專利名稱：一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統的制作方法
技術領域：
本發明屬于內窺鏡檢測技術領域，更具體地，涉及一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統。
背景技術：
膠囊內窺鏡是本世紀初出現的一種膠囊狀的、用于人體消化道檢查的便攜式電子設備。相對于傳統內窺鏡，它具有體積小、使用方便、無痛苦等優點，因此在人體消化道的檢查中獲得了廣泛的應用。膠囊內窺鏡通常包括照明模塊、攝像模塊、無線收發模塊等，并使用內置的電池供電。當它被吞服后，與人體消化道一起蠕動，并在蠕動過程中對人體消化道進行拍照與影像采集；所采集的影像通過無線收發模塊傳輸給工作站計算機，由此方便醫生進行疾病診斷。但是，這種膠囊內窺鏡被吞服后只能隨著人體消化道被動蠕動，不能夠被主動控制而缺乏機動性，導致其在臨床應用中存在較高的疾病漏檢率。近年來，不斷有提高膠囊內窺鏡胃腸道疾病漏檢率的主動控制新技術出現，包括一些采用磁力驅動方式的技術如磁拖動式、螺紋旋進式等。例如，CN200580027391.5中公開了一種磁拖動式膠囊內窺鏡系統，其中系統的口服膠囊機器人內置有永磁體，并由固定在被檢查對象外部的外置永磁體直接拖動實現主動行走；CN200910273088.3中公開了一種磁導航式運動控制系統，其中在口服膠囊內窺鏡的外殼上套有軸向磁化的圓環狀永磁體，并在受檢患者體外設置一對可同時繞著水平軸轉動且具備平移自由度的外部永磁體，由此結合病床三個方向的平移自由度來驅動口服膠囊內窺鏡在消化道內運動；DE102011075498A中公開了另外一種磁拖動控制系統，其中內置在膠囊內窺鏡內的永磁體相對于膠囊殼體不再靜止而是可受外部永磁體控制而旋轉，這樣外部永磁體在調整好內置永磁體的角度后，得以拖動整個膠囊內窺鏡在消化道內運動。此外，US20060063974A和US20100174142A中公開·了一種螺紋旋進式的主動驅動與控制系統，其中通過在患者外部放置一個旋轉磁場發生設備，同時在具備螺旋線外形外殼的口服膠囊內窺鏡內部放置固定的永磁體，通過體外設備控制內置永磁鐵繞口服膠囊主軸轉動，從而帶動整個膠囊以及螺旋線的轉動，最后通過轉動的螺旋線與受檢部位的相互作用，完成口服膠囊在消化道內的行走與影像采集。然而，進一步的研究表明，上述磁拖動式的膠囊內窺鏡往往在內置永磁與外部永磁體的間距偏大時存在拖動困難的問題，而且并不能對腸道進行擴充，因此不易發現隱藏在腸道褶皺中的疾病；對于螺紋旋進式的膠囊內窺鏡而言，這種驅動方式并沒有從根本上解決驅動力不足的問題，而且其所采用的旋轉磁場發生設備所產生的交變磁場在安全無副作用方面尚有待論證，此外它同樣不能對腸道進行有效擴充。因此，在相關領域中亟需尋找更為完善的膠囊內窺鏡主動控制技術，以滿足日益提高的操控性及檢出率等方面的要求。
發明內容
針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明提供了一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統，其主旨在于通過對關鍵組件的結構及其驅動方式進行設計，相應得以很好地執行膠囊內窺鏡的主動控制過程，同時獲得主動行走、可執行腸道擴充和驅動力供應持久等特點。