機器人控制的一次性的馬達驅動加載單元的制作方法【專利摘要】本發明公開了一種與能夠生成控制系統的機器人系統一起使用的獨立成套的馬達驅動一次性加載單元(16)。所述一次性加載單元可包括電池(526)，當所述一次性加載單元不使用時，所述電池保持在斷開位置，并且當所述一次性加載單元聯接到所述機器人系統時，所述電池運動到連接位置，從而允許所述電池為所述馬達(562)選擇性地供電。指示器可支撐在所述一次性加載單元上以指示其所述軸向驅動組件何時處于起始位置和結束位置。可提供另一個指示器以指示所述砧座組件何時處于閉合位置。【專利說明】機器人控制的一次性的馬達驅動加載單元[0001]相關專利申請的交叉引用[0002]該非臨時性專利申請是提交于2010年8月13日的美國專利申請序列號12/856，099的部分繼續專利申請，美國專利公開文獻US2010/0301096A1是提交于2008年2月14日的美國專利申請序列號12/031,628(現為美國專利N0.7，793,812)的繼續專利申請，所述專利申請的公開內容各自全文以引用的方式并入本文。【
技術領域：
】[0003]本發明整體涉及內窺鏡式外科器械，包括但不限于具有一次性加載單元的外科切害_縫合裝置，所述裝置能夠將成排的釘施加到組織同時切割那些成排釘之間的組織，更具體地講，涉及關于此類一次性加載單元的改進。【
背景技術：
】[0004]內窺鏡式外科器械通常優選于傳統的開放式外科裝置，因為較小的切口趨于縮短術后恢復時間并減少并發癥。因此，已對適用于將遠側端部執行器通過套管針的插管精確地設置在所需的外科手術部位的一系列內窺鏡式外科器械進行了顯著的開發。這些遠側端部執行器以多種方式接合組織以實現診斷或治療效果(例如，直線切割器、抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進入裝置、藥物/基因治療遞送裝置和使用超聲波、RF、激光等的能量裝置)。[0005]已知的外科縫合器包括端部執行器，所述端部執行器同時在組織中制造縱向切口和在切口的相對側上施加成排的釘。端部執行器包括一對協同工作的鉗口構件，如果意圖將器械用于內窺鏡式或腹腔鏡式應用，則鉗口構件能夠穿過插管通道。鉗口構件中的一個支撐釘倉，所述釘倉具有橫向間隔開的至少兩排釘。另一鉗口構件限定砧座，所述砧座具有與倉中的釘排對齊的釘成形凹坑。器械通常包括多個往復式楔形件，當朝遠側驅動時，所述往復式楔形件穿過釘倉中的開口并且接合支撐釘的驅動器，以使釘朝著砧座擊發。[0006]一種類型的外科縫合裝置能夠用一次性加載單元(DLU)進行操作，所述一次性加載單元能夠支撐其中的釘倉和刀組件。一旦手術完成，整個DLU被丟棄。被設計為容納DLU的此類器械旨在提供用于器械的每次擊發的“新的”刀片的優點。此類外科縫合裝置和DLU的例子在Milliman等人的美國專利No，5，865，361中有所公開，所述專利的公開內容全文以引用的方式并入本文。[0007]然而，此類現有的一次性加載單元需要臨床醫生連續地扳動柄部以擊發釘并切割組織。因此，需要與一次性加載單元能夠一起使用的外科縫合裝置，所述一次性加載單元由包含在其中的馬達驅動。【
發明內容】[0008]在本發明的各種實施例的一個總的方面，提供了用于附接外科切割和縫合裝置的一次性加載單元。在各種實施例中，一次性加載單元可包括載體，所述載體支撐其中的釘倉。砧座組件可活動地聯接到載體以用于相對于釘倉在打開位置和閉合位置之間選擇性地活動行進。軸向驅動組件可支撐在載體內，使得其在從起始位置至結束位置的遠側方向上運動穿過載體和釘倉。軸向驅動組件還可以在從結束位置至起始位置的近側方向上回縮。馬達可支撐在載體內并被構造為在遠側方向和近側方向上驅動軸向驅動組件。電池可支撐在載體內并可聯接到馬達以向其提供功率。[0009]在本發明的各種實施例的另一個總的方面，提供了用于附接外科切割和縫合裝置的一次性加載單元。在各種實施例中，一次性加載單元包括載體，所述載體支撐其中的釘倉。砧座組件可活動地聯接到載體以用于相對于釘倉在打開位置和閉合位置之間選擇性地活動行進。外殼可聯接到載體，并能夠為可拆卸地且可操作地附接到外科縫合裝置。軸向驅動組件可支撐在載體和外殼內，以使其在從起始位置至結束位置的遠側方向上運動穿過載體和釘倉。軸向驅動組件還可以在從結束位置至起始位置的近側方向上回縮。馬達可支撐在載體內，并能夠與軸向驅動組件交接以在遠側和近側方向上驅動軸向驅動組件。電池可支撐在載體內并可聯接到馬達以向其提供功率。電池可響應于由外科縫合裝置的一部分向其施加的運動而在斷開位置和連接位置之間選擇性地運動。[0010]在本發明的各種實施例的另一個總的方面，提供了外科切割和縫合裝置。器械的各種實施例可包括可操作地支撐其中的驅動組件的柄部組件，所述驅動組件被構造為施加驅動運動和回縮運動。可活動的柄部部分可操作地支撐在柄部組件上并能夠與驅動系統交接，使得可活動的柄部的操縱引起驅動系統施加驅動運動。細長主體可從柄部組件伸出，并具有聯接到一次性加載單元的遠端。在各種實施例中，一次性加載單元可包括載體，所述載體具有被支撐在其中的釘倉。砧座組件可活動地聯接到載體以用于相對于釘倉在打開位置和閉合位置之間選擇性地活動行進。軸向驅動組件可支撐在載體內，使得軸向驅動組件在從起始位置至結束位置的遠側方向上運動穿過載體和釘倉，并且還在從結束位置至起始位置的近側方向上運動。馬達可支撐在載體內，并能夠與軸向驅動組件交接以在遠側和近側方向上驅動軸向驅動組件。電池可支撐在載體內并可聯接到馬達以向其提供功率。電池能夠與細長主體的一部分交接以在操縱可活動的柄部時從其接收驅動運動。[0011]根據本發明的各種實施例的其他總的方面，提供了與遠程可控系統一起使用的一次性加載單元。在各種實施例中，一次性加載單元包括具有與其聯接的細長外殼的倉組件，所述細長外殼能夠可操作地附接到細長軸組件以用于從遠程可控系統的控制部分傳輸控制運動。一次性加載單元還包括軸向驅動組件，支撐所述軸向驅動組件以在細長軸組件向其施加旋轉控制運動時從起始位置至結束位置選擇性地軸向行進穿過倉組件。馬達支撐在外殼內并可操作地與軸向驅動組件交接以選擇性地向其施加旋轉運動。在附接到控制構件時，所述功率源能夠在所述外殼內從斷開位置軸向運動至第一連接位置，在所述斷開位置處，所述功率源與所述馬達斷開，在所述第一連接位置處，所述功率源向所述馬達提供功率。[0012]根據本發明的各種實施例的其他總的方面，提供了包括工具驅動部分的外科器械，所述工具驅動部分能夠可操作地附接到機器人系統的一部分以用于從其接收控制運動。將細長軸聯接到工具驅動部分。可軸向運動的控制構件可操作地支撐在細長軸內，并且可響應于從機器人系統向其施加的致動運動而軸向運動。外科器械還包括具有聯接到細長軸的外殼的一次性加載單元。釘倉由外殼組件支撐，并且支撐軸向驅動組件以在向其施加旋轉運動時從起始位置至結束位置選擇性地軸向行進穿過倉組件。馬達支撐在外殼內并可操作地與軸向驅動組件交接以選擇性地向其施加旋轉運動。在附接到控制構件時，功率源在外殼內從其中功率源與馬達斷開的斷開位置軸向運動至其中功率源為馬達提供功率的第一連接位置。[0013]根據本發明的各種實施例的其他總的方面，提供了包括工具驅動部分的外科器械，所述工具驅動部分能夠可操作地附接到機器人系統的一部分以用于從其接收控制運動。將細長軸聯接到工具驅動部分。可軸向運動的控制構件可操作地支撐在細長軸內，并且可響應于從機器人系統向其施加的致動運動而軸向運動。外科器械還包括具有聯接到細長軸的外殼的一次性加載單元。釘倉由外殼組件支撐，并且支撐軸向驅動組件以在向其施加旋轉運動時從起始位置至結束位置選擇性地軸向行進穿過倉組件。馬達支撐在外殼內并可操作地與軸向驅動組件交接以選擇性地向其施加旋轉運動。活動的電池保持器可聯接到控制構件，并且響應于由控制桿向其施加的運動在外殼內軸向運動。電池支撐在電池外殼內，并且能夠與外殼中的一系列軸向間隔的接觸結構軸向連通以用于控制電池對馬達的功率供應。[0014]從附圖及其描述，本發明的這些和其他目的和優點將變得顯而易見。【專利附圖】【附圖說明】[0015]并入本文中并且構成本說明書一部分的附圖示出了本發明的實施例，并且與上面所給出本發明的各種實施例的概述和下面所給出的實施例的【具體實施方式】一起用于解釋本發明的各種原理。[0016]圖1為聯接到常規的外科切割和縫合裝置的本發明的一次性加載單元實施例的透視圖；[0017]圖2為圖1的一次性加載單元的剖視圖，其中為了清楚起見，多個部件以全視圖示出；[0018]圖3為圖1和2的一次性加載單元實施例的近端的剖視圖，其中為了清楚起見，各種部件以全視圖示出；[0019]圖4為圖1-3的一次性加載單元的電路實施例的示意圖；[0020]圖5為當一次性加載單元附接到外科器械的細長主體時圖1-3的一次性加載單元的剖視圖；[0021]圖6為示出了在一次性加載單元附接到外科器械之后一次性加載單元的各種部件的位置的電路的示意圖；[0022]圖7為當驅動梁運動至砧座閉合位置時圖1-6的一次性加載單元的剖視圖；[0023]圖8為示出了在驅動梁運動至砧座閉合位置之后一次性加載單元的各種部件的位置的電路的示意圖；[0024]圖9為當驅動梁運動至其最遠端擊發位置時圖1-8的一次性加載單元的剖視圖；[0025]圖10為示出了在驅動梁運動至其最遠端擊發位置之后一次性加載單元的各種部件的位置的電路的示意圖；[0026]圖11為當驅動梁返回至起始位置時圖1-10的一次性加載單元的剖視圖；[0027]圖12為示出了當驅動梁返回至起始位置時一次性加載單元的各種部件的位置的電路的不意圖；[0028]圖13為一個機器人控制器實施例的透視圖；[0029]圖14為可操作地支撐本發明的多個外科工具實施例的機器人系統的一個機器人外科臂車/操縱器的透視圖；[0030]圖15為圖14中示出的機器人外科臂車/操縱器的側視圖；[0031]圖16為具有用于可操作地支撐機器人操縱器的定位連桿的示例性的臂車結構的透視圖，該機器人操縱器可與本發明的各種外科工具實施例一起使用；[0032]圖17為本發明的外科工具實施例的透視圖；[0033]圖18為用于將各種外科工具實施例附接到機器人系統的適配器和工具保持器結構的分解組件視圖；[0034]圖19為圖18中示出的適配器的側視圖；[0035]圖20為圖18中示出的適配器的底視圖；[0036]圖21為圖18和19的適配器的頂視圖；[0037]圖22為圖17的外科工具實施例的部分底部透視圖；[0038]圖23為本發明的可進行關節運動的外科端部執行器實施例的一部分的局部分解圖；[0039]圖24為移除了工具安裝外殼的圖22的外科工具實施例的透視圖；[0040]圖25為移除了工具安裝外殼的圖22的外科工具實施例的后部透視圖；[0041]圖26為移除了工具安裝外殼的圖22的外科工具實施例的前透視圖；[0042]圖27為圖26的外科工具實施例的部分分解透視圖；[0043]圖28為圖22的外科工具實施例的部分橫截面側視圖；[0044]圖29為圖28中示出的外科工具的一部分的放大剖視圖；[0045]圖30為圖22中示出的外科工具實施例的工具安裝部分的一部分的分解透視圖；[0046]圖31為圖30的工具安裝部分的一部分的放大分解透視圖；[0047]圖32為圖22的外科工具的細長軸組件的一部分的局部剖視圖；[0048]圖33為本發明的外科工具實施例的閉合螺母實施例的半部分的側視圖；[0049]圖34為本發明的另一個外科工具實施例的透視圖；[0050]圖35為圖34的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的橫截面側視圖，其中砧座處于打開位置并且閉合離合器組件處于中間位置；[0051]圖36為圖35中示出的外科端部執行器和細長軸組件的另一個橫截面側視圖，其中離合器組件接合于閉合位置；[0052]圖37為圖35中示出的外科端部執行器和細長軸組件的另一個橫截面側視圖，其中離合器組件接合于擊發位置；[0053]圖38是本發明的工具安裝部分實施例的一部分的頂視圖；[0054]圖39為本發明的另一個外科工具實施例的透視圖；[0055]圖40為圖39的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的橫截面側視圖，其中砧座處于打開位置；[0056]圖41為圖39的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的另一個橫截面側視圖，其中砧座處于閉合位置；[0057]圖42為本發明的閉合驅動螺母和部分刀桿實施例的透視圖；[0058]圖43為本發明的另一個工具安裝部分實施例的頂視圖；[0059]圖44為本發明的另一個外科工具實施例的透視圖；[0060]圖45為圖44的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的橫截面側視圖，其中砧座處于打開位置；[0061]圖46為圖45的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的另一個橫截面側視圖，其中砧座處于閉合位置；[0062]圖47為本發明的外科工具實施例的安裝襯圈實施例的剖視圖，示出了閉合驅動軸的刀桿和遠端部分；[0063]圖48為圖47的安裝襯圈實施例的剖視圖；[0064]圖49為本發明的另一個外科工具實施例的另一個工具安裝部分實施例的頂視圖；[0065]圖49A為本發明的另一個外科工具實施例的齒輪結構的一部分的分解透視圖；[0066]圖49B為圖49A中示出的齒輪結構的橫截面透視圖；[0067]圖50為采用了壓力傳感器結構的本發明的另一個外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的橫截面側視圖，其中砧座處于打開位置；[0068]圖51為圖50的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的另一個橫截面側視圖，其中砧座處于閉合位置；[0069]圖52為與機器人系統的工具保持器部分相關的本發明的另一個外科工具實施例的一部分的側視圖，其一些部件以橫截面示出；[0070]圖53為與機器人系統的工具保持器部分相關的本發明的另一個外科工具實施例的一部分的側視圖，其一些部件以橫截面示出；[0071]圖54為本發明的另一個外科工具實施例的一部分的側視圖，其一些部件以橫截面示出；[0072]圖55為本發明的外科工具實施例的一部分的另一個外科端部執行器實施例的一部分的側視圖，其一些部件以橫截面示出；[0073]圖56為本發明的外科工具實施例的一部分的另一個外科端部執行器實施例的一部分的側視圖，其一些部件以橫截面示出；[0074]圖57為本發明的外科工具實施例的一部分的另一個外科端部執行器實施例的一部分的側視圖，其一些部件以橫截面示出；[0075]圖58為圖57的端部執行器的一部分的放大剖視圖；[0076]圖59為圖57和58的端部執行器的一部分的另一個剖視圖；[0077]圖60為本發明的另一個外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的橫截面側視圖，其中砧座處于打開位置；[0078]圖61為圖60的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的放大橫截面側視圖；[0079]圖62為圖60和61的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的另一個橫截面側視圖，其中砧座處于閉合位置；[0080]圖63為圖60-62的外科工具實施例的外科端部執行器和細長軸組件的一部分的放大橫截面側視圖；[0081]圖64為本發明的外科工具實施例的工具安裝部分實施例的頂視圖；[0082]圖65為本發明的另一個外科工具實施例的透視組件視圖；[0083]圖66為可與本發明的各種外科工具實施例一起使用的一次性加載單元結構的前透視圖；[0084]圖67為圖66的一次性加載單元的后部透視圖；[0085]圖68為圖66和67的一次性加載單元的底部透視圖；[0086]圖69為可與本發明的各種外科工具實施例一起使用的另一個一次性加載單元實施例的底部透視圖；[0087]圖70為圖66-68中示出的一次性加載單元的安裝部分的分解透視圖；工具實施例的一次性加載單元和細長軸組件實施例的一部分的透視圖，其中一次性加載單元處于第一位置；[0089]圖72為圖71的一次性加載單元和細長軸組件的一部分的另一個透視圖，其中一次性加載單元處于第二位置；[0090]圖73為圖71和72中示出的一次性加載單元和細長軸組件實施例的一部分的剖視圖；[0091]圖74為圖71-73中示出的一次性加載單元和細長軸組件實施例的另一個剖視圖；[0092]圖75為本發明的外科工具實施例的另一個一次性加載單元實施例和細長軸組件實施例的一部分的局部分解透視圖；[0093]圖76為本發明的外科工具實施例的另一個一次性加載單元實施例和細長軸組件實施例的一部分的局部分解透視圖；[0094]圖77為圖76的一次性加載單元實施例和細長軸組件實施例的另一個局部分解透視圖；[0095]圖78為本發明的外科工具實施例的另一個工具安裝部分實施例的頂視圖；[0096]圖79為本發明的另一個外科工具實施例的側視圖，其一些部件以橫截面示出并與機器人系統的機器人工具保持器相關；[0097]圖80為可結合本發明的各種外科工具實施例使用的外科端部執行器實施例的分解組件視圖；[0098]圖81為用于驅動在本發明的各種外科端部執行器實施例中使用的切割器械的纜線驅動系統的一部分的側視圖；[0099]圖82為圖81的纜線驅動系統和切割器械的頂視圖；[0100]圖83為處于閉合位置的本發明的纜線驅動傳動裝置實施例的頂視圖；[0101]圖84為處于中間位置的圖83的纜線驅動傳動裝置實施例的另一個頂視圖；[0102]圖85為處于擊發位置的圖83和84的纜線驅動傳動裝置實施例的另一個頂視圖；[0103]圖86為處于圖83中示出的位置的纜線驅動傳動裝置實施例的透視圖；[0104]圖87為處于圖84中示出的位置的纜線驅動傳動裝置實施例的透視圖；[0105]圖88為處于圖85中示出的位置的纜線驅動傳動裝置實施例的透視圖；[0106]圖89為本發明的另一個外科工具實施例的透視圖；[0107]圖90為用于驅動在本發明的各種外科端部執行器實施例中使用的切割器械的另一個纜線驅動系統實施例的一部分的側視圖；[0108]圖91為圖90的纜線驅動系統實施例的頂視圖；[0109]圖92為本發明的另一個外科工具實施例的工具安裝部分實施例的頂視圖；[0110]圖93為本發明的另一個外科工具實施例的頂視剖視圖；[0111]圖94為本發明的外科工具實施例的外科端部執行器實施例的一部分的剖視圖；[0112]圖95為圖103的外科端部執行器沿著圖94中的線95_95截取的橫截面端視圖；[0113]圖96為部分以橫截面示出的圖94和95的外科端部執行器的透視圖；[0114]圖97為圖94-96的外科端部執行器的一部分的側視圖；[0115]圖98為本發明的各種外科工具實施例的滑動件組件實施例的透視圖；[0116]圖99為圖98的滑動件組件實施例和圖97的細長通道的一部分的剖視圖；[0117]圖100-105以圖解法示出了在本發明的外科工具實施例中的釘的順序擊發；[0118]圖106為本發明的外科端部執行器實施例的一部分的局部透視圖；[0119]圖107為本發明的外科工具實施例的外科端部執行器實施例的一部分的局部橫截面透視圖；[0120]圖108為滑動件組件軸向推進穿過其中的圖107的外科端部執行器實施例的另一個局部橫截面透視圖；[0121]圖109為本發明的另一個外科工具實施例的另一個滑動件組件實施例的透視圖；[0122]圖110為滑動件組件軸向推進穿過其中的圖107和108中示出的外科端部執行器實施例的一部分的局部頂視圖；[0123]圖111為圖110的外科端部執行器實施例的另一個局部頂視圖，為了清楚起見，已省略外科釘倉的頂部表面；[0124]圖112為圖107和108中示出的外科端部執行器的旋轉驅動器實施例和釘推動器實施例的局部橫截面側視圖；[0125]圖113為本發明的自動重新加載系統實施例的透視圖，其中外科端部執行器與其提取系統以提取方式接合；[0126]圖114為圖113中示出的自動重新加載系統實施例的另一個透視圖；[0127]圖115為圖113和114中示出的自動重新加載系統實施例的橫截面正視圖；[0128]圖116為圖113-115中示出的自動重新加載系統實施例的另一個橫截面正視圖，其中其提取系統從外科端部執行器中移除用過的外科釘倉；[0129]圖117為圖113-116中示出的自動重新加載系統實施例的另一個橫截面正視圖，示出了將新的外科釘倉加載到外科端部執行器中；[0130]圖118為本發明的另一個自動重新加載系統實施例的透視圖，其一些部件以橫截面示出；[0131]圖119為圖118的自動重新加載系統實施例的一部分的分解透視圖；[0132]圖120為圖119中示出的部分自動重新加載系統實施例的另一個分解透視圖；[0133]圖121為圖118-120的自動重新加載系統實施例的橫截面正視圖；[0134]圖122為支撐其中的一次性加載單元的取向管實施例的剖視圖；[0135]圖123為本發明的另一個外科工具實施例的透視圖；[0136]圖124為本發明的外科工具實施例的關節運動接頭實施例的局部透視圖；[0137]圖125為本發明的外科工具實施例的閉合管實施例的透視圖；[0138]圖126為組裝在圖124的關節運動接頭實施例上的圖125的閉合管實施例的透視圖；[0139]圖127為本發明的外科工具實施例的工具安裝部分實施例的一部分的頂視圖；[0140]圖128為圖127的工具安裝部分實施例中采用的關節運動驅動組件實施例的透視圖；[0141]圖129為本發明的另一個外科工具實施例的透視圖；以及[0142]圖130為本發明的另一個外科工具實施例的透視圖。【具體實施方式】[0143]本專利申請的申請人:還擁有與本專利同一日期提交的以下專利申請，這些專利申請各自的全部內容均以引用方式并入本文:[0144]-名稱為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicationBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”的美國專利申請序列號__，代理人案卷號END5924USCIP2/060339CIP2；[0145]-名稱為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChannel”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5568USCIP2/100809CIP2；[0146]-名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END6416USCIP1/080205CIP1；[0147]-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5675USCIP6/050504CIP6；[0148]-名稱為“RoboticalIy-ControlledMotorizedCuttingandFasteningInstrument”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END6269USCIP1/070391CIP1；[0149]-名稱為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END6089USCIP1/070059CIP1；[0150]-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5773USCIP4/050698CIP4；[0151]-名稱為“RoboticalIy-ControlledSurgicalInstrumentWithForceFeedbackCapabilities”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5773USCIP5/050698CIP5；[0152]-名稱為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END0908USCIP2/100810CIP2；[0153]-名稱為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END7002USNP/110262。[0154]現在將描述某些示例性實施例，以從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結構、功能、制造和用途的原理。這些實施例的一個或多個實例在附圖中示出。本領域的普通技術人員將會理解，本文特別描述和在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例性實施例，并且本發明各種實施例的范圍僅由權利要求書限定。就一個示例性實施例進行圖解說明或描述的特征，可與其他實施例的特征進行組合。這種修改形式和變化形式旨在包括在本發明的范圍之內。[0155]本說明書通篇使用的短語“在各種實施例中”、“在一些實施例中”、“在一個實施例中”或“在實施例中”等并不一定都指相同的實施例。此外，在一個或多個其他實施例中，可按照任何合適的方式組合一個或多個實施例的具體特征、結構或特性。這種修改形式和變化形式旨在包括在本發明的范圍之內。[0156]參見附圖，其中在多個視圖中，類似的數字代表類似的部件，圖1示出了本發明的聯接到常規外科切割和縫合裝置10的一次性加載單元16。切割和縫合裝置10的結構和一般操作在美國專利N0.5，865，361中有所描述，該專利的公開內容以引用的方式并入本文。因此，除了必需的對本發明的一次性加載單元16的操作的描述，本發明的【具體實施方式】將不再討論裝置10的各種部件及其操作。[0157]繼續參閱本【具體實施方式】，應當理解本文使用的術語“近側”和“遠側”是以握持一次性加載單元16所附接的外科縫合裝置10的柄部組件12的臨床醫生為參照的。