手術手柄組件和手術末端執行器間使用的手術接合器組件的制作方法
【專利摘要】本發明提供接合器組件，用于將被配置為執行至少一對功能的手術末端執行器和被配置為致動所述末端執行器的手術裝置選擇性地相互連接，其中所述接合器組件包括：接合器旋鈕殼體，其被配置為并且適于與所述手術裝置連接并且與所述手術裝置的至少一個能旋轉驅動軸中的每一個驅動軸可操作地連通，所述接合器旋鈕殼體限定貫穿其中縱向延伸的管腔以及形成在所述接合器旋鈕殼體的所述管腔的內表面中的環形齒輪，所述環形齒輪限定有與能旋轉驅動軸的正齒輪嚙合的內部齒輪齒陣列。所述接合器旋鈕殼體可以是一體式構件并且可以由塑料形成。
【專利說明】手術手柄組件和手術末端執行器間使用的手術接合器組件
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2012年7月9日提交的序列號為61/669，228的美國臨時申請的權益和優先權，其全部內容通過引用合并于此。
【技術領域】
[0003]本公開涉及手術裝置。更具體地，本公開涉及手術接合器和/或接合器組件，所述手術接合器和/或接合器組件在動力的、旋轉的和/或關節式運動的手術裝置或手柄組件與用于夾緊、切割和/或吻合組織的末端執行器之間使用并且用于將其相互連接。
【背景技術】
[0004]有一種類型的手術裝置是一種直線型夾緊、切割和吻合裝置。在手術操作中，可以使用這樣的裝置來切除胃腸道中癌變的或異常的組織。傳統的直線型夾緊、切割和吻合器械包括具有細長軸和遠側部的手槍握把樣式的結構。遠側部包括一對剪刀樣式的夾持元件，其夾緊結腸的開口端部以使其閉合。在該裝置中，兩個剪刀樣式夾持元件中的一個元件(如砧座部)相對于整個結構移動或樞轉，而另一個夾持元件相對于整個結構保持固定。該剪切裝置的致動(砧座部的樞轉)是由保持在手柄中的夾持扳機來控制。
[0005]除了剪切裝置以外，遠側部還包括吻合機構。剪切機構的固定夾持元件包括吻合釘釘倉接納區域和用來驅動吻合釘緊靠砧座部向上穿過組織的被夾緊端部從而密封先前開口的端部的機構。剪 切元件可以與軸一體形成或者是可以拆卸的使得各種剪切元件和吻合元件可以互換。
[0006]許多手術裝置的生產商已經開發出具有適用于操作和/或操縱所述手術裝置的專用動力驅動系統的產品線。在許多實例中，所述手術裝置包括:可重復使用的動力手柄組件；以及一次性末端執行器或同類物，其在使用前可以選擇性地連接到動力手柄組件上，然后在使用后，與末端執行器斷開連接以便被處理掉或在一些情況下被消毒以重復使用。
[0007]與許多現有的動力手術裝置和/或手柄組件一起使用的許多現有末端執行器都是由線性力來驅動。例如，用于執行胃腸內吻合術操作、端-端吻合術操作以及橫向吻合術操作的末端執行器，通常均需要線性驅動力以便于被操作。因此，這些末端執行器與使用旋轉運動來傳遞動力等的手術裝置和/或手柄組件無法配合使用。
[0008]為了使線性驅動的末端執行器與使用旋轉運動來傳遞動力的動力手術裝置和/或手柄組件配合使用，需要使用接合器和/或接合器組件來在線性驅動的末端執行器和動力旋轉驅動的手術裝置和/或手柄組件之間進行交接并使其相互連接。
[0009]許多這樣的動力旋轉驅動的手術裝置和/或手柄組件是復雜的裝置，包括許多零件并且需要大量的勞動力來組裝。因此存在需求要開發包含更少零件、更低勞動密集度來組裝并且歸根到底制造更加經濟的動力旋轉驅動的手術裝置和/或手柄組件。
【發明內容】
[0010]本公開涉及手術接合器和/或接合器組件，所述手術接合器和/或接合器組件在動力的、旋轉的和/或關節式運動的手術裝置或手柄組件與用于夾緊、切割和/或吻合組織的末端執行器之間使用并且用于將其相互連接。
