影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，所述影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)包括醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備、彈性檢測(cè)設(shè)備、以及位置和方向匹配裝置，其中，所述醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備上安裝有用于獲取待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息的第一空間定位裝置，所述彈性檢測(cè)設(shè)備包括彈性檢測(cè)探頭，所述彈性檢測(cè)設(shè)備上安裝有用于獲取所述彈性檢測(cè)探頭的空間位置信息的第二空間定位裝置，所述第一空間定位裝置和第二空間定位裝置通過(guò)有線或者無(wú)線的方式與所述位置和方向匹配裝置通訊連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)能夠保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是指一種影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]生物組織的彈性與病灶的生物學(xué)特性緊密相關(guān)，對(duì)于疾病的診斷過(guò)程具有重要的參考價(jià)值。然而，包括X射線成像、超聲成像、磁共振成像(MRI)、計(jì)算機(jī)斷層掃描(CT)等在內(nèi)的傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)成像模態(tài)都不能直接提供彈性這一組織的基本力學(xué)屬性的信息。近年來(lái)，彈性成像(Elastography)技術(shù)得到了迅速的發(fā)展,該技術(shù)能夠獲得組織內(nèi)部的彈性分布的定量信息，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)成像模態(tài)的不足，具有非常重要的臨床價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。
[0003]彈性成像技術(shù)是一種定量檢測(cè)組織彈性模量的技術(shù)。其基本原理是對(duì)組織施加一個(gè)內(nèi)部(包括自身的)或外部的動(dòng)態(tài)/靜態(tài)/準(zhǔn)靜態(tài)的激勵(lì)，在彈性力學(xué)、生物力學(xué)等物理規(guī)律作用下，組織將產(chǎn)生一個(gè)響應(yīng)。由于不同組織(包括正常和病理組織)的彈性系數(shù)(應(yīng)力/應(yīng)變)不同，在受到外力壓迫后其應(yīng)變大小也不同。將受壓前后回波信號(hào)移動(dòng)幅度的變化轉(zhuǎn)化為圖像，以通過(guò)圖像的色彩直觀顯示組織的彈性大小，從而定位病變。該技術(shù)可以提供組織彈性的定量數(shù)值。
[0004]組織彈性成像可有效鑒別實(shí)質(zhì)性腫瘤的良惡性，對(duì)于惡性病變?cè)\斷具有較高的特異性和敏感性。目前的研究已表明，該技術(shù)在深靜脈血栓、乳腺良性病變、乳腺小腫塊性質(zhì)、前列腺癌、惡性腫瘤、甲狀腺癌及肝纖維化等的定性和定量診斷上具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。
[0005]彈性成像技術(shù)是一種新的成像模式，它反映了生物組織的彈性信息。但是，該技術(shù)只是傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)成像模態(tài)的一種有益補(bǔ)充，單純應(yīng)用彈性成像技術(shù)對(duì)病理組織的鑒別診斷與傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)成像差異并無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。并且，單獨(dú)使用該技術(shù)無(wú)法知道檢測(cè)部位的組織結(jié)構(gòu)信息，尤其是組織二維結(jié)構(gòu)信息，從而導(dǎo)致在進(jìn)行彈性檢測(cè)時(shí)，如果檢測(cè)位置處含有大血管、囊腫或腹水等影響彈性檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確性的因素時(shí)，將產(chǎn)生檢測(cè)誤差；而且，對(duì)于一個(gè)特定的檢測(cè)位置，如果檢測(cè)者抓握探頭的方向不對(duì)，也會(huì)造成檢測(cè)誤差；此外，對(duì)于彈性檢測(cè)結(jié)果異常的情況，因?yàn)閺椥猿上窦夹g(shù)無(wú)法顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)信息，檢查者也無(wú)法評(píng)估內(nèi)部是否有組織結(jié)構(gòu)病變；故，單純的彈性成像技術(shù)不能保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型提供一種影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了基于影像引導(dǎo)的超聲彈性檢測(cè)，能夠保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。