因此，一次性加載單元16相對于更近側的柄部組件12在遠側。還應當理解，為方便和清楚起見，本文可結合附圖使用諸如“豎直”、“水平”、“上”、“下”、“右”和“左”的空間術語。然而，外科器械在多個取向和位置中使用，并且這些術語并非意圖進行限制，也并非絕對。[0158]如圖1所示，一次性加載單元16通常可包括用于執行外科手術(例如切割組織和在切口的每一側上施加釘)的工具組件17。工具組件17可包括倉組件18,所述倉組件包括支撐在載體216中的釘倉220。砧座組件20可以已知的方式樞轉地聯接到載體216上以用于在打開位置和閉合位置之間選擇性地樞轉行進。砧座組件20包括砧座部分204，所述砧座部分具有多個在其下表面中形成的釘變形凹部(未示出)。釘倉220容納多個推動器或驅動器(未示出)，其中的每個推動器或驅動器都具有支撐在其上的一個或多個釘(未示出)。致動滑動件234支撐在工具組件17內，并且當致動滑動件234從工具組件17的近端驅動到遠端220時，致動滑動件能夠朝著砧座組件20的方向驅動釘倉220中的推動器和釘。參見圖2。[0159]一次性加載單元16還可包括具有驅動梁266的軸向驅動組件212，所述驅動梁可以由單個材料片構成，或優選地由多個堆疊片材構成。然而，[0160]驅動梁266還可由其他合適的材料構造構成。驅動梁266的遠端可包括支撐刀片280和鄰接表面283的豎直撐桿271，在縫合手術期間，所述鄰接表面接合致動滑動件234的中間部分。刀片280通常可定位成在致動滑動件234后面略微平移通過釘倉220中的中間縱向狹槽以在縫合的身體組織排之間形成切口。固定凸緣284可以從豎直撐桿271朝遠側突出并且在其遠端支撐一個或多個凸輪銷286。凸輪銷286的尺寸可被設計為并能夠接合砧座部分204上的凸輪表面209以抵靠身體組織夾緊砧座部分204。參見圖5和7。此外，片簧(未示出)可設置在砧座部分204的近端和外殼200的遠端部分之間以將砧座組件20偏置至常開位置。載體216還可具有穿過其中的細長底部狹槽，豎直撐桿271的一部分通過所述細長底部狹槽延伸以得到與其附接的支撐構件287。[0161]另外如圖1所示，一次性加載單元16還可具有適于扣合到或以其他方式連接到載體216上的外殼部分200。外殼200的近端500可包括用于以可釋放的方式接合外科縫合裝置的細長主體14的接合塊254。如美國專利N0.5，865，361所述，塊254與外科縫合裝置的細長主體部分14的遠端形成卡口式聯接。[0162]外殼200還可包括開關部分520，所述開關部分可活動地容納其中的電池526。更具體地講并結合圖3，外殼200的開關部分520限定電池腔體522，所述電池腔體可活動地支撐電池保持器524，所述電池保持器容納其中的電池526。如圖3所示，第一電池接觸器528以與電池526電接觸的方式被支撐，并且第一電池接觸器通過電池保持器524伸出以滑動接合電池腔體522的內壁523。相似地，第二電池接觸器530以與電池526電接觸的方式被安裝，并且第二電池接觸器也從電池保持器524伸出以沿著電池腔體522的內壁523滑動。電池保持器524中具有控制桿承窩532，當一次性加載單元16的近端聯接到外科縫合裝置10的細長主體14時，所述控制桿承窩能夠容納控制桿52的遠端276。另外如圖3所示，一系列接觸器540、542、544可在壁523中定向以與電池接觸器530接觸。接觸器540、542和544的目的將在下文中進一步詳細地描述。另外如圖3所示，將偏置構件或開關彈簧550定位在電池腔體522中以在近側方向“PD”上偏置電池保持器524，使得當一次性重新加載單元16沒有附接到細長主體14時，電池保持器524被偏置至如圖3所示的最近側位置。當電池接觸器528和530通過彈簧550保持在“使用前”或“斷開”位置時，電池接觸器528和530不接觸電池腔體522內的任何接觸器540、542、544，從而防止電池526在未使用期間被耗盡。[0163]另外如圖3所示，外殼200中還可具有其中容納馬達562和齒輪箱564的馬達腔體560。齒輪箱564具有輸出轉軸566，所述輸出轉軸穿過在外殼200中形成的近側隔板570中的孔572伸出。參見圖5。將輸出轉軸566鎖定到或以其他方式非旋轉地聯接到推力盤580上。如圖5所示，推力盤580可旋轉地支撐在推力盤腔體582內，所述推力盤腔體在形成于外殼200中的近側隔板570和遠側隔板590之間形成。此外，如圖所示，推力盤580可旋轉地支撐在近側推力軸承583和遠側推力軸承584之間。另外如圖5所示，推力盤580可以在與驅動螺母610螺紋結合的驅動螺釘600的近端形成，所述驅動螺母被支撐在接合部分270中，所述接合部分在驅動梁266的遠端上形成。在各種實施例中，接合部分270可包括一對接合指狀物270a和270b，所述接合指狀物的尺寸可被設定為并能夠被容納在驅動螺母610的狹槽內，從而將驅動螺母610非旋轉地附連至驅動梁266。因此，根據驅動螺釘600的旋轉方向，驅動螺釘600在驅動螺母610內的旋轉將在遠側方向“DD”上或在近側方向“PD”上驅動驅動梁266。[0164]一次性加載單元16還可包括返回開關630，所述返回開關安裝在外殼200中并且適于由刀螺母610致動。另外如圖5所示，開關640安裝在外殼200中并且還被定向為由刀螺母610致動，從而指示砧座組件20何時閉合。開關650安裝在外殼200中并且也適于由刀螺母610致動，從而指示軸向驅動組件212已運動至完成位置。開關630、640、650的具體操作將在下文中進一步詳細地描述。[0165]圖4示出了本發明的電路實施例700，所述電路實施例示出了本發明的一次性加載單元16的各種部件在處于“使用前”狀態下的位置。例如，一次性加載單元16的各種部件在單元16被儲存或運輸時可處于這種使用前定向。如圖所示，當處于這種定向時，電池接觸器528和530不接觸外殼200中的任何接觸器540、542、544，以防止電池526在未使用期間被耗盡。[0166]圖5和6示出了當一次性加載單元16聯接到外科切割和縫合器械10的細長主體14之后，一次性加載單元的各種部件的位置。具體地講，如圖5所示，控制桿52的遠端276已聯接到電池保持器524。當控制桿52附接于電池保持器524時，電池保持器524克服彈簧550在遠側方向“DD”上運動，使得電池接觸器528、530與外殼200中的返回接觸器540接觸。另外，當處于上述位置時，刀螺母610將返回開關630致動到打開方向。應當理解，返回開關630為常閉開關，其由刀螺母610致動到打開位置。如圖6所示，當打開返回開關630時，馬達562不啟動。[0167]圖7和8示出了在臨床醫生致動外科切割和縫合器械10的可活動柄部24(圖1所示)之后一次性加載單元16的各種部件的位置。如美國專利N0.5，865，361所討論的，當可活動柄部24最初朝著固定柄部組件22運動時，引起控制桿52在遠側方向“DD”上運動。如圖7所示，在砧座閉合沖程中當控制桿52最初在遠側方向上運動時，電池保持器524將電池526運動至其中電池接觸器528、530接觸砧座閉合接觸器542的位置。此時允許功率從電池526流到馬達562，所述馬達旋轉驅動螺釘600并且使驅動梁266向遠側運動。當驅動梁266在“DD”方向上向遠側運動時，凸輪銷286接合砧座部分204的凸輪部分209并且使砧座組件20樞轉至如圖7所示的閉合位置。當驅動梁266向遠側運動至砧座閉合位置時，刀螺母610運動至與返回開關630解除接觸，這使得返回開關重新回到其常開位置。然后刀螺母610致動砧座閉合開關640并且將其運動至打開位置。參見圖8。在各種實施例中，一個或多個砧座閉合燈660可以安裝在外殼200中以為臨床醫生提供砧座組件20已運動至閉合位置的視覺指示。[0168]當臨床醫生希望擊發器械10時(即致動器械10以使其切割和縫合組織)，如美國專利N0.5，865，361所述，臨床醫生首先按下擊發鎖定組件80(圖1)的柱塞82。然后，可以致動可活動柄部24。當按下可活動柄部24時，控制桿52將電池保持器524和電池526運動至圖9和10所示的位置。如那些圖所示，當將電池526運動至上述位置時，電池接觸器528、530與擊發接觸器544接觸。開關650是常閉的，直至其被刀螺母610致動。因此，當電池接觸器528、530接觸擊發接觸器544時，功率從電池526流到驅動驅動螺釘600的馬達562。當旋轉驅動螺釘600時，驅動梁266和刀螺母610在遠側方向“DD”上被驅動以推進致動滑動件234穿過釘倉220，從而實現釘的彈出和組織的切割。一旦驅動梁266到達擊發沖程的末端(即釘倉220中的所有釘都已被擊發)，刀螺母610定位為致動常閉開關650并且將其運動至打開位置(圖10所示)，這使功率停止從電池526流到馬達562。在各種實施例中，一個或多個遠側指示燈670可安裝在外殼200上以便為臨床醫生提供驅動梁266已到達其最遠端的擊發位置的指示。[0169]為了回縮驅動梁266,臨床醫生抓持柄部組件12上的回縮旋鈕32(圖1所示)并且在近側方向“ro”上牽拉回縮旋鈕。回縮旋鈕32的操作和結構在美國專利N0.5，865，361中有所討論。一旦臨床醫生在近側方向“H)”上將驅動梁266運動足夠的距離以使電池運動至接觸器540(圖11)，功率將會通過開關630提供以使馬達562反轉。然后刀螺母釋放開關650。然后馬達562驅動驅動梁266至打開著的開關630遠側。返回開關630也處于其常閉位置，從而允許功率流到馬達562并且在相反方向上旋轉驅動螺釘610以在近側方向“ro”上驅動驅動梁266。一旦刀螺母610致動刀返回開關630，刀返回開關630運動至打開位置，從而功率停止從電池526流到馬達562。在各種實施例中，起始燈700可安裝在外殼200中以提供驅動梁266在起始位直中的指不。[0170]圖11和12示出了在擊發沖程期間當驅動梁266和刀片280的遠端被意外阻塞時(即當刀片280向遠側推進通過夾持在工具組件17中的組織時)，本發明的一次性加載單元16的各種部件的位置。為了解決這種情況，可以提供如圖12所示的限流器680。當其提取的電流量超出預定閾值時，限流器680關閉馬達562。應當理解，在阻塞發生的時候，馬達562提取的電流量將增加至超過正常擊發操作中的電流量。一旦限流器680關閉馬達562，臨床醫生可通過抓持柄部組件12上的回縮旋鈕32(圖1所示)并在近側方向“PD”上牽拉回縮旋鈕來回縮驅動梁266，并且馬達562將以上述方式反向驅動驅動螺釘600。因此，限流器680用于當軸向驅動組件212遇到超過預定量的阻力時停止馬達562，所述預定量的阻力與馬達562在正常操作情況下提取的預定的最大電流量相關。該特征還節省了電池功率使得驅動梁266可以回縮。[0171]因此，本發明的一次性加載單元16包括獨立成套的馬達驅動的一次性加載單元，所述自備馬達驅動的一次性加載單元可與常規的外科切割和縫合器械結合使用，所述器械傳統上需要臨床醫生手動地推進和回縮聯接到其上的一次性加載單元的驅動組件和切割刀片。當刀片遇到預定量的阻力時，一次性加載單元16的各種實施例可被構造為有利于軸向驅動組件的自動回縮。[0172]雖然已經描述了本發明的若干實施例，然而，應當理解，掌握了本發明的一些或全部優點的本領域的技術人員可能會想到這些實施例的各種修改、變型和變通形式。例如，根據各種實施例，為了執行給定的一個或多個功能，單個部件可以替換為多個部件，并且多個部件也可以替換為單個部件。因此，在不脫離隨附權利要求書所限定的本發明的范圍和實質的前提下，本專利申請旨在涵蓋所有此類修改、變型和變通形式。[0173]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發明所述的現有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據述以引用方式并入本文但與本文所述的現有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現有的公開材料之間不產生沖突的程度下并入本文。[0174]旨在受到保護的本發明不應被理解為限于所公開的具體實施例。因此應將這些實施例看作是示例性的而非限制性的。在不脫離本發明實質的前提下，其他人可以對本發明進行變型和改變。因此，需要明確指出的是，本發明應涵蓋權利要求書所限定的、在本發明的實質和范圍之內的所有這些等同形式、變型形式和改變。[0175]多年以來，已經開發出多種微創機器人(或“遠距離外科手術”)系統以增加外科手術的靈活性，并允許外科醫生以直觀的方式對患者進行手術。多個此類系統在以下美國專利中有所公開，所述各個美國專利全文以引用的方式并入本文:名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利N0.5，792，135、名稱為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國專利N0.6，231，565、名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument，，的美國專利N0.6,783,524、名稱為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利N0.6,364,888、名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國專利N0.7，524，320、名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利N0.7,691,098、名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利N0.7,806,891和名稱為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國專利N0.7,824,401。然而，過去的多個此類系統已不能生成有效切割和緊固組織所需量級的力。[0176]圖13示出了可結合圖14中示出的從屬機械臂車1100類型使用的主控制器1001的一個型式。主控制器1001和從屬機械臂車1100以及它們各自的部件和控制系統在本文中統稱為機器人系統1000。此類系統和裝置的實例公開于美國專利N0.7，524，320中，所述專利以引用的方式并入本文。因而，除了可能必要的理解本發明的多種實施例和形式以外，本文將不詳細地描述此類裝置的各個細節。眾所周知，主控制器1001通常包括如下主控制器(在圖13中一般表示為1003):在外科醫生通過立體顯示器1002觀察手術的同時，所述主控制器由外科醫生抓持并在空中操控。主控制器1001通常包括手動輸入裝置，所述手動輸入裝置優選地以多個自由度運動并通常還具有用于致動工具(例如，用于閉合抓持鋸、施加電勢到電極等)的致動柄部。[0177]如圖14所示，在一種形式中，機械臂車1100能夠致動多個外科工具，一般稱為1200。使用主控制器和機械臂車結構的各種機器人外科系統和方法公開于名稱為“Mult1-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國專利N0.6,132,368中，該專利的全部公開內容以引用的方式并入本文。在各種形式中，機械臂車1100包括基座1002，在圖示實施例中，所述基座支撐有三個外科工具1200。在各種形式中，外科工具1200均由一系列手動關節運動的連桿(一般稱為裝置接頭1104)和機器人操縱器1106支撐。本文示出的這些結構具有在機器人連桿的大部分之上延伸的護蓋。這些護蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或在一些實施例中完全消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機構遇到的慣性最小化、限制運動部件的體積以避免碰撞并且限制車1100的總重量。車1100將通常具有適于在手術室之間搬運車1100的尺寸。車1100通常能夠適于穿過標準的手術室門并放置到標準的醫院電梯上。在各種形式中，車1100可優選地具有重量并包括輪(或其他運輸)系統，所述輪系統允許由單個維護人員將車1100設置在鄰近手術臺。[0178]現在參見圖15，在至少一種形式中，機器人操縱器1106可包括限制外科工具1200的運動的連桿1108。在各種實施例中，連桿1108包括由旋轉接頭以平行四邊形結構聯接在一起的剛性連接件，使得外科工具1200圍繞空間1110中的某一點旋轉，如在公布的美國專利N0.5，817，084中更完整地描述，所述專利的全部公開內容以引用的方式并入本文。平行四邊形結構將旋轉限制為圍繞軸1112a(有時稱為俯仰軸)樞轉。支撐平行四邊形連桿的連接件可樞轉地安裝到裝置接頭1104(圖14)上，使得外科工具1200進一步圍繞軸1112b(有時稱為偏航軸)旋轉。俯仰軸1112a和偏航軸1112b在遠程中心1114處相交，所述遠程中心沿著外科工具1200的軸1208對齊。當由操縱器1106支撐時，外科工具1200可以具有另外的驅動自由度，包括外科工具1200沿著縱向工具軸線“LT-LT”的滑動運動。當外科工具1200沿著工具軸線LT-LT相對于操縱器1106滑動(箭頭1112c)時，遠程中心1114相對于操縱器1106的基座1116保持固定。從而，使整個操縱器總體上發生移動以重新定位遠程中心1114。操縱器1106的連桿1108由一系列的馬達1120驅動。這些馬達響應于來自控制系統的處理器的命令而主動移動連桿1108。如將在下文中進一步詳細描述，馬達1120還用于操縱外科工具1200。[0179]圖16中示出了可供選擇的裝置接頭結構。在該實施例中，外科工具1200由兩個組織操縱工具之間的可供選擇的操縱器結構1106’支撐。本領域的普通技術人員將會知道本發明的各種實施例可以包括多種可供選擇的機器人結構，包括描述于名稱為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPositioning”的美國專利N0.5,878,193中的那些，該專利的全部內容以引用的方式并入本文。另外，雖然結合外科工具1200和主控制器1001之間的通信在本文中初步描述了機器人部件和機器人外科系統的處理器之間的數據通信，應當理解，類似的通信可發生在操縱器、裝置接頭、內窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路和機器人外科系統的處理器之間，所述機器人外科系統的處理器用于部件兼容性確認、部件類型識別、部件校正(例如偏移等)通信、部件與機器人外科系統的聯接確認等。[0180]圖17中示出了非常適于與機器人系統1000—起使用的示例性的非限制性外科工具1200，所述機器人系統具有可操作地聯接到主控制器1001的工具驅動組件1010(圖18)，所述主控制器1001可通過操作者(即，外科醫生)的輸入來運行。如圖所示，外科工具1200包括外科端部執行器2012，所述端部執行器包括直線切割器。在至少一種形式中，外科工具1200通常包括細長軸組件2008，所述細長軸組件具有通過關節運動接頭2011聯接在一起的近側閉合管2040和遠側閉合管2042。外科工具1200通過工具安裝部分(一般稱為1300)可操作地聯接到操縱器。外科工具1200還包括將工具安裝部分1300機械聯接和電聯接到操縱器的接口1230。接口1230的一種形式在圖16-22中示出。在各種實施例中，工具安裝部分1300包括工具安裝板1302，所述工具安裝板可操作地支撐多個(圖22中示出了四個)可旋轉主體部分、從動盤或從動元件1304,所述每個從動盤或從動元件均包括從從動元件1304的表面延伸的一對銷1306。一個銷1306比相同從動元件1304上的其他銷1306更靠近每個從動元件1304的旋轉軸，這有助于確保從動元件1304的正向角對齊。接口1230包括能夠與安裝板1302以安裝方式接合的適配器部分1240，如將在下文中進一步描述。適配器部分1240可包括一系列電連接銷1242(圖20)，所述電連接銷1242可通過工具安裝部分1300中的電路板聯接到存儲器結構。雖然結合機械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文描述了接口1230，應當理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感率禹合等。[0181]如圖18-21所示，適配器部分1240通常包括工具側1244和保持器側1246。在各種形式中，將多個可旋轉主體1250安裝到浮動板1248，所述浮動板相對于垂直于適配器1240主表面的周圍適配器結構具有限定的運動范圍。當沿著工具安裝部分外殼1301的側面致動杠桿1303時(參見圖17)，浮動板1248的軸向運動有助于使可旋轉主體1250從工具安裝部分1300脫離。可采用其他機構/結構以可釋放的方式將工具安裝部分1300聯接到適配器1240。在至少一種形式中，通過彈性徑向構件將可旋轉主體1250彈性地安裝到浮動板1248，所述彈性徑向構件圍繞可旋轉主體1250延伸到周邊凹痕中。可旋轉主體1250可通過偏轉這些彈性結構相對于板1248軸向運動。當設置在第一軸向位置(朝工具側1244)時，可旋轉主體1250自由旋轉而沒有角度限制。然而，當可旋轉主體1250朝工具側1244軸向運動時，突出部1252(從可旋轉主體1250徑向延伸)橫向接合浮動板上的閉鎖裝置以便限制可旋轉主體1250圍繞其軸線的角旋轉。當驅動銷1272將可旋轉主體1250推動到受限的旋轉位置直到銷1234與開口1256’對齊(并滑動到其中)時，可使用該受限的旋轉以有助于可旋轉主體1250與機器人系統1000的對應工具保持器部分1270的驅動銷1272驅動接合。可旋轉主體1250的工具側1244上的開口1256和保持器側1246上的開口1256’能夠使工具安裝部分1300的從動元件1304(圖22)與工具保持器1270的驅動元件1271準確對齊。有關從動元件1304的內側和外側銷1306如上所述，開口1256，1256’位于相距其各自的旋轉主體1250的旋轉軸線不同的距離處，以確保與之要達到的位置不呈180度對齊。另外，每個開口1256略微徑向伸長，以適當地容納周邊方向上的銷1306。這使得銷1306在開口1256、1256’內徑向滑動并適應工具1200和工具保持器1270之間的一些軸偏差，同時使驅動元件和從動元件之間的任何角偏差和角側隙最小化。工具側1244上的開口1256與保持器側1246上的開口1256’(以虛線示出)成約90度的偏移，如圖21中明顯地示出。[0182]各種實施例還可包括位于適配器1240保持器側1246上的一系列電連接器銷1242，并且適配器1240的工具側1244可包括狹槽1258(圖21)以用于容納工具安裝部分1300的銷陣列(未示出)。除了在外科工具1200和工具保持器1270之間傳輸電信號之外，可通過適配器1240的電路板將這些電連接器中的至少一些聯接到適配器存儲器裝置1260(圖20)。[0183]可使用可拆卸的閂鎖結構1239以可釋放的方式將適配器1240附連到工具保持器1270。如本文所用，術語“工具驅動組件”在用于機器人系統1000的上下文中時至少涵蓋適配器1240和工具保持器1270的各種實施例，并且其在圖18中一般稱為1010。例如，如圖18所示，工具保持器1270可包括第一閂鎖銷結構1274，所述第一閂鎖銷裝置的尺寸被設定為容納在設置于適配器1240中相應的連接叉狹槽1241中。另外，工具保持器1270還可包括第二閂鎖銷1276，所述第二閂鎖銷的尺寸被設定為保持在適配器1240中相應的閂鎖連接叉1243中。參見圖20。在至少一種形式中，閂鎖組件1245可活動地支撐在適配器1240上，并且能夠在第一閂鎖位置和未閂鎖位置之間偏置，在第一閂鎖位置中，閂鎖銷1276保持在各自的閂鎖連接叉1243中，在未閂鎖位置中，第二閂鎖銷1276可進入閂鎖連接叉1243或從中移除。使用一個或多個彈簧(未示出)以將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器1240工具側1244上的凸緣可滑動地容納工具安裝外殼1301的橫向延伸的突出部。[0184]然后轉到圖22-29，在至少一個實施例中，外科工具1200包括外科端部執行器2012，在該實例中，所述外科端部執行器2012此外包括至少一個部件2024，所述部件2024相對于至少一個其他部件2022在第一位置和第二位置之間響應于施加至其上的各種控制運動而選擇性地運動，如將在下文中進一步詳細地描述。在各種實施例中，部件2022包括能夠可操作地支撐其中的外科釘倉2034的細長通道2022，并且部件2024包括可樞轉地平移的夾緊構件，例如砧座2024。外科端部執行器2012的各種實施例能夠使砧座2024和細長通道2022保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執行器2012中的組織的間距處。如圖28所示，外科端部執行器2012還包括切割器械2032和滑動件2033。例如，切割器械2032可以為刀。外科釘倉2034可操作地容納其中支撐在可活動的釘驅動器(未示出)上的多個外科釘(未示出)。當切割器械2032朝遠側驅動穿過外科釘倉2034中居中設置的狹槽(未示出)時，其也向遠側推動滑動件2033。當滑動件2033朝遠側驅動時，其“楔形”構造接觸可活動的釘驅動器并朝閉合砧座2024豎直驅動釘驅動器。當外科釘被驅動到位于砧座2024下側的成形表面時，形成外科釘。滑動件2033可以是外科釘倉2034的一部分，使得當切割器械2032在切割操作后回縮時，滑動件2033不會回縮。砧座2024可在位于細長通道2022的近端的樞軸點2025處樞轉地打開和閉合。砧座2024還可包括位于其近端的突出部2027，所述突出部與機械閉合系統(下文中進一步描述)的部件相互作用以利于砧座2024的打開。細長通道2022和砧座2024可以由導電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執行器中的一個或多個傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2034可以由非導電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可連接到或設置在外科釘倉2034中，也如上所述。