自動配藥送藥機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種自動配藥送藥機器人，可移動底座上面后部裝有用戶操作平臺，前部裝有配藥機構，配藥機構后面固定連接有藥槽，藥槽上面設有出藥口和入藥口，藥槽后面設置有推藥板，推藥板后端與舵機輸出連桿連接，輸出連桿連接推送舵機；可移動底座下面兩側均裝有前車輪和后車輪，前車輪和后車輪分別與安裝在可移動底座內的前車輪電機和后車輪電機連接，可移動底座前端面上裝有測距聲吶，可移動底座內置有含電子羅盤的單片機模塊以及置于電池封裝口內的鋰離子電池，含電子羅盤的單片機模塊分別與測距聲吶、推送舵機、用戶操作平臺連接。本實用新型可幫助中老年人以及服藥有困難的人群建立良好的服藥規律，并且在智能家居設備中有一定的發展空間。
【專利說明】自動配藥送藥機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動配藥送藥機器，尤其涉及一種能幫助困難人群服用顆粒型藥物的醫療機器人。
【背景技術】
[0002]服用藥物針對患者康復是一種高效的治療手段，而在當今生活節奏快速的信息社會下，人們的生活規律容易被突如其來的事件所干擾。如果患者在藥物服用期因未按時吃藥或者老人等障礙人群因服用藥物步驟繁瑣而導致不正確藥物服用的發生，將可能會出現康復延期、不良反應、醫療事故等問題。針對此問題，本團隊設計一種自動配藥送藥并可以提醒患者服藥的機器人，方便患者服用藥物，改善康復節奏，強化生活規律，尤其對于中老年人及每次服用藥量大的人群，取消手動配藥時間，達到到點即服的效果。此外基于本設計原理，可進行項目拓展與優化，將配藥技術應用到更廣泛的藥物生產中去。
[0003]國內外關于自動配取藥物的專利形式多種多樣，但幾乎沒有可以將藥物分配完成后還能進行藥物搬送功能，所以本設計創新點在于完善整套家中患者服藥康復系統。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種可在指定時間配好指定數量的顆粒藥物，并搬運至使用者處的自動配藥送藥機器人。
[0005]為實現上述目的，本實用新型的技術方案是:一種自動配藥送藥機器人，包括用戶操作平臺、可移動底座、測距聲吶、含電子羅盤的單片機模塊、后車輪、前車輪、后車輪電機、前車輪電機、配藥機構、推送舵機、舵機輸出連桿、推藥板、取藥槽、藥槽，其特點是:可移動底座上面后部裝有用戶操作平臺，前部裝有配藥機構，配藥機構后面固定連接有藥槽，藥槽上面設有出藥口和入藥口，藥槽后面設置有推藥板，推藥板后端與舵機輸出連桿連接，輸出連桿連接推送舵機；可移動底座下面兩側均裝有前車輪和后車輪，前車輪和后車輪分別與安裝在可移動底座內的前車輪電機和后車輪電機連接，可移動底座前端面上裝有測距聲吶，可移動底座內置有含電子羅盤的單片機模塊以及置于電池封裝口內的12V電壓3000mAh容量的鋰離子電池，含電子羅盤的單片機模塊分別與測距聲吶、推送舵機、用戶操作平臺連接。
[0006]推送舵機與輸出連桿之間通過齒輪連接。用戶操作平臺上設有操作按鈕、數碼顯示管。鋰電池放置于可移動底座側面的鋰電池封裝口內。出藥口處設有用于調節出藥口大小尺寸的調節旋鈕。藥槽由食品級聚丙烯(PP塑料)材料加工而成。
[0007]本實用新型的有益效果是:
[0008]本實用新型采用上述結構后，通過操作按鈕設定基本信息，單片機發送指令給指定舵機輸出推送次數，通過藥槽中藥物的重力作用進行自動補充，完成藥物分配，并在分配成功后，進行轉移，通過電子羅盤與聲吶測距反饋移動信息，直至目的地停止，完成藥物自動配送。
[0009]配藥機構含三個藥槽板，可根據需要進行藥槽板的容量擴增。在說明書附圖中，為了方便表現，僅將藥槽做成長方體，本設計的模型制作也采用了長方體藥槽，并且可繼續加工，增加藥槽種類。
[0010]出藥口處設有調節旋鈕，可根據藥量尺寸調整出藥口大小，保證其可與常用藥粒尺寸完整匹配。聲吶與電子羅盤以及單片機定時器和編碼器通過實際探測繪制家庭概略地圖，計算運動路徑，機器人不但可以做配藥送藥，也可以在此基礎上加入智能家居設備，產品可拓展性聞。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的自動配藥運藥機器人的結構立體示意圖；
[0012]圖2是本實用新型的自動配藥運藥機器人的主視圖；
[0013]圖3是圖2的俯視圖；
[0014]圖4是圖2的左視圖。
【具體實施方式】
[0015]以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0016]如圖1至圖4所示，一種自動配藥送藥機器人，包括用戶操作平臺1、操作按鈕11、數碼顯示管12、可移動底座2、測距聲吶21、含電子羅盤的單片機模塊22、后車輪23、前車輪24、后車輪電機25、前車輪電機26、鋰電池封裝口 27、啟動開關28、配藥機構3、推送舵機31、舵機輸出連桿32、推藥板33、出藥口 34、入藥口 35、取藥槽36、調節旋鈕37、藥槽38。
