機動外骨骼單元的制作方法

機動外骨骼單元的制作方法
【專利摘要】一種促進使用者移動的機動外骨骼裝置，所述裝置包括軀體底座，其用于固定至使用者的軀體；一對肢體部件，其用于與使用者的下肢連接。每個所述肢體部件包括：第一支撐部段和第二支撐部段，其中第一支撐部段高于所述第二支撐部段；兩個機動關節，其中一個機動關節用于將所述第一支撐部段連接至第二支撐部段，另一個機動關節將所述第一支撐部段連接至軀體底座；以及兩個電動機，用于移動機動關節，其中所述兩個電動機與較高的支撐部段連接。
【專利說明】機動外骨骼單元

【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用于行走輔助和移動的裝置和方法。特別地，本發明涉及一種用于克服障礙性移動殘疾的裝置和方法。

【背景技術】
[0002]在美國大約有兩百萬人被限制在作為他們行動唯一方式的輪椅中。結果，他們在生活中充滿了無數的障礙，例如，樓梯，崎嶇路面和狹窄通道。此外，許多殘疾人缺乏長時間保持在站立位置的能力，并經常僅具有限制性的上部身體的移動。
[0003]一般來說，殘疾人嘗試保持長時間的站立通過會造成有害健康的并發癥。為了防止健康的惡化，除了生理/水療療法之外還必須經常使用昂貴的器械，例如站立架和訓練器。
[0004]一般情況下，殘疾人的康復裝置限于輪椅，以及在康復機構可用作訓練目的的裝置。目前為止，還沒有一種方法可實現日常的獨立活動，用于重新建立殘疾人尊嚴，讓生活變輕松，延長壽命以及減少意料和其它相關費用。


【發明內容】

[0005]本發明基本涉及一種用于恢復和/或輔助下肢受損的人的直立移動能力的機動外骨骼。特別地，本發明涉及一種在外骨骼裝置內的電動機單元的定位。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]本發明的實施例通過結合以下附圖進行說明。
[0007]圖1簡要地展示了根據一個例子的、可與使用者連接的外骨骼單元；
圖2展示了根據一個例子的外骨骼單元；
圖3為一段、通常為大腿段的詳細圖示。
[0008]為了簡要和清楚，附圖中所展示的元件沒有按比例繪制。
[0009]例如，為了清楚，某些元件的尺寸可相對于其它元件進行放大。此外，考慮到合適性時，可在附圖中重復附圖標記以指明對應或相似的元件。

【具體實施方式】
[0010]在以下的說明中，闡明多個特定細節以提供對本發明的透徹理解。然而，本領域的技術人員應當理解在沒有這些細節描述的情況下仍可實施本發明。在其它的例子中，已知的方法，程序以及部件沒有進行詳細描述以便于不會使本發明變模糊。
[0011]機動外骨骼單元可為用于下部身體或下肢的電動支撐系統，所述電動支撐系統可一般安裝于使用者的身體處，在某些實施例中，可安裝在衣服之下。在某些實施例中，機動外骨骼單元可在衣服的頂部來安裝在使用者身體處。
[0012]一般情況下，機動外骨骼單元可在促進使用者移動時非常有用。
[0013]在某些實施例中，電動的外骨骼單元的使用可讓使用者恢復一些或全部的日常行動，特別是站立和步態能力。
[0014]在某些實施例中，電動的外骨骼單元可使得無殘疾的使用者施加大于他們肌肉目前可提供的作用力。在某些實施例中，該機動外骨骼單元可使得無殘疾使用者以小于一般的努力來施加標準的作用力。
[0015]除了站立和移動之外，機動外骨骼單元支撐其它移動功能，例如從直立位置到坐下位置的過度，以及爬樓梯和下降。
[0016]該機動外骨骼單元一般可適于殘疾人，例如:截癱，四肢癱，偏癱，脊髓灰質炎麻痹合力，以及某些情況下的具有嚴重移動問題的人群。
[0017]在某些實施例中，所述外骨骼單元通過獨立的裝置可實現垂直站立和移動，所述獨立裝置一般具有可拆卸的燈支撐結構和推動和控制元件。
[0018]在某些實施例中，該機動外骨骼單元可用于與其它裝置接合。一般情況下，其它裝置可提供額外的支撐和/或移動性。在某些實施例中，其它的裝置可提供其它的本領域所知曉的功能。