[0185]如圖22-29所示，根據各種實施例，通過細長軸組件2008將外科端部執行器2012附接到工具安裝部分1300。如圖示實施例所示，軸組件2008包括關節運動接頭(通常表示為2011)，所述關節運動接頭使外科端部執行器2012能夠選擇性地圍繞關節運動軸線AA-AA進行關節運動，所述關節運動軸線AA-AA基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。參見圖23。在其他實施例中，省略了關節運動接頭。在各種實施例中，軸組件2008可包括閉合管組件2009，所述閉合管組件包括通過樞轉連接件2044樞轉地連接和可操作地支撐在脊組件(一般描述為2049)上的近側閉合管2040和遠側閉合管2042。在圖示實施例中，脊組件2049包括遠側脊部分2050，所述遠側脊部分附接到細長通道2022并且可樞轉地聯接到近側脊部分2052。閉合管組件2009能夠響應于施加至其上的致動運動在脊組件2049上軸向滑動。遠側閉合管2042包括開口2045，砧座2024上的突出部2027插入到所述開口中以當遠側閉合管2042在近側方向“H)”上軸向運動時有利于砧座2024的打開。閉合管2040、2042可以由導電材料(例如金屬)制成，使得其可以用作天線的一部分，如上所述。主驅動軸組件(如，驅動軸2048、2050)的部件可以由非導電材料(例如塑料)制成。[0186]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉外科端部執行器2012可能是有利的。在至少一個實施例中，工具安裝部分1300包括旋轉的傳輸組件2069，所述旋轉的傳輸組件能夠接收來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的對應的旋轉輸出運動，并將此旋轉輸出運動轉化成旋轉控制運動以使細長軸組件2008(和外科端部執行器2012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。在各種實施例中，例如，近側閉合管2040的近端2060通過向前的支撐支架1309和同樣可活動地支撐在工具安裝板1302上的閉合滑動件2100被旋轉地支撐在工具安裝部分1300的工具安裝板1302上。在至少一種形式中，旋轉的傳輸組件2069包括管齒輪段2062，所述管齒輪段形成于(或附接到)近側閉合管2040的近端2060上，以通過可操作地支撐在工具安裝板1302上的旋轉齒輪組件2070可操作地接合。如圖25所示，在至少一個實施例中，旋轉齒輪組件2070包括旋轉傳動齒輪2072，當工具安裝部分1300聯接到工具驅動組件1010時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板1302的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第一個。參見圖22。旋轉齒輪組件2070還包括旋轉從動齒輪2074，所述旋轉從動齒輪與管齒輪段2062和旋轉傳動齒輪2072以嚙合的方式旋轉地支撐在工具安裝板1302上。將來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的第一旋轉輸出運動施加到相應的從動元件1304，從而將引起旋轉傳動齒輪2072的旋轉。旋轉傳動齒輪2072的旋轉最終導致細長軸組件2008(和外科端部執行器2012)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖25中由箭頭“R”表示)旋轉。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件1010的旋轉輸出運動將引起細長軸組件2008和外科端部執行器2012圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一方向上旋轉，并且在相對的方向上施加旋轉輸出運動將引起細長軸組件2008和外科端部執行器2012在相對于第一方向的第二方向上旋轉。[0187]在至少一個實施例中，通過在脊組件2049上沿著遠側方向“DD”使閉合管組件2009軸向運動來實現砧座2024相對于釘倉2034的閉合。如上所述，在各種實施例中，近側閉合管2040的近端2060由閉合滑動件2100支撐,所述閉合滑動件包括閉合傳動裝置(一般描述為2099)的一部分。在至少一種形式中，閉合滑動件2100能夠將閉合管2009支撐在工具安裝板1320上，使得近側閉合管2040能夠相對于閉合滑動件2100旋轉并且隨閉合滑動件2100軸向行進。具體地講，如圖30所示，閉合滑動件2100具有直立的突出部2101，所述直立的突出部2101延伸到近側閉合管2040的近端部分中的徑向溝槽2063中。另外，如圖27和30所示，閉合滑動件2100具有延伸穿過工具安裝板1302中的狹槽1305的突出部部分2102。突出部部分2102能夠保持閉合滑動件2100與工具安裝板1302滑動接合。在各種實施例中，閉合滑動件2100具有直立部分2104，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪2106。閉合齒條齒輪2106能夠與閉合齒輪組件2110驅動接合。參見圖27。[0188]在各種形式中，閉合齒輪組件2110包括閉合正齒輪2112，所述閉合正齒輪2112聯接到工具安裝板1302的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第二個。參見圖22。因此，當工具安裝部分1300聯接到工具驅動組件1010時，將來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的第二旋轉輸出運動施加到相應的第二從動元件1304上將引起閉合正齒輪2112的旋轉。閉合齒輪組件2110還包括與閉合正齒輪2112以嚙合的方式而被支撐的閉合減速齒輪組2114。如圖26和27所示，閉合減速齒輪組2114包括與閉合正齒輪2112以嚙合的方式而被旋轉地支撐的從動齒輪2116。閉合減速齒輪組2114還包括與第二閉合傳動齒輪2120哨合的第一閉合傳動齒輪2118，所述第二閉合傳動齒輪與閉合齒條齒輪2106以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板1302上。因此，將來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的第二旋轉輸出運動施加到相應的第二從動元件1304將引起閉合正齒輪2112和閉合傳動裝置2110的旋轉，并且最終軸向驅動閉合滑動件2100和閉合管組件2009。閉合管組件2009運動的軸向最終取決于第二從動元件1304旋轉的方向。例如，響應于從機器人系統1000的工具驅動組件1010接收的一個旋轉輸出運動，將在遠側方向“DD”上驅動閉合滑動件2100并且最終在遠側方向上驅動閉合管組件1009。當朝遠側驅動遠側閉合管2042時，閉合管段2042的末端將接合砧座2024的一部分并使砧座2024樞轉到閉合位置。當施加來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的“開口”輸出運動時，將沿著近側方向“ro”驅動閉合滑動件2100和軸組件2008。當在近側方向上驅動遠側閉合管2042時，其中的開口2045與砧座2024上的突出部2027相互作用以利于其打開。在各種實施例中，當將遠側閉合管2042運動至其起始位置時，可使用彈簧(未示出)以將砧座偏置至打開位置。在各種實施例中，閉合齒輪組件2110的各種齒輪的尺寸設定成能夠產生所需的必要的閉合力，所述閉合力滿意地在待由外科端部執行器2012切割和縫合的組織上閉合砧座2024。例如，閉合傳動裝置2110的齒輪的尺寸可設定成能夠產生大約70-120磅的力。[0189]在各種實施例中，通過刀桿2200驅動切割器械2032穿過外科端部執行器2012。參見圖28和30。在至少一種形式中，刀桿2200可由(例如)不銹鋼或其他類似材料制成并且具有大致矩形的橫截面形狀。此刀桿構造足夠剛性以推動切割器械2032穿過夾持在外科端部執行器2012中的組織，同時足夠柔性以使外科端部執行器2012相對于近側閉合管2040和近側脊部分2052圍繞關節運動軸線AA-AA進行關節運動，如將在下文中進一步詳細地描述。如圖31和32所示，近側脊部分2052具有延伸穿過其中的矩形通路2054，以在其被軸向推動穿過其中時為刀桿2200提供支撐。近側脊部分2052具有近端2056，所述近端可旋轉地安裝到附接到工具安裝板1032的脊安裝托架2057上。參見圖30。此結構允許近側脊部分2052在近側閉合管2040內旋轉但不軸向運動。[0190]如圖28所示，將刀桿2200的遠端2202附接到切割器械2032。刀桿2200的近端2204可旋轉地附連到刀齒條齒輪2206上，使得刀桿2200相對于刀齒條齒輪2206自由旋轉。參見圖39。如圖24-29所示，刀齒條齒輪2206可滑動地支撐在附接到工具安裝板1302的齒條外殼2210內，使得刀齒條齒輪2206保持與刀齒輪組件2220嚙合。更具體地講并結合圖27，在至少一個實施例中，刀齒輪組件2220包括刀正齒輪2222，所述刀正齒輪2222聯接到工具安裝板1302的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第三個。參見圖22。因此，將來自機器人系統1000的另一旋轉輸出運動通過工具驅動組件1010施加到相應的第三從動元件1304，從而將引起刀正齒輪2222的旋轉。刀齒輪組件2220還包括刀減速齒輪組2224，所述刀減速齒輪組包括第一刀從動齒輪2226和第二刀傳動齒輪2228。刀減速齒輪組2224可旋轉地安裝到工具安裝板1302上，使得第一刀從動齒輪2226與刀正齒輪2222嚙合。同樣，第二刀傳動齒輪2228與第三刀傳動齒輪2230嚙合，所述第三刀傳動齒輪與刀齒條齒輪2206以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板1302上。在各種實施例中，刀齒輪組件2220的齒輪的尺寸設定成能夠產生如下力:需要所述力以驅動切割元件2032穿過夾持在外科端部執行器2012中的組織并致動其中的釘。例如，刀驅動組件2230的齒輪的尺寸可設定成能夠產生大約40至100磅的力。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件1010的旋轉輸出運動將引起切割器械2032在遠側方向上軸向運動，并且在相對的方向上施加旋轉輸出運動將引起切割器械2032在近側方向上軸向運動。[0191]在各種實施例中，外科工具1200采用包括關節運動接頭2011的關節運動系統2007，所述關節運動接頭使外科端部執行器2012能夠圍繞關節運動軸線AA-AA進行關節運動，所述關節運動軸線AA-AA基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。在至少一個實施例中，外科工具1200包括第一關節運動桿2250a和第二關節運動桿2250b，所述第一關節運動桿和第二關節運動桿可滑動地支撐在穿過近側脊部分2052的相應通路2053中。參見圖30和32。在至少一種形式中，通過關節運動傳動裝置(一般稱為2249)致動第一關節運動桿2250a和第二關節運動桿2250b，所述關節運動傳動裝置可操作地支撐在工具安裝板1032上。關節運動桿2250a、2250b中的每一個均具有從中伸出導向桿的近端2252，所述導向桿橫向延伸穿過近側脊部分2052的近端部分中的對應狹槽并且進入關節運動螺母2260中的對應弓形狹槽，所述關節運動螺母包括關節運動傳動裝置的一部分。圖40示出了關節運動桿2250a。應當理解，關節運動桿2250b被相似地構造。如圖31所示，例如，關節運動桿2250a具有導向桿2254，所述導向桿橫向延伸穿過遠側脊部分2050的近端部分2056中的對應狹槽2058并且進入關節運動螺母2260中的對應弓形狹槽2262。另外，關節運動桿2250a具有通過例如銷2253a可樞轉地聯接到遠側脊部分2050的遠端2251a，并且關節運動桿2250b具有通過例如銷2253b可樞轉地聯接到遠側脊部分2050的遠端2251b。具體地講，關節運動桿2250a在第一橫向上與縱向工具軸線LT-LT橫向偏移，并且關節運動桿2250b在第二橫向上與縱向工具軸線LT-LT橫向偏移。因此，關節運動桿2250a和2250b在相對方向上的軸向運動將使遠側脊部分2050以及附接到其上的外科端部執行器2012能夠圍繞關節運動軸線AA-AA進行關節運動，如將在下文中進一步詳細地描述。[0192]通過圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉關節運動螺母2260來控制外科端部執行器2012的關節運動。關節運動螺母2260可旋轉地接合在遠側脊部分2050的近端部分2056，并且通過關節運動齒輪組件2270可旋轉地在遠側脊部分的近端部分上驅動。更具體地講并結合圖25，在至少一個實施例中，關節運動齒輪組件2270包括關節運動正齒輪2272，所述關節運動正齒輪聯接到工具安裝板1302的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第四個。參見圖22。因此，當接口1230聯接到工具保持器1270時，穿過工具驅動組件1010將來自機器人系統1000的另一旋轉輸入運動施加到相應的第四從動元件1304上，從而將引起關節運動正齒輪2272的旋轉。關節運動傳動齒輪2274旋轉地支撐在工具安裝板1302上并與關節運動正齒輪2272和如圖所示的關節運動螺母2260的齒輪部分2264嚙合。如圖30和31所示，關節運動螺母2260具有在其上形成的肩部2266，所述肩部限定環形溝槽2267以容納其中的保持桿2268。將保持桿2268附接到工具安裝板1302上，并用于防止關節運動螺母2260在近側脊部分2052上軸向運動，同時保持相對于其的旋轉能力。因此，由于導向桿2254與關節運動齒輪2260中螺旋狹槽2262的相互作用，在第一方向上旋轉關節運動螺母2260將導致關節運動桿2250a在遠側方向“DD”上軸向運動以及關節運動桿2250b在近側方向“ro”上軸向運動。相似地，在與第一方向相對的第二方向上旋轉關節運動螺母2260將導致關節運動桿2250a在近側方向“H)”上軸向運動并引起關節運動桿2250b在遠側方向“DD”上軸向運動。因此，可以通過同時在遠側方向“DD”上移動關節運動桿2250a和在近側方向“H)”上移動關節運動桿2250b而使外科端部執行器2012選擇性地在第一方向“FD”上圍繞關節運動軸線“AA-AA”進行關節運動。同樣，外科端部執行器2012可通過同時在近側方向“PD”上運動關節運動桿2250a和在遠側方向“DD”上運動關節運動桿2250b而使外科端部執行器2012選擇性地在第二方向“SD”上圍繞關節運動軸線“AA-AA”進行關節運動。參見圖23。[0193]上述工具實施例采用了交接結構，所述交接裝置尤其適于將機器人控制的醫療工具安裝到至少一種形式的機械臂裝置上，所述機械臂結構產生至少四種不同的旋轉控制運動。本領域的普通技術人員將會知道可通過機器人系統/控制器經由可編程控制系統來選擇性地控制此類旋轉輸出運動。例如，上述工具結構可很好地適于與由美國加利福尼亞州森尼韋爾的直覺外科手術公司(IntuitiveSurgical,Inc.(Sunnyvale,California,U.S.A.))制造的那些機器人系統一起使用，其中許多可以在以引用的方式并入本文的各種專利中詳細描述。本發明的各種實施例的獨特的和新型的方面用來利用由機器人系統提供的旋轉輸出運動以生成特定的控制運動，所述控制運動具有使端部執行器切割和縫合組織的足夠量級。因此，本發明的各種實施例的獨特結構和原則可以使本文所公開和受權利要求保護的多種不同形式的工具系統結合提供程序化的旋轉或其他輸出運動的其他類型和形式的機器人系統有效地使用。另外，隨著繼續參閱本【具體實施方式】將變得更加明顯，利用由機器人系統產生的一種或多種控制運動還可以有效地致動需要其他形式的致動運動的本發明的各種端部執行器實施例。[0194]圖34-38示出了可結合具有工具驅動組件的機器人系統1000有效使用的另一種外科工具2300，所述工具驅動組件可操作地聯接到通過操作者的輸入運行的機器人系統的控制器，并且其能夠向支撐在工具驅動組件上的至少一個旋轉主體部分提供至少一種旋轉輸出運動。在各種形式中，外科工具2300包括外科端部執行器2312，所述外科端部執行器包括細長通道2322和可樞轉平移的夾緊構件，例如砧2324，所述細長通道和可樞轉平移的夾緊構件保持在確保有效地縫合和切斷被夾持在外科端部執行器2312中的組織的間距處。如圖示實施例中所示，外科端部執行器2312可包括除了前述細長通道2322和砧座2324之外的具有在其上形成的滑動件部分2333的切割器械2332、位于細長通道2322中的外科釘倉2334和具有在其上形成的螺旋形螺紋的旋轉端部執行器驅動軸2336。例如，切割器械2332可以為刀。如將在下文中進一步詳細地描述，旋轉端部執行器驅動軸2336將使切割器械2332和滑動件部分2333軸向行進穿過外科釘倉2334以在起始位置和結束位置之間運動。切割器械2332軸向行進的方向取決于端部執行器驅動軸2336旋轉的方向。砧座2324可在連接至細長通道2322的近端的樞軸點2325處可樞轉地打開和閉合。砧座2324還可包括位于其近端的突出部2327，所述突出部可操作地與機械閉合系統(以下進一步描述)的部件交接以打開和閉合砧座2324。當旋轉端部執行器驅動軸2336時，切割器械2332和滑動件2333將穿過外科釘倉2334從起始位置縱向行進至結束位置，從而切割夾持在外科端部執行器2312中的組織。滑動件2333穿過外科釘倉2334的運動使得其中的釘被驅動穿過被切斷的組織并且抵靠閉合的砧座2324，所述砧座使釘彎曲以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細長通道2322和砧座2324可以由導電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執行器中的一個或多個傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2334可以由非導電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設置在外科釘倉2334中，如上所述。[0195]應該指出的是，雖然本文描述的外科工具2300的實施例使用對切斷的組織進行縫合的外科端部執行器2312，但是在其他實施例中，可使用用于對切斷的組織進行緊固或密封的不同技術。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利N0.5,709,680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利N0.5,688,270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應當認識到，這僅是示例性實施例，并不旨在進行限制。也可以使用其他組織緊固技術。[0196]在圖示實施例中，外科端部執行器2312聯接到細長軸組件2308，所述細長軸組件聯接到工具安裝部分2460并限定縱向工具軸線LT-LT。在該實施例中，細長軸組件2308不包括關節運動接頭。本領域的普通技術人員將會理解其他實施例中可具有關節運動接頭。在至少一個實施例中，細長軸組件2308包括中空的外管2340，所述中空的外管可旋轉地支撐在工具安裝部分2460的工具安裝盤2462上，如將在下文中進一步詳細地描述。在各種實施例中，細長軸組件2308還包括遠側脊軸2350。遠側脊軸2350具有遠端部分2354，所述遠端部分聯接到遠側固定基座部分2360或與其一體化形成，該遠側固定基座部分不可活動地聯接到通道2322。參見圖35-37。[0197]如圖35中所示，遠側脊軸2350具有滑動地容納在近側脊軸2353中的狹槽2355內的近端部分2351，所述近側脊軸通過至少一個支撐襯圈2357不可活動地支撐在中空外管2340內。如圖35和36進一步所示，外科工具2300包括閉合管2370，所述閉合管被限制為相對于遠側固定基座部分2360僅進行軸向運動。閉合管2370具有近端2372，所述近端具有在其中形成并且與傳動裝置螺紋接合的內螺紋2374，所述傳動裝置結構(一般描述為2375)可操作地支撐在工具安裝板2462上。在各種形式中，傳動裝置結構2375包括旋轉驅動軸組件(一般稱為2381)。當旋轉時，旋轉驅動軸組件2381將促使閉合管2370軸向運動，如將在下文中進一步詳細地描述。在至少一種形式中，旋轉驅動軸組件2381包括閉合離合器組件(一般稱為2380)的閉合驅動螺母2382。更具體地講，閉合驅動螺母2382具有近端部分2384，所述近端部分相對于外管2340可旋轉地支撐并與閉合管2370螺紋接合。出于組裝目的，近端部分2384可通過螺紋附接到保持環2386。與閉合驅動螺母2382的末端2387協作的保持環2386限定環狀狹槽2388，鎖定襯圈2390的肩部2392延伸到所述環狀狹槽中。鎖定襯圈2390不可活動地附接(例如，焊接、膠粘等)到外管2340的末端。此結構用于將閉合驅動螺母2382附連到外管2340上，同時使閉合驅動螺母2382相對于外管2340旋轉。閉合驅動螺母2382還具有遠端2383，所述遠端具有螺紋部分2385，所述螺紋部分與閉合管2370的內螺紋2374通過螺紋接合。因此，閉合驅動螺母2382的旋轉將使閉合管2370軸向運動，如圖36中的箭頭“D”所示。[0198]通過由中空驅動套管2400傳輸的控制運動實現砧座2324的閉合和切割器械2332的致動。如圖35和36所示，中空驅動套管2400可旋轉地并且可滑動地容納在遠側脊軸2350上。驅動套管2400具有可旋轉地安裝到近側脊軸2353上的近端部分2401，所述近側脊軸從工具安裝部分2460伸出使得驅動套管2400可相對于近側脊軸旋轉。參見圖35。另外如圖35-37所示，驅動套管2400通過驅動軸2440圍繞縱向工具軸線“LT-LT”旋轉。驅動軸2440具有附接到其遠端2442并與附接到驅動套管2400的從動齒輪2450嚙合的傳動齒輪2444。[0199]驅動套管2400還具有遠端部分2402，所述遠端部分聯接到閉合離合器組件2380的閉合離合器2410部分，所述閉合離合器組件具有近側面2412和遠側面2414。近側面2412具有在其上形成的一系列近側齒狀物2416，所述近側齒狀物適于與形成于閉合驅動螺母2382的近端部分2384中的相應的近側齒狀物腔體2418選擇性地接合。因此，當近側齒狀物2416與閉合驅動螺母2382中的近側齒狀物腔體2418嚙合時，驅動套管2400的旋轉將引起閉合驅動螺母2382的旋轉，并且最終引起閉合管2370軸向運動，如將在下文中進一步詳細地描述。[0200]尤其如圖35和36所示，驅動離合器部分2410的遠側面2414具有形成于其上的一系列遠側齒狀物2415，所述遠側齒狀物適于與形成于刀驅動軸組件2420的面板部分2424中的相應的遠側齒狀物腔體2426選擇性地接合。在各種實施例中，刀驅動軸組件2420包括中空的刀軸段2430，所述中空的刀軸段可旋轉地容納在遠側脊軸2350的對應部分上，所述遠側脊軸的對應部分附接到固定基座2360或從固定基座2360突出。當閉合離合器部分2410的遠側齒狀物2415與面板部分2424中的遠側齒狀物腔體2426嚙合時，驅動套管2400的旋轉將引起驅動軸段2430圍繞固定軸2350旋轉。如圖35-37所示，將刀驅動齒輪2432附接到驅動軸段2430，并與附接到端部執行器驅動軸2336的驅動刀齒輪2434嚙合。因此，驅動軸段2430的旋轉將引起端部執行器驅動軸2336的旋轉，從而朝遠側驅動切割器械2332和滑動件2333穿過外科釘倉2334，以切割和縫合夾持在外科端部執行器2312中的組織。滑動件2333可由例如塑料制成，并且可具有傾斜的遠側表面。當滑動件2333穿過細長通道2322時，滑動件2333的前傾表面可向上推動或“驅動”外科釘倉2334中的釘穿過被夾持的組織并抵靠砧座2324。砧座2324使釘彎曲或“成形”，從而縫合切斷的組織。如本文所用，術語“擊發”是指引發如下動作:需要所述動作以沿遠側方向驅動切割器械和滑動件部分穿過外科釘倉，以切割夾持在外科端部執行器中的組織并驅動釘穿過切斷的組織。[0201]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉外科端部執行器2312可能是有利的。在至少一個實施例中，傳動裝置結構2375包括旋轉的傳輸組件2465，所述旋轉的傳輸組件能夠接收來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的對應的旋轉輸出運動，并將此旋轉輸出運動轉化成旋轉控制運動以使細長軸組件2308(和外科端部執行器2312)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。如圖38所示，外管2340的近端2341可旋轉地支撐在支架結構2343中，所述支架結構附接到工具安裝部分2460的工具安裝板2462。旋轉齒輪2345形成在細長軸組件2308的外管2340的近端2341上或附接到其上，以與可操作地支撐在工具安裝板2462上的旋轉齒輪組件2470嚙合。在至少一個實施例中，當工具安裝部分2460聯接到工具驅動組件1010時，旋轉傳動齒輪2472聯接到工具安裝板2462的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第一個。