[0011]根據本公開的一個方案，提供了一種接合器組件，其用于將被配置為執行功能的手術末端執行器和被配置為致動所述末端執行器的手術裝置選擇性地相互連接，所述末端執行器包括至少一個能軸向平移的驅動構件，并且所述手術裝置包括至少一個能旋轉的驅動軸。所述接合器組件包括:接合器旋鈕殼體，其被配置為并且適于與所述手術裝置連接并且與所述手術裝置的所述至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個驅動軸可操作地連通。所述接合器旋鈕殼體限定貫穿其中縱向延伸的管腔。所述接合器組件包括外管，所述外管具有由所述接合器旋鈕殼體支承的近側端和被配置為且適于與所述末端執行器連接的遠側端，其中所述外管的所述遠側端與所述末端執行器的所述至少一個能軸向平移的驅動構件中的每一個驅動構件可操作地連通。所述接合器組件包括驅動傳送組件，所述驅動傳送組件具有:近側能旋轉的驅動軸，其可旋轉地支承在所述接合器旋鈕殼體中并且具有支承在其遠側端上的正齒輪以及具有能夠連接到所述手術裝置的能旋轉驅動軸的近側端；以及環形齒輪，其形成在所述接合器旋鈕殼體的所述管腔的內表面中，所述環形齒輪限定有與所述近側能旋轉的驅動軸的所述正齒輪嚙合的內部齒輪齒陣列。在使用時，所述手術裝置的所述能旋轉驅動軸的旋轉導致所述近側驅動軸的旋轉，并且其中所述近側驅動軸的旋轉經由所述環形齒輪導致所述接合器旋鈕殼體的旋轉，且導致遠側聯接組件的旋轉以使所述末端執行器旋轉。
[0012]根據本公開的另一個方案，提供了一種機電手術系統，包括手持式手術裝置、末端執行器以及接合器組件，所述接合器組件用于選擇性地將所述末端執行器和所述手術裝置相互連接。
[0013]所述手持式手術裝置包括裝置殼體，所述裝置殼體限定了用于選擇性地與接合器組件連接的連接部。
[0014]所述末端執行器包括至 少一個能軸向平移的驅動構件。
[0015]所述接合器組件包括:接合器旋鈕殼體，其被配置為并且適于與所述手術裝置連接并且與所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個驅動軸可操作地連通。所述接合器旋鈕殼體限定貫穿其中縱向延伸的管腔。所述接合器組件包括外管，其具有由所述接合器旋鈕殼體支承的近側端和被配置為并且適于與所述末端執行器連接的遠側端，其中所述外管的所述遠側端與所述末端執行器的所述至少一個能軸向平移的驅動構件中的每一個驅動構件可操作地連通。所述接合器組件包括驅動傳送組件，所述驅動傳送組件具有:近側能旋轉的驅動軸，其可旋轉地支承在所述接合器旋鈕殼體中并且具有支承在其遠側端上的正齒輪以及具有能夠連接到所述手術裝置的能旋轉驅動軸的近側端；以及環形齒輪，其形成在所述接合器旋鈕殼體的所述管腔的內表面中，所述環形齒輪限定有與所述近側能旋轉的驅動軸的所述正齒輪嚙合的內部齒輪齒陣列。在使用時，所述手術裝置的所述能旋轉驅動軸的旋轉導致所述近側驅動軸的旋轉，并且其中所述近側驅動軸的旋轉經由所述環形齒輪導致所述接合器旋鈕殼體的旋轉，且導致遠側聯接組件的旋轉以使所述末端執行器旋轉。
[0016]所述接合器旋鈕殼體可為一體式構件。[0017]所述接合器旋鈕殼體可以由塑料形成。
[0018]所述接合器旋鈕殼體可以包括遠側半殼體以及固接到所述遠側半殼體的近側半殼體。【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]這里參照附圖描述了本公開的各種實施例，其中:
[0020]圖1是根據本公開實施例的部件分離的手術裝置和接合器組件的立體圖，圖示了其與末端執行器的連接情況；
[0021]圖2是圖1中手術裝置的立體圖；
[0022]圖3是手術裝置和接合器組件中每一個的連接端部的立體圖，圖示了其間的連接情況；
[0023]圖4是圖1的接合器的立體圖；
[0024]圖5是圖1至圖4的接合器組件的部件分離的立體圖；
[0025]圖6是通過圖4的6-6取得的圖1至圖5的接合器的剖視圖；
[0026]圖7是根據本公開的另一實施例的包括旋鈕殼體的接合器組件的后視立體圖；