[0019]通常地，所述機動外骨骼單元的使用可減輕體位性緊張不全并重新構造足部支撐和行走的生理機構。因此，該裝置可在某些例子中減少殘疾群體之間的輪椅的需要。該機動外骨骼單元可提供使用者更好的獨立性，以及解決障礙的能力，這些障礙例如為樓梯和/或其它的本領域中已知的障礙。
[0020]圖1展示了與使用者連接的機動外骨骼單元的實施例，展示了根據實施例的使用者的前部和側部。
[0021]一般情況下，電動的外骨骼單元10通常包括一對肢體部件，用于與使用者的下肢連接。在某些情況下，僅有單一的肢體部件。
[0022]一般來說，機動外骨骼單元10包括相對小的控制單元110，所述控制單元安裝在通常為人的使用者5的身體上。在某些實施例中，可將相對小的控制單元110與背包130安裝連接，或插入所述背包130中。在某些實施例中，所述控制單元10可相對較小。在某些實施例中，所述控制單元110為本領域已知的。
[0023]一般情況下，所述控制單元10通過并入的處理器來執行程序和算法，所述程序或算法為本領域所知曉的。
[0024]在某些實施例中，該合并的處理器可穩定地，或間歇式地與身體上部的運動相互作用。通過所述合并的處理器的穩定或間歇式地與身體上部運動的相互作用，可在使用者5的幫助下達到行走樣式和穩定性。
[0025]在某些實施例中，所述控制單元110通過電源驅動器來指揮機動外骨骼單元10。一般情況下，所述控制單元10可包括專用電子電路，或在某些實施例中與所述專用電子電路連接。
[0026]在某些實施例中，所述控制單元10可與一個或多個傳感器單元，例如傾斜傳感器120連接，所述傳感器單元包括不同的傳感器。一般來說，所述傳感器包括本領域的其它傳感器，和/或與本領域的其它傳感器類似。在一些實施例中，所述傳感器單元可監控機動外骨骼單元10的參數。通常地，所述外機動外骨骼單元10的監控參數可包括軀體的傾斜角度，關節角度，電動機負載和警報以及本領域的其它參數。
[0027]在某些實施例中，所述傳感器單元可通過反饋界面來將關于所述機動外骨骼單元10的監控參數轉移到控制單元10處。所述反饋界面為本領域已知的。
[0028]在某些實施例中，該機動外骨骼單元可包括一個或多個關節。
[0029]所述在電動的外骨骼單元10中的一個或多個關節可包括，例如:踝關節20，膝關30，或臀關節40。在一些實施例中，該機動外骨骼單元10還可具有一個或多個角度傳感器，用于感應通過一個或多個關節:踝關節20，膝關節30，臀關節40來連接的部分之間的相對角度。
[0030]在某些實施例中，來自至少一個角度傳感器的輸出信號可與控制單元110通信。所述輸出信號可指示連接部分之間的相對角度。
[0031]在一些實施例中，所述傾斜傳感器120可安裝在使用者5上，或支架上，如以下所述。一般情況下，傾斜傳感器120可位于機動外骨骼單元10的任意部件上，其傾斜角度反應了機動外骨骼單元10的軀干支撐的傾斜角度。來自傾斜傳感器的輸出信號可與控制單元通信。在某些實施例中，所述控制信號可指示使用者軀干與垂直之間的角度。在某些實施例中，所述輸出信號可指示整個外骨骼和垂直于地面之間的角度。
[0032]在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10可包括一個或多個額外的輔助傳感器。所述輔助傳感器可包括一個或多個壓力-感應傳感器。所述一個或多個壓力-感應傳感器可為本領域所熟悉的。一般來說，所述壓力-感應傳感器可度量施加到所述機動外骨骼單元10上的地面作用力。在某些實施例中，所述地面作用力傳感器可被包括在用于與使用者腳步的底部安裝的表面設計中。
[0033]一般來說，所述控制單元110可位于所述機動外骨骼單元10的背包內。可替代地，所述控制單元的部件可并入所述機動外骨骼單元10的不同部件中。在某些實施例中，所述控制單元10可包括多個相互通信的電子裝置。所述控制單元110之間的相互通信以及多個相互通信的電子裝置可為有線或無線的。