參見圖22和38。旋轉驅動組件2470還包括旋轉從動齒輪2474，所述旋轉從動齒輪與旋轉齒輪2345和旋轉傳動齒輪2472以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板2462上。將來自機器人系統1000的第一旋轉輸出運動通過工具驅動組件1010施加到相應的從動元件1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起旋轉傳動齒輪2472的旋轉。旋轉傳動齒輪2472的旋轉最終導致細長軸組件2308(和端部執行器2312)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(主旋轉運動)。[0202]通過使閉合管組件2370在遠側方向“DD”上軸向運動來實現砧座2324相對于外科釘倉2034的閉合。通過向閉合驅動螺母2382施加旋轉控制運動，實現閉合管2370在遠側方向“DD”上的軸向運動。為了向閉合驅動螺母2382施加旋轉控制運動，閉合離合器2410必須首先與閉合驅動螺母2382的近端部分2384嚙合。在各種實施例中，傳動裝置結構2375還包括可操作地支撐在工具安裝板2462上的移位器驅動組件2480。更具體地講并結合圖38，可以看出，近側脊部分2353的近端部分2359延伸穿過旋轉齒輪2345并可旋轉地聯接到移位器齒輪齒條2481，所述移位器齒條穿過狹槽2482可滑動地附連到工具安裝板2462。移位器驅動組件2480還包括移位器傳動齒輪2483，當工具安裝部分2460聯接到工具保持器1270時，所述移位器傳動齒輪聯接到工具安裝板2462的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第二個。參見圖22和38。移位器驅動組件2480還包括移位器從動齒輪2478，所述移位器從動齒輪與移位器傳動齒輪2483和移位器齒條齒輪2482以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板2462上。將來自機器人系統1000的第二旋轉輸出運動通過工具驅動組件1010施加到相應的從動元件1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起移位器傳動齒輪2483的旋轉。移位器傳動齒輪2483的旋轉最終引起移位器齒輪齒條2482和近側脊部分2353以及驅動套管2400和附接至其的閉合離合器2410的軸向運動。閉合離合器2410的軸向行進方向取決于移位器傳動齒輪2483通過機器人系統1000旋轉的方向。因此，移位器傳動齒輪2483在第一旋轉方向上的旋轉將引起閉合離合器2410沿近側方向“H)”的軸向運動，從而使近側齒狀物2416與閉合驅動螺母2382中的近側齒狀物腔體2418卩齒合。反之,移位器傳動齒輪2483在第二旋轉方向(與第一旋轉方向相反)上的旋轉將引起閉合離合器2410沿遠側方向“DD”的軸向運動，從而使遠側齒狀物2415與形成于刀驅動軸組件2420的面板部分2424中的相應的遠側齒狀物腔體2426嚙合。[0203]一旦使閉合離合器2410與閉合驅動螺母2382嚙合，閉合驅動螺母2382通過旋轉閉合離合器2410進行旋轉。通過向傳動裝置2375的旋轉驅動傳輸部分2490施加旋轉輸出運動來控制閉合離合器2410的旋轉，所述傳動裝置結構可操作地支撐在工具安裝板2462上,如圖38所示。在至少一個實施例中，旋轉驅動傳輸部分2490包括旋轉驅動組件2490’，所述旋轉驅動組件包括齒輪2491，當工具安裝部分2460聯接到工具保持器1270時，所述齒輪聯接到工具安裝板2462的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第三個。參見圖22和38。旋轉驅動傳輸部分2490還包括第一旋轉從動齒輪2492，所述第一旋轉從動齒輪與第二旋轉從動齒輪2493和旋轉傳動齒輪2491以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板2462上。第二旋轉從動齒輪2493聯接到驅動軸2440的近端部分2443。[0204]旋轉傳動齒輪2491在第一旋轉方向上的旋轉將引起驅動軸2440在第一方向上的旋轉。反之，旋轉傳動齒輪2491在第二旋轉方向(與第一旋轉方向相反)上的旋轉將引起驅動軸2440在第二方向上的旋轉。如上所述，驅動軸2440具有傳動齒輪2444，所述傳動齒輪附接到其遠端2442并與附接到驅動套管2400的從動齒輪2450嚙合。因此，驅動軸2440的旋轉引起驅動套管2400的旋轉。[0205]現將描述操作外科工具2300的方法。一旦工具安裝部分2462可操作地聯接到機器人系統1000的工具保持器1270，并定向至鄰近待切割和縫合的靶組織的位置，如果砧座2334尚未處于打開位置(圖35),機器人系統1000可向移位器傳動齒輪2483施加第一旋轉輸出運動，這使閉合離合器2410軸向運動至與閉合驅動螺母2382嚙合(如果尚未與其哨合)。參見圖36。一旦機器人系統1000的控制器1001確定閉合離合器2410與閉合驅動螺母2382嚙合(例如，通過外科端部執行器2312中與機器人控制系統連通的一個或多個傳感器)，則機器人控制器1001可向旋轉傳動齒輪2492施加第二旋轉輸出運動,如上所述，這將最終引起旋轉驅動螺母2382在第一方向上的旋轉，從而引起閉合管2370在遠側方向“DD”上的軸向運動。當閉合管2370在遠側方向上運動時，其接觸砧座2323的一部分并使砧座2324樞轉至閉合位置，從而夾持介于砧座2324和外科釘倉2334之間的靶組織。一旦機器人控制器1001確定砧座2334已通過外科端部執行器2312中與之連通的相應的一個或多個傳感器樞轉至閉合位置，則機器人系統1000停止向旋轉傳動齒輪2491施加第二旋轉輸出運動。機器人控制器1001還可以為外科醫生提供砧座2334已完全閉合的指示。然后外科醫生可引發擊發過程。在可供選擇的實施例中，擊發過程可由機器人控制器1001自動引發。然后，機器人控制器1001向移位器傳動齒輪2483施加主旋轉控制運動2483，這使閉合離合器2410軸向運動至與刀驅動軸組件2420的面板部分2424嚙合。參見圖46。一旦機器人系統1000的控制器1001確定閉合離合器2410與面板部分2424嚙合(通過端部執行器2312中與機器人控制器1001連通的一個或多個傳感器)，則機器人控制器1001向旋轉傳動齒輪2492施加第二旋轉輸出運動，如上所述，這最終使切割器械2332和滑動件部分2333沿遠側方向“DD”軸向運動穿過外科釘倉2334。當切割器械2332朝遠側運動穿過外科釘倉2334時，切斷夾持在其中的組織。當滑動件部分2333朝遠側驅動時，其驅動外科釘倉中的釘穿過切斷的組織，從而與砧座2324形成接觸。一旦機器人控制器1001確定切割器械2324已到達外科釘倉2334中的結束位置(通過端部執行器2312中與機器人控制器1001連通的一個或多個傳感器)，則機器人控制器1001停止向旋轉傳動齒輪2491施加第二旋轉輸出運動。然后，機器人控制器1001向旋轉傳動齒輪2491施加次旋轉輸出運動，這最終使切割器械2332和滑動件部分2333沿近側方向“H)”軸向行進至起始位置。一旦機器人控制器1001通過外科端部執行器2312中與機器人控制器1001連通的一個或多個傳感器確定切割器械2324已到達起始位置，則機器人控制器1001停止向旋轉傳動齒輪2491施加次旋轉輸出運動。然后，機器人控制器1001向移位器傳動齒輪2483施加主旋轉輸出運動，從而使閉合離合器2410運動至與旋轉驅動螺母2382接合。一旦閉合離合器2410已運動至與旋轉驅動螺母2382嚙合，則機器人控制器1001向旋轉傳動齒輪2491施加次輸出運動，這最終引起旋轉驅動螺母2382在第二方向上旋轉，從而使閉合管2370在近側方向“PD”上運動。如圖35-37所示，閉合管2370中具有開口2345，所述開口2345接合砧座2324上的突出部2327以使砧座2324樞轉至打開位置。在可供選擇的實施例中，當閉合管2370回到起始位置時(圖35)，可使用彈簧以將砧座2324樞轉至打開位置。[0206]圖39-43示出了可結合機器人系統1000有效使用的另一個外科工具2500。在各種形式中，外科工具2500包括外科端部執行器2512，所述外科端部執行器包括細長通道2522形式的“第一部分”和可樞轉地平移的夾緊構件(例如砧座2524)形式的“第二可活動部分”，所述第一部分和第二可活動部分保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執行器2512中的組織的間距處。如圖示實施例中所示，外科端部執行器2512可包括除了前述細長通道2522和砧座2524之外的切割器械2532形式的“第三可活動部分”、滑動件(未示出)和可活動地位于細長通道2522中的外科釘倉2534。例如，切割器械2532可以為刀。砧座2524可在連接至細長通道2522的近端的樞軸點2525處可樞轉地打開和閉合。砧座2524還可包括位于其近端的突出部2527，所述突出部能夠與機械閉合系統(以下進一步描述)的部件可操作地交接以打開和閉合砧座2524。當致動時，刀2532和滑動件沿著細長通道2522縱向行進，從而切割夾持在外科端部執行器2512中的組織。滑動件沿著細長通道2522的運動使得外科釘倉2534的釘被驅動穿過切斷的組織并且抵靠閉合的砧座2524，所述砧座使釘彎曲以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細長通道2522和砧座2524可以由導電材料(例如金屬)制成，使得它們可以作為與外科端部執行器中的一個或多個傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2534可以由非導電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設置在外科釘倉2534中，如上所述。[0207]應該指出的是，雖然本文描述的外科工具2500的實施例使用對切斷的組織進行縫合的外科端部執行器2512，但是在其他實施例中，可使用用于對切斷的組織進行緊固或密封的不同技術。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利N0.5,709,680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利N0.5,688,270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應當認識到，這僅是示例性實施例，并不旨在進行限制。也可以使用其他組織緊固技術。[0208]在圖示實施例中，外科端部執行器2512的細長通道2522聯接到細長軸組件2508，所述細長軸組件2508聯接到工具安裝部分2600。在至少一個實施例中，細長軸組件2508包括中空的脊管2540，所述中空的脊管不可活動地聯接到工具安裝部分2600的工具安裝板2602。如圖40和41所示，細長通道2522的近端2523包括能夠附接到脊管2540的遠端2541的中空的管狀結構。在一個實施例中，例如，將細長通道2522的近端2523焊接或膠粘到脊管2540的遠端。[0209]如圖40和41進一步所示，在至少一個非限制性實施例中，外科工具2500還包括閉合管2550形式的可軸向運動的致動構件，所述閉合管2550被限制為相對于細長通道2522和脊管1540進行軸向運動。閉合管2550具有近端2552，所述近端具有形成于其中的內螺紋2554，所述內螺紋與閉合驅動螺母2560形式的可旋轉運動的部分進行螺紋接合。更具體地講，閉合驅動螺母2560具有相對于細長通道2522和脊管2540旋轉支撐的近端部分2562。出于組裝目的，近端部分2562螺紋附接到保持環2570。保持環2570容納在溝槽2529中，所述溝槽在細長通道2522的近端2523上的肩部2527和脊管1540的遠端2541之間形成。此結構用于將閉合驅動螺母2560可旋轉地支撐在細長通道2522內。閉合驅動螺母2560的旋轉將引起閉合管2550軸向運動，如圖40中的箭頭“D”所示。[0210]驅動構件延伸穿過脊管2540和閉合驅動螺母2560，在至少一個實施例中，所述驅動構件包括具有遠端部分2582的刀桿2580，所述遠端部分可旋轉地聯接到切割器械2532，使得刀桿2580可相對于切割器械2582旋轉。如圖40-42所示，閉合驅動螺母2560中具有狹槽2564，刀桿2580可滑動地延伸穿過所述狹槽。此結構允許刀桿2580相對于閉合驅動螺母2560軸向運動。然而，刀桿2580圍繞縱向工具軸線LT-LT的旋轉還將引起閉合驅動螺母2560的旋轉。閉合管2550運動的軸向最終取決于刀桿2580和閉合驅動螺母2560旋轉的方向。當朝遠側驅動閉合管2550時，其遠端將接觸砧座2524并使砧座2524樞轉至閉合位置。當施加來自機器人系統1000的開放式旋轉輸出運動時，閉合管2550將沿近側方向“H)”被驅動，并且憑借突出部2527與閉合管2550中的開口2555的接合而將砧座2524樞轉至打開位置。[0211]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉外科端部執行器2512可能是有利的。在至少一個實施例中，工具安裝部分2600能夠接收來自機器人系統1000的相應的第一旋轉輸出運動，并將此旋轉輸出運動轉化成旋轉控制運動以使細長軸組件2508圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。如圖38所示，中空的脊管2540的近端2542可旋轉地支撐在支架裝置2603中，所述支架結構2603附接到工具安裝部分2600的工具安裝板2602上。外科工具2500的各種實施例還包括可操作地支撐在工具安裝板2602上的傳動裝置結構，一般描述為2605。在各種形式中，傳動裝置結構2605包括旋轉齒輪2544，所述旋轉齒輪形成于或附接到脊管2540的近端2542，以與可操作地支撐在工具安裝板2602上的旋轉驅動組件2610嚙合。在至少一個實施例中，當工具安裝部分2600聯接到工具保持器1270時，旋轉傳動齒輪2612聯接到工具安裝板2602的適配器側上相應的旋轉主體、從動盤或從動元件1304中的第一個。參見圖22和43。旋轉驅動組件2610還包括旋轉從動齒輪2614，所述旋轉從動齒輪與旋轉齒輪2544和旋轉傳動齒輪2612以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板2602上。將來自機器人系統1000的第一旋轉輸出運動通過工具驅動組件1010施加到相應的從動旋轉主體1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起旋轉傳動齒輪2612的旋轉。旋轉傳動齒輪2612的旋轉最終使細長軸組件2508(和端部執行器2512)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。[0212]通過使外部閉合管2550在遠側方向“DD”上軸向運動來實現砧座2524相對于外科釘倉2534的閉合。通過向閉合驅動螺母2382施加旋轉控制運動，實現閉合管2550在遠側方向“DD”上的軸向運動。在各種實施例中，通過向刀桿2580施加旋轉輸出運動來轉動閉合驅動螺母2560。通過向旋轉閉合系統2620施加旋轉輸出運動來控制刀桿2580的旋轉，所述旋轉閉合系統2620可操作地支撐在工具安裝板2602上，如圖43所示。在至少一個實施例中，旋轉閉合系統2620包括閉合傳動齒輪2622，當工具安裝部分2600聯接到工具保持器1270時，所述閉合傳動齒輪聯接到工具安裝板2462的適配器側上相應的從動可旋轉主體部分、盤或元件1304中的第二個。參見圖22和43。在至少一個實施例中，閉合傳動齒輪2622與閉合齒輪系(一般描述為2623)驅動嚙合。閉合齒輪驅動系2623包括可旋轉地支撐在工具安裝板2602上的第一從動閉合齒輪2624。通過驅動軸2628將第一閉合從動齒輪2624附接到第二閉合從動齒輪2626。第二閉合從動齒輪2626與可旋轉地支撐在工具安裝板2602上的第三閉合從動齒輪2630嚙合。閉合傳動齒輪2622在第二旋轉方向上的旋轉將引起第三閉合從動齒輪2630在第二方向上的旋轉。反之，閉合傳動齒輪2483在次旋轉方向(與第二旋轉方向相反)上的旋轉將引起第三閉合從動齒輪2630在次旋轉方向上的旋轉。[0213]如圖43所示，將驅動軸組件2640聯接到刀桿2580的近端。在各種實施例中，驅動軸組件2640包括具有正方形橫截面形狀的近側部分2642。近側部分2642能夠與第三從動齒輪2630中相應的成形孔滑動地接合。當第三從動齒輪2630旋轉時，此結構引起驅動軸組件2640(和刀桿2580)的旋轉。驅動軸組件2640通過刀驅動組件2650在遠側和近側方向上被軸向推進。一種形式的刀驅動組件2650包括旋轉傳動齒輪2652，當工具安裝部分2600聯接到工具保持器1270時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板2462的適配器側上相應的從動可旋轉主體部分、盤或元件1304中的第三個。參見圖22和43。旋轉從動齒輪2652與齒輪系(一般描述為2653)驅動卩齒合。在至少一種形式中，齒輪系2653還包括可旋轉地支撐在工具安裝板2602上的第一旋轉從動齒輪組件2654。第一旋轉從動齒輪組件2654與第三旋轉從動齒輪組件2656嚙合，所述第三旋轉從動齒輪組件可旋轉地支撐在工具安裝板2602上并且與第四旋轉從動齒輪組件2658嚙合，所述第四旋轉從動齒輪組件與驅動軸組件2640的螺紋部分2644嚙合。旋轉傳動齒輪2652在第三旋轉方向上旋轉將引起驅動軸組件2640和刀桿2580在遠側方向“DD”上軸向行進。反之，旋轉傳動齒輪2652在三級旋轉方向(與第三旋轉方向相反)上旋轉將引起驅動軸組件2640和刀桿2580在近側方向上運動。[0214]現將描述操作外科工具2500的方法。一旦工具安裝部分2600可操作地聯接到機器人系統1000的工具保持器1270，則機器人系統1000可將外科端部執行器2512定位在鄰近待切割和縫合的靶組織的位置。如果砧座2524尚未處于打開位置(圖49)，機器人系統1000可向閉合驅動齒輪2622施加第二旋轉輸出運動，這引起刀桿2580在第二方向上的旋轉。刀桿2580在第二方向上的旋轉引起閉合驅動螺母2560在第二方向上的旋轉。當閉合驅動螺母2560在第二方向上旋轉時，閉合管2550在近側方向“H)”上運動。當閉合管2550在近側方向“H)”上運動時，砧座2524上的突出部2527與閉合管2550中的開口2555交接并使砧座2524樞轉至打開位置。除此之外或在可供選擇的實施例中，當閉合管2550回到起始位置時(圖40)，可使用彈簧(未示出)以將砧座2354樞轉至打開位置。然后，可通過機器人系統1000操縱打開的外科端部執行器2512以將靶組織定位在打開的砧座2524和外科釘倉2534之間。然后，外科醫生可通過致動機器人控制系統1000以向閉合傳動齒輪2622施加第二旋轉輸出運動來引發閉合過程，如上所述，這最終引起閉合驅動螺母2382在第二方向上的旋轉，從而引起閉合管2250在遠側方向“DD”上的軸向行進。當閉合管2550在遠側方向上運動時，其接觸砧座2524的一部分并使砧座2524樞轉至閉合位置，從而夾持砧座2524和釘倉2534之間的靶組織。一旦機器人控制器1001確定砧座2524已通過端部執行器2512中與之連通的相應的一個或多個傳感器樞轉至閉合位置，則機器人控制器1001停止向閉合傳動齒輪2622施加第二旋轉輸出運動。機器人控制器1001還可以為外科醫生提供砧座2524已完全閉合的指示。然后外科醫生可引發擊發過程。在可供選擇的實施例中，擊發過程可由機器人控制器1001自動引發。[0215]在機器人控制器1001確定砧座2524處于閉合位置之后，然后機器人控制器1001向旋轉傳動齒輪2652施加第三旋轉輸出運動，這引起驅動軸組件2640和刀桿2580在遠側方向“DD”上的軸向運動。當切割器械2532朝遠側運動穿過外科釘倉2534時，切斷夾持在其中的組織。當滑動件部分(未示出)朝遠側驅動時，其驅動外科釘倉2534中的釘穿過切斷的組織，從而與砧座2524形成接觸。一旦機器人控制器1001通過外科端部執行器2512中與機器人控制器1001連通的一個或多個傳感器確定切割器械2532已到達外科釘倉2534內的結束位置，則機器人控制器1001停止向旋轉傳動齒輪2652施加第二旋轉輸出運動。然后，機器人控制器1001向旋轉傳動齒輪2652施加次旋轉控制運動，這最終使切割器械2532和滑動件部分在近側方向“H)”上軸向行進至起始位置。一旦機器人控制器1001通過端部執行器2512中與機器人控制器1001連通的一個或多個傳感器確定切割器械2524已到達起始位置，則機器人控制器1001停止向旋轉傳動齒輪2652施加次旋轉輸出運動。然后，機器人控制器1001可向閉合傳動齒輪2622施加次旋轉輸出運動，這引起刀桿2580在次方向上的旋轉。刀桿2580在次方向上的旋轉引起閉合驅動螺母2560在次方向上的旋轉。當閉合驅動螺母2560在次方向上旋轉時，閉合管2550在近側方向“H)”上運動至打開位置。[0216]圖44-49B示出了可結合機器人系統1000有效使用的另一個外科工具2700。在各種形式中，外科工具2700包括外科端部執行器2712，所述外科端部執行器包括細長通道2722形式的“第一部分”和包括可樞轉地平移的夾緊構件(例如砧座2724)形式的“第二可活動部分”，所述第一部分和第二可活動部分保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執行器2712中的組織的間距處。如圖示實施例中所示，外科端部執行器2712可包括除了前述通道2722和砧座2724之外的切割器械2732形式的“第三可活動部分”、滑動件(未示出)和可活動地位于細長通道2722中的外科釘倉2734。例如，切割器械2732可以為刀。砧座2724可在連接至細長通道2722的近端的樞軸點2725處可樞轉地打開和閉合。砧座2724還可包括位于其近端的突出部2727，所述突出部與機械閉合系統(以下進一步描述)的部件交接以打開和閉合砧座2724。當致動時，刀2732和滑動件沿著細長通道2722縱向行進，從而切割夾持在外科端部執行器2712中的組織。滑動件沿著細長通道2722的運動使得外科釘倉2734的釘被驅動穿過切斷的組織并且抵靠閉合的砧座2724，所述砧座使釘彎曲以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細長通道2722和砧座2724可以由導電材料(例如金屬)制成，使得它們可以作為與外科端部執行器中的一個或多個傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉2734可以由非導電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設置在外科釘倉2734中，如上所述。[0217]應該指出的是，雖然本文描述的外科工具2500的實施例使用對切斷的組織進行縫合的外科端部執行器2712，但是在其他實施例中，可使用用于對切斷的組織進行緊固或密封的不同技術。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利N0.5,709,680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利N0.5,688,270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應當認識到，這僅是示例性實施例，并不旨在進行限制。也可以使用其他組織緊固技術。[0218]在圖示實施例中，外科端部執行器2712的細長通道2722聯接到細長軸組件2708，所述細長軸組件2708聯接到工具安裝部分2900。雖然未示出，細長軸組件2708可包括關節運動接頭以允許外科端部執行器2712圍繞基本上橫向于工具軸線LT-LT的軸線選擇性地進行關節運動。在至少一個實施例中，細長軸組件2708包括中空的脊管2740，所述中空的脊管不可活動地聯接到工具安裝部分2900的工具安裝板2902。如圖45和46所示，細長通道2722的近端2723包括通過安裝襯圈2790附接到脊管2740的中空的管狀結構。圖47中示出了安裝襯圈2790的剖視圖。在各種實施例中，安裝襯圈2790具有能夠附接至脊管2740的遠端的近側凸緣末端2791。在至少一個實施例中，例如，將安裝襯圈2790的近側凸緣末端2791焊接或膠粘到脊管2740的遠端。如圖45和46進一步所示，安裝襯圈2790還具有安裝轂部分2792，所述安裝轂部分的尺寸設定成能夠容納其上的細長通道2722的近端2723。細長通道2722的近端2723通過例如焊接、粘結等不可活動地附接到安裝轂部分2792。[0219]如圖45和46進一步所示，外科工具2700還包括閉合管2750形式的可軸向運動的致動構件，所述閉合管被限制為相對于細長通道2722進行軸向運動。閉合管2750具有近端2752，所述近端具有形成于其中的內螺紋2754，所述內螺紋與閉合驅動螺母2760形式的可旋轉運動的部分進行螺紋接合。更具體地講，閉合驅動螺母2760具有相對于細長通道2722和脊管2740旋轉支撐的近端部分2762。出于組裝目的，近端部分2762螺紋附接到保持環2770。保持環2770容納在溝槽2729中，所述溝槽在通道2722的近端2723上的肩部2727和安裝襯圈2790的安裝轂2729之間形成。此結構用于將閉合驅動螺母2760旋轉地支撐在通道2722內。閉合驅動螺母2760的旋轉將引起閉合管2750軸向運動，如圖45中的箭頭“D”所示。