[0007]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供技術(shù)方案如下:
[0008]一種影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，包括醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備、彈性檢測(cè)設(shè)備、以及位置和方向匹配裝置，其中，所述醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備上安裝有用于獲取待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息的第一空間定位裝置，所述彈性檢測(cè)設(shè)備包括彈性檢測(cè)探頭，所述彈性檢測(cè)設(shè)備上安裝有用于獲取所述彈性檢測(cè)探頭的空間位置信息的第二空間定位裝置，所述第一空間定位裝置和第二空間定位裝置通過(guò)有線或者無(wú)線的方式與所述位置和方向匹配裝置通訊連接。
[0009]進(jìn)一步的，所述彈性檢測(cè)探頭連接有第一機(jī)械臂，所述位置和方向匹配裝置的信號(hào)輸出端連接所述第一機(jī)械臂。
[0010]進(jìn)一步的，所述醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備包括B超、彩超、A型超、M型超、CT、MRI中的一種或多種。
[0011]進(jìn)一步的，所述第一空間定位裝置和第二空間定位裝置包括手工標(biāo)記定位裝置、機(jī)械定位裝置、空間磁場(chǎng)定位裝置、超聲波定位裝置、計(jì)算機(jī)視覺(jué)定位裝置、光跟蹤定位裝置、圖像分析定位裝置、三角定位裝置、磁場(chǎng)壓力感應(yīng)定位裝置中的一種或多種，所述空間磁場(chǎng)定位裝置包括發(fā)射/接收控制單元、與所述發(fā)射/接收控制單元連接的磁場(chǎng)發(fā)射線圈和磁傳感器探頭，所述發(fā)射/接收控制單元還連接所述位置和方向匹配裝置。
[0012]進(jìn)一步的，所述第一空間定位裝置的磁傳感器探頭連接有第二機(jī)械臂，所述位置和方向匹配裝置的信號(hào)輸出端還連接所述第二機(jī)械臂；所述第二空間定位裝置包括所述空間磁場(chǎng)定位裝置，所述空間磁場(chǎng)定位裝置的磁傳感器探頭與所述彈性檢測(cè)探頭為一體結(jié)構(gòu)。
[0013]進(jìn)一步的，所述位置和方向匹配裝置包括位置匹配單元和方向匹配單元，所述位置和方向匹配裝置由帶通訊接口的DSP、微控制器或計(jì)算機(jī)組成，所述通訊接口包括有線通訊和無(wú)線通信接口。
[0014]本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)中，醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備對(duì)組織結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，然后根據(jù)組織結(jié)構(gòu)信息評(píng)估組織內(nèi)部情況，從而選擇合適的位置進(jìn)行彈性檢測(cè)，能夠避開(kāi)含有大血管、囊腫或腹水等影響彈性檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確性位置，避免檢測(cè)位置不對(duì)而引起的檢測(cè)誤差；同時(shí)，對(duì)于一個(gè)特定的檢測(cè)位置，系統(tǒng)會(huì)給檢測(cè)者提供一個(gè)合適的檢測(cè)方向，以免檢測(cè)者抓握探頭的方向不對(duì)而引起的檢測(cè)誤差；此外，對(duì)于彈性檢測(cè)結(jié)果異常的情況，因?yàn)楸緦?shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)能夠顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)信息，檢查者也可以評(píng)估內(nèi)部是否有組織結(jié)構(gòu)病變，使檢測(cè)結(jié)果更加可靠；故，本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)能夠保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)的原理圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)的第一種改進(jìn)的原理圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型中的空間磁場(chǎng)定位裝置的原理圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)的另一種改進(jìn)的原