[0027]圖8是圖7的接合器組件的旋鈕殼體的后視立體圖；
[0028]圖9和圖10是圖7和圖8的旋鈕殼體的立體剖視圖；
[0029]圖11是與本公開的手術裝置和接合器組件一起使用的示例性末端執行器的部件分離的立體圖；以及
[0030]圖12是向LED的輸出；選擇電動機(以選擇夾緊/切割、旋轉或關節式運動);以及選擇驅動電動機以執行所選功能的示意圖。
【具體實施方式】
[0031]參照附圖詳細描述本公開的手術裝置以及用于手術裝置和/或手柄組件的接合器組件的實施例，其中在幾幅附圖的每幅中相似的附圖標記指代相同的或相應的元件。如此處所使用的，術語“遠側”是指較遠離用戶的接合器組件或手術裝置的一部分或其部件，而術語“近側”是指較接近用戶的接合器組件或手術裝置的一部分或其部件。
[0032]根據本公開的實施例，手術裝置總體被指定為100，且是一種動力手持式機電器械的形式，其被配置用來選擇性地將多個不同的末端執行器與其附接，每一個末端執行器被配置為由動力手持式機電手術器械來致動和操縱。
[0033]如圖1所圖示，手術裝置100被配置用來選擇性地與接合器組件200連接，并且，接合器組件200又被配置用來選擇性地與末端執行器或單次使用的裝載單元300連接。
[0034]如圖1和圖2所圖示，手術裝置100包括手柄殼體102，手柄殼體102具有下殼體部104、中間殼體部106以及上殼體部108，其中，中間殼體部106從下殼體部104延伸出和/或被支承在下殼體部104上，上殼體部108從中間殼體部106延伸出和/或被支承在中間殼體部106上。中間殼體部106和上殼體部108被分成遠側半段和近側半段，其中，遠側半段從下殼體部104延伸出且與之整體形成，近側半段通過多個緊固件可與遠側半段連接。當聯結時，遠側半段與近側半段限定了手柄殼體102，在手柄殼體102中有空腔，電路板(未示出)和驅動機構(未示出)位于空腔中。[0035]參照圖1至圖3，上殼體部108的遠側半段限定了鼻部或連接部108a。鼻錐114支承在上殼體部108的鼻部108a上。鼻錐114是由透明材料制造。照明構件(未示出)布置在鼻錐114內使得透過鼻錐114可以看得見照明構件。照明構件可以采用發光二極管印刷電路板(LED PCB)的形式。照明構件可以被配置為照射多個顏色，其中特定的彩色圖案與獨特的個別事件有關。
[0036]手柄殼體102的上殼體部108提供了驅動機構位于其中的殼體。驅動機構被配置為驅動軸和/或齒輪部件以便于執行手術裝置100的各種操作。特別地，驅動機構被配置為驅動軸和/或齒輪部件，以便于相對于末端執行器300的近側主體部302選擇性地移動末端執行器300的工具組件304 (參照圖1和圖11)、使末端執行器300相對于手柄殼體102繞縱向軸線“X”(參照圖3)旋轉、使砧座組件306相對于末端執行器300的釘倉組件308移動和/或發射末端執行器300的釘倉組件308內的吻合和切割釘倉。
[0037] 如圖1至圖3所示，且如上所述，上殼體部108的遠側半段限定了連接部108a，連接部108a被配置為接受接合器組件200的對應的驅動聯接組件210。
[0038]如圖2和圖3所圖示，手術裝置100的連接部108a具有圓柱形凹部108b，當接合器組件200與手術裝置100配接時，圓柱形凹部108b接納接合器組件200的驅動聯接組件210。連接部108a容納三個能旋轉的驅動連接器118、120、122。
[0039]當接合器組件200與手術裝置100配接時，手術裝置100的能旋轉的驅動連接器118、120、122中的每一個與接合器組件200的對應的能旋轉的連接器套管218、220、222相聯接(參照圖3)。在這點上，對應的第一驅動連接器118和第一連接器套管218之間的交接、對應的第二驅動連接器120和第二連接器套管220之間的交接以及對應的第三驅動連接器122和第三連接器套管222之間的交接都被鎖定，使得手術裝置100的驅動連接器118、120,122中的每一個的旋轉均會引起接合器組件200的對應的連接器套管218、220、222的相應旋轉。