[0034]在某些實施例中，控制單元110和機動外骨骼單元110的部件，例如上述的膝電動機單元90以及臀電動機單元100，以及傳感器，和/或所述機動外骨骼單元10的其它部件之間的通信可為有線或無線的。
[0035]在某些實施例中，所述控制單元的不同部件之間的通信可為有線或無線。
[0036]一般情況下，機動外骨骼單元10包括人機界面，MMI。在某些實施例中，所述MMI可例如為遠程控制器140，使用者通過所述遠程控制器140控制運作的模式和機動外骨骼單元10的參數。在某些實施例中，通過人機界面或遠程控制器140進行的運作控制模式和所述機動外骨骼單元10的參數可包括步態模式，坐立模式和站立模式，或其它本領域已知的模式。
[0037]所述遠程控制器140可包括一個或多個按鈕，開關，觸-墊。在某些實施例中，所述遠程控制器140可包括其它類似的使用者可操作的人工操作控制器。一般情況下，該遠程控制器140的運作可產生輸出信號，或其它本領域已知的用于與控制單元110的通信的信號。
[0038]一般情況下，該遠程控制器140和控制單元110之間的通信信號可指示使用者指令來引發操作模式或繼續這種操作模式。例如，當接收到合適的傳感器信號時，在遠程控制器140和控制單元110之間的通信信號可指示開始行走的指令，或在某些實施例中，為繼續向前行走的指令，或本領域已知的其它操作。在某些實施例中，在遠程控制器140和控制單元110之間的通信信號可包括將所述機動外骨骼單元打開或關掉的控制。在某些實施例中，在遠程控制器140和控制單元110之間的通信信號可包括打開機動外骨骼單元的控制，以保持等待階段。
[0039]一般情況下，為了遠程控制器140和控制單元110之間信號的通信，所述遠程控制器140可設計用于安裝在一個容易被使用者進入的地方。例如，所述遠程控制器140可位于和/或固定于具有帶或吊帶的特定位置，或本領域所熟悉的固定物品的其它方法。
[0040]在某些實施例中，所述遠程控制器140可包括幾個分離的控制器，所述遠程控制器140的每個分離的控制器可設置為分開地與控制器單元110進行通信，且在遠程控制器140中的每個所述分離的控制器可用于安裝在使用者5或機動外骨骼單元10上的分開位置處。
[0041 ] 在某些實施例中，使用者5可通過MMI接收不同的指示，或通過其它界面，根據其愿望來轉移使用者的指令并移動電機傳動裝置，所述其它界面例如為電腦鍵盤。
[0042]在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10可包括電源單元190。
[0043]一般情況下，電源單元190可用于置于背包130內或與所述背包130連接。電源單元190可包括可充電電池和/或相關的電路。在某些實施例中，所述電源單元190可具有替代的電源。在某些實施例中，所述電源單元190可通過可充電電池所驅動。在某些實施例中，所述電源單元190可為太陽能驅動。
[0044]在某些實施例中，支架部分可在接近使用者身體部分處進行穿戴。
[0045]在某些實施例中，所述支架可包括骨盆支架150。所述骨盆支架150可穿戴在使用者5軀干上。在某些實施例中，所述支架可包括股部支架160。所述股部支架160可在接近使用者股部之處進行穿戴。在某些實施例中，所述支架可包括腿部支架170。所述腿部支架170可在接近使用者小腿處進行穿戴。在某些實施例中，所述支架可包括腳部支架175。所述腳部支架175可用于與使用者5的腳部連接。一般情況下，穩定鞋支架可與所述腿部支架170和腳部支架175的底部連接。可使用本領域已知的用于連接使用者5其它部位的支架。
[0046]—般情況下，所述機動外骨骼單元10可包括吊帶180。在某些實施例中，所述吊帶180可確保所述機動外骨骼單元10的上述每個部件支架與使用者5身體的對應部分連接。在某些實施例中，還可使用上述的如本領域已知的安裝或連接部件支架的其它方法。一般情況下，吊帶180可由本領域熟悉的柔性材料或纖維制得。