按照本發明的一個方面，提供了一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人，其特征在于，該膠囊機器人包括膠囊外殼、設置在膠囊外殼內部的內置永磁體、齒輪傳動機構、影像采集單元和無線收發模塊，以及可伸出膠囊外殼的回轉腿，其中:所述內置永磁體安裝在一個回轉軸上，并保持其回轉中心線與回轉軸的中心線相重合；此外，該內置永磁體的回轉中心線垂直于膠囊機器人的主軸線，位于內置永磁體自身磁極分界面上且穿過內置永磁體的幾何中心，由此可使內置永磁體在外置永磁體的驅動下繞其自身的回轉中心線而旋轉；所述齒輪傳動機構的輸入端與內置永磁體相連，其輸出端與回轉腿構成移動副，由此用于將內置永磁體的旋轉運動傳遞給回轉腿，并驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度；所述影像采集單元在膠囊機器人運動過程中拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像經由無線收發模塊發送至體外的影像接收處理裝置，由此執行消化道的內窺鏡檢查。作為進一步優選地，所述齒輪傳動機構包括正齒輪對、錐齒輪對、蝸桿和蝸輪組，其中正齒輪對中的主動正齒輪設置在安裝有所述內置永磁體的同一回轉軸上，且其回轉中心線與內置永磁體的回轉中心線相重合，由此同步帶動分別安裝在另一回轉軸兩端的從動正齒輪以及錐齒輪對中的主動錐齒輪一同隨著內置永磁體的旋轉而轉動；錐齒輪對中的從動錐齒輪安裝在軸向中心線與膠囊機器人主軸線相重合的蝸桿上，并同步帶動蝸桿繞著膠囊機器人主軸線而轉動。所述蝸桿同時與蝸輪組的所有蝸輪相嚙合，并帶動這些蝸輪繞著各自的回轉中心轉動；蝸輪組的蝸輪布置在所述蝸桿的周向方向上，各自具有設置在其側面上且朝向對應的回 轉腿一側凸出的滑動銷，各個滑動銷的末端嵌入在對應回轉腿上所開設的凹槽內并組成移動副，由此在蝸輪組轉動的同時，同步驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度。作為進一步優選地，所述蝸輪組的數量為一組或兩組，其中對于單組蝸輪而言，其所包含的多個蝸輪及對應的回轉腿分別沿著膠囊機器人的外殼周向方向均勻分布；對于兩組蝸輪而言，它們分別沿著膠囊機器人主軸線的軸向方向而設置，并且兩組之間在膠囊外殼周向上以等角度間距彼此錯開。作為進一步優選地，所述正齒輪對的正傳動比優選設定為0.5 3，所述錐齒輪對的正傳動比優選設定為0.5 2，所述蝸桿和蝸輪組的模數設定為0.15 0.4。作為進一步優選地，所述蝸桿組的蝸桿頭數優選為I 3，且蝸桿與各個蝸輪之間的傳動比在5 15之間。按照本發明的另一方面，還提供了相應的膠囊機器人控制系統，該系統包括機械手、伺服驅動單元和外置永磁體，其中:所述機械手的末端用于安裝外置永磁體，并通過伺服驅動單元對機械手的驅動使得外置永磁體實現多自由度的運動；所述外置永磁體至少具備一個回轉自由度，其回轉軸線位于外置永磁體自身磁極分界面上且穿過外置永磁體的幾何中心；并且外置永磁體的回轉軸線與內置永磁體的回轉軸線平行或共線。作為進一步優選地，所述外置永磁體至少具備四個自由度，其中包括三個平移自由度和至少一個回轉自由度。作為進一步優選地，所述外置永磁體為分別設置在被檢查對象的身體兩側的兩個外置永磁體，且與膠囊機器人的內置永磁體呈水平布置。總體而言，通過本發明所構思的以上技術方案與現有技術相比，主要具備以下的技術特點:1、通過對內置永磁體、膠囊機器人主軸以及外置永磁體之間的合理布置，可以為膠囊機器人的主動行走提供不間斷的驅動力，并能依據臨床檢查時對疑似病灶反復觀察的需求，靈活控制膠囊機器人的前進、后退或停止操作；2、通過對齒輪傳動機構及回轉腿的結構及其連接關系進行設計，能夠在具備主動行走功能的同時提供擴充腸道的能力，由此便于使隱藏在褶皺中的疾病更易于被發現，相應提高疾病檢出率；3、按照本發明的膠囊機器人結構緊湊、便于操控，并有助于縮短膠囊機器人處在腸道內的檢查時間，減少病人不適感，因而尤其適用于胃腸道疾病檢測或其他類似場合的用途。