[0220]驅動構件延伸穿過脊管2740、安裝襯圈2790和閉合驅動螺母2760，在至少一個實施例中，所述驅動構件包括具有聯接到切割器械2732的遠端部分2782的刀桿2780。如圖45和46所示，安裝襯圈2790具有穿過其中的通路2793以允許刀桿2780滑動地穿過其中。相似地，閉合驅動螺母2760中具有狹槽2764，刀桿2780可滑動地延伸穿過所述狹槽。此結構允許刀桿2780相對于閉合驅動螺母2760軸向運動。[0221]通過旋轉從動閉合軸2800來控制砧座2724的致動。如圖45和46所示，閉合驅動軸2800的遠端部分2802延伸穿過安裝襯圈2790中的通路2794，并且閉合齒輪2804附接至其上。閉合齒輪2804能夠與閉合驅動螺母2760的內表面2761驅動接合。因此，閉合軸2800的旋轉也將引起閉合驅動螺母2760的旋轉。閉合管2750運動的軸向最終取決于閉合軸2800和閉合驅動螺母2760旋轉的方向。例如，響應于從機器人系統1000接收的一個旋轉閉合運動，閉合管2750將在遠側方向“DD”上被驅動。當閉合管2750朝遠側驅動時，開口2745將接合砧座2724上的突出部2727并使砧座2724樞轉至閉合位置。當施加來自機器人系統1000的開放式旋轉運動時，閉合管2750將在近側方向“H)”上被驅動并且將砧座2724樞轉至打開位置。在各種實施例中，可使用彈簧(未示出)以將砧座2724偏置至打開位置(圖45)。[0222]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉外科端部執行器2712可能是有利的。在至少一個實施例中，工具安裝部分2900能夠接收來自機器人系統1000的相應的第一旋轉輸出運動以使細長軸組件2708圍繞工具軸線LT-LT旋轉。如圖49所示，中空的脊管2740的近端2742可旋轉地支撐在支架裝置2903和軸承組件2904中，所述支架結構和軸承組件附接到工具安裝部分2900的工具安裝板2902。旋轉齒輪2744形成于或附接到脊管2740的近端2742，以與可操作地支撐在工具安裝板2902上的旋轉驅動組件2910嚙合。在至少一個實施例中，當工具安裝部分2600聯接到工具保持器1270時，旋轉傳動齒輪2912聯接到工具安裝板2602的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第一個。參見圖22和49。旋轉驅動組件2910還包括旋轉從動齒輪2914，所述旋轉從動齒輪與旋轉齒輪2744和旋轉傳動齒輪2912以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板2902上。將來自機器人系統1000的第一旋轉控制運動通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應的從動元件1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起旋轉傳動齒輪2912的旋轉。旋轉傳動齒輪2912的旋轉最終導致細長軸組件2708(和端部執行器2712)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(主旋轉運動)。[0223]通過使閉合管組件2750在遠側方向“DD”上軸向運動來實現砧座2724相對于外科釘倉2734的閉合。通過將旋轉控制運動施加到閉合驅動螺母2760來實現閉合管2750在遠側方向“DD”上的軸向運動。在各種實施例中，通過施加旋轉輸出運動到閉合驅動軸2800來旋轉閉合驅動螺母2760。如圖49所示，閉合驅動軸2800的近端部分2806上具有與閉合驅動組件2920嚙合的從動齒輪2808。在各種實施例中，閉合驅動系統2920包括閉合傳動齒輪2922，當工具安裝部分2900聯接到工具保持器1270時，所述閉合傳動齒輪聯接到工具安裝板2462的適配器側上相應的從動旋轉主體或從動元件1304中的第二個。參見圖22和49。閉合傳動齒輪2922以與閉合齒輪系(一般描述為2923)以嚙合的方式而被支撐。在至少一種形式中，閉合齒輪系2923包括可旋轉地支撐在工具安裝板2902上的第一從動閉合齒輪2924。通過驅動軸2928將第一閉合從動齒輪2924附接到第二閉合從動齒輪2926。第二閉合從動齒輪2926與行星齒輪組件2930嚙合。在各種實施例中，行星齒輪組件2930包括可旋轉地支撐在軸承組件2904中的從動行星閉合齒輪2932，所述軸承組件安裝在工具安裝板2902上。如圖49和49B所示，閉合驅動軸2800的近端部分2806可旋轉地支撐在脊管2740的近端部分2742中，使得從動齒輪2808與行星齒輪2932上形成的中心齒輪齒2934嚙合。另外如圖49A所示，兩個另外的支撐齒輪2936附接到脊管2740的近端部分2742或相對于所述脊管的近端部分旋轉地支撐以向其提供軸承支撐。此具有行星齒輪組件2930的結構用于通過旋轉驅動組件2910適應脊軸2740的旋轉，同時允許閉合從動齒輪2808與閉合驅動系統2920保持嚙合。另外，閉合傳動齒輪2922在第一方向上的旋轉將最終引起閉合驅動軸2800和閉合驅動螺母2760的旋轉，這將最終導致砧座2724閉合，如上所述。反之，閉合傳動齒輪2922在第二相反方向上的旋轉將最終引起閉合驅動螺母2760在相反方向上的旋轉，這將使砧座2724打開。[0224]如圖49所示，刀桿2780的近端2784具有與之附接并與刀驅動組件2940驅動接合的螺紋軸部分2786。在各種實施例中，螺紋軸部分2786通過附接到工具安裝板2902的軸承2906旋轉地支撐。此結構允許螺紋軸部分2786相對于工具安裝板2902旋轉和軸向運動。刀桿2780通過刀驅動組件2940在遠側和近側方向上軸向推進。一種形式的刀驅動組件2940包括旋轉傳動齒輪2942，當工具安裝部分2900聯接到工具保持器1270時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板2902的適配器側上相應的旋轉主體、從動盤或從動元件1304中的第三個。參見圖22和49。旋轉傳動齒輪2942與刀齒輪系(一般描述為2943)嚙合。在各種實施例中，刀齒輪系2943包括可旋轉地支撐在工具安裝板2902上的第一旋轉從動齒輪組件2944。第一旋轉從動齒輪組件2944與第三旋轉從動齒輪組件2946嚙合，所述第三旋轉從動齒輪組件可旋轉地支撐在工具安裝板2902上并且與第四旋轉從動齒輪組件2948嚙合，所述第四旋轉從動齒輪組件與刀桿2780的螺紋部分2786嚙合。旋轉傳動齒輪2942在一個方向上的旋轉將引起刀桿2780在遠側方向“DD”上軸向行進。反之，旋轉傳動齒輪2942在相反方向上的旋轉將引起刀桿2780在近側方向上運動。否則，可使用工具2700，如上所述。[0225]圖50和51示出了基本上與上文詳細描述的工具2700相同的外科工具實施例2700’。然而，工具2700’包括壓力傳感器2950，所述壓力傳感器能夠向機器人控制器1001提供關于砧座2724受到的夾緊壓力的量的反饋。在各種實施例中，例如，壓力傳感器可包括彈簧偏置的接觸開關。對于連續信號而言，可使用其上具有應變計的懸臂梁或內部有應變計的圓頂按鈕蓋。另一種產品形式可包括僅以已知的所需負載接觸的斷路開關。此結構可包括基座上的圓頂，其中該圓頂為一個電極并且基座為另一個電極。此結構允許機器人控制器1001通過調節施加到砧座2724的閉合壓力的量來調節施加到外科端部執行器2712內組織的夾緊壓力的量。本領域的普通技術人員將會理解，此壓力傳感器結構可與本文所述的若干外科工具實施例以及它們的等價結構一起有效地使用。[0226]圖52示出了可結合機器人系統1000有效使用的另一個外科工具3000的一部分。外科工具3003采用一個或多個機載馬達以為外科端部執行器切割器械的各種部件提供功率。在至少一個非限制性的實施例中，例如，外科工具3000包括直線切割器(未示出)形式的外科端部執行器，其具有上述類型和構造的砧座(未示出)和外科釘倉結構(未示出)。外科工具3000還包括上述類型的細長軸(未示出)和砧座閉合結構(未示出)。因而，除了必須理解外科工具3000的各種實施例的獨特和新穎屬性之外，此部分的【具體實施方式】將不重復對那些部件的描述。[0227]在所示的實施例中，端部執行器包括聯接到刀桿3003的切割器械3002。如圖52所示，外科工具3000包括工具安裝部分3010，所述工具安裝部分包括能夠與適配器部分1240’以安裝方式交接的工具安裝板3012，所述適配器部分以上述各種方式聯接到機器人系統1000。工具安裝部分3010能夠可操作地支撐其上的傳動裝置結構3013。在至少一個實施例中，適配器部分1240’在適配器1240沒有采用功率旋轉主體和盤構件的情況下可能與上文中詳細描述的適配器部分1240相同。在其他實施例中，適配器部分1240’可能與適配器部分1240相同。被視為在本發明的各種形式的實質和范圍內的其他修改形式可以采用一種或多種來自工具保持器部分1270(如在上文中所述)的機械運動(即，旋轉運動)以功率/致動傳動裝置結構3013，同時還使用一個或多個在工具安裝部分3010內的馬達以為外科端部執行器的一個或多個其他部件提供功率。另外，雖然所示實施例的端部執行器包括直線切割器，但是本領域的普通技術人員將會知道，在不脫離本發明的各種形式的實質和范圍的情況下可結合其他類型的外科端部執行器有效地使用所示實施例的獨特和新穎屬性。[0228]在各種實施例中，工具安裝板3012能夠至少容納第一擊發馬達3011以為刀桿3003提供擊發和回縮運動，所述刀桿聯接到切割器械3002或與切割器械可操作地交接。工具安裝板3012具有一系列電連接銷3014，所述電連接銷能夠與適配器1240’中的狹槽1258(圖21)交接。此結構允許機器人系統1000的控制器1001為外科工具3000的電子控制電路3020提供控制信號。雖然結合機械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應當理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。[0229]控制電路3020在圖52中以圖解示意圖的形式示出。在一種形式或實施例中，控制電路3020包括電池3022形式的功率源，所述電池聯接到通斷螺線管功率源開關3024。控制電路3020還包括聯接到雙極開關3028的通斷擊發螺線管3026以用于控制馬達3011的旋轉方向。因而，當機器人系統1000的控制器1001提供適當的控制信號時，開關3024將允許電池3022為雙極開關3028提供功率。機器人系統1000的控制器1001還將為雙極開關3028提供適當的信號，從而為馬達3011提供功率。當期望擊發外科端部執行器(即，朝遠側驅動切割器械3002穿過夾持在外科端部執行器中的組織)時，雙極開關3028將處于第一位置。當期望將切割器械3002回縮至起始位置時，雙極開關3028將通過控制器1001運動至第二位置。[0230]外科工具3000的各種實施例還采用尺寸設定成與擊發齒輪系3031結合的齒輪箱3030,在至少一個非限制性實施例中，所述擊發齒輪系包括擊發傳動齒輪3032,所述擊發傳動齒輪與擊發從動齒輪3034嚙合以生成所需量的驅動力，從而驅動切割器械3002穿過組織并以本文所述的各種方式驅動和形成釘。在圖52中示出的實施例中，從動齒輪3034聯接到與螺母結構3038螺紋接合的螺桿軸3036，限制所述螺母裝置進行軸向運動(由箭頭“D”表示)。將螺母結構3038附接到擊發桿3003。因而，通過在第一方向上旋轉螺桿軸3036在遠側方向“DD”上驅動切割器械3002，并通過在相反的第二方向上旋轉螺桿軸可以在近側方向“PD”上回縮切割器械3002。[0231]圖53示出了另一個基本上與上述工具3000相同的外科工具3000’的一部分，不同的是從動齒輪3034附接到驅動軸3040。將驅動軸3040附接到與第三從動齒輪3044嚙合的第二傳動齒輪3042，所述第三從動齒輪與聯接到擊發桿3003的螺釘3046嚙合。[0232]圖54示出了可結合機器人系統1000有效使用的另一個外科工具3200。在該實施例中，外科工具3200包括非限制性形式的外科端部執行器3212，所述外科端部執行器包括相對于至少一個其他端部執行器部件部分在第一位置和第二位置之間選擇性運動的部件部分。如將在下文中進一步詳細地描述，外科工具3200采用機載馬達以為傳動裝置結構3305的各種部件提供功率。外科端部執行器3212包括可操作地支撐外科釘倉3234的細長通道3222。細長通道3222具有可滑動地延伸到中空的細長軸組件3208中的近端3223，所述中空的細長軸組件聯接到工具安裝部分3300。另外，外科端部執行器3212包括通過一對耳軸3225可樞轉地聯接到細長通道3222的砧座3224，所述耳軸容納在細長通道3222中相應的開口3229內。軸組件3208的遠端部分3209包括開口3245，當細長通道3222相對于軸組件3208的遠端部分3209在近側方向“H)”上軸向運動時，砧座3224上的突出部3227插入到所述開口中以打開砧座3224。在各種實施例中，可以使用彈簧(未示出)以將砧座3224偏置至打開位置。[0233]如上所述，外科工具3200包括工具安裝部分3300，所述工具安裝部分包括能夠操作地支撐傳動裝置結構3305并與適配器部分1240’安裝交接的工具安裝板3302，所述適配器部分以上述各種方式聯接到機器人系統1000。在至少一個實施例中，適配器部分1240’在沒有適配器1240采用的功率盤構件的情況下可能與上文中詳細描述的適配器部分1240相同。在其他實施例中，適配器部分1240’可能與適配器部分1240相同。然而，在此實施例中，因為外科端部執行器3212的各種部件全部由工具安裝部分3300中的馬達提供功率，外科工具3200將不采用或需要來自工具保持器部分1270的任何機械(即，非電的)致動運動以為外科端部執行器3200部件提供功率。被視為在本發明的各種形式的實質和范圍內的其他修改形式可以采用一種或多種來自工具保持器部分1270(如在上文中所述)的機械運動以功率/致動一個或多個外科端部執行器部件，同時還使用一個或多個在工具安裝部分內的馬達以為外科端部執行器的一個或多個其他部件提供功率。[0234]在各種實施例中，工具安裝板3302能夠支撐第一擊發馬達3310以用于為傳動裝置結構3305提供擊發和回縮運動，從而驅動聯接到上述類型的切割器械3332的刀桿3335。如圖54所示，工具安裝板3212具有一系列電連接銷3014，所述電連接銷能夠與適配器1240’中的狹槽1258(圖21)交接。此結構允許機器人系統1000的控制器1001為外科工具3200的電子控制電路3320、3340提供控制信號。雖然結合機械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應當理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合坐寸ο[0235]在一種形式或實施例中，第一控制電路3320包括第一電池3322形式的第一功率源，所述第一電池聯接到第一通斷螺線管功率源開關3324。第一擊發控制電路3320還包括第一通斷擊發螺線管3326，所述第一通斷擊發螺線管聯接到第一雙極開關3328以控制第一擊發馬達3310的旋轉方向。因而，當機器人控制器1001提供適當的控制信號時，第一開關3324將允許第一電池3322為第一雙極開關3328提供功率。機器人控制器1001還將為第一雙極開關3328提供適當的信號，從而為第一擊發馬達3310提供功率。當期望擊發外科端部執行器(即，朝遠側驅動切割器械3232穿過夾持在外科端部執行器3212中的組織)時，第一開關3328將通過機器人控制器1001設置在第一位置。當期望將切割器械3232回縮至起始位置時，機器人控制器1001將發送適當的控制信號以使第一開關3328運動至第二位置。[0236]外科工具3200的各種實施例還采用尺寸設定成與附接其上的擊發傳動齒輪3332結合的第一齒輪箱3330，所述擊發傳動齒輪可操作地與擊發齒輪系3333交接。在至少一個非限制性實施例中，擊發齒輪系333包括擊發從動齒輪3334,所述擊發從動齒輪與傳動齒輪3332嚙合以生成所需量的驅動力，從而驅動切割器械3232穿過組織并以本文中所述的各種方式驅動和形成釘。在圖54示出的實施例中，從動齒輪3334聯接到驅動軸3335，所述驅動軸具有與之聯接的第二從動齒輪3336。第二從動齒輪3336以與第三從動齒輪3337嚙合的方式被支撐，所述第三從動齒輪與第四從動齒輪3338嚙合。第四從動齒輪3338與刀桿3235的螺紋近側部分3339嚙合，限制所述刀桿進行軸向運動。因而，通過在第一方向上旋轉驅動軸3335，在遠側方向“DD”上驅動切割器械3232并在相反的第二方向上旋轉驅動軸3335，切割器械3232可在近側方向“PD”上回縮。[0237]如上所述，通過相對于細長軸組件3208使細長通道3222軸向運動來控制砧座3224的打開和閉合。細長通道3222的軸向運動由閉合控制系統3339控制。在各種實施例中，閉合控制系統3339包括閉合軸3340，所述閉合軸具有與螺紋閉合桿3342通過螺紋接合的中空的螺紋端部3341。螺紋端部3341可旋轉地支撐在脊軸3343中，所述脊軸可操作地與工具安裝部分3300交接并延伸穿過軸組件3208的一部分，如圖所示。閉合系統3339還包括閉合控制電路3350，所述閉合控制電路包括第二電池3352形式的第二功率源，所述第二電池聯接到第二通斷螺線管功率源開關3354。閉合控制電路3350還包括第二通斷擊發螺線管3356，所述第二通斷擊發螺線管聯接到第二雙極開關3358以控制第二閉合馬達3360的旋轉。因而，當機器人控制器1001提供適當的控制信號時，第二開關3354將允許第二電池3352為第二雙極開關3354提供功率。機器人控制器1001還將為第二雙極開關3358提供適當的信號，從而為第二馬達3360提供功率。當期望閉合砧座3224時，第二開關3348將處于第一位置。當期望打開砧座3224時，第二開關3348將運動至第二位置。[0238]工具安裝部分3300的各種實施例還采用聯接到閉合傳動齒輪3364的第二齒輪箱3362。閉合傳動齒輪3364與閉合齒輪系3363嚙合。在各種非限制性形式中，閉合齒輪系3363包括附接到閉合驅動軸3366的閉合從動齒輪3365。與附接到閉合軸3340的閉合軸齒輪3360嚙合的閉合傳動齒輪3367也附接到閉合驅動軸3366。圖54示出了處于打開位置的端部執行器3212。如上所述，當螺紋閉合桿3342處于圖54中示出的位置時，彈簧(未示出)將砧座3224偏置至打開位置。當期望閉合砧座3224時，機器人控制器1001將啟動第二馬達3360以旋轉閉合軸3340，從而在近側方向‘PD’上牽拉螺紋閉合桿3342和通道3222。當砧座3224與軸3208的遠端部分3209接觸時，砧座3224樞轉至閉合位置。[0239]現將描述操作外科工具3200的方法。一旦工具安裝部分3302可操作地聯接到機器人系統1000的工具保持器1270，機器人系統1000可將端部執行器3212定位在鄰近待切割和縫合的靶組織的位置。如果砧座3224尚未處于打開位置，則機器人控制器1001可啟動第二閉合馬達3360以在遠側方向上將通道3222驅動至圖54中示出的位置。一旦機器人控制器1001通過在端部執行器和/或工具安裝部分3300中的一個或多個傳感器確定外科端部執行器3212已處于打開位置，則機器人控制器1001可為外科醫生提供信號，從而通知外科醫生隨后可閉合砧座3224。一旦靶組織定位在打開的砧座3224和外科釘倉3234之間，則外科醫生可通過啟動機器人控制器1001以向第二閉合馬達3360施加閉合控制信號來開始閉合過程。第二閉合馬達3360向閉合軸3340施加旋轉運動，以在近側方向“H)”上牽拉通道3222直到砧座3224樞轉至閉合位置。一旦機器人控制器1001通過在外科端部執行器3212和/或與機器人控制系統連通的工具安裝部分3300中的一個或多個傳感器確定砧座3224已運動至閉合位置，則馬達3360可被停止。然后，可通過外科醫生啟動控制器1001上的觸發器、按鈕等手動開始擊發過程，或控制器1001可自動地開始擊發過程。[0240]為了開始擊發過程，機器人控制器1001啟動擊發馬達3310以在遠側方向“DD”上驅動擊發桿3235和切割器械3232。一旦機器人控制器1001通過在外科端部執行器3212和/或馬達驅動部分3300中的傳感器確定切割器械3232已運動至外科釘倉3234中的結束位置，則機器人控制器1001可為外科醫生提供指示信號。然后，外科醫生可手動啟動第一馬達3310以回縮切割器械3232至起始位置，或機器人控制器1001可自動地啟動第一馬達3310以回縮切割元件3232。[0241]圖54中示出的實施例不包括關節運動接頭。圖55和56示出了分別具有端部執行器3212’、3212”的外科工具3200’和3200”，所述端部執行器3212’、3212”可與具有本文所公開的各種類型的關節運動接頭的細長軸實施例一起使用。例如，如圖55所示，螺紋閉合軸3342通過柔性纜線或其他柔性構件3345聯接到細長通道3222的近端3223。關節運動接頭(未示出)在細長軸組件3208中的位置將與柔性構件3345—致，從而使柔性構件3345適應此關節運動。另外，在上述的實施例中，柔性構件3345可旋轉地附連到細長通道3222的近端部分3223以使柔性構件33345相對于其旋轉，從而防止柔性構件3229相對于通道3222“卷繞”。雖然未示出，可通過刀桿以上述方式中的一者來驅動切割元件，該刀桿也可適應細長組件的關節運動。圖56示出了基本上與上述外科端部執行器3212基本上相同的外科端部執行器3212”，不同的是螺紋閉合桿3342附接到閉合螺母3347，限制所述閉合螺母3347僅在細長軸組件3208內進行軸向運動。將柔性構件3345附接到閉合螺母3347。此結構還防止螺紋閉合桿3342卷繞柔性構件3345。可采用柔性刀桿3235’以利于外科端部執行器3212”的關節運動。[0242]上述外科工具3200、3200’和3200”也可采用本文所述的切割器械實施例中的任何一個。如上所述，通過牽拉細長通道至與細長軸組件的遠端接觸來閉合這些工具的每個端部執行器的砧座。因此，一旦靶組織位于釘倉3234和砧座3224之間，機器人控制器1001可開始向內牽拉通道3222至軸組件3208中。然而，在各種實施例中，為了防止端部執行器3212、3212’、3212”在該閉合過程中使靶組織隨著端部執行器運動，控制器1001可同時使工具保持器運動并最終使工具運動以補償細長通道3222的運動，從而使靶組織實際上被夾持在站座和細長通道之間而不被移動。[0243]圖57-59示出了除了下文描述的差異之外基本上與上述外科工具3200”相同的另一個外科工具實施例3201。在該實施例中，螺紋閉合桿3342’具有可變節距的溝槽。更具體地講，如圖58所示，閉合桿3342’具有遠側溝槽部分3380和近側溝槽部分3382。遠側溝槽部分3380和近側溝槽部分3382能夠與支撐在中空的螺紋端部3341’中的凸耳3390相接合。如圖58所示，遠側溝槽部分3380具有比溝槽部分3382更細小的節距。因此，此可變節距結構通過凸耳3390和近側溝槽部分3382之間的接合而允許細長通道3222以第一速度或速率被牽拉到軸3208中。當凸耳3390接合遠側溝槽部分時，通道3222將以第二速度或速率被牽拉到軸3208中。因為近側溝槽部分3382比遠側溝槽部分3380更粗糙，第一速度將大于第二速度。此結構用于加速端部執行器的初始閉合以用于操縱組織，然后在將組織準確地定位在其中之后，生成適當夾持組織以對組織進行切割和縫合的閉合力的大小。因此，砧座3234最初以較小的力快速閉合，然后隨著砧座更慢閉合而施加更大的閉合力。[0244]在將組織完全夾持在所需位置以進行切割和縫合之前，可利用外科端部執行器打開和閉合運動以允許使用者使用端部執行器抓持和操縱組織。例如，使用者可在該過程中多次打開和閉合外科端部執行器以將端部執行器定位在使組織被保持在所需位置的適當的位置。因此，在至少一些實施例中，為了生成用于擊發的高負載，細牙螺紋可能需要多達5至10次完全旋轉以生成必要的負載。在一些情況下，例如，該動作可能花費長達2至5秒。如果在定位/組織操縱過程中每次也花費等長的時間打開和閉合端部執行器，則定位端部執行器可能花費過長的時間。如果出現這種情況，使用者可能放棄使用端部執行器以使用常規的抓緊器裝置。使用抓緊器等可不利地增加與完成外科手術相關的成本。[0245]上述實施例采用一個或多個電池以為用于驅動端部執行器部件的馬達提供功率。通過機器人系統1000控制馬達的啟動。在可供選擇的實施例中，功率源可包括由機器人系統1000為馬達提供的交流電“AC”。即，交功率可由通過工具保持器和適配器為機器人系統1000提供功率的系統供給。在其他實施例中，功率線或繩可附接到工具安裝部分3300以提供所需的來自單獨的交流電源或直流電源的功率。[0246]在使用中，控制器1001施加初始旋轉運動至閉合軸3340(圖54)以向內軸向牽拉細長通道3222至細長軸組件3208中，并以第一速率使砧座從第一位置運動至中間位置，所述中間位置對應于其中遠側溝槽部分3380過渡到近側溝槽部分3382的點。進一步將旋轉運動施加到閉合軸3340將使砧座相對于外科釘倉從中間位置運動至閉合位置。當處于閉合位置時，待切割和縫合的組織被適當地夾持在砧座和外科釘倉之間。[0247]圖60-64示出本發明的另一個外科工具實施例3400。該實施例包括從工具安裝部分3500延伸的細長軸組件3408。細長軸組件3408包括可旋轉的近側閉合管段3410，所述可旋轉的近側閉合管段可旋轉地連接在近側脊構件3420上，該近側脊構件剛性地聯接到工具安裝部分3500的工具安裝板3502。近側脊構件3420具有遠端3422，所述遠端聯接到外科端部執行器3412的細長通道部分3522。例如，在至少一個實施例中，細長通道部分3522具有遠端部分3523，所述遠端部分“以鉤的形式接合”脊構件3420的遠端3422。細長通道3522能夠支撐其中的外科釘倉3534。該實施例可使用本文所公開的各種切割器械實施例中的一個來切斷夾持在外科端部執行器3412中的組織，并將釘倉3534中的釘擊發至切斷的組織中。