[0047]一般情況下，部件支架的移動可帶動連接的身體部分。在某些實施例中，機動外骨骼單元10的支架或其它部件可進行調節來促進所述機動外骨骼單元10與特定使用者身體的最佳適配。在某些實施例中，移動的連接身體部分不可自己移動。在某些實施例中，移動的連接身體部分可自己來移動。
[0048]附圖2展示了根據本發明實施例的機動外骨骼單元的部件。
[0049]機動外骨骼單元10的簡要示例展示于圖2的頂角處。根據某些實施例，根據某些實施例的外骨骼單元10的某些部件的放大圖代表了所述機動外骨骼單元的一部分。在某些實施例中，這些部件一般用于穿戴在使用者5的每條腿部。一般情況下，使用者5可為不同殘疾角度的殘疾人，如圖1中所示。在某些實施例中，使用者5并非殘疾人，如圖1中所/Jn ο
[0050]所述機動外骨骼單元10的部件展示為側視和正視圖。這些視圖僅作為示例來表示，而并非代表相同實施例的側視和正視圖。
[0051]一般情況下，電動的外骨骼單元10包括支撐部段。在某些實施例中，所述支撐部段設置為可與使用者5的身體部分和特定位置連接。
[0052]在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10的支撐部段設置為可與使用者5的股部連接。在某些實施例中，支撐部件可用于與使用者5的小腿部分連接。在某些實施例中，所述支撐部段可用于與使用者5的軀體，在某些實施例中的軀體底座95連接。
[0053]在某些實施例中，所述支撐部段可與使用者5的其它下肢連接。通常地，下肢位于肚臍之下，在某些情況下，下肢可位于臀部之下。
[0054]在某些實施例中，支撐部件可用于與使用者5身體的其它位置連接。
[0055]通常地，可具有通過踝關節20連接的機動外骨骼單元10的一個或多個支撐部段。在某些實施例中，具有被膝關節30連接的機動外骨骼單元10的一個或多個支撐部段。在某些實施例中，具有被臀關節40連接的機動外骨骼單元10的一個或多個支撐部段。
[0056]在某些實施例中，機動外骨骼單元10的腳支撐部段50 —般通過踝關節20與機動外骨骼單元10的小腿部分60連接。
[0057]在某些實施例中，機動外骨骼單元10的小腿支撐部段60 —般通過膝關節30與所述機動外骨骼單元10的股部支撐部段70連接。
[0058]在某些實施例中，機動外骨骼單元10的臀部撐部分80 —般通過臀關節40與機動外骨骼單元10的臀支撐部段70連接。
[0059]在某些實施例中，本領域的其它結合，或所述機動外骨骼單元10的其它支撐部段可與使用者5連接。
[0060]在某些實施例中，機動外骨骼單元10的支撐部段，一般是腳部分50可在所述機動外骨骼單元10與使用者5連接時設置于接近使用者的腳部。
[0061 ] 在某些實施例中，機動外骨骼單元10可通過帶與使用者5連接。在某些實施例中，機動外骨骼單元10可通過吊帶與使用者5連接。在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10可通過本領域已知的其它方法與使用者5連接。
[0062]在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10的支撐部段，一般為小腿部分60可在所述機動外骨骼單元10與使用者5連接時設置于接近所述使用者的腿部。
[0063]在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10的支撐部段，一般為臀部分70可設置為接近于使用者的臀部，并高于機動外骨骼單元10的支撐部段，一般為小腿部分60.在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10的支撐部段的關節，特別是臀關節40在外骨骼單元10與使用者連接時設置為接近該人的臀部。