圖1是按照本發明的膠囊機器人的主體結構示意圖；圖2是按照本發明的膠囊機器人運動控制系統的系統示意圖；圖3a是圖1中所示膠囊機器人去除外殼后的主視圖；圖3b是圖1中所示膠囊機器人去除外殼后的左視圖；圖4a是圖1中所示膠囊機器人外殼從一個觀察面獲得的結構示意圖；圖4b是圖1中所示膠囊機器人外殼從另一觀察面獲得的結構示意圖；圖5是齒輪傳動機構中部分零件的分解示意圖；圖6是內、外永磁體之間的水平布局示例圖；圖7是用于顯示膠囊機器人的回轉腿在磁場驅動作用下的不同運動狀態示意圖。
具體實施例方式為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。圖1是按照本發明的膠囊機器人的主體結構示意圖，圖2是按照本發明的膠囊機器人運動控制系統的系統示意圖。如圖1和圖2中所示，按照本發明的膠囊機器人作為口服膠囊，可以直接由作為被檢查對象的病人服下，然后病人在病床上躺下接收檢查。作為一種具體構造形式，譬如可以在病床的左右兩側，分別設置有機械手301和302，這些機械手的末端分別安裝有外置永磁體201和202，并在伺服驅動單元303的作用下，由此使得外置永磁體實現多自由度的運動。譬如，可以采用四 自由度以上的運動，其中三個自由度是沿著XYZ三軸方向的平移運動，另外至少有一個自由度是引起膠囊機器人內置永磁體轉動的回轉主運動。出于便于操控的目的，本發明中將外置永磁體統一設定為其回轉中心線位于外置永磁體自身磁極分界面上且穿過外置永磁體的幾何中心，以此方式執行回轉。但是按照本發明的其他構造形式，外置永磁體也可以繞著穿過其自身磁極分界面及其幾何中心的其他軸來回轉，同樣可實現引起膠囊機器人內置永磁體轉動的效果。所述膠囊機器人主要包括膠囊外殼、設置在膠囊外殼內部的內置永磁體101、齒輪傳動機構、影像采集單元和無線收發模塊，以及可伸出膠囊外殼的回轉腿。如圖3a中所示，內置永磁體101安裝在回轉軸102上，并且它的回轉中心線與回轉軸102的中心線相重合，由此可用于在上述外置永磁體對201、202的回轉主運動作用下，繞著自身的回轉軸線ZlOl旋轉。該回轉軸線ZlOl與膠囊機器人的主軸線Zl相垂直，位于內置永磁體101自身磁極的分界面上且穿過內置永磁體101的幾何中心。齒輪傳動機構作為動力中間傳遞機構，其輸入端與內置永磁體101相連，其輸出端與回轉腿119構成移動副，由此驅動回轉腿119轉動以改變其伸出膠囊外殼的長度，進而達到有效擴充消化道腸壁的效果。所述影像采集單元用于在膠囊機器人運動過程中拍攝被檢部位，并將所拍攝的圖像經由無線收發模塊發送至體外影像接收儀，體外影像接收儀譬如通過USB數據線將被檢部位的圖片數據上傳至影像采集工作站顯示，由此執行胃腸道疾病診斷。為了實現上述動力傳遞過程，按照本發明的一個優選實施方式，所述齒輪傳動機構包括正齒輪對、錐齒輪對、蝸桿和蝸輪組。如圖3a和3b中所示，正齒輪對中的主動正齒輪105與內置永磁體101安裝在同一回轉軸102上，三者的回轉中心線相重合，由此內置永磁體101的轉動將同步帶動分別安裝在另一回轉軸107兩端的從動正齒輪106以及錐齒輪對中的主動錐齒輪109 —同轉動。回轉軸102的兩端可分別通過間隙配合的方式嵌入在膠囊外殼100的上下端蓋104、103上，而上下端蓋104、103分別與膠囊外殼100上的孔1001和1002以過盈配合的方式完成連接。具體而言，從動正齒輪106和錐齒輪對中的主動錐齒輪109分別安裝在與回轉軸102相平行的回轉軸107的兩端，該回轉軸107的下端以間隙配合的方式嵌入在下端蓋108中，下端蓋108與膠囊外殼100上的孔1004之間以過盈配合的方式連接；回轉軸107的上端通過從動正齒輪106的 輪彀1061與膠囊外殼100上的孔1003之間的間隙配合限位。