[0248]外科端部執行器3412具有通過一對耳軸3525可樞轉地聯接到細長通道3522的砧座3524，所述耳軸3525容納在細長通道3522中相應的開口3529內。砧座3524通過遠側閉合管段3430在打開位置(圖60)和閉合位置(圖61-63)之間運動。遠側閉合管段3430的遠端部分3432包括開口3445，當遠側閉合管段3430相對于其進行軸向運動時，砧座3524上的突出部3527插入到所述開口中以打開和閉合砧座3524。在各種實施例中，將開口3445成形以使得當閉合管段3430在近側方向上運動時，閉合管段3430使砧座3524樞轉至打開位置。除此之外或作為另外一種選擇，可使用彈簧(未示出)以將砧座3524偏置至打開位置。[0249]如圖60-63所示，遠側閉合管段3430包括凸耳3442，所述凸耳3442從其遠端3440延伸至與可旋轉的近側閉合管段3410的遠端3412中形成的可變節距溝槽/螺紋3414進行螺紋接合。可變節距溝槽/螺紋3414具有遠側部分3416和近側部分3418。遠側溝槽/螺紋部分3416的節距小于近側溝槽/螺紋部分3418的節距。另外如圖60-63所示，通過軸向保持器銷3450限制遠側閉合管段3430相對于脊構件3420進行軸向運動，所述軸向保持器銷容納在脊構件3420的遠端中的軸向狹槽3424中。[0250]如上所述，通過旋轉近側閉合管段3410打開和閉合砧座2524。可變節距螺紋結構通過凸耳3442和近側溝槽/螺紋部分3418之間的接合而允許以第一速度或速率在遠側方向“DD”上驅動遠側閉合管段3430。當凸耳3442接合遠側溝槽/螺紋部分3416時，將以第二速度或速率在遠側方向上驅動遠側閉合管段3430。因為近側溝槽/螺紋部分3418比遠側溝槽/螺紋部分3416更粗糙，第一速度將大于第二速度。[0251]在至少一個實施例中，工具安裝部分3500能夠接收來自機器人控制器1001的相應的第一旋轉運動，并將該第一旋轉運動轉化成主旋轉運動，以使可旋轉的近側閉合管段3410圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。如圖64所示，近側閉合管段3410的近端3460可旋轉地支撐在附接到工具安裝部分3500的工具安裝板3502的支架結構3504中。旋轉齒輪3462形成于或附接到閉合管段3410的近端3460，以與可操作地支撐在工具安裝板3502上的旋轉驅動組件3470嚙合。在至少一個實施例中，當工具安裝部分3500聯接到工具保持器1270時，旋轉傳動齒輪3472聯接到工具安裝板3502的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第一個。參見圖22和64。旋轉驅動組件3470還包括旋轉從動齒輪3474，所述旋轉從動齒輪與旋轉齒輪3462和旋轉傳動齒輪3472以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板3502上。將來自機器人控制器1001的第一旋轉控制運動通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應的從動元件1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起旋轉傳動齒輪3472的旋轉。旋轉傳動齒輪3472的旋轉最終引起閉合管段3410的旋轉，從而打開和閉合砧座3524，如上所述。[0252]如上所述，外科端部執行器3412采用上述類型和構造的切割器械。圖64示出了用于軸向推進刀桿3492的刀驅動組件3480的一種形式，所述刀桿3492附接到此類切割器械。一種形式的刀驅動組件3480包括旋轉傳動齒輪3482，當工具驅動部分3500聯接到工具保持器1270時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板3502的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第三個。參見圖22和64。刀驅動組件3480還包括可旋轉地支撐在工具安裝板5200上的第一旋轉從動齒輪組件3484。第一旋轉從動齒輪組件3484與第三旋轉從動齒輪組件3486嚙合，所述第三旋轉從動齒輪組件可旋轉地支撐在工具安裝板3502上并與第四旋轉從動齒輪組件3488嚙合，所述第四旋轉從動齒輪組件與聯接到刀桿3492的驅動軸組件3490的螺紋部分3494嚙合。旋轉傳動齒輪3482在第二旋轉方向上旋轉將引起驅動軸組件3490和刀桿3492在遠側方向“DD”上軸向行進。反之，旋轉傳動齒輪3482在次旋轉方向(與第二旋轉方向相反)上旋轉將引起驅動軸組件3490和刀桿3492在近側方向上運動。[0253]圖65-74示出了可結合機器人系統1000使用的本發明的另一個外科工具3600實施例。如圖65所示，工具3600包括一次性加載單元3612形式的端部執行器。可結合工具3600使用的一次性加載單元的各種形式在例如名稱為“EndEffectorArrangementsForaSurgicalCuttingandStaplingInstrument”的美國專利申請公布N0.US2009/0206131A1中公開，該專利的公開內容全文以引用的方式并入本文。[0254]在至少一種形式中，一次性加載單元3612包括砧座組件3620，所述砧座組件3620被支撐以相對于可操作地支撐其中的釘倉3640的載體3630而樞轉行進。安裝組件3650可樞轉地聯接到倉載體3630，以使載體3630圍繞關節運動軸線AA-AA相對于縱向工具軸線LT-LT樞轉。參見圖70，安裝組件3650包括上部安裝部分3652和下部安裝部分3654。每個安裝部分包括在其每個側面上的螺紋鏜孔3656，所述螺紋鏜孔的尺寸設定成能夠容納螺栓(未示出)以固定載體3630的近端。一對中心定位的樞轉構件3658通過一對聯接構件3660在上部安裝部分和下部安裝部分之間延伸，所述聯接構件與外殼部分3662的遠端接合。每個聯接構件3660均包括互鎖近側部分3664，所述互鎖近側部分能夠容納于在外殼部分3662的近端中形成的溝槽3666中，從而使安裝組件3650和外殼部分3662保持在相對于其的縱向固定位置。[0255]在各種形式中，一次性加載單兀3614的外殼部分3662包括包含在外部外殼3674內的上半部外殼3670和下半部外殼3672。上半部外殼3670的近端包括用于以可釋放的方式接合細長軸3700和插入尖端3678的接合塊3676。接合塊3676與細長軸3700的遠端形成卡口式聯接，這將在下文中進一步詳細地描述。外殼半部3670、3672限定用于可滑動地容納軸向驅動組件3680的通道3674。第二關節運動連接件3690的尺寸設定成可滑動地定位于在外殼半部3670、3672之間形成的狹槽3679中。將一對防爆板3691設置在鄰近與軸向驅動組件3680的遠端相鄰的外殼部分3662的遠端，以防止在載體3630的關節運動過程中驅動組件3680向外凸出。[0256]在各種實施例中，第二關節運動連接件3690包括至少一個細長金屬板。優選地，堆疊兩個或更多個金屬板以形成連接件3690。關節運動連接件3690的近端包括鉤部分3692，所述鉤部分能夠接合延伸穿過細長軸3700的第一關節運動連接件3710。第二關節運動連接件3690的遠端包括套環3694，所述套環的尺寸設定成能夠接合安裝組件3650上形成的突出。突出與樞軸銷3658橫向錯開，使得第二關節運動連接件3690的線性運動促使安裝組件3650圍繞樞軸銷3658樞轉，從而使載體3630進行關節運動。[0257]在各種形式中，軸向驅動組件3680包括細長驅動梁3682，所述細長驅動梁3682包括遠側工作頭3684和近側接合部分3685。驅動梁3682可由單個材料片或優選地多個堆疊的片材制成。接合部分3685包括一對接合指狀物，所述接合指狀物的尺寸設定成并能夠以安裝方式接合驅動構件3686中形成的一對相應的保持狹槽。驅動構件3686包括近側通道口3687，當一次性加載單元3614的近端與外科工具3600的細長軸3700接合時，所述近側通道口3687能夠容納控制桿2720的遠端3722(參見圖74)。[0258]參見圖65和72-74，為了使用外科工具3600，首先將一次性加載單元3612固定到細長軸3700的遠端。應當理解，外科工具3600可包括關節運動或非關節運動的一次性加載單元。為了將一次性加載單元3612固定到細長軸3700，將控制桿3720的遠端3722插入到一次性加載單元3612的插入尖端3678中，并且插入尖端3678在圖72中箭頭“A”示出的方向上縱向滑動到細長軸3700的遠端，使得第二關節運動連接件3690的鉤部分3692在細長軸3700中的通道3702內滑動。每個接合塊3676將在細長軸3700各自的通道(未示出)中對齊。當鉤部分3692接合通道3702的近側壁3704時，一次性加載單元3612在圖71和74中箭頭“B”示出的方向上旋轉以使第二關節運動連接件3690的鉤部分3692運動至與第一關節運動連接件3710的指狀物3712接合。接合塊3676還在細長軸3700中的環形通道3703內形成“卡口式”聯接。在加載單元3612的旋轉過程中，接合塊3676接合擋板3730的凸輪表面3732(圖72)，以首先在圖72中箭頭“C”示出的方向上運動板3730以便將接合構件3734鎖定在控制桿3720的凹槽3721中，從而防止控制桿3720在一次性加載單元3612的附接過程中縱向運動。在最終程度的旋轉過程中，接合塊3676從凸輪表面3732脫離以允許擋板3730在圖71和74中箭頭“D”示出的方向上從接合構件3734的后面運動，從而再次允許控制桿3720縱向運動。雖然上述附接方法反映了相對于細長軸3700操縱一次性加載單元3612，但是本領域的普通技術人員將會知道，一次性加載單元3612可支撐在固定位置，并且機器人系統1000可相對于一次性加載單元3612操縱細長軸部分3700，從而實現上述聯接過程。[0259]圖75示出了可附接在具有細長軸3700’的卡口式結構中的另一個一次性加載單元3612’，所述細長軸3700’除了下文所述差異之外基本上與軸3700相同。如圖75所示，細長軸3700’具有延伸其至少一部分的狹槽3705，并且所述狹槽3705能夠容納其中的接合塊3676。在各種實施例中，一次性加載單元3612’包括從其延伸的臂3677，在一次性加載單元3612’旋轉之前，所述臂可與從外殼部分3662延伸的接合塊3676對齊或至少基本上對齊。在至少一個實施例中，例如，當一次性加載單元3612’插入到細長軸3700’中時，臂3677和接合塊3676可插入到細長軸3700’中的狹槽3705中。當一次性加載單元3612’旋轉時，可將臂3677充分地限制在狹槽3705內，使得狹槽3705可將臂保持在適當的位置，然而接合塊3676可被定位為使得其不被限制在狹槽3705內并可相對于臂3677旋轉。當旋轉時，關節運動連接件3690的鉤部分3692與延伸穿過細長軸3700’的第一關節運動連接件3710接合。[0260]可使用將一次性加載單元聯接到細長軸的末端的其他方法。例如，如圖76和77所示，一次性加載單元3612”可包括能夠與細長軸3700”的連接器部分3740接合的連接器部分3613。在至少一個實施例中，連接器部分3613可以包括可以與連接器部分3740的至少一個突出和/或溝槽配合的至少一個突出和/或溝槽。在至少一個此類實施例中，連接器部分可包括協作的燕尾部分。在各種實施例中，連接器部分能夠彼此互鎖，并且防止或至少抑制一次性加載單元3612”沿著軸線3741進行遠側和/或近側運動。在至少一個實施例中，軸向驅動組件3680’的遠端可包括小孔3681，所述小孔能夠容納從控制桿3720’延伸的突出3721。在各種實施例中，此結構可允許一次性加載單元3612”在不與軸線3741共線或平行的方向上組裝到細長軸3700。雖然未示出，軸向驅動組件3680’和控制桿3720可包括任何其他合適的突出和小孔結構以可操作地彼此連接。另外在該實施例中，第一關節運動連接件3710可操作地與第二關節運動連接件3690接合。[0261]如圖65和78所示，外科工具3600包括工具安裝部分3750。工具安裝部分3750包括能夠附接至工具驅動組件1010的工具安裝板3751。工具安裝部分可操作地支撐其上的傳動裝置結構3752。在使用中，圍繞由細長軸3700限定的縱向工具軸線旋轉一次性加載單元3612可能是有利的。在至少一個實施例中，傳動裝置結構3752包括旋轉的傳輸組件3753，所述旋轉的傳輸組件能夠接收來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的對應的旋轉輸出運動，并將此旋轉輸出運動轉化成旋轉控制運動以使細長軸3700(和一次性加載單元3612)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。如圖78所示，細長軸3700的近端3701可旋轉地支撐在支架結構3754中，所述支架裝置3754附接到工具安裝部分3750的工具安裝板3751。旋轉齒輪3755形成于或附接到細長軸3700的近端3701，以與可操作地支撐在工具安裝板3751上的旋轉齒輪組件3756嚙合。在至少一個實施例中，當工具安裝部分3750聯接到工具驅動組件1010時，旋轉傳動齒輪3757驅動地聯接到工具安裝板3751的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第一個。旋轉的傳輸組件3753還包括旋轉從動齒輪3758，所述旋轉從動齒輪以與旋轉齒輪3755和旋轉傳動齒輪3757以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板3751上。將來自機器人系統1000的第一旋轉輸出運動通過工具驅動組件1010施加到相應的從動元件1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起旋轉傳動齒輪3757的旋轉。旋轉傳動齒輪3757的旋轉最終致使細長軸3700(和一次性加載單元3612)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(主旋轉運動)。[0262]如圖78所示，將驅動軸組件3760聯接到控制桿2720的近端。在各種實施例中，控制桿2720通過刀/閉合驅動傳動裝置3762在遠側和近側方向上軸向行進。一種形式的刀/閉合驅動組件3762包括旋轉傳動齒輪3763，當工具安裝部分3750聯接到工具保持器1270時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板3751的適配器側上相應的從動可旋轉主體部分、盤或元件1304中的第二個。旋轉從動齒輪3763與齒輪系(一般描述為3764)驅動嚙合。在至少一種形式中，齒輪系3764還包括可旋轉地支撐在工具安裝板3751上的第一旋轉從動齒輪組件3765。第一旋轉從動齒輪組件3765與第二旋轉從動齒輪組件3766嚙合，所述第二旋轉從動齒輪組件可旋轉地支撐在工具安裝板3751上并且與第三旋轉從動齒輪組件3767嚙合，所述第三旋轉從動齒輪組件與驅動軸組件3760的螺紋部分3768嚙合。旋轉傳動齒輪3763在第二旋轉方向上旋轉將引起驅動軸組件3760和控制桿2720在遠側方向“DD”上軸向行進。反之，旋轉傳動齒輪3763在次旋轉方向(與第二旋轉方向相反)上旋轉將引起驅動軸組件3760和控制桿2720在近側方向上運動。當控制桿2720在遠側方向上運動時，其朝遠側驅動其驅動梁3682和工作頭3684穿過外科釘倉3640。當工作頭3684朝遠側驅動時，其可操作地接合砧座3620以將砧座樞轉至閉合位置。[0263]可通過施加軸向關節運動控制運動至第一關節運動連接件3710和第二關節運動連接件3690來使倉載體3630圍繞關節運動軸線AA-AA選擇性地進行關節運動。在各種實施例中，傳動裝置結構3752還包括可操作地支撐在工具安裝板3751上的關節運動驅動器3770。更具體地講并結合圖78可看出，能夠可操作地與第一關節運動連接件3710接合的關節運動驅動軸3771的近端部分3772延伸穿過旋轉齒輪3755并可旋轉地聯接到移位器齒條齒輪3774，所述移位器齒條齒輪穿過狹縫3775可滑動地附連到工具安裝板3751。關節運動驅動器3770還包括移位器傳動齒輪3776，當工具安裝部分3750聯接到工具保持器1270時，所述移位器傳動齒輪聯接到工具安裝板3751的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第三個。關節運動驅動組件3770還包括移位器從動齒輪3778，所述移位器從動齒輪與移位器傳動齒輪3776和移位器齒條齒輪3774以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板3751上。將來自機器人系統1000的第三旋轉輸出運動通過工具驅動組件1010施加到相應的從動元件1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起移位器傳動齒輪3776的旋轉。移位器傳動齒輪3776的旋轉最終引起移位器齒輪齒條3774和關節運動驅動軸3771的軸向運動。關節運動驅動軸3771的軸向行進的方向取決于移位器傳動齒輪3776通過機器人系統1000旋轉的方向。因此,移位器傳動齒輪3776在第一旋轉方向上的旋轉將引起關節運動驅動軸3771在近側方向“H)”上的軸向運動并引起倉載體3630圍繞關節運動軸線AA-AA在第一方向上樞轉。反之,移位器傳動齒輪3776在第二旋轉方向(與第一旋轉方向相反)上的旋轉將引起關節運動驅動軸3771在遠側方向“DD”上的軸向運動，從而引起倉載體3630圍繞關節運動軸線AA-AA在相反方向上樞轉。[0264]圖79不出了可結合機器人系統1000使用的本發明的另一個外科工具3800實施例。如圖79所示，外科工具3800包括直線切割器3814形式的外科端部執行器3812，所述直線切割器采用各種纜線驅動的部件。各種形式的纜線驅動的直線切割器在例如名稱為“SurgicalStaplerWithUniversalArticulationandTissuePre-Clamp”的美國專利N0.7,726,537和名稱為“CableDrivenSurgicalStaplingandCuttingInstrumentWithImprovedCableAttachmentArrangements”的美國專利公開N0.US2008/0308603A1中公開，所述專利的公開內容全文均以引用的方式并入本文。此類直線切割器3814可以被稱為“一次性加載單元”，因為其被設計為在單次使用后被丟棄。然而，本發明的各種實施例的各種獨特和新穎的結構也可結合可重復使用的纜線驅動的端部執行器使用。[0265]如圖79所示，在至少一種形式中，直線切割器3814包括可操作地支撐其中的外科釘倉3834的細長通道3822。砧座3824被可樞轉地支撐以相對于外科釘倉3834運動。砧座3824具有能夠與預夾緊襯圈3840相互作用的凸輪表面3825，所述預夾緊襯圈被支撐以相對于凸輪表面進行軸向運動。將端部執行器3814與附接到工具安裝部分3900的細長軸組件3808聯接。在各種實施例中，可采用閉合纜線3850以將預夾緊襯圈3840朝遠側移動到凸輪表面3825及其上方，以相對于外科釘倉3834閉合砧座3824并壓縮其間的組織。優選地，閉合纜線3850在點3841處或靠近點3841附接到預夾緊襯圈3840，并饋通砧座3824(或在砧座3824的近側部分的下方)中的通道并朝近側饋通軸3808。閉合纜線3850在近側方向“PD”上的致動迫使預夾緊襯圈3840朝遠側抵靠凸輪表面3825以相對于釘倉組件3834閉合砧座3824。可采用返回機構，例如，彈簧、纜線系統等以將預夾緊襯圈3840返回至重新打開砧座3824的預夾緊方向。[0266]細長軸組件3808的形狀可以是圓柱形的，并且限定通道3811，所述通道的尺寸可被設計為能夠容納管適配器3870。參見圖80。在各種實施例中，管適配器3870可與細長軸3808的內部通道以摩擦配合接合的方式而被滑動容納。管適配器3870的外表面還可包括至少一個機械接口，例如，切口或凹口3871，所述切口或凹口被取向為與設置在內部通道3811的內周邊上的相應的機械接口，例如徑向向內延伸的突起或棘爪(未示出)配合，以將管適配器3870鎖定到細長軸3808。在各種實施例中，管適配器3870的遠端可包括一對相對的凸緣3872a和3872b，它們限定了用于在其中樞轉地容納樞軸塊3873的腔體。每個凸緣3872a和3872b可包括小孔3874a和3874b，所述小孔被取向為容納延伸穿過樞軸塊3873中的小孔的樞軸銷3875，以允許樞軸塊3873圍繞與縱向工具軸線“LT-LT”垂直的軸線而樞轉運動。通道3822可由兩個向上延伸的凸緣3823a、3823b形成，所述向上延伸的凸緣中具有尺寸設定成能夠容納樞軸銷3827的小孔。繼而，樞軸銷3875穿過樞軸塊3873中的小孔安裝，以允許外科端部執行器3814在給定的外科手術過程中當需要時圍繞“Y”軸旋轉。樞軸塊3873沿著“Z”軸圍繞銷3875的旋轉使外科端部執行器3814圍繞“Z”軸旋轉。參見圖80。在不脫離本發明的實質和范圍的情況下，可有效采用將細長通道3822緊固到樞軸塊3873上的其他方法。[0267]在制備或組裝過程中外科釘倉3834可被組裝并安裝在細長通道3822內，并作為外科端部執行器3812的一部分出售，或在需要時外科釘倉3834可被設計為選擇性地安裝在細長通道3822內并單獨出售，例如作為單次使用的置換件、可替換的或一次性的釘倉組件。例如，外科端部執行器3812可樞轉地、操作地或一體地附接到一次性外科縫合器的細長軸組件3808的遠端3809上是在本公開范圍內的。眾所周知，使用的或用過的一次性加載單元3814可從細長軸組件3808中移除并用未使用的一次性單元替換。一旦將未耗費的或未使用的釘倉3834安裝在細長通道3822中，則直線切割器3814還可優選地包括致動器、優選地動態夾緊構件3860、滑動件3862以及釘推動器(未示出)和釘(未示出)。參見圖80。[0268]在各種實施例中，動態夾緊構件3860與滑動件3862相關聯，例如，安裝和靠在滑動件上、或與其相連或一體結合和/或靠在其后面。據設想，動態夾緊構件3860可具有與其連接的或一體成型的凸輪楔形件或凸輪表面，或由凸輪楔形件或凸輪表面的遠側前表面推動。在各種實施例中，動態夾緊構件3860可包括具有橫向小孔3864(銷3865可安裝或安裝在其中)的上部3863、中央支撐件或向上的延伸部分3866和基本上為T形的底部凸緣3867，所述各部分配合以在滑動件3862的縱向遠側運動過程中沿著理想的切割路徑滑動地保持動態夾緊構件3860。前切刃3868(這里為刀片3869)的尺寸設定成靠在釘倉組件3834的狹槽3835中，并且一旦縫合就使組織分離。如本文所用，術語“刀組件”可以包括上述動態夾緊構件3860、刀3869和滑動件3862或其他刀/梁/滑動件驅動結構和切割器械結構。另外，本發明的各種實施例可采用刀組件/切割器械結構，所述刀組件/切割器械結構可完全支撐在釘倉3834中或局部支撐在釘倉3834和細長通道3822中或全部支撐在細長通道3822中。[0269]在各種實施例中，可通過纜線驅動組件3870在近側方向和遠側方向上驅動動態夾緊構件3860。在一個非限制性形式中，纜線驅動組件包括一對推進纜線3880、3882和擊發纜線3884。圖81和82示出了圖表形式的纜線3880、3882、3884。如那些圖所示，第一推進纜線3880可操作地支撐在第一遠側纜線過渡支撐體3885和第一近側纜線過渡支撐體3886上，所述第一遠側纜線過渡支撐體可包括附接到細長通道3822的遠端的例如皮帶輪、桿、絞盤等，所述第一近側纜線過渡支撐體可包括由細長通道3822可操作地支撐的例如皮帶輪、桿、絞盤等。第一推進纜線3880的遠端3881附連到動態夾緊組件3860。第二推進纜線3882可操作地支撐在第二遠側纜線過渡支撐體3887和第二近側纜線過渡支撐體3888上，所述第二遠側纜線過渡支撐體可包括安裝到細長通道3822的遠端的例如皮帶輪、桿、絞盤等，所述第二近側纜線過渡支撐體可包括安裝到細長通道3822的近端的例如皮帶輪、桿、絞盤等。第二推進纜線3882的近端3883可附接到動態夾緊組件3860。另外，在這些實施例中，采用環狀擊發纜線3884并將其連接在支撐體3889上，所述支撐體可包括安裝在細長軸3808中的皮帶輪、桿、絞盤等。在一個實施例中，回縮纜線3884可在套環中形成并聯接到連接器3889’，所述連接器固定地附接到第一推進纜線3880和第二推進纜線3882。[0270]本發明的各種非限制性實施例包括可操作地支撐在工具安裝部分3900的工具安裝板3902上的纜線驅動傳動裝置3920。工具安裝部分3900具有一系列電連接銷3904，所述電連接銷能夠與適配器1240’中的狹槽1258(圖21)交接。此結構允許機器人系統1000為工具3800的控制電路3910提供控制信號。雖然結合機械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應當理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。[0271]控制電路3910在圖79中以示意圖的形式示出。在一種形式或實施例中，控制電路3910包括電池3912形式的功率源，所述電池聯接到通斷螺線管功率源開關3914。然而，在其他實施例中，功率源可包括交流電源。控制電路3910還包括通斷螺線管3916，所述螺線管聯接到雙極開關3918以控制馬達旋轉方向。因此，當機器人系統1000提供適當的控制信號時，開關3914將允許電池3912為雙極開關3918提供功率。機器人系統1000還為雙極開關3918提供適當的信號以為移位器馬達3922提供功率。