[0040]手術裝置100的驅動連接器118、120、122與接合器組件200的連接器套管218、220,222的配接允許旋轉力經由三個相應的連接器交接中的每一個而獨立地傳送。手術裝置100的驅動連接器118、120、122被配置為通過驅動機構獨立地旋轉。在這點上，驅動機構的功能選擇模塊選擇由驅動機構的輸入驅動部件來驅動手術裝置100的驅動連接器118、120、122中的哪一個或哪幾個。
[0041]因為手術裝置100的驅動連接器118、120、122中的每一個均與接合器組件200的相應的連接器套管218、220、222具有鎖定接合和/或基本上非旋轉的交接，所以當接合器組件200聯接到手術裝置100時，選擇性地將旋轉力從手術裝置100的驅動機構轉移至接合器組件200。
[0042]手術裝置100的驅動連接器118、120和/或122的選擇性旋轉允許手術裝置100選擇性地致動末端執行器300的不同功能。如下面將更詳細地討論的，手術裝置100的第一驅動連接器118的選擇性的且獨立的旋轉對應于末端執行器300的工具組件304的選擇性的且獨立的打開和閉合，以及對應于末端執行器300的工具組件304的吻合/切割部件的驅動。同樣，手術裝置100的第二驅動連接器120的選擇性的且獨立的旋轉對應于末端執行器300的工具組件304橫向于縱向軸線“X”(參照圖4)的選擇性的且獨立的關節式運動。另外，手術裝置100的第三驅動連接器122的選擇性的且獨立的旋轉對應于末端執行器300相對于手術裝置100的手柄殼體102繞縱向軸線“X”(參照圖4)的選擇性的且獨立的旋轉。
[0043]如圖1和圖2所示，手柄殼體102支承一對手指致動的控制按鈕124、126和搖桿裝置 128、130。
[0044]第一控制按鈕124的致動引起末端執行器300的工具組件304閉合和/或引起末端執行器300的工具組件304內的吻合/切割釘倉發射。
[0045]搖桿裝置128在第一方向上的致動引起工具組件304在第一方向上相對于主體部302進行關節式運動，而搖桿裝置128在相反方向(如第二方向)上的致動會引起工具組件304在相反方向(如第二方向)上相對于主體部302進行關節式運動。
[0046]控制按鈕126的致動引起末端執行器300的工具組件304打開。
[0047]搖桿裝置130的致動會引起末端執行器300相對于手術裝置100的手柄殼體102旋轉。具體地，搖桿裝置130在第一方向上的運動引起末端執行器300在第一方向上相對于手柄殼體102旋轉，而搖桿裝置130在相反方向(如第二方向)上的運動會引起末端執行器300在相反方向(如第二方向)上相對于手柄殼體102旋轉。
[0048]如圖1至圖3所示，手術裝置100被配置用來選擇性地與接合器組件200連接，并且，接合器組件200又被配置用來選擇性地與末端執行器300連接。
[0049]接合器組件200被配置為將手術裝置100的驅動連接器120和122中任何一個的旋轉轉換成用于操作如圖11所示的末端執行器300的驅動組件360和關節式運動連桿366的軸向平移。
[0050]接合器組件200可以包括用于將手術裝置100的第三能旋轉的驅動連接器122與末端執行器300的第一能軸向平移的驅動構件相互連接的第一驅動傳送/轉換組件，其中，第一驅動傳送/轉換組件將手術裝置100的第三能旋轉的驅動連接器122的旋轉轉換并傳送成末端執行器300的第一能軸向平移的驅動組件360 (見圖7)的用來發射的軸向平移。