由于主動正齒輪105與從動正齒輪106組成了一對卩齒合機構,這樣當內置永磁體101在外置永磁體的作用下帶動回轉軸102旋轉時，主動正齒輪105將同步帶動與之相嚙合的從動正齒輪106、進而帶動主動錐齒輪109 —同隨著轉動。如圖5中所示，錐齒輪對中的從動錐齒輪110安裝在蝸桿113—端的光軸1131上，該蝸桿113的軸向中心線Z113與膠囊機器人的主軸線Zl相重合，也即與內置永磁體101的回轉軸線ZlOl相垂直。蝸桿113的輪齒1132和從動錐齒輪110之間安裝有軸承112，軸承112外圈嵌入在螺母111的凹槽1111內并受其支撐，螺母111與外殼100的螺紋部1006配合固定。蝸桿主軸1131的另一端也安裝有推力軸承114，推力軸承114嵌入在螺母115的凹槽中，螺母115通過外殼100的螺紋部1008固定。由于主動錐齒輪109與被動錐齒輪110組成了另外一對嚙合機構，這樣當主動錐齒輪109隨著回轉軸107旋轉時，相應會同步帶動從動錐齒輪110，并使其繞著膠囊機器人的主軸線而轉動，進而將內置永磁體101的旋轉運動轉換成蝸桿繞著膠囊機器人主軸線的回轉運動。如圖3b中所示，在蝸桿113某一位置的周向方向上，布置有蝸輪數量與回轉腿一一對應的蝸輪組，蝸輪組的所有蝸輪分別容納在膠囊外殼100的槽1005內，同時與蝸桿113相嚙合，由此在蝸桿113的作用下分別可繞著自身的回轉中心也即芯軸118轉動，所述芯軸118單側固定在膠囊外殼100的安裝孔1009中。蝸輪組的各個蝸輪116分別具有滑動銷117，這些滑動銷117設置在蝸輪的側面上并朝向對應的回轉腿119 一側凸出，其末端嵌入在對應回轉腿119上所開設的凹槽1191中由此組成移動副，這樣當滑動銷117隨著蝸輪組轉動時，滑動銷在凹槽1191中的滑動同步帶動回轉腿轉動以改變其伸出膠囊外殼的長度，由此起到擴充腸道的效果。滑動銷117在轉動至其能靠近膠囊機器人外側的最近距離時，其位置中心與回轉腿119的芯軸1192的中心相重合。回轉腿119的芯軸1192與膠囊外殼100上的孔1007間隙配合，回轉腿119可以繞著與之配合的孔1007轉動，芯軸1192的伸出孔的部分粘接著固定環120，以便對回轉腿進行限位。按照本發明的一個優選實施方式，所述蝸輪的數量為一組或兩組，其中對于單組蝸輪而言，其所包含的多個蝸輪及對應的回轉腿分別沿著膠囊機器人的外殼周向方向均勻分布；對于兩組蝸輪而言，各組的設置方式如單組蝸輪的情況所述，兩組之間分別沿著膠囊機器人主軸的軸向方向而排列，并且在膠囊外殼周向上以等角度間距彼此錯開，換而言之，也即兩組蝸輪都沿著膠囊機器人的主軸投影到同一平面上時，所有蝸輪116在膠囊外殼周向方向上等角度間距地分布排列。按照本發明的另一優選實施方式，所述正齒輪對的正傳動比優選設定為0.5 3，所述錐齒輪對的正傳動比優選設定為0.5 2，所述蝸桿和蝸輪組的模數設定為0.15
0.4。此外，蝸桿組的蝸桿頭數優選為I 3，且蝸桿與各個蝸輪之間的傳動比在5 15之間。如圖6所不,按照 本發明的另一優選實施方式，夕卜置永磁體201、202和內置永磁體101之間呈水平布置，三者之間的回轉中心線也即Z201、Z202和ZlOl平行或共線；以外置永磁體201與202軸向磁化、內置永磁體101徑向磁化為例,這種內外磁鐵間的布局方式可以保證膠囊機器人不會繞自身主軸線回轉，進而也就保證了內置永磁體101可以隨著外置永磁體201和202的轉動而持續轉動，以此為膠囊機器人提供持久驅動力。