[0064]在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10的這些和其它支撐部段可接近于使用者5的其它身體部分或部件。
[0065]一般情況下，一個或多個電動機可包括在所述機動外骨骼單元10內。在某些實施例中，所述一個或多個電動機可為臀部電動單元100。在某些實施例中，所述一個或多個電動機可為膝部電動機單元90。一般情況下，所述臀部電動機單元100和膝部電動機單元90與所述機動外骨骼單元10連接。
[0066]在某些實施例中，一個或個電動機可包括在所述機動外骨骼單元10中，并與所述機動外骨骼單元10連接。所述一個或多個臀部電動機單元100，以及一個或多個膝部電動機單元90 —般與所述機動外骨骼單元10連接。
[0067]在某些實施例中，膝部電動機單元90可使得使用者的膝蓋實現接合以樞轉，以便接近或實現自然行走動作。
[0068]在某些實施例中，臀部電動機單元100可使得使用者的臀部實現接合以樞轉，以便接近或實現自然行走動作。
[0069]在某些實施例中，至少所述電動機單元90和臀部電動機單元100的組合可使得使用者的膝部實現接合以樞轉，以便接近或實現自然行走動作。
[0070]在某些實施例中，所述一個或多個臀部電動機單元100，以及一個或多個膝部電動機可包括旋轉電動機。在某些實施例中，電動機單元90和100可包括線性電動機或其它電動機或本領域已知的電動機的結合。
[0071]一般情況下，線性電動機可包括定子，活塞(電動機的轉子)為電動機的可移動部分。
[0072]在某些實施例中，所述一個或多個電動機可與股部分70連接，其一般包括膝部電動機單元90。一般情況下，所述膝電動機單元可為線性電動機。
[0073]在某些實施例中，所述一個或多個電動機可與股部分70連接，其一般包括臀部電動機單元。一般情況下，所述臀部電動機單元可為其中一種電動機，包括線性電動機。
[0074]在某些實施例中，所述臀部電動機單元100為設置為與高于或上于膝部電動機單元90的股部分70連接。
[0075]在某些實施例中，所述一個或多個膝部電動機單元90可為關節驅動器，旋轉輪子或傳動裝置的電子電動機，線性驅動器，或其它本領域已知的驅動器。
[0076]在某些實施例中，所述一個或多個臀部電動機單元100可為關節驅動器，旋轉輪子或傳動裝置的電子電動機，線性驅動器，或其它本領域已知的驅動器。
[0077]在某些實施例中，所述一個或多個臀部電動機單元100可為伺服電動機。
[0078]在某些實施例中，所述一個或多個膝部電動機單元90可為伺服電動機。
[0079]在某些實施例中，所述伺服電動機可為步進電動機，或可劃分整個旋轉的無刷電子電動機。
[0080]在某些實施例中，所述一個或多個膝部電動機單元90可為壓力電動機或超聲電動機。
[0081]在某些實施例中，所述一個或多個臀部電動機單元100可為壓力電動機或超聲電動機。
[0082]在某些實施例中，所述一個或多個臀部電動機單元100可為線性驅動器。在某些實施例中，所述一個或多個膝部電動機單元90可為線性驅動器。
[0083]在某些實施例中，所述一個或多個臀部電動機單元100可包括標準的液壓缸或氣動裝置。在某些實施例中，所述一個或多個膝部電動機單元可包括標準的液壓缸或氣動裝置。
[0084]一般情況下，當一個或多個所述臀部電動機單元100包括電子伺服電動機時，所述電子伺服電動機可為效率和功率-密集型，其可為高-高斯永久磁鐵和減速傳動裝置，并可提供高扭矩和響應性移動。
[0085]一般來說，所述一個或多個膝部電動機單元90包括電子伺服電動機，所述電子伺服電動機可為效率和功效-密集型，其可為高-高斯永久磁鐵和減速傳動裝置，并可提供高扭矩和響應性移動。
[0086]在某些實施例中，在所述一個或多個膝部電動機單元90中可設計有彈簧作為電動機驅動器的一部分，以便提高作用力的控制。
[0087]在某些實施例中，在所述一個或多個臀部電動機單元100中可設計有彈簧作為電動機驅動器的一部分，以便提高作用力的控制。