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為使本實(shí)用新型的實(shí)施例要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0021]一方面，本實(shí)用新型提供一種影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，如圖1所示，包括醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備1、彈性檢測(cè)設(shè)備2、以及位置和方向匹配裝置6，其中，醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備I上安裝有用于獲取待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息的第一空間定位裝置4，彈性檢測(cè)設(shè)備2包括彈性檢測(cè)探頭3，彈性檢測(cè)設(shè)備2上安裝有用于獲取彈性檢測(cè)探頭3的空間位置信息的第二空間定位裝置5，第一空間定位裝置4和第二空間定位裝置5通過(guò)有線或者無(wú)線的方式與位置和方向匹配裝置6通訊連接。
[0022]工作時(shí)，先使用醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備I生成組織結(jié)構(gòu)信息影像，以顯示組織的結(jié)構(gòu)信息；然后，使用者根據(jù)該組織結(jié)構(gòu)信息影像選擇合適的彈性檢測(cè)位置，即待檢測(cè)的位置或區(qū)域；再通過(guò)第一空間定位裝置4獲取待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息，并將其發(fā)送至位置和方向匹配裝置6 ;接下來(lái)，通過(guò)第二空間定位裝置5獲取彈性檢測(cè)探頭3的空間位置信息，并將其發(fā)送至位置和方向匹配裝置6 ;再然后，將彈性檢測(cè)探頭3移動(dòng)到待檢測(cè)的位置或區(qū)域處，使待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息與彈性檢測(cè)探頭3的空間位置信息一致；最后，通過(guò)彈性檢測(cè)設(shè)備對(duì)待檢測(cè)的位置或區(qū)域進(jìn)行彈性檢測(cè)。
[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)中，醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備對(duì)組織結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，然后根據(jù)組織結(jié)構(gòu)信息評(píng)估組織內(nèi)部情況，從而選擇合適的位置進(jìn)行彈性檢測(cè)，能夠避開(kāi)含有大血管、囊腫或腹水等影響彈性檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確性位置，避免檢測(cè)位置不對(duì)而引起的檢測(cè)誤差；同時(shí)，對(duì)于一個(gè)特定的檢測(cè)位置，系統(tǒng)會(huì)給檢測(cè)者提供一個(gè)合適的檢測(cè)方向，以免檢測(cè)者抓握探頭的方向不對(duì)而引起的檢測(cè)誤差；此外，對(duì)于彈性檢測(cè)結(jié)果異常的情況，因?yàn)楸緦?shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)能夠顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)信息，檢查者也可以評(píng)估內(nèi)部是否有組織結(jié)構(gòu)病變，使檢測(cè)結(jié)果更加可靠；故，本實(shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)能夠保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。
[0024]作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，如圖2所示，彈性檢測(cè)探頭3連接有第一機(jī)械臂7，位置和方向匹配裝置6的信號(hào)輸出端連接第一機(jī)械臂7。
[0025]移動(dòng)彈性檢測(cè)探頭3時(shí)，可以通過(guò)使用者手動(dòng)移動(dòng)或者自動(dòng)移動(dòng)，自動(dòng)移動(dòng)時(shí)，彈性檢測(cè)探頭3連接有第一機(jī)械臂7，第一機(jī)械臂7的控制端與位置和方向匹配裝置6的信號(hào)輸出端連接，該連接是信號(hào)連接，可以是有線的方式，也可以是無(wú)線的方式；使用時(shí)，位置和方向匹配裝置6將彈性檢測(cè)探頭3的空間位置信息和待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息進(jìn)行比對(duì)，若兩者不一致，則位置和方向匹配裝置6根據(jù)兩者的差距計(jì)算移動(dòng)路徑，并且根據(jù)該移動(dòng)路徑控制第一機(jī)械臂7，使彈性檢測(cè)探頭3移動(dòng)；這樣能夠更方便和精確地控制彈性檢測(cè)探頭3的移動(dòng)，減少人為操作帶來(lái)的誤差。