通過以上對齒輪傳動機構的結構及其設置方式的設定，整個齒輪傳動機構的工作流程可描述如下:內置永磁體101在轉動的外置永磁體201和202的磁力作用下轉動，帶動主動正齒輪105轉動，主動正齒輪105再帶動與之嚙合的從動正齒輪106轉動，進而帶動主動錐齒輪109轉動，主動錐齒輪109通過與從動錐齒輪110的嚙合將運動回轉中心線變換到中心線與膠囊機器人I的主軸線Zl相重合的蝸桿113上，蝸桿113的回轉又帶動蝸輪116轉動，蝸輪116上的滑動銷117隨著蝸輪116的轉動在回轉腿119的凹槽1191內移動，從而帶動回轉腿119轉動。下面將參照圖7來進一步具體解釋按照本發明的膠囊機器人回轉腿在磁場作用下的運動過程。膠囊機器人I在初始被吞服時，滑動銷117的位置與回轉腿119的芯軸1192中心等高，隨著蝸輪116的轉動，滑動銷117的位置不斷變化，當蝸輪116轉過180°時，滑動銷117離回轉腿119的芯軸1192中心最遠，此時回轉腿119剛好轉過90°而將其一端完全伸展開；蝸輪116繼續轉動另外180°完成一整周360°的轉動時，回轉腿119也將繼續轉動90°，總轉動角度達到180°，又回到合攏時的狀態；蝸輪116繼續轉動，先前外伸的一段轉入膠囊機器人I體內，而先前在膠囊機器人I體內的一段開始露出向外伸展；蝸輪116再轉動一整圈時，回轉腿119才能完成總共一整圈的轉動。更具體而言，回轉腿119在口服膠囊機器人I被吞服時處于折疊狀態，此時滑動銷組的位置與蝸輪組的回轉中心等高；隨著內部永磁體101的轉動，回轉腿119也開始不斷的轉動與伸展，轉動90°時，完全伸展；轉動180°時，腿107又折疊到膠囊機器人I體內。當繼續轉動時，回轉腿107原先擴充腸道的一端繼續轉向膠囊體內深處，另一端則露出體外，進行膠囊機器人下一輪的主動行走與腸道擴充。由此，外置永磁體201與202同時繞同一個方向的持續轉動，將會被傳遞轉換成腿107的持續回轉。膠囊外殼上開有足夠長的槽孔，以便于回轉腿107的轉動。回轉腿107的轉動一方面將推動膠囊機器人I向前或向后運動，另一方面也撐開了所處位置的腸壁，使得隱藏在褶皺深處的病灶更易被發現。外置永磁體201與202的反向運動，也將使膠囊機器人I的運動方向反向，從而實現膠囊機器人I自由地在前進或后退中切換運動狀態。當回轉腿119完全伸展開時，便可以停止在該位置實施定點觀察。綜上所述，本發明提供的膠囊內窺鏡主動行走方案可以方便地實現膠囊在胃腸道內的前進、后退與停止，方便對疑似病灶進行反復和定點觀察；并且可以擴充腸道，發現隱藏在褶皺深處的病灶；無需為主動行走提供額外的能源。本方案的臨床應用將有可能很好地提高膠囊內窺鏡系統在胃腸道疾病診斷應用中的檢出率，另外也有可能縮短膠囊內窺鏡在腸道內的檢查時間。本領域的技術人員容易理解，以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。`
權利要求
1.一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人，其特征在于，該膠囊機器人包括膠囊外殼、設置在膠囊外殼內部的內置永磁體、齒輪傳動機構、影像采集單元和無線收發模塊，以及可伸出膠囊外殼的回轉腿，其中 所述內置永磁體安裝在一個回轉軸上，并保持其回轉中心線與回轉軸的中心線相重合；此外，該內置永磁體的回轉中心線垂直于膠囊機器人的主軸線，且位于內置永磁體自身磁極分界面上并穿過內置永磁體的幾何中心，由此可使內置永磁體在外置永磁體的驅動下繞其自身的回轉中心線而旋轉； 所述齒輪傳動機構的輸入端與內置永磁體相連，其輸出端與回轉腿構成移動副，由此用于將內置永磁體的旋轉運動傳遞給回轉腿，并驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度； 所述影像采集單元在膠囊機器人運動過程中拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像經由無線收發模塊發送至體外的影像接收處理裝置，由此執行消化道的內窺鏡檢查。