[0088]一般情況下，所述機動外骨骼單元10可設置移入步態模式，所述步態模式在某些實施例中描述成在所述外骨骼向前傾斜時的一系列的防跌。所述機動外骨骼單元10的向前傾斜可用于從穩定的位置來推動所述機動外骨骼單元10，一般會導致向前的步伐。
[0089]所述一系列的防跌可通過增加所述機動外骨骼單元10的不穩定性和/不平衡性來進一步得到優化。在某些實施例中，通過在所述機動外骨骼單元10中改變重量的分布來促進不穩定性的增加。在某些實施例中，所述機動外骨骼單元10的重量分布可通過至少兩個電動機的位移來進行，一個或多個膝部電動機單元90和位于所述膝部關節30之上的一個或多個臀部電動機單元100。
[0090]在某些實施例中，當至少兩個電動機，一般來說，一個或多個膝部電動機單元90和一個或多個臀部電動機單元100與所述股部分70連接時，用于操作機動外骨骼單元10的必要的扭矩水平要小于如果一個或多個膝部電動機單元90與所述機動外骨骼單元10的另一個支撐部段，例如所述外骨骼單元10的小腿部分60連接時，以及一個或多個臀部電動機單元100與機動外骨骼單元的支撐部段，高于小腿部分60的例如所述機動外骨骼單元10的股部分70連接的扭矩水平。
[0091]一般情況下，與其中的膝部電動機單元90與外骨骼單元10的小腿部分連接，以及臀部電動機單元100與高于小腿部分的部分連接時的例子相比，所述機動外骨骼單元10可在當兩個電動機，例如一個或多個膝部電動單元90和一個或多個臀部電動機單元100與股部分70連接時相對較容易地安裝在使用者5處。
[0092]在某些實施例中，與其中的膝部電動機單元90與外骨骼單元10的小腿部分連接，以及臀部電動機單元100與高于小腿部分的部分連接時的例子相比，所述機動外骨骼單元10可在當兩個電動機，例如一個或多個膝部電動單元90和一個或多個臀部電動機單元100與股部分70連接時相對較容易地從使用者5處拆卸下來。
[0093]在某些實施例中，與其中的膝部電動機單元90與外骨骼單元10的小腿部分連接，以及臀部電動機單元100與高于小腿部分的部分連接時的例子相比，所述機動外骨骼單元10可在當兩個電動機，例如一個或多個膝部電動單元90和一個或多個臀部電動機單元100與股部分70連接時相對較容易地根據使用者5來操控并調節。
[0094]在某些實施例中，當兩個電動機，例如一個或多個膝部電動單元90和一個或多個臀部電動機單元100與股部分70連接時，對使用者以及其它人的向外可見性要小于當所述膝部電動機單元90與機動外骨骼單元10的小腿部分連接，以及臀部電動機單元100與高于小腿部分的部分連接時的向外可見性。
[0095]在某些實施例中，當兩個電動機，例如一個或多個膝部電動單元90和一個或多個臀部電動機單元100與股部分70連接時，該機動外骨骼單元對于使用者或其它人來說沒有像當所述膝部電動機單元90與機動外骨骼單元10的小腿部分連接，以及臀部電動機單元100與高于小腿部分的部分連接情況下顯得那么笨重。
[0096]圖3為部分，尤其是股部分70的特寫。
[0097]在某些實施例中，所述股部分70可在所述外骨骼單元10中的較高支撐部段。
[0098]在某些實施例中，至少兩個電動機，一般為一個或多個膝部電動機單元90和一個或多個臀部電動機單元100與股部分70連接。如上所述，當至少兩個電動機，一般地，一個或多個膝部電動機單元90和一個或多個臀部電動機單元100與股部分70連接時，用于操作機動外骨骼單元10的必要的扭矩要小于如果一個或多個膝部電動機單元90與所述外骨骼單元的其它支撐部段，例如所述機動外骨骼單元10的小腿部分60連接，以及一個或多個臀部電動機單元100與機動外骨骼單元的支撐部段，高于小腿部分60的例如所述機動外骨骼單元10的股部分70連接的扭矩水平。
[0099]上述討論的不同實施例的特點可與其它實施例一起使用。實施例的闡明用于解釋本發明，并非用于限制本發明。本領域的技術人員應當理解在上述的教導之下可進行不同的改善，變化，替換，改變以及等價變化。因此，權利要求在本發明的真正意義上覆蓋所有的改善和改變。