[0272]轉到圖83-88，纜線驅動傳動裝置3920的至少一個實施例包括可操作地安裝到驅動軸3932的驅動皮帶輪3930，所述驅動軸與上述類型和構造的從動元件1304附接，所述從動元件被設計為與適配器1240的相應的驅動元件1250交接。參見圖18和84。因此，當工具安裝部分3900可操作地聯接到工具保持器1270時，機器人系統1000可在所需方向上施加旋轉運動到驅動皮帶輪3930。第一驅動構件或皮帶3934驅動接合驅動皮帶輪3930,并且可旋轉地支撐在移位器軛3940上的第二驅動軸3936。移位器軛3940可操作地聯接到移位器馬達3922，使得移位器馬達3922的軸3923在第一方向上的旋轉將在第一方向“FD”上偏移移位器軛，并且移位器馬達軸3923在第二方向上的旋轉將在第二方向“SD”上偏移移位器軛3940。本發明的其他實施例可采用移位器螺線管結構，以在所述的第一方向和第二方向上偏移移位器軛。[0273]如圖83-86所示，閉合傳動齒輪3950安裝到第二驅動軸3936，并能夠與閉合驅動組件(一般稱為3951)選擇性地嚙合。同樣，擊發傳動齒輪3960也安裝到第二驅動軸3936，并能夠與擊發驅動組件(一般稱為3961)選擇性地嚙合。第二驅動軸3936的旋轉引起閉合傳動齒輪3950和擊發傳動齒輪3960旋轉。在一個非限制性實施例中，閉合驅動組件3951包括閉合從動齒輪3952，所述閉合從動齒輪聯接到可旋轉地支撐在第三驅動軸3956上的第一閉合皮帶輪3954。閉合纜線3850驅動地容納在第一閉合皮帶輪3954上，使得閉合從動齒輪3952的旋轉將驅動閉合纜線3850。同樣，擊發驅動組件3961包括擊發從動齒輪3962，所述擊發從動齒輪聯接到可旋轉地支撐在第三驅動軸3956上的第一擊發皮帶輪3964。第一驅動皮帶輪3954和第二驅動皮帶輪3964在第三驅動軸3956上獨立地旋轉。擊發纜線3884驅動地容納在第一擊發皮帶輪3964上，使得擊發從動齒輪3962的旋轉將驅動擊發纜線3884。[0274]另外在各種實施例中，纜線驅動傳動裝置3920還包括制動組件3970。例如，在至少一個實施例中，制動組件3970包括閉合制動器3972,所述閉合制動器包括附接到傳動裝置外殼3971的一部分的彈簧臂3973。閉合制動器3972具有齒輪凸耳3974，所述齒輪凸耳的尺寸設定成能夠接合閉合從動齒輪3952的齒狀物，如將在下文中進一步詳細地描述。制動組件3970還包括擊發制動器3976，所述擊發制動器包括附接到傳動裝置外殼3971的另一部分的彈簧臂3977。擊發制動器3976具有齒輪凸耳3978，所述齒輪凸耳的尺寸設定成能夠接合擊發從動齒輪3962的齒狀物。[0275]外科工具3800的至少一個實施例可按如下使用。工具安裝部分3900可操作地聯接到機器人系統1000的接口1240。操作機器人系統的控制器或控制單元，以將待切割和縫合的組織定位在打開的砧座3824和釘倉3834之間。當位于初始位置時，制動組件3970已鎖定了閉合從動齒輪3952和擊發從動齒輪3962，使得它們不能旋轉。即，如圖84所示，齒輪凸耳3974與閉合從動齒輪3952鎖定接合，并且齒輪凸耳3978與擊發從動齒輪3962鎖定接合。一旦外科端部執行器3814已被適當地定位，機器人系統1000的控制器1001將為移位器馬達3922(或移位器螺線管)提供控制信號，從而在第一方向上移動移位器軛3940。當移位器軛3940在第一方向上運動時，當閉合傳動齒輪3950運動至與閉合從動齒輪3952嚙合時，閉合傳動齒輪使齒輪凸耳3974運動至與閉合從動齒輪3952脫離。如圖83所示，當處于該位置時，齒輪凸耳3978保持與擊發從動齒輪3962鎖定接合，從而防止擊發系統的致動。然后，機器人控制器1001穿過從動元件1304和工具保持器1240的對應部件之間的接口而為驅動皮帶輪3930提供第一旋轉致動運動。當驅動皮帶輪3930在第一方向上旋轉時，閉合纜線3850被旋轉以將預夾緊襯圈3840驅動至與砧座3824的凸輪表面3825閉合接合，以便使其運動至閉合位置，從而夾緊砧座3824和釘倉3834之間的靶組織。參見圖79。一旦砧座3824已運動至閉合位置，機器人控制器1001停止施加第一旋轉運動至驅動皮帶輪3930。然后，機器人控制器1001可通過發送另一控制信號至移位器馬達3922(或移位器螺線管)來使移位器軛在第二方向“SD”上運動而開始擊發過程，如圖94所示。當移位器軛3940在第二方向上運動時，當擊發傳動齒輪3960運動至與擊發從動齒輪3962嚙合時，擊發傳動齒輪使齒輪凸耳3978與擊發從動齒輪3962脫尚。如圖85所不，當處于該位置時，齒輪凸耳3974保持與閉合從動齒輪3952鎖定接合，從而防止閉合系統的致動。然后，穿過從動元件1304和工具保持器1240的對應部件之間的接口來啟動機器人控制器1001，以為驅動皮帶輪3930提供第一旋轉致動運動。當驅動皮帶輪3930在第一方向上旋轉時,擊發纜線3884被旋轉以在遠側方向“DD”上驅動動態夾緊構件3860，從而擊發釘并切割夾持在端部執行器3814中的組織。一旦機器人系統1000通過傳感器或通過監測施加到驅動皮帶輪3930的旋轉輸入的量來確定動態夾緊構件3860已到達其最遠側位置，則控制器1001可向驅動皮帶輪3930施加第二旋轉運動以在相反方向上旋轉閉合纜線3850，從而在近側方向“H)”上回縮動態夾緊構件3860。一旦動態夾緊構件回縮至起始位置，停止向驅動皮帶輪3930施加第二旋轉運動。然后，移位器馬達3922(或移位器螺線管)通電，以將移位器軛3940移動到閉合位置(圖83)。一旦閉合傳動齒輪3950與閉合從動齒輪3952嚙合，則機器人控制器1001可再次向驅動皮帶輪3930施加第二旋轉運動。驅動皮帶輪3930在第二方向上的旋轉使閉合纜線3850將預夾緊襯圈3840回縮至與砧座3824的凸輪表面3825脫離，以允許砧座3824運動至打開位置(通過彈簧或其他裝置)，從而從外科端部執行器3814釋放被縫合的組織。[0276]圖89示出了采用如圖90-92中示出的齒輪從動擊發桿4092的外科工具4000。該實施例包括從工具安裝部分4100延伸的細長軸組件4008。工具安裝部分4100包括可操作地支撐其上的傳動裝置結構4103的工具安裝板4102。細長軸組件4008包括可旋轉的近側閉合管4010，所述可旋轉的近側閉合管可旋轉地連接在近側脊構件4020上，所述近側脊構件剛性聯接到工具安裝板4102。近側脊構件4020具有聯接到外科端部執行器4012的細長通道部分4022的遠端。外科端部執行器4012可基本上類似于上述外科端部執行器3412。另外，可通過與近側閉合管4010可操作地交接的遠側閉合管4030打開和閉合外科端部執行器4012的砧座4024。遠側閉合管4030與上述遠側閉合管3430相同。相似地，近側閉合管4010與上述近側閉合管段3410相同。[0277]通過以上述方式相對于遠側閉合管3410旋轉近側閉合管4010來打開和閉合砧座4024。在至少一個實施例中，傳動裝置包括閉合傳動裝置結構(一般稱為4011)。如將在下文中進一步描述，閉合傳動裝置4011能夠接收來自機器人系統1000的相應的第一旋轉運動，并將此第一旋轉運動轉化成主旋轉運動，以使可旋轉的近側閉合管4010圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。如圖92所示,近側閉合管4010的近端4060可旋轉地支撐在支架結構4104中，所述支架裝置4104附接到工具安裝部分4100的工具安裝板4102。旋轉齒輪4062形成于或附接到閉合管段4010的近端4060，以與可操作地支撐在工具安裝板4102上的旋轉驅動組件4070嚙合。在至少一個實施例中，當工具安裝部分4100聯接到工具保持器1270時，旋轉傳動齒輪4072聯接到工具安裝板4102的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第一個。參見圖22和92。旋轉驅動組件4070還包括旋轉從動齒輪4074，所述旋轉從動齒輪與旋轉齒輪4062和旋轉傳動齒輪4072以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板4102上。將來自機器人系統1000的第一旋轉控制運動通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應的從動元件1304，從而將通過可操作地聯接至其而引起旋轉傳動齒輪4072的旋轉。旋轉傳動齒輪4072的旋轉最終引起閉合管段4010的旋轉，從而打開和閉合砧座4024，如上所述。[0278]如上所述，端部執行器4012采用如圖90和91中示出的切割元件3860。在至少一個非限制性實施例中，傳動裝置結構4103還包括刀驅動傳動裝置結構，所述刀驅動傳動裝置結構包括刀驅動組件4080。圖92示出了用于軸向推進刀桿4092的刀驅動組件4080的一種形式，所述刀桿4092使用上述纜線相對于外科工具3800附接到此切割元件。具體地講，刀桿4092替代外科工具3800的實施例中采用的擊發纜線3884。一種形式的刀驅動組件4080包括旋轉傳動齒輪4082，當工具安裝部分4100聯接到工具保持器1270時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板4102的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第二個。參見圖22和92。刀驅動組件4080還包括可旋轉地支撐在工具安裝板4102上的第一旋轉從動齒輪組件4084。第一旋轉從動齒輪組件4084與第三旋轉從動齒輪組件4086嚙合，所述第三旋轉從動齒輪組件可旋轉地支撐在工具安裝板4102上并與第四旋轉從動齒輪組件4088嚙合，所述第四旋轉從動齒輪組件與聯接到刀桿4092的驅動軸組件4090的螺紋部分4094嚙合。旋轉傳動齒輪4082在第二旋轉方向上旋轉將引起驅動軸組件4090和刀桿4092在遠側方向“DD”上軸向行進。反之，旋轉傳動齒輪4082在次旋轉方向(與第二旋轉方向相反)上旋轉將引起驅動軸組件4090和刀桿4092在近側方向上運動。擊發桿4092在近側方向“PD”上的運動將在遠側方向“DD”上驅動切割元件3860。反之，擊發桿4092在遠側方向“DD”上的運動將引起切割元件3860在近側方向“PD”上運動。[0279]圖93-99示出了可結合機器人系統1000有效使用的另一個外科工具5000。在各種形式中，外科工具5000包括外科縫合器械形式的外科端部執行器5012，所述外科縫合器械包括細長通道5020和可樞轉平移的夾緊構件(例如砧座5070)，所述細長通道和可樞轉平移的夾緊構件保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執行器5012中的組織的間距處。如圖95所示，細長通道5020的橫截面可以是大致U形的，并且由例如鈦、203不銹鋼、304不銹鋼、416不銹鋼、17-4不銹鋼、17_7不銹鋼、6061或7075鋁、鉻鋼、陶瓷等制成。大致U形的金屬通道盤5022可支撐在細長通道5020的底部，如圖所示。[0280]各種實施例包括滑動件組件5030形式的致動構件，所述滑動件組件5030可操作地支撐在外科端部執行器5012中，并響應于施加至其上的控制運動在起始位置和結束位置之間軸向運動。在一些形式中，金屬通道盤5022具有居中設置的狹槽5024以可活動地容納滑動件組件5030的基座部分5032。基座部分5032包括支腳部分5034，所述支腳部分的尺寸設定成可滑動地容納在細長通道5020中的狹槽5021中。參見圖95。如圖94、95、98和99所示，滑動件組件5030的基座部分5032包括能夠通過螺紋容納在螺紋驅動軸5130上的軸向延伸的螺紋鏜孔5036，如將在下文中進一步詳細地描述。另外，滑動件組件5030包括支撐組織切割刀片或組織切割器械5040的直立支撐部分5038。直立支撐部分5038終止于頂部5042，所述頂部具有從其中突起的橫向延伸的一對保持翅片5044。如圖95所示，翅片5044被定位成容納在砧座5070中相應的狹槽5072內。當滑動件組件5030朝遠側驅動穿過夾持在外科端部執行器5014中的組織時，翅片5044和支腳5034用于將砧座5070保持在所需的間隔開的閉合位置處。另外如圖97和99所示，滑動件組件5030還包括往復或順序致動的驅動組件5050，以朝閉合砧座5070驅動釘推動器。[0281]更具體地講并結合圖95和96，細長通道5020能夠可操作地支撐其中的外科釘倉5080。在至少一種形式中，外科釘倉5080包括主體部分5082，所述主體部分可由例如維克特拉(Vectra)、尼龍(6/6或6/12)制成并包括居中設置的狹槽5084，以容納滑動件組件5030的直立支撐部分5038。參見圖95。這些材料還可用10%-40%的玻璃、碳或礦物質填充。外科釘倉5080還包括多個腔體5086以用于可活動地支撐其中成行的或成排的釘支撐推動器5088。腔體5086可排列在間隔開的縱向延伸的行或排5090、5092、5094、5096中。例如，排5090在本文中可被稱為第一外側排。排5092在本文中可被稱為第一內側排。排5094可被稱為第二內側排以及排5096可被稱為第二外側排。第一內側排5090和第一外側排5092位于縱向狹槽5084的第一橫向側上，第二內側排5094和第二外側排5096位于縱向狹槽5084的第二橫向側上。第一內側排5092中的第一釘推動器5088相對于第一外側排5090中的第一釘推動器5088交錯排列。相似地，第二外側排5096中的第二釘推動器5088相對于第二內側排5094中的第二推動器5088交錯排列。每個推動器5088可操作地支撐其上的外科釘5098。[0282]在各種實施例中，順序致動或往復致動的驅動組件5050包括附接到公共軸5056的一對外側驅動器5052和一對內側驅動器5054，所述公共軸5056可旋轉地安裝在滑動件組件5030的基座5032中。外側驅動器5052被取向為與設置在通道盤5022中的相應的多個外側激活腔體5026順序或往復地接合。同樣，內側驅動器5054被取向為與設置在通道盤5022中的相應的多個內側激活腔體5028順序或往復地接合。內側激活腔體5028相對于鄰近的外側激活腔體5026交錯排列。參見圖96。另外如圖96和98所示，在至少一個實施例中，滑動件組件5030還包括位于鏜孔5036的每個側面上的遠側楔形件段5060和中間楔形件段5062，以當滑動件組件5030在遠側方向“DD”上朝遠側驅動時與推動器5088接合。如上所述，滑動件組件5030通過螺紋容納在驅動軸5130的螺紋部分5132上，所述驅動軸可旋轉地支撐在端部執行器5012中。例如，在各種實施例中，驅動軸5130具有支撐在遠側軸承5136中的遠端5134，所述遠側軸承安裝在外科端部執行器5012中。參見圖95和96。[0283]在各種實施例中，外科端部執行器5012通過細長軸組件5108聯接到工具安裝部分5200。在至少一個實施例中，工具安裝部分5200可操作地支撐傳動裝置結構(一般稱為5204)，所述傳動裝置結構能夠接收來自機器人系統的旋轉輸出運動。細長軸組件5108包括可在脊構件5120上旋轉和軸向運動的外部閉合管5110，所述脊構件剛性聯接到工具安裝部分5200的工具安裝板5201。脊構件5120還具有聯接到外科端部執行器5012的細長通道部分5020的遠端5122。[0284]在使用中，圍繞由細長軸組件5008限定的縱向工具軸線LT-LT來旋轉外科端部執行器5012可能是有利的。在各種實施例中，外部閉合管5110具有近端5112，所述近端通過向前的支撐支架5203可旋轉地支撐在工具驅動部分5200的工具安裝板5201上。外部閉合管5110的近端5112能夠可操作地與傳動裝置結構5204的旋轉傳動部分5206交接。在各種實施例中，外部閉合管5110的近端5112也支撐在閉合滑動件5140上，所述閉合滑動件也可活動地支撐在工具安裝板5201上。閉合管齒輪段5114形成在外部閉合管5110的近端5112上，以與旋轉傳動裝置結構5206的旋轉驅動組件5150嚙合。如圖93所示，在至少一個實施例中，旋轉驅動組件5150包括旋轉傳動齒輪5152，當工具驅動部分5200聯接到工具保持器1270時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板5201的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第一個。旋轉驅動組件5150還包括旋轉從動齒輪5154,所述旋轉從動齒輪以與閉合管齒輪段5114和旋轉傳動齒輪5152嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板5201上。將來自機器人系統1000的第一旋轉控制運動通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應的從動元件1304以引起旋轉傳動齒輪5152的旋轉。旋轉傳動齒輪5152的旋轉最終引起細長軸組件5108(和端部執行器5012)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖93中由箭頭“R”表示)旋轉。[0285]通過使外部閉合管5110在遠側方向“DD”上軸向運動來實現砧座5070相對于外科釘倉5080的閉合。外部閉合管5110的此類軸向運動可以通過傳動裝置結構5204的閉合傳動部分5144實現。如上所述，在各種實施例中，外部閉合管5110的近端5112由閉合滑動件5140支撐，所述閉合滑動件使近端5112相對于其進行旋轉，但是隨著閉合滑動件5140軸向行進。具體地講，如圖93所示，閉合滑動件5140具有直立的突出部5141，所述直立的突出部延伸到外部閉合管5110的近端部分5112中的徑向溝槽5115中。另外，如上所述，閉合滑動件5140可滑動地安裝到工具安裝板5201。在各種實施例中，閉合滑動件5140具有直立部分5142，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪5143。閉合齒條齒輪5143能夠與閉合傳動裝置結構5144驅動接合。[0286]在各種形式中，在各種形式中，閉合傳動裝置結構5144包括閉合正齒輪5145，所述閉合正齒輪聯接到工具安裝板5201的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第二個。因此，當接口1230聯接到工具安裝部分5200時，將來自機器人系統1000的第二旋轉控制運動通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應的第二從動元件1304上將引起閉合正齒輪5145的旋轉。閉合傳動裝置結構5144還包括以與閉合正齒輪5145和閉合齒條齒輪5143B齒合的方式而被支撐的從動閉合齒輪組5146。因此,將來自機器人系統1000的第二旋轉控制運動通過工具保持器1270和適配器1240施加到相應的第二從動元件1304將引起閉合正齒輪5145的旋轉，并最終軸向驅動閉合滑動件5140和外部閉合管5110。閉合管5110運動的軸向最終取決于第二從動元件1304旋轉的方向。例如，響應于接收自機器人系統1000的一個旋轉閉合運動，閉合滑動件5140將在遠側方向“DD”上被驅動，并且外部閉合管5110最終也將在遠側方向上被驅動。外部閉合管5110具有遠端5116中的開口5117，所述遠端能夠以上述方式與砧座5070上的突出部5071接合。當朝遠側驅動外部閉合管5110時，閉合管5110的近端5116將接觸砧座5070并將其樞轉閉合。當施加來自機器人系統1000的“開口”旋轉運動時，將在近側方向“PD”上驅動閉合滑動件5140和外部閉合管5110，并且以上述方式將砧座5070樞轉至打開位置。[0287]在至少一個實施例中，驅動軸5130具有近端5137，所述近端具有與之附接的近側軸齒輪5138。近側軸齒輪5138以與附接到旋轉驅動桿5160的遠側傳動齒輪5162嚙合的方式而被支撐，使用脊構件5120可旋轉地支撐所述旋轉驅動桿。通過旋轉刀傳動裝置結構5207來控制旋轉驅動桿5160和最終旋轉驅動軸5130的旋轉，所述旋轉刀傳動裝置結構包括支撐在工具安裝板5210上的傳動裝置結構5204的一部分。在各種實施例中，旋轉刀傳動裝置結構5207包括可操作地支撐在工具安裝板5201上的旋轉刀驅動系統5170。在各種實施例中，刀驅動系統5170包括旋轉傳動齒輪5172，當工具驅動部分5200聯接到工具保持器1270時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板5201的適配器側上相應的從動盤或從動元件1304中的第三個。刀驅動系統5170還包括第一旋轉從動齒輪5174，所述第一旋轉從動齒輪以與第二旋轉從動齒輪5176和旋轉傳動齒輪5172嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板5201上。將第二旋轉從動齒輪5176聯接到旋轉驅動桿5160的近端部分5164。[0288]旋轉傳動齒輪5172在第一旋轉方向上的旋轉將引起旋轉驅動桿5160和旋轉驅動軸5130在第一方向上的旋轉。反之，旋轉傳動齒輪5172在第二旋轉方向(與第一旋轉方向相反)上的旋轉將引起旋轉驅動桿5160和旋轉驅動軸5130在第二方向上的旋轉。2400因此，驅動軸2440的旋轉引起驅動套管2400的旋轉。[0289]現將描述操作外科工具5000的一種方法。工具驅動器5200可操作地聯接到機器人系統1000的接口1240。操作機器人系統1000的控制器1001以將待切割和縫合的組織定位在打開的站座5070和外科釘倉5080之間。一旦通過機器人系統1000定位外科端部執行器5012而使得靶組織位于砧座5070和外科釘倉5080之間，則可啟動機器人系統1000的控制器1001以向與閉合正齒輪5145聯接的第二從動元件1304施加第二旋轉輸出運動，以在遠側方向上軸向驅動閉合滑動件5140和外部閉合管5110，從而以上述方式樞轉閉合砧座5070。一旦機器人控制器1001通過例如外科端部執行器5012和/或工具驅動部分5200中的傳感器確定砧座5070已閉合，則機器人控制器1001系統可為外科醫生提供表明砧座閉合的指示。此類指示可以是例如光和/或可聽見的聲音、控制構件上的觸覺反饋等形式。然后外科醫生可引發擊發過程。然而，在可供選擇的實施例中，機器人控制器1001可自動開始擊發過程。[0290]為了開始擊發過程，機器人控制器將第三旋轉輸出運動施加到與旋轉傳動齒輪5172聯接的第三從動盤或從動元件1304。旋轉傳動齒輪5172的旋轉使旋轉驅動桿5160和旋轉驅動軸5130以上述方式旋轉。可以結合圖94、96和97最好地理解外科釘5098的擊發和成形。當滑動件組件5030在遠側方向“DD”上驅動穿過外科釘倉5080時，遠側楔形件段5060首先接觸釘推動器5088并開始使其朝閉合砧座5070運動。當滑動件組件5030繼續朝遠側移動時，外側驅動器5052將落入通道盤5022中的相應的激活腔體5026中。然后，每個外側驅動器5052的相對端將接觸相應的外側推動器5088，所述外側推動器將遠側楔形件段5060和中間楔形件段5062向上移動。滑動件組件5030的進一步遠側運動使外側驅動器5052旋轉并朝砧座5070驅動相應的推動器5088，從而當推動器驅動至砧座5070中時使支撐在其上的釘5098成形。應當理解，當滑動件組件5030朝遠側運動時，刀片5040切斷夾持在砧座和釘倉之間的組織。因為內側驅動器5054和外側驅動器5052附接到相同的軸5056并且內側驅動器5054與外側驅動器5052在軸5056上徑向錯開，當外側驅動器5052朝砧座5070驅動其相應的推動器5088時，內側驅動器5054落入其下一個相應的激活腔體5028中，從而使它們以相同的方式朝閉合砧座5070可旋轉地或往復地驅動相應的內側推動器5088。因此，當滑動件組件5030朝遠側被驅動時，在居中設置的狹槽5084的每一側上的橫向對應的外側釘5098同時一起成形，并且在狹槽5084的每一側上的橫向對應的內側釘5098同時一起成形。一旦機器人控制器1001通過傳感器或通過監測施加到驅動軸5130和/或旋轉驅動桿5160的旋轉輸出量來確定滑動件組件5030已到達其最遠側位置，則控制器1001可將第三旋轉輸出運動施加到驅動軸5130以在相反方向上旋轉驅動軸5130，從而將滑動件組件5030回縮至其起始位置。一旦滑動件組件5030回縮至起始位置(如通過端部執行器5012和/或工具驅動部分5200中的傳感器發送信號)，則停止向驅動軸5130施加第二旋轉運動。然后，外科醫生可手動啟動砧座打開過程或可通過機器人控制器1001自動開始。為了打開砧座5070，將第二旋轉輸出運動施加到閉合正齒輪5145，以在近側方向上軸向驅動閉合滑動件5140和外部閉合管5110。當閉合管5110朝近側運動時，在閉合管5110遠端5116中的開口5117接觸砧座5070上的突出部5071，以將砧座5070樞轉至打開位置。當閉合管5116返回至起始位置時，也可使用彈簧將砧座5070偏置至打開位置。此外，外科端部執行器5012和/或工具安裝部分5200中的傳感器可為機器人控制器1001提供表明砧座5070現已打開的信號。然后，外科端部執行器5012可從外科手術部位撤回。[0291]圖100-105以圖解法出了外科工具組件5000’中釘的順序擊發，所述外科工具組件基本上類似于上述外科工具組件5000。在該實施例中，內側驅動器5052’和外側驅動器5054’具有凸輪形狀，其具有如圖100-106中示出的凸輪表面5053和致動器突起5055。驅動器5052’、5054’連接在由滑動件組件5030’可旋轉地支撐的相同的軸5056’上。在該實施例中，滑動件組件5030’具有用于接合推動器5088的遠側楔形件段5060’。圖100示出了當滑動件組件5030’在遠側方向“DD”上被驅動時兩個內側或外側驅動器5052’、5054’的初始位置。如圖所示，推動器5088a向上推進楔形件段5060’并接觸驅動器5052’、5054’。