[0026]上述醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備I包括B超、彩超、A型超、M型超、CT、MRI中的一種或多種。醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備I可以包括能夠顯示二維或三維組織結(jié)構(gòu)信息的B超、彩超、CT或者M(jìn)RI等,也可以包括反應(yīng)組織一維結(jié)構(gòu)信息的A型超聲或者反應(yīng)組織一維結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)信息的M型超聲，也可以是上述不同方法的組合顯示，本實(shí)用新型中的組織結(jié)構(gòu)信息可以是反應(yīng)組織內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖像或者視頻，也可以是一維信號(hào)。由于醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備I的種類(lèi)豐富，可以根據(jù)不同的臨床條件選擇不同的醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備1，達(dá)到不同的檢測(cè)效果；并且，上述各種醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備I還可以組合使用，更進(jìn)一步的提高檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。
[0027]上述第一空間定位裝置4和第二空間定位裝置5包括手工標(biāo)記定位裝置、機(jī)械定位裝置、空間磁場(chǎng)定位裝置、超聲波定位裝置、計(jì)算機(jī)視覺(jué)定位裝置、光跟蹤定位裝置、圖像分析定位裝置、三角定位裝置、磁場(chǎng)壓力感應(yīng)定位裝置中的一種或多種，空間磁場(chǎng)定位裝置包括發(fā)射/接收控制單元21、與發(fā)射/接收控制單元21連接的磁場(chǎng)發(fā)射線圈22和磁傳感器探頭23，發(fā)射/接收控制單元21還連接位置和方向匹配裝置6，如圖3所示。
[0028]發(fā)射/接收控制單元21接收微機(jī)指令，產(chǎn)生磁場(chǎng)發(fā)射線圈22所需的載波，經(jīng)磁場(chǎng)發(fā)射線圈22接收后，由磁場(chǎng)發(fā)射線圈22發(fā)射磁場(chǎng)。磁傳感器探頭23感應(yīng)交變磁場(chǎng)，經(jīng)發(fā)射/接收控制單元21量化成數(shù)字信號(hào)，傳送給微機(jī)，微機(jī)處理后得到空間位置信息。微機(jī)處理磁場(chǎng)信號(hào)計(jì)算空間位置，可采用本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的方法，如基于B1t-Savart定律的橢圓積分方法等。由于空間定位裝置的種類(lèi)多樣，因此適用于不同的工作環(huán)境，并且多個(gè)種類(lèi)的空間定位裝置配合使用，使空間定位更加準(zhǔn)確。
[0029]作為本實(shí)用新型的另一種改進(jìn)，如圖4所示，第一空間定位裝置4的磁傳感器探頭23連接有第二機(jī)械臂8，位置和方向匹配裝置6的信號(hào)輸出端還連接第二機(jī)械臂8 ;第二空間定位裝置5包括空間磁場(chǎng)定位裝置，空間磁場(chǎng)定位裝置的磁傳感器探頭23與彈性檢測(cè)探頭3為一體結(jié)構(gòu)。
[0030]磁傳感器探頭3在組織表面的移動(dòng)可以使用第二機(jī)械臂8實(shí)現(xiàn)，也可以是使用者手動(dòng)移動(dòng)，還可以是其他方式；
[0031]如果醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備I選用CT、MRI或者其他基于磁場(chǎng)的檢測(cè)方法，則空間定位裝置4可借助醫(yī)學(xué)檢測(cè)設(shè)備I中的磁場(chǎng)發(fā)射部件，而無(wú)需使用發(fā)射/接收控制單元21及磁場(chǎng)發(fā)射線圈22，只需使用磁傳感器探頭23即可；這樣能夠減少硬件設(shè)備的投入，并且減少能耗。
[0032]空間定位裝置5的磁傳感器探23頭可使用彈性檢測(cè)探頭3，只需在彈性檢測(cè)探頭3上安裝磁傳感器即可；空間定位裝置5獲取彈性檢測(cè)探頭3的實(shí)時(shí)位置，并反饋給位置和方向匹配裝置6 ;這樣能夠減少硬件設(shè)備的投入。
[0033]所述位置和方向匹配裝置包括位置匹配單元和方向匹配單元，位置和方向匹配裝置6可以由帶通訊接口的DSP、微控制器或計(jì)算機(jī)組成，通訊接口包括有線通訊和無(wú)線通訊接口，有線通訊接口包括但不限于以太網(wǎng)，USB或PCI等，無(wú)線通訊接口包括但不限于藍(lán)牙，WiFi 等。
[0034]為USB或PCI，包括位置匹配單元和方向匹配單元。上述空間位置信息包括位置信息和方向角度信息，位置匹配單元用于使待檢測(cè)的位置或區(qū)域的位置信息與彈性檢測(cè)探頭3的位置信息一致，方向匹配單元用于使待檢測(cè)的位置或區(qū)域的方向角度信息與彈性檢測(cè)探頭3的方向角度信息一致。