[0051]接合器組件200可以包括用于將手術裝置100的第二能旋轉的驅動連接器120和末端執行器300的第二能軸向平移的驅動構件相互連接的第二驅動傳送/轉換組件，其中，第二驅動傳送/轉換組件將手術裝置100的第二能旋轉的驅動連接器120的旋轉轉換并傳送成末端執行器300的關節式運動連桿366 (見圖11)的用來關節式運動的軸向平移。
[0052]現在轉向圖1至圖6，接合器組件200包括旋鈕殼體202和從旋鈕殼體202的遠側端延伸出的外管206。旋鈕殼體202和外管206被配置和定尺寸為容納接合器組件200的部件。外管206被定尺寸為用于內窺鏡插入，特別是，外管可穿過常規的套管針口、插管或同類物。旋鈕殼體202被定尺寸為無法進入套管針口、插管或同類物。
[0053]旋鈕殼體202被配置為且適于連接到手術裝置100的遠側半段的上殼體部108的連接部108a。
[0054]如圖1至圖6所示，接合器組件200包括在其近側端處的手術裝置驅動聯接組件210和在其遠側端處的末端執行器聯接組件230。驅動聯接組件210包括可旋轉地支承(至少部分地)在旋鈕殼體202中的遠側驅動聯接殼體210a和近側驅動聯接殼體210b。驅動聯接組件210在其中可旋轉地支承第一能旋轉近側驅動軸212 (見圖6)、第二能旋轉近側驅動軸214 (見圖5)以及第三能旋轉近側驅動軸216 (見圖6)。
[0055]近側驅動聯接殼體210b被配置為分別可旋轉地支承第一連接器套管218、第二連接器套管220和第三連接器套管222(見圖3和圖6)。如上所述，連接器套管218、220、222中的每一個被配置為與手術裝置100的相應的第一驅動連接器118、第二驅動連接器120和第三驅動連接器122配接。連接器套管218、220、222中的每一個進一步被配置為與相應的第一近側驅動軸212、第二近側驅動軸214和第三近側驅動軸216的近側端配接。
[0056]如上文所提及的，接合器組件200包括布置在手柄殼體202和外管206內的第一驅動傳送/轉換組件、第二驅動傳送/轉換組件和第三驅動傳送/轉換組件。每一個驅動傳送/轉換組件被配置為且適于將手術裝置100的第一驅動連接器118、第二驅動連接器120和第三驅動連接器122的旋轉傳送或轉換成接合器組件200的驅動管和驅動桿的軸向平移，從而實現末端執行器300的閉合、打開、關節式運動和發射；或者接合器組件200的旋轉。
[0057]如圖4至圖6所示且如上所述，接合器組件200包括第三驅動傳送/轉換組件。第三驅動傳送/轉換組件整體形成在旋鈕殼體202中。在圖5中，僅用于圖示目的，旋鈕殼體202被示為具有第一半段和第二半段。根據本公開的范圍，旋鈕殼體202形成為一體(整體)模制式部件，沒有任何分開的半段。通過提供一體模制式部件，相比于具有一對半段的旋鈕殼體，旋鈕殼體202可以更加堅固。可以設想到，旋鈕殼體202可以使用對于任何本領域技術人員是已知的任何方法由塑料或同類物制造。
[0058]旋鈕殼體202限定了貫穿其中延伸的縱向延伸管腔202a。旋鈕殼體包括徑向延伸入管腔202a中的一對直徑上對置的凸起202b、202c。旋鈕殼體202進一步包括形成在管腔202a的表面中的內部環形齒輪202d。
[0059]如在圖6中可見，第三驅動傳送/轉換組件包括可旋轉地支承在殼體202內的能旋轉近側驅動軸216。能旋轉近側驅動軸216的近側端部被鎖定到接合器組件200的第三連接器222。能旋轉近側驅動軸216包括被鎖定到其遠側端的正齒輪216a。齒輪組274使能旋轉近側驅動軸216的正齒輪216a與旋鈕殼體202的環形齒輪202d的齒輪齒互相嚙合。齒輪組274包括與第三能旋轉近側驅動軸216的正齒輪216a嚙合的第一齒輪274a，以及與環形齒輪202d的齒輪齒嚙合的第二齒輪274b。