【權利要求】
1.一種促進使用者的移動的機動外骨骼裝置，所述裝置包括: 軀體底座，其用于固定至使用者的軀體； 一對肢體部件，其用于與使用者的下肢連接，每個所述肢體部件包括: 第一支撐部段和第二支撐部段，其中，第一支撐部段高于所述第二支撐部段； 兩個機動關節，一個所述機動關節用于將所述第一支撐部段連接至第二支撐部段處，另一個機動關節將所述第一支撐部段連接至軀體底座；以及 兩個電動機，其用于移動機動關節； 其中，所述電動機連接至較高的支撐部段。
2.根據權利要求1所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，兩個或多個電動機連接至機動外骨骼裝置的大腿支撐部段。
3.根據權利要求1和2所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，兩個或多個電動機設置用于改變所述機動外骨骼裝置的重量分布。
4.根據權利要求1-3所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述兩個或多個電動機用于使所述機動外骨骼裝置更容易地與使用者相連。
5.根據權利要求1-4所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述兩個或多個電動機用于將所述機動外骨骼裝置更容易地從使用者身上取下。
6.根據權利要求1-5所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述兩個或多個電動機為同一類型的電動機。
7.根據權利要求1-6所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述兩個或多個電動機為不同類型的電動機。
8.根據權利要求1-7所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述電動機用于向所述機動外骨骼裝置中加入不平衡性。
9.根據權利要求1-8所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，較高的支撐部段與使用者的大腿鄰近。
10.根據權利要求1-9所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，較高的支撐部段在使用者的膝關節上方。
11.根據權利要求1-8和10所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，其中較高的支撐部段與使用者的軀體鄰近。
12.根據權利要求1-8和10所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述較高的支撐部段與使用者的臀部鄰近。
13.根據權利要求1-12所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述兩個或多個電動機用于減少操作所述機動外骨骼裝置所必要的扭矩水平。
14.根據權利要求1-13所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述兩個或多個電動機的位移用于減小所述機動外骨骼裝置的向外可視性。
15.根據權利要求1-14所述的機動外骨骼裝置，其特征在于，所述兩個或多個電動機的放置被配置為接近或實現自然行走動作。
【文檔編號】A61H1/00GK104302451SQ201380026901
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2013年3月10日 優先權日:2012年3月21日
【發明者】阿米特·戈菲爾, 奧倫·塔瑪里 申請人:雷沃克機器人技術有限公司