[0035]利用上述影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)的方法，包括:
[0036]步驟1:通過(guò)醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備生成組織結(jié)構(gòu)信息影像；
[0037]本步驟中，醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備可以是B超、彩超、A型超、M型超、CT、MRI中的一種或多種；
[0038]步驟2:在組織結(jié)構(gòu)信息影像上選取待檢測(cè)的位置或區(qū)域；
[0039]本步驟中，使用者(多指醫(yī)生)在組織結(jié)構(gòu)信息影像上選取待檢測(cè)的位置或區(qū)域；
[0040]步驟3:通過(guò)第一空間定位裝置計(jì)算得到待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息，并將其傳輸至位置和方向匹配裝置；
[0041]步驟4:通過(guò)第二空間定位裝置得到彈性檢測(cè)探頭的空間位置信息，并將其傳輸至位置和方向匹配裝置；
[0042]上述步驟3和步驟4中，第一空間定位裝置和第二空間定位裝置可以是手工標(biāo)記定位裝置、機(jī)械定位裝置、空間磁場(chǎng)定位裝置、超聲波定位裝置、計(jì)算機(jī)視覺(jué)定位裝置、光跟蹤定位裝置、圖像分析定位裝置、三角定位裝置、磁場(chǎng)壓力感應(yīng)定位裝置中的一種或多種；
[0043]步驟5:移動(dòng)彈性檢測(cè)探頭，使彈性檢測(cè)探頭的空間位置信息和待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息一致；
[0044]本步驟中，在移動(dòng)過(guò)程中，本實(shí)用新型的系統(tǒng)會(huì)根據(jù)磁傳感器探頭的位置和方向，在醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備所生成的組織結(jié)構(gòu)信息影像上實(shí)時(shí)指示待檢測(cè)的位置或區(qū)域，指示標(biāo)志可為點(diǎn)、線、框或者其他符號(hào)；
[0045]步驟6:通過(guò)彈性檢測(cè)設(shè)備對(duì)待檢測(cè)的位置或區(qū)域進(jìn)行彈性檢測(cè)；
[0046]步驟7:顯示彈性檢測(cè)的結(jié)果，并在組織結(jié)構(gòu)信息影像中標(biāo)記彈性檢測(cè)位置的彈性檢測(cè)結(jié)果。
[0047]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的利用影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)的方法中，醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備對(duì)組織結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，然后根據(jù)組織結(jié)構(gòu)信息評(píng)估組織內(nèi)部情況，從而選擇合適的位置進(jìn)行彈性檢測(cè)，能夠避開(kāi)含有大血管、囊腫或腹水等影響彈性檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確性位置，避免檢測(cè)位置不對(duì)而引起的檢測(cè)誤差；同時(shí)，對(duì)于一個(gè)特定的檢測(cè)位置，系統(tǒng)會(huì)給檢測(cè)者提供一個(gè)合適的檢測(cè)方向，以免檢測(cè)者抓握探頭的方向不對(duì)而引起的檢測(cè)誤差；此外，對(duì)于彈性檢測(cè)結(jié)果異常的情況，因?yàn)楸緦?shí)用新型的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)能夠顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)信息，檢查者也可以評(píng)估內(nèi)部是否有組織結(jié)構(gòu)病變，使檢測(cè)結(jié)果更加可靠；故，本實(shí)用新型的利用影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)的方法能夠保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。
[0048]上述空間位置信息包括位置信息和方向角度信息。相應(yīng)的，位置和方向匹配裝置包括位置匹配單元和方向匹配單元，位置匹配單元用于使待檢測(cè)的位置或區(qū)域的位置信息與彈性檢測(cè)探頭的位置信息一致，方向匹配單元用于使待檢測(cè)的位置或區(qū)域的方向角度信息與彈性檢測(cè)探頭的方向角度信息一致。
