號，并將所述光信號轉換為電信號；

9、擺軸距離確定模塊，用于基于所述電信號確定所述光電測距傳感器到所述擺軸下端的距離；

10、側向力確定模塊，用于基于所述光電測距傳感器到所述擺軸下端的距離確定所述擺鋸的鋸片受到的側向力；

11、擺鋸控制模塊，用于在所述鋸片受到的側向力達到預設停止閾值的情況下，控制所述擺鋸停止運行。

12、根據本發明的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

13、至少一個處理器；以及

14、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

15、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例所述的擺鋸的控制方法。

16、根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現本發明任一實施例所述的擺鋸的控制方法。

17、本發明實施例的技術方案，通過在擺鋸的擺軸下方設置光電測距傳感器，在擺鋸運行過程中，基于光電測距傳感器接收反射鏡反射的光信號，并將光信號轉換為電信號；基于電信號確定光電測距傳感器到擺軸下端的距離；基于光電測距傳感器到擺軸下端的距離確定擺鋸的鋸片受到的側向力；間接對擺鋸的鋸片進行側向力檢測，在鋸片受到的側向力達到預設停止閾值的情況下，控制擺鋸停止運行，可以及時停止擺鋸，確保手術精度。

18、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發明的范圍。本發明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

19、附圖說明

20、為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

21、圖1是本發明實施例一提供的一種擺鋸的控制方法的流程圖；

22、圖2是本發明實施例一提供的一種擺鋸的結構示意圖；

23、圖3是本發明實施例一提供的光電測距傳感器測距示意圖；

24、圖4是本發明實施例一提供的光電測距傳感器測距的剖面圖；

25、圖5是本發明實施例一提供的鋸片的側向受力示意圖；

26、圖6是本發明實施例二提供的一種擺鋸的控制裝置的結構示意圖；

27、圖7是本發明實施例三提供的一種電子設備的結構示意圖。

技術特征：

1.一種擺鋸的控制方法，其特征在于，所述擺鋸包括光電測距傳感器和反射鏡，所述反射鏡設置于所述擺鋸的擺軸下端，所述光電測距傳感器設置于擺軸下方的不動區域，所述光電測距傳感器正對所述反射鏡；所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射鏡為由黑色吸光材料制成的圓片，且所述反射鏡中心的圓形區域涂有熒光材料；

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述電信號包括光信號的發射時間和接收時間；

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述光電測距傳感器到所述擺軸下端的距離確定所述擺鋸的鋸片受到的側向力，包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述鋸片受到的側向力達到預設停止閾值的情況下，控制所述擺鋸停止運行，包括：

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在進行所述停止檢測之前，所述方法還包括：

8.一種擺鋸的控制裝置，其特征在于，所述擺鋸包括光電測距傳感器和反射鏡，所述反射鏡設置于所述擺鋸的擺軸下端，所述光電測距傳感器設置于擺軸下方的不動區域，所述光電測距傳感器正對所述反射鏡；所述裝置包括：

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述的擺鋸的控制方法。

技術總結
本發明公開了一種擺鋸的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。擺鋸包括光電測距傳感器和反射鏡，反射鏡設置于擺鋸的擺軸下端，光電測距傳感器設置于擺軸下方的不動區域，光電測距傳感器正對反射鏡；該方法包括：在擺鋸運行過程中，基于光電測距傳感器接收反射鏡反射的光信號，并將光信號轉換為電信號；基于電信號確定光電測距傳感器到擺軸下端的距離；基于光電測距傳感器到擺軸下端的距離確定擺鋸的鋸片受到的側向力；在鋸片受到的側向力達到預設停止閾值的情況下，控制擺鋸停止運行。本發明通過在擺鋸的擺軸下方設置光電測距傳感器，間接對擺鋸的鋸片進行側向力檢測，在鋸片受到的側向力達到預設停止閾值的情況下，及時停止擺鋸，確保手術精度。

技術研發人員：李寅巖,丁龍,宋占風,馬新彤
受保護的技術使用者：北京威高智慧科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/21