[0017]可移動底座2上面后部裝有用戶操作平臺1，前部裝有配藥機構3，配藥機構3后面固定連接有藥槽38，藥槽38上面設有出藥口 34和入藥口 35，藥槽38后面設置有推藥板33，推藥板33后端與舵機輸出連桿32連接，輸出連桿32連接推送舵機31 ;可移動底座2下面兩側均裝有前車輪24和后車輪23，前車輪24和后車輪23分別與安裝在可移動底座2內的前車輪電機26和后車輪電機25連接，可移動底座2前端面上裝有測距聲吶21，可移動底座2內置有含電子羅盤的單片機模塊22以及置于電池封裝口 27內的12V電壓3000mAh的鋰離子電池，含電子羅盤的單片機模塊22分別與測距聲吶21、推送舵機31、用戶操作平臺I連接。
[0018]輸出連桿32與推藥板33相連接，整套推送板可來回伸縮。推藥板33由舵機輸出連桿32推進時將出藥口 34處的藥粒推出后，藥粒自然落入取藥槽36，推藥板33收縮后退，出藥口 34處藥粒將因重力下落自動補充。出藥口 34處的尺寸可由調節旋鈕37手動調整以適應藥粒大小。含電子羅盤的單片機模塊22與測距聲吶21通過笛卡爾坐標系模型構建家庭概略地圖路線，通過路徑標志記憶算法，在初次使用時人工引導機器人從放置地點移動至所有目標地點，全程由電子羅盤記錄方向，電機編碼器反饋速度，單片機記錄地圖信息，完成家庭的概略地圖信息。電池封裝口 27中采用12V電壓3000mAh鋰離子電池供電。操作按鈕11數碼顯示管12構成一套操作界面，可由人工操作進行藥物數量和種類的設定以及配藥時間設定，然后進行搬送目標地點設定。
[0019]參照圖1所示:患者服用的藥粒存于各類藥槽中，藥槽可根據需要進行容量擴增，藥槽出口也可通過旋鈕調整尺寸以適應藥片大小，藥槽數量可根據需求進行改造。當初次使用時，患者可通過獨立按鍵啟動初始化操作，機器人通過聲吶測距自動跟蹤患者(患者在家中需要地點進行停留)，進行家庭地圖測試，并在單片機處理下繪制概率地圖信息，此信息為極坐標形式。初始化操作后，患者根據自己服藥情況通過獨立按鍵進行藥量時間設定。
[0020]當時間到來時，舵機中的舵機將通過輸出轉矩點到一級輸出連桿，再間接推動推藥板，前進到截止位置即可將藥槽盒中的藥粒推入取藥盒，此時整套舵機連桿裝置縮回初始位置，則藥槽盒中藥粒由重力下落補充，保證舵機伸縮一次只配出一粒藥量。如需加藥則從放藥口當全部舵機工作結束后，機器人開始搬運，通過電子羅盤與編碼器反饋值結合單片機定時器，尋找目的地。到達目的地，當患者取下藥物，按下復位鍵，機器人就會回到原處，等待下次工作。
[0021]硬件參數:
[0022]藥槽:聚丙烯(PP塑料)，密度:0.91g/cm3，熔點:164?170°C。
[0023]舵機:尺寸:40.7*19.7*42.9mm，拉力:9.0kg/cm(4.8V)。超聲波模塊:感應角度:不大于15度,探測距離:2cm-450cm,精度:3mm。
[0024]電子羅盤:測量范圍:± 1.3-8聞斯。
[0025]電池:電壓:12V，容量:3000mAh。
【權利要求】
1.一種自動配藥送藥機器人，包括用戶操作平臺(I)、可移動底座(2)、測距聲吶(21)、含電子羅盤的單片機模塊(22)、后車輪(23)、前車輪(24)、后車輪電機(25)、前車輪電機(26)、配藥機構(3)、推送舵機(31)、舵機輸出連桿(32)、推藥板(33)、取藥槽(36)、藥槽(38)，其特征在于:所述可移動底座(2)上面后部裝有用戶操作平臺(1)，前部裝有配藥機構(3)，配藥機構(3)后面固定連接有藥槽(38)，藥槽(38)上面設有出藥口(34)和入藥口(35)，藥槽(38)后面設置有推藥板(33)，推藥板(33)后端與舵機輸出連桿(32)連接，輸出連桿(32 )連接推送舵機(31);可移動底座(2 )下面兩側均裝有前車輪(24 )和后車輪(23 )，前車輪(24)和后車輪(23 )分別與安裝在可移動底座(2 )內的前車輪電機(26 )和后車輪電機(25)連接，可移動底座(2)前端面上裝有測距聲吶(21)，可移動底座(2)內置有含電子羅盤的單片機模塊(22)以及置于電池封裝口(27)內的12V電壓3000mAh容量的鋰離子電池，含電子羅盤的單片機模塊(22)分別與測距聲吶(21)、推送舵機(31)、用戶操作平臺(I)連接。
2.根據權利要求1所述的自動配藥送藥機器人，其特征在于:所述推送舵機(31)與輸出連桿(32 )之間通過齒輪連接。
3.根據權利要求1所述的自動配藥送藥機器人，其特征在于:所述用戶操作平臺(I)上設有操作按鈕(11 )、數碼顯示管(12)。
4.根據權利要求1所述的自動配藥送藥機器人，其特征在于:所述鋰離子電池放置于可移動底座(2)側面的鋰電池封裝口(27)內。
5.根據權利要求1所述的自動配藥送藥機器人，其特征在于:所述出藥口(34)處設有用于調節出藥口(34)大小尺寸的調節旋鈕(37)。
6.根據權利要求1所述的自動配藥送藥機器人，其特征在于:所述藥槽(38)由食品級聚丙烯(PP塑料)材料加工而成。
【文檔編號】A61G12/00GK204072617SQ201420152870
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年3月25日 優先權日:2014年3月25日
【發明者】梁留博, 薛峰, 濮晨晨, 李嘉琦, 陳文博 申請人:上海應用技術學院