[0060]在操作中，當由于作為手術裝置100的相應的第三驅動連接器122的旋轉結果的第三連接器套管222的旋轉，使得能旋轉近側驅動軸216旋轉時，能旋轉近側驅動軸216的正齒輪216a與齒輪組274的第一齒輪274a嚙合引起齒輪組274旋轉。隨著齒輪組274旋轉，齒輪組274的第二齒輪274b旋轉因而引起環形齒輪202d也旋轉，從而引起旋鈕殼體202旋轉。隨著旋鈕殼體202旋轉，旋鈕殼體202的那對直徑上對置的凸起202b、202c隨之旋轉，由此將旋轉傳送至內殼體管206a。隨著內殼體管206a旋轉，引起與其連接的遠側聯接組件230繞接合器組件200的縱向軸線“X”旋轉。隨著遠側聯接組件230旋轉，也會引起連接到遠側聯接組件230的末端執行器300繞接合器組件200的縱向軸線“X”旋轉。
[0061]通過將旋鈕殼體202形成為一體式部件，與包括由多種不同材料制造的多個部件的組件相比，本公開的旋鈕殼體202減少了軸組件200的相對造價和相對復雜性。特別地，與多部件式旋鈕殼體相比，減少了一體式旋鈕殼體202的制造時間。與包括多部件式旋鈕殼體的軸組件相比，將減少包括一體式旋鈕殼體202的軸組件200的整體重量。與包括多部件式旋鈕殼體的軸組件的組裝相比，包括一體式旋鈕殼體202的軸組件200的組裝將得到簡化。[0062]另外，提供包括一體式旋鈕殼體202的軸組件200，將減小或者消除在包括多部件式旋鈕殼體的軸組件中固有存在的間隙。通過減小和/消除間隙，包括一體式旋鈕殼體202的軸組件200減小了在手術裝置100和軸組件200的旋轉系統(即第三驅動傳送/轉換組件)中另外存在的松動(backlash)和擺動。這會轉化成從數字輸入轉數至軸組件200的旋轉的精確度的提高。
[0063]同樣，一體式旋鈕殼體202將令在旋鈕殼體202、手術裝置驅動聯接組件210以及外管206之間的不希望有的移動和搖擺最小化。
[0064]現在轉向圖7至圖10，將顯示并描述根據本公開的另一實施例的包括旋鈕殼體1202的接合器組件1200。旋鈕殼體1202限定了貫穿其中延伸的縱向延伸管腔1202a。旋鈕殼體1202包括經由螺釘緊固件(未示出)或同類物彼此聯結的遠側半殼體1203a和近側半殼體或者蓋1203b。近側半殼體1203b被配置為接納貫穿其的驅動聯接組件210。
[0065]旋鈕殼體1202進一步包括形成在其管腔1202a的表面中的內部環形齒輪1202d。特別地，內部環形齒輪1202d形成在旋鈕殼體1202的遠側半殼體1203a中。
[0066]如上面關于接合器組件200所討論的，接合器組件1200包括第三驅動傳送/轉換組件，該第三驅動傳送/轉換組件包括齒輪組，齒輪組具有與旋鈕殼體1202的環形齒輪1202d的齒輪齒嚙合的能旋轉近側驅動軸的正齒輪。
[0067]旋鈕殼體1202的遠側半殼體1203a形成為單件、一體式部件(即縱向不分開)。包括遠側半殼體1203a的旋鈕殼體1202具有如上述與旋鈕殼體202相關的所有優點。
[0068]在操作中，當用戶啟動手術裝置100的按鈕時，軟件會檢查預定義的條件。如果符合條件，則軟件控制電動機并且向附接的手術吻合器傳遞機械驅動，手術吻合器隨后根據所按按鈕的功能而能夠打開 、閉合、旋轉、關節式運動或發射。軟件還通過按照定義的方式打開或熄滅彩色燈給用戶提供反饋，以指示出手術裝置100、接合器組件200和/或末端執行器300的狀態。
[0069]在圖12中顯示了系統的高水平電氣結構視圖，并且其示出了至各個硬件接口和軟件接口的連接情況。在圖12的左側，示出了來自按鈕124、126的按壓的輸入和來自驅動軸的電動機編碼器的輸入。微型控制器包含操作手術裝置100、接合器組件200和/或末端執行器300的裝置軟件。微控制器接收來自微型局域網(Micro LAN)、超級ID芯片(UltraID chip)、電池ID芯片(Battery ID chip)以及接合器ID芯片的輸入并且向它們發送輸出。
[0070]微型局域網、超級ID芯片、電池ID芯片以及接合器ID芯片控制手術裝置100、接合器組件200和/或末端執行器300如下:
[0071]微型局域網一串行1-線總線通信以讀/寫系統部件ID信息。
[0072]超級ID芯片一識別手術裝置100并且記錄使用信息。
[0073]電池ID芯片識別電池156并且記錄使用彳目息。
[0074]接合器ID芯片一識別接合器組件200的類型，記錄末端執行器300的存在并且
記錄使用信息。
[0075]在圖12中圖示出的示意圖的右側呈現了:至LED的輸出；電動機的選擇(以選擇夾緊/切割、旋轉或關節式運動)；以及驅動電動機的選擇以執行所選擇的功能。
[0076]如圖1和圖11所示，末端執行器被指示為300。末端執行器300被配置和定尺寸為通過插管、套管針或同類物實現內窺鏡插入。特別地，在圖1和圖11所圖示的實施例中，當末端執行器300處于閉合狀態時，末端執行器300可以穿過插管或套管針。
[0077]末端執行器300包括近側主體部302和工具組件304。近側主體部302被可釋放地附接到接合器組件200的遠側聯接組件230，而工具組件304被可樞轉地附接到近側主體部302的遠側端。工具組件304包括砧座組件306和釘倉組件308。釘倉組件308相對于砧座組件306能樞轉并且可在打開或未夾緊位置與閉合或夾緊位置之間移動以便于通過套管針的插管插入。
[0078]近側主體部302至少包括驅動組件360和關節式運動連桿366。
[0079]參照圖11，驅動組件360包括撓性驅動梁364，撓性驅動梁364具有近側接合部368以及被固接到動力(dynamic)夾緊構件365的遠側端。接合部368包括限定肩部370的梯狀部。接合部368的近側端包括直徑上對置的向內延伸的指狀件372。指狀件372與中空的驅動構件374接合從而將驅動構件374牢固地固接到梁364的近側端上。驅動構件374限定了近側孔口 376，當末端執行器300附接到接合器組件200的遠側聯接組件230時，近側孔口 376接納接合器組件200的第一驅動轉換器組件240的驅動管246的連接構件 247。
[0080]當驅動組件360在工具組件304內被向遠側推進時，夾緊構件365的上梁在砧座板312和砧座蓋310之間限定的通道內移動，而下梁移動到托架316的外表面上方以閉合工具組件304并從其中發射吻合釘。
[0081]末端執行器300的近側主體部302包括關節式運動連桿366，關節式運動連桿366具有從末端執行器300的近側端延伸出的鉤狀近側端366a。當末端執行器300被固接到接合器組件200的遠側殼體232時，關節式運動連桿366的鉤狀近側端366a與接合器組件200的驅動桿258的聯接鉤258c接合 。當接合器組件200的驅動桿258如上所述被推進或退回時，末端執行器300的關節式運動連桿366在末端執行器300內被推進或退回以使得工具組件304相對于近側主體部302的遠側端樞轉。
[0082]如圖11所圖示，工具組件304的釘倉組件308包括可支承在托架316中的吻合釘釘倉305。吻合釘釘倉305限定了中央縱向狹槽305a，以及定位在縱向狹槽305a的每一側上的三個線性排的吻合釘保持狹槽305b。每一個吻合釘保持狹槽305b接納單個吻合釘307和吻合釘推動器309的一部分。在操作手術裝置100期間，驅動組件360與致動滑板鄰接并推動致動滑板通過釘倉305。隨著致動滑板移動通過釘倉305，致動滑板的凸輪楔順序地與吻合釘推動器309接合以在吻合釘保持狹槽305b內豎直地移動吻合釘推動器309并且順序地從其中排出單個吻合釘307用于緊靠在砧座板312上成形。
[0083]對于末端執行器300的構造和操作的詳細討論，可以參考于2009年8月31日提交的、名稱為“用于手術吻合裝置的工具組件(TOOL ASSEMBLY FOR A SURGICAL STAPLINGDEVICE)”的、
【發明者】瑞安·威廉斯, 斯坦尼斯瓦夫·馬爾奇克 申請人:柯惠Lp公司