2.如權利要求I所述的膠囊機器人，其特征在于，所述齒輪傳動機構包括正齒輪對、錐齒輪對、蝸桿和蝸輪組，其中正齒輪對中的主動正齒輪設置在安裝有所述內置永磁體的同一回轉軸上，并且其回轉中心線與內置永磁體的回轉中心線相重合，由此同步帶動分別安裝在另一回轉軸兩端的從動正齒輪以及錐齒輪對中的主動錐齒輪一同隨著內置永磁體的旋轉而轉動；錐齒輪對中的從動錐齒輪安裝在軸向中心線與膠囊機器人主軸線相重合的蝸桿上，并同步帶動蝸桿繞著膠囊機器人主軸線而轉動。所述蝸桿同時與蝸輪組的所有蝸輪相嚙合，并帶動這些蝸輪繞著各自的回轉中心轉動；蝸輪組的蝸輪布置在所述蝸桿的周向方向上，各自具有設置在其側面上且朝向對應的回轉腿一側凸出的滑動銷，各個滑動銷的末端嵌入在對應回轉腿上所開設的凹槽內并組成移動副，由此在蝸輪組轉動的同時，同步驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度。
3.如權利要求2所述的膠囊機器人，其特征在于，所述蝸輪組的數量為一組或兩組，其中對于單組蝸輪而言，其所包含的多個蝸輪及對應的回轉腿分別沿著膠囊機器人的外殼周向方向均勻分布。對于兩組蝸輪而言，它們分別沿著膠囊機器人主軸線的軸向方向而設置，并且兩組之間在膠囊外殼周向上以等角度間距彼此錯開。
4.如權利要求2或3所述的膠囊機器人，其特征在于，所述正齒輪對的正傳動比優選設定為O. 5 3，所述錐齒輪對的正傳動比優選設定為O. 5 2，所述蝸桿和蝸輪組的模數設定為O. 15 O. 4。
5.如權利要求4所述的膠囊機器人，其特征在于，所述蝸桿組的蝸桿頭數優選為I 3，且蝸桿與各個蝸輪之間的傳動比在5 15之間。
6.一種用于對如權利要求1-5任意一項所述的膠囊機器人實現運動控制的系統，該系統包括機械手、伺服驅動單元和外置永磁體，其中 所述機械手的末端用于安裝外置永磁體，并通過伺服驅動單元對機械手的驅動使得外置永磁體實現多自由度的運動； 所述外置永磁體至少具備一個回轉自由度，其回轉軸線位于外置永磁體自身磁極分界面上且穿過外置永磁體的幾何中心；并且外置永磁體的回轉中心線與內置永磁體的回轉中心線平行或共線。
7.如權利要求6所述的系統，其特征在于，所述外置永磁體至少具備四個自由度，其中包括三個平移自由度和至少一個回轉自由度。
8.如權利要求6或7所述的系統，其特征在于，所述外置永磁體譬如為分別設置在被檢查對象的身體兩側的兩個外置永磁體，且與膠囊機器人的內置永磁體呈水平布置。
全文摘要
本發明公開了一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人，包括膠囊外殼、設置在膠囊外殼內部的內置永磁體、齒輪傳動機構、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉腿；其中內置永磁體可在外置永磁體的驅動下旋轉；齒輪傳動機構的輸入端與內置永磁體相連，用于將旋轉運動轉換為繞著膠囊機器人主軸線的回轉運動，其輸出端與回轉腿構成移動副，用于驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發送至影像接收處理裝置，由此執行內窺鏡檢查過程。本發明還公開了相應的運動控制系統。通過本發明，能夠靈活執行膠囊內窺鏡的主動控制過程，同時具備主動行走、可執行腸道擴充和驅動力供應持久等特點。
文檔編號A61B1/00GK103251369SQ201310133128
公開日2013年8月21日 申請日期2013年4月17日 優先權日2013年4月17日
發明者劉勝, 孫珍軍, 張鴻海 申請人:華中科技大學