[0049]彈性探頭可以通過(guò)手動(dòng)方式移動(dòng)或者通過(guò)機(jī)械臂移動(dòng)，彈性檢測(cè)探頭連接有第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂的控制端與位置和方向匹配裝置的信號(hào)輸出端連接，該連接是信號(hào)連接，可以是有線的方式，也可以是無(wú)線的方式；使用時(shí)，位置和方向匹配裝置將彈性檢測(cè)探頭的空間位置信息和待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息進(jìn)行比對(duì)，若兩者不一致，則位置和方向匹配裝置根據(jù)兩者的差距計(jì)算移動(dòng)路徑，并且根據(jù)該移動(dòng)路徑控制第一機(jī)械臂，使彈性檢測(cè)探頭移動(dòng)；這樣能夠更方便和精確地控制彈性檢測(cè)探頭的移動(dòng)，減少人為操作帶來(lái)的誤差。
[0050]進(jìn)一步的，步驟5包括:
[0051]步驟51:位置和方向匹配裝置將彈性檢測(cè)探頭的空間位置信息和待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息進(jìn)行比對(duì)，若兩者一致，則執(zhí)行步驟6，否則執(zhí)行步驟52和53 ；
[0052]步驟52:移動(dòng)彈性檢測(cè)探頭，使彈性檢測(cè)探頭的位置信息與待檢測(cè)的位置或區(qū)域的位置信息一致；
[0053]步驟53:轉(zhuǎn)動(dòng)彈性檢測(cè)探頭，使彈性檢測(cè)探頭的方向角度信息與待檢測(cè)的位置或區(qū)域的方向角度信息一致。
[0054]先將彈性檢測(cè)探頭的空間位置進(jìn)行移動(dòng)，使其位于待檢測(cè)的位置或區(qū)域處，再將彈性檢測(cè)探頭的角度位置進(jìn)行移動(dòng)，使彈性檢測(cè)探頭達(dá)到預(yù)定角度。這樣的移動(dòng)方式使空間位置和角度位置不會(huì)互相干擾，移動(dòng)路徑簡(jiǎn)潔，控制方便。
[0055]以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備、彈性檢測(cè)設(shè)備、以及位置和方向匹配裝置，其中，所述醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備上安裝有用于獲取待檢測(cè)的位置或區(qū)域的空間位置信息的第一空間定位裝置，所述彈性檢測(cè)設(shè)備包括彈性檢測(cè)探頭，所述彈性檢測(cè)設(shè)備上安裝有用于獲取所述彈性檢測(cè)探頭的空間位置信息的第二空間定位裝置，所述第一空間定位裝置和第二空間定位裝置通過(guò)有線或者無(wú)線的方式與所述位置和方向匹配裝置通訊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述彈性檢測(cè)探頭連接有第一機(jī)械臂，所述位置和方向匹配裝置的信號(hào)輸出端連接所述第一機(jī)械臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述醫(yī)學(xué)影像檢測(cè)設(shè)備包括B超、彩超、A型超、M型超、CT、MRI中的一種或多種。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一權(quán)利要求所述的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一空間定位裝置和第二空間定位裝置包括手工標(biāo)記定位裝置、機(jī)械定位裝置、空間磁場(chǎng)定位裝置、超聲波定位裝置、計(jì)算機(jī)視覺(jué)定位裝置、光跟蹤定位裝置、圖像分析定位裝置、三角定位裝置、磁場(chǎng)壓力感應(yīng)定位裝置中的一種或多種，所述空間磁場(chǎng)定位裝置包括發(fā)射/接收控制單元、與所述發(fā)射/接收控制單元連接的磁場(chǎng)發(fā)射線圈和磁傳感器探頭，所述發(fā)射/接收控制單元還連接所述位置和方向匹配裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一空間定位裝置的磁傳感器探頭連接有第二機(jī)械臂，所述位置和方向匹配裝置的信號(hào)輸出端還連接所述第二機(jī)械臂；所述第二空間定位裝置包括所述空間磁場(chǎng)定位裝置，所述空間磁場(chǎng)定位裝置的磁傳感器探頭與所述彈性檢測(cè)探頭為一體結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的影像引導(dǎo)型彈性檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述位置和方向匹配裝置包括位置匹配單元和方向匹配單元，所述位置和方向匹配裝置由帶通訊接口的DSP、微控制器或計(jì)算機(jī)組成，所述通訊接口包括有線通訊和無(wú)線通信接口。
【文檔編號(hào)】A61B5/055GK204121071SQ201420533373
【公開(kāi)日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年9月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月16日
【發(fā)明者】汪東, 邵金華, 孫錦, 段后利 申請(qǐng)人:無(wú)錫海斯凱爾醫(yī)學(xué)技術(shù)有限公司