滑動件組件5030’在遠側方向上的進一步行進促使驅動器5052’、5054’在“P”方向(圖101)上樞轉，直到致動器部分5055接觸激活腔體5026、5028的端壁5029a，如圖102所示。滑動件組件5030’在遠側方向“DD”上的繼續推進促使驅動器5052’、5054’在“D”方向上旋轉，如圖103所示。當驅動器5052’、5054’旋轉時，推動器5088a向上推動凸輪表面5053至圖104中示出的最終豎直位置。當推桿5088a到達圖104和105中示出的最終豎直位置時，將支撐在其上的釘(未示出)驅動至砧座的釘成形表面以形成釘。[0292]圖107-112示出了例如可結合上文詳細描述的工具安裝部分1300和軸2008使用的外科端部執行器5312。在各種形式中，外科端部執行器5312包括細長通道5322，所述細長通道如上所述能夠支撐其中的外科釘倉5330。外科釘倉5330包括主體部分5332，所述主體部分包括用于容納滑動件組件5380的豎直支撐部分5386的居中設置的狹槽5334。參見圖107-109。外科釘倉體部分5332還包括多個腔體5336以用于可活動地支撐其中的釘支撐推動器5350。腔體5336可排列在間隔開的縱向延伸的排5340、5342、5344、5346中。排5340、5342位于縱向狹槽5334的一個橫向側上，并且排5344、5346位于縱向狹槽5334的另一個橫向側上。在至少一個實施例中，推動器5350能夠支撐其上的兩個外科釘5352。具體地講，位于細長狹槽5334的一側上的每個推動器5350支撐處于交錯取向的排5340中的一個釘5352和排5342中的一個釘5352。同樣，位于細長狹槽5334的另一側上的每個推動器5350支撐處于交錯取向的排5344中的一個外科釘5352和排5346中的另一個外科釘5352。因此，每個推動器5350支撐兩個外科釘5352。[0293]如圖107、108進一步所示，外科釘倉5330包括多個旋轉驅動器5360。更具體地講，在細長狹槽5334的一側上的旋轉驅動器5360排列在單行5370中并且與行5340、5342中的推動器5350相對應。另外，在細長狹槽5334的另一側上的旋轉驅動器5360排列在單行5372中并且與行5344、5346中的推動器5350相對應。如圖107所示，每個旋轉驅動器5360可旋轉地支撐在釘倉體5332內。更具體地講，每個旋轉驅動器5360可旋轉地容納在相應的驅動器軸5362上。每個驅動器5360具有在其上形成的弓形斜坡部分5364，所述弓形斜坡部分能夠接合在每個推動器5350上形成的弓形下表面5354上。參見圖112。另外，每個驅動器5360具有底部支撐部分5366，所述底部支撐部分從驅動器延伸以滑動地支撐通道5322上的推動器5360。每個驅動器5360具有能夠與滑動件組件5380接合的向下延伸的致動桿5368。[0294]如圖109所示，在至少一個實施例中，滑動件組件5380包括基座部分5382，所述基座部分具有支腳部分5384，所述支腳部分的尺寸設定成可滑動地容納在通道5322中的狹縫5333中。參見圖107。滑動件組件5380包括支撐組織切割刀片或組織切割器械5388的直立支撐部分5386。直立支撐部分5386終止于頂部5390，所述頂部具有從其中突起的橫向延伸的一對保持翅片5392。將翅片5392定位成容納于砧座(未示出)中相應的狹槽(未示出)內。正如上述實施例，當滑動件組件5380朝遠側被驅動穿過夾持在外科端部執行器5312中的組織時，翅片5392和支腳部分5384用于將砧座(未示出)保持在所需的間隔開的閉合位置。直立支撐部分5386能夠附接到刀桿2200(圖28)。滑動件組件5380還具有水平延伸的致動器板5394，將所述水平延伸的致動器板成形為用于與推動器5360上的每個致動桿5368致動接合。[0295]現將結合圖107和108描述外科端部執行器5312的操作。當在遠側方向“DD”上驅動滑動件組件5380穿過釘倉5330時，致動器板5394順序接觸推動器5360上的致動桿5368。當滑動件組件5380繼續朝遠側運動時，致動器板5394順序接觸細長狹槽5334的每一側上的驅動器5360的致動器桿5368。此動作使驅動器5360從第一未致動位置旋轉至致動部分，在該致動部分中，推動器5350朝閉合砧座被驅動。當推動器5350朝砧座被驅動時，其上的外科釘5352被驅動至與砧座的下側形成接觸。一旦機器人系統1000通過傳感器或其他裝置確定滑動件組件5080已到達其最遠側位置時，則機器人系統1000的控制系統可將刀桿和滑動件組件5380回縮至起始位置。然后，機器人控制系統可啟動用于將砧座返回至打開位置以釋放被縫合的組織的過程。[0296]圖113-117示出了本發明的自動重新加載系統實施例的一種形式，一般稱為5500。在一種形式中，自動重新加載系統5500能夠用“新的”外科端部執行器部件替換機器人外科系統的可操縱的外科工具部分中“用過的”外科端部執行器部件。如本文所用，術語“外科端部執行器部件”可包括例如外科釘倉、一次性加載單元、或使用時被用過并且必須用新的部件替換的其他端部執行器部件。此外，術語“用過的”是指端部執行器部件已被啟動并且在當前狀態下不再可用于所需目的。例如，在外科釘倉或一次性加載單元的上下文中，術語“用過的”是指之前支撐在其中的至少一些未成形的釘已從其“擊發”。如本文所用，術語“新的”外科端部執行器部件是指在預期用途條件下的端部執行器部件。在外科釘倉或一次性加載單元的上下文中，例如，術語“新的”是指其中具有未成形的釘并且準備好使用的此類部件。[0297]在各種實施例中，自動重新加載系統5500包括基座部分5502，所述基座部分可在戰略上位于機器人系統1109的機械臂車1100(圖14)的工作區域1000內。如本文所用，術語“可操縱的外科工具部分”總體上是指本文所公開的各種類型的外科工具和可操作地附接到例如機械臂車1100或類似裝置的其他形式的外科機器人致動的工具，所述機械臂車1100或類似裝置能夠自動地操縱和致動外科工具。本文所用的術語“工作區域”是指機器人系統的可操縱的外科工具部分的運動的范圍。圖14總體上示出了可包括機械臂車1100的工作區域的區域。本領域的普通技術人員將會知道在此示出的工作區域的形狀和尺寸僅為示例性的。工作區域的最后尺寸、形狀和位置將最終取決于可操縱的外科工具部分的構造、行進限制的范圍和位置。因此，本文所用的術語“工作區域”旨在涵蓋多種不同尺寸和形狀的工作區域，并且不應限制于圖14中示出的樣品工作區域的具體尺寸和形狀。[0298]如圖113所示，基座部分5502包括新的部件支撐部分或結構5510，所述新的部件支撐部分或裝置能夠在“加載取向”上可操作地支撐至少一個新的外科端部執行器部件。如本文所用，術語“加載取向”是指以此方式支撐新的端部執行器部件，以允許可操縱的外科工具部分的相應的部件支撐部分在除了必須的致動機器人系統之外沒有人為干預的情況下，與新的端部執行器部件(或使新的端部執行器部件與可操縱的外科工具部分的相應的部件支撐部分加載接合)加載接合(即，可操作地位于或可操作地附接到新的端部執行器部件)。繼續參閱本【具體實施方式】將進一步理解，在至少一個實施例中，準備護士將在外科手術之前用完成外科手術所需的適當長度和顏色的倉(一些外科釘倉可支撐某些尺寸的釘，其尺寸可由倉體的顏色指示)來加載新的部件支撐部分。然而，在外科手術過程中，不需要直接的人機互動來重新加載機器人直線切割器。在一種形式中，外科端部執行器部件包括釘倉2034，所述釘倉能夠可操作地設置于上述各種其他端部執行器結構的任何部件支撐部分(細長通道)中。出于解釋的目的，將新的(未使用的)倉指定為“2034a”并且將用過的倉指定為“2034b”。該圖示出了被設計為與包括通道2022和砧座2024的外科端部執行器2012—起使用的倉2034a、2034b，所述通道和砧座的構造和操作在上文中已詳細地描述。倉2034a、2034b與上述倉2034相同。在各種實施例中，倉2034a、2034b能夠扣合保持(即，加載接合)在外科端部執行器2012的通道2022中。然而，繼續參閱本【具體實施方式】，本領域的普通技術人員將會知道在不脫離本發明的實質和范圍的情況下，可結合其他倉結構的自動移除和安裝而有效地利用自動的倉重新加載系統5500的獨特且新穎的特性。[0299]在示出的實施例中，術語“加載取向”是指將新的外科釘倉2034a的遠側末端部分2035a插入到新的倉支撐部分5510的相應的支撐腔體5512中，使得新的外科釘倉2034a的近端部分2037a處于方便的取向，以使臂車1100操縱外科端部執行器2012至如下位置:在該位置，新的倉2034a可自動地加載到外科端部執行器2012的通道2022中。在各種實施例中，基座5502包括至少一個傳感器5504，所述傳感器與機器人控制器1001的控制系統1003連通，以為控制系統1003提供基座5502的位置和/或每個分段的或新的倉2034a的重新加載長度和顏色。[0300]另外如圖所示，基座5502還包括能夠收集用過的倉2034b的收集容器5520，所述用過的倉已從可操作地附接到機器人系統1000的外科端部執行器2012中移除或脫離。另外，在一種形式中，自動重新加載系統5500包括提取系統5530，在除了必須的致動機器人系統之外無需特定的人為干預的情況下，所述提取系統用于將用過的端部執行器部件從端部執行器或可操縱的外科工具部分的相應的支撐部分中自動地移除。在各種實施例中，提取系統5530包括提取鉤構件5532。在一種形式中，例如，提取鉤構件5532剛性地支撐在基座部分5502上。在一個實施例中，提取鉤構件具有在其上形成的至少一個鉤5534，當其支撐在外科端部執行器2012的細長通道2022中時，所述鉤能夠與用過的倉2034b的遠端2035以鉤的形式接合。在各種形式中，提取鉤構件5532便利地位于收集容器5520的一部分中，使得當用過的端部執行器部件(倉2034b)與提取鉤構件5532以提取方式接合時，用過的端部執行器部件(倉2034b)從相應的部件支撐部分(細長通道2022)移除并落入收集容器5020中。因此，為了使用該實施例，可操縱的外科工具部分對附接至其的端部執行器進行操縱，以使其中用過的倉2034b的遠端2035與鉤5534以鉤的形式接合，然后以此方式移動端部執行器，以將用過的倉2034b從細長通道2022中分離。[0301]在其他結構中，提取鉤構件5532包括旋轉的輪構造，所述旋轉的輪構造具有從其突起的一對沿直徑相對的鉤5334。參見圖113和116。提取鉤構件5532可旋轉地支撐在收集容器5520中，并聯接到由機器人系統的控制器1001所控制的提取馬達5540。該形式的自動重新加載系統5500可按如下使用。圖115示出了可操作地附接到可操縱的外科工具部分1200的外科端部執行器2012的引入。如圖所示，機器人系統1000的臂車1100將外科端部執行器2012置于所示的位置，其中提取構件5532的鉤端部5534與外科端部執行器2012中用過的倉2034b的遠端2035以鉤的形式接合。外科端部執行器2012的砧座2024處于打開位置。用過的倉2034b的遠端2035與鉤端部5532接合后，提取馬達5540被致動以旋轉提取輪5532，從而使用過的倉2034b從通道2022中脫離。為了有助于用過的倉2034b從通道2022中脫離(或如果提取構件5530是固定的)，機器人系統1000可在向上的方向上(圖116中的箭頭“U”)移動外科端部執行器2012。隨著用過的倉2034b從通道2022中分離，用過的倉2034b落入收集容器5520中。一旦用過的倉2034b從外科端部執行器2012中移除，則機器人系統1000將外科端部執行器2012運動至圖117中示出的位置。[0302]在各種實施例中，傳感器結構5533鄰近提取構件5532定位，所述提取構件與機器人系統1000的控制器1001連通。傳感器結構5533可包括傳感器，當遠側末端部分2035b與提取構件5532接合時，所述傳感器能夠感測外科端部執行器2012的存在，更具體地講感測用過的外科釘倉2034b的頂端2035b的存在。在一些實施例中，傳感器結構5533可包括例如光幕結構。然而，可采用其他形式的接近傳感器。在此結構中，當具有用過的外科釘倉2034b的外科端部執行器2012與提取構件5532以提取方式接合時，傳感器感測外科釘倉2034b的遠側末端2035b(如光幕被損壞)。當提取構件5532旋轉并且松散地彈出外科釘倉2034b并落入收集容器5520中時,光幕又一次未被損壞。因為在此過程中未移動外科端部執行器2012，所以機器人控制器1001確定用過的外科釘倉2034b已從中移除。也可成功地采用其他傳感器結構以為機器人控制器1001提供用過的外科釘倉2034b已從外科端部執行器2012中移除的指示。[0303]如圖117所示，外科端部執行器2012被定位成抓持通道2022和砧座2024之間新的外科釘倉2034a。更具體地講，如圖114和117所示，每個腔體5512具有與之相關的相應的直立的壓墊5514。定位外科端部執行器2012使得壓墊5514位于新的倉2034a和砧座2024之間。一旦處于該位置，機器人系統1000將砧座2024閉合到壓墊5514上，所述壓墊用于推動新的倉2034a至與外科端部執行器2012的通道2022扣合。一旦新的倉2034a已在細長通道2022中扣合到位，則機器人系統1000從自動的倉重新加載系統5500中撤出外科端部執行器2012，以與進行另一個外科手術結合使用。[0304]圖118-122示出了另一個自動重新加載系統5600，其可用于從可操縱的外科工具結構3600(圖65-78)中移除用過的一次性加載單元3612并重新加載新的一次性加載單元3612，所述可操縱的外科工具結構可操作地附接到臂車1100或機器人系統1000的其他部分。如圖118和119所不,一種形式的自動重新加載系統5600包括外殼5610,所述外殼具有支撐在其上的旋轉轉盤頂板5620形式的可活動的支撐組件，所述旋轉轉盤頂板與外殼5610配合形成中空的封閉區5612。自動重新加載系統5600能夠可操作地支撐在機器人系統的可操縱的外科工具部分的工作區域中，如上所述。在各種實施例中，旋轉轉盤板5620具有用于支撐其中的多個取向管5660的多個孔5622。如圖119和120所示，旋轉轉盤板5620附連到芯軸5624上。芯軸5624居中設置在封閉區5612內并具有附接至其的芯軸齒輪5626。芯軸齒輪5626與聯接到轉盤驅動馬達5630的轉盤傳動齒輪5628嚙合，所述轉盤驅動馬達與機器人系統1000的機器人控制器1001可操作地連通。[0305]自動重新加載系統5600的各種實施例還可包括轉盤鎖定組件，一般稱為5640。在各種形式中，轉盤鎖定組件5640包括附連到芯軸5624上的凸輪盤5642。芯軸齒輪5626可附接到凸輪盤5642的下側，并且凸輪盤5642可鍵鎖到芯軸5624。在可供選擇的結構中，芯軸齒輪5626和凸輪盤5642可獨立地非旋轉地附連到芯軸5624。如圖119和120所示，多個凹口5644圍繞凸輪盤5642的周邊間隔開。鎖定臂5648可樞轉地安裝到外殼5610中，并通過鎖定彈簧5649被偏置到與凸輪盤5642的周邊接合。如圖118所示，凸輪盤5642的外周邊是圓形的以利于相對于鎖定臂5648旋轉凸輪盤5642。每個凹口5644的邊緣也是圓形的，使得當凸輪盤5642旋轉時，通過凸輪盤5642的周邊使鎖定臂5648與凹口5644脫離。[0306]各種形式的自動重新加載系統5600能夠支撐便攜式/可替換的托盤組件5650，所述托盤組件能夠在單個取向管5660中支撐多個一次性加載單元3612。更具體地講并結合圖119和120，可替換的托盤組件5650包括具有從其底側突起的居中設置的定位芯軸5654的托盤5652。定位芯軸5654的尺寸設定成能夠容納在芯軸5624的中空端部5625中。托盤5652中具有能夠支撐其中的取向管5660的多個孔5656。每個取向管5660在期望方向上通過取向管5660上的定位翅片5666被定位在可替換的托盤組件5650中的對應孔5656中，所述取向管被設計為容納在托盤組件5650中相應的定位狹槽5658中。在至少一個實施例中，定位翅片5666具有大致V形的橫截面形狀，所述橫截面形狀的尺寸設定成適合在V形定位狹槽5658中。此結構用于在所需的起始位置處定位取向管5660，同時當向其施加旋轉運動時，使其在孔5656中旋轉。即，當向取向管5660施加旋轉運動時，V形定位翅片5666將從其相應的定位狹槽中彈出，從而使管5660相對于托盤5652旋轉，如將在下文中進一步詳細地描述。另外如圖118-120所示，可替換的托盤5652可設有一個或多個柄部部分5653以當加載有取向管5660時有利于托盤組件5652的傳輸。[0307]如圖122所示，每個取向管5660包括具有凸緣式開口端5664的主體部分5662。主體部分5662限定腔體5668，所述腔體的尺寸設定成能夠在其中容納一次性加載單元3612的一部分。為了對一次性加載單兀3612在取向管5660中進行正確取向，腔體5668具有在其中形成的平坦的定位表面5670。如圖122所示，平坦的定位表面5670能夠有利于在所需的或預定的非旋轉方向上將一次性加載單元插入到腔體5668中。另外，腔體5668的端部5669可包括泡沫或緩沖材料5672，所述泡沫或緩沖材料被設計為緩沖腔體5668內的一次性加載單元3612的遠端。另外，定位表面的長度可與一次性加載單元3612的軸向驅動組件3680的滑動支撐構件3689配合，以進一步將一次性加載單元3612定位在取向管5660中的所需位置。[0308]取向管5660可由尼龍、聚碳酸酯、聚乙烯、液晶聚合物、6061或7075鋁、鈦、300或400系列不銹鋼、涂布的或涂漆鋼、電鍍鋼等制成，并且當加載到可替換的托盤5662并且定位芯軸5654插入到芯軸5624的中空端部5625中時，取向管5660延伸穿過轉盤頂板5620中相應的孔5662。每個可替換的托盤5662配備有與機器人系統1000的控制器1001的控制系統1003連通的位置傳感器5663。傳感器5663用于確定重新加載系統的位置，以及容納在托盤中的每個重新加載件的數量、長度、顏色和擊發狀態。另外，與機器人控制器1001連通的一個或多個光學傳感器5665可用于感測加載到位于托盤5662中的一次性加載單兀的類型/尺寸/長度。[0309]自動重新加載系統5600的各種實施例還包括用于將旋轉運動施加到取向管5660的驅動組件5680，從而將一次性加載單元3612保持附接到外科工具3600(總體上為“可操縱的外科工具部分”)的軸3700，所述外科工具可操作地聯接到機器人系統。驅動組件5680包括附接到鎖定臂5648的支撐軛5682。因此，支撐軛5682隨著鎖定臂5648樞轉。支撐軛5682可旋轉地支撐管惰輪5684和管驅動輪5686，所述管驅動輪由附接至其的管馬達5688驅動。管馬達5688與控制系統1003連通并受其控制。管惰輪5684和管驅動輪5686由例如天然橡膠、三都平(sanoprene)、熱塑性聚氨酯樹脂(isoplast)等制成,使得其外表面生成足夠量的摩擦力，以在管馬達5688致動時使與之接觸的取向管5660旋轉。惰輪5684和管驅動輪5686相對于彼此取向，以在兩者間形成支架區域5687以用于容納其中驅動接合的取向管5060。[0310]在使用中，加載到自動重新加載系統5600中的一個或多個取向管5660是空的，同時其他取向管5660可操作地支撐其中相應的新的一次性加載單元3612。如將在下文中進一步詳細地描述，使用空的取向管5660容納其中用過的一次性加載單元3612。[0311]在系統5600定位在機器人系統的可操縱的外科工具部分的工作區域內之后，可按如下使用自動重新加載系統5600。如果可操縱的外科工具部分具有可操作地與之聯接的用過的一次性加載單元3612，則支撐在可替換的托盤5662上的取向管5660中的一個是空的，以容納其中用過的一次性加載單元3612。然而，如果可操縱的外科工具部分不具有可操作地與之聯接的一次性加載單元3612，則每個取向管5660可設有適當取向的新的一次性加載單元3612。[0312]如上所述，一次性加載單元3612采用旋轉的“卡口式”連接結構，以將一次性加載單元3612可操作地聯接到可操縱的外科工具部分的對應部分。即，為了將一次性加載單元3612附接到可操縱的外科工具部分(3700-參見圖71、72)的對應部分，當那些部件已運動至彼此加載接合時，必須將旋轉安裝運動施加到一次性加載單元3612和/或可操縱的外科工具部分的對應部分。此類安裝運動在本文統稱為“加載運動”。同樣，為了將用過的一次性加載單元3612從可操縱的外科工具的相應部分中分離，必須施加旋轉分離運動到用過的一次性加載單元3612和/或可操縱的外科工具部分的相應部分，同時移動用過的一次性加載單元和可操縱的外科工具的相應部分使之彼此遠離。此類分離運動統稱為“提取運動”。[0313]為了開始加載過程，啟動機器人系統1000以操縱可操縱的外科工具部分和/或自動重新加載系統5600以使可操縱的外科工具部分與新的一次性加載單元3612加載接合，所述新的一次性加載單元支撐在與驅動組件5680驅動接合的取向管5660中。一旦機器人控制系統1000的機器人控制器1001(圖13)將可操縱的外科工具部分定位成與新的一次性加載單元3612加載接合，機器人控制器1001啟動驅動組件5680以施加旋轉加載運動到其中支撐有新的一次性加載單元3612的取向管5660，和/或施加另一個旋轉加載運動到可操縱的外科工具部分的相應部分。在施加此類旋轉加載運動時，機器人控制器1001還使可操縱的外科工具部分的相應部分朝新的一次性加載單元3612移動至與之加載接合。一旦一次性加載單元3612與可操縱的工具部分的相應部分加載接合，加載運動中止并且可使可操縱的外科工具部分移動遠離自動重新加載系統5600，所述自動重新加載系統附帶有與之可操作地聯接的新的一次性加載單元3612。[0314]為了將用過的一次性加載單元3612從相應的可操縱的外科工具部分中分離，機器人系統的機器人控制器1001操縱可操縱的外科工具部分，以將用過的一次性加載單元3612的遠端插入到空的取向管5660中，所述取向管與驅動組件5680保持驅動接合。然后，機器人控制器1001啟動驅動組件5680，以施加旋轉提取運動到其中支撐有用過的一次性加載單元3612的取向管5660和/或施加旋轉提取運動到可操縱的外科工具部分的相應部分。機器人控制器1001還使可操縱的外科工具部分從用過的旋轉的一次性加載單元3612中撤離。然后，停止旋轉提取運動。[0315]用過的一次性加載單元3612從可操縱的外科工具部分中移除之后，機器人控制器1001可啟動轉盤驅動馬達5630，以導引轉盤頂板5620使另一個取向管5660與驅動組件5680驅動接合，所述另一個取向管支撐其中的新的一次性加載單元3612。然后，可重復加載過程，以將其中新的一次性加載單元3612附接到可操縱的外科工具部分的相應部分。機器人控制器1001可記錄已從特定的可替換托盤5652中使用的一次性加載單元的數量。一旦控制器1001確定從此托盤中使用了所有新的一次性加載單元3612，則控制器1001可為外科醫生提供如下信號(可視的和/或可聽的)，所述信號表明支撐所有用過的一次性加載單元3612的托盤5652必須被容納新的一次性加載單元3612的新的托盤5652所替換。[0316]圖123-128示出了非常適于與具有工具驅動組件1010(圖18)的機器人系統1000一起使用的本發明的外科工具6000的另一個非限制性實施例，所述工具驅動組件可操作地聯接到通過操作者(即，外科醫生)的輸入而運行的主控制器1001。如圖123所示，外科工具6000包括外科端部執行器6012，所述端部執行器包括直線切割器。在至少一種形式中，外科工具6000通常包括細長軸組件6008，所述細長軸組件具有通過關節運動接頭6100聯接在一起的近側閉合管6040和遠側閉合管6042。外科工具6000通過工具安裝部分(一般稱為6200)可操作地聯接到操縱器。外科工具6000還包括接口6030，所述接口可以上述詳細描述的各種方式將工具安裝部分6200機械聯接和電聯接到操縱器。[0317]在至少一個實施例中，外科工具6000包括外科端部執行器6012，所述外科端部執行器此外包括至少一個部件6024，所述部件相對于至少一個其他部件6022在第一位置和第二位置之間響應于施加到部件6024的各種控制運動而選擇性地運動，如將在下文中進一步詳細地描述，從而進行外科手術。在各種實施例中，部件6022包括能夠可操作地支撐其中的外科釘倉6034的細長通道6022，并且部件6024包括可樞轉地平移的夾緊構件，例如砧座6024。外科端部執行器6012的各種實施例能夠使砧座6024和細長通道6022保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執行器6012中的組織的間距處。除非另外說明，端部執行器6012類似于上述外科端部執行器2012并包括切割器械(未示出)和滑動件(未示出)。砧座6024可包括位于其近端的突出部6027，所述突出部與機械閉合系統(下文中進一步描述)的部件相互作用以利于砧座6024的打開。細長通道6022和砧座6024可以由導電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執行器中的一個或多個傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉6034可以由非導電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可連接到或設置在外科釘倉6034中，也如上所述。[0318]如圖123所示，根據各種實施例，通過細長軸組件6008將外科端部執行器6012附接到工具安裝部分6200。如圖示實施例中所示，細長軸組件6008包括關節運動接頭(一般稱為6100)，所述關節運動接頭使外科端部執行器6012圍繞基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT的第一工具關節運動軸線AAl-AAl和基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT以及第一關節運動軸線AAl-AAl的第二工具關節運動軸線AA2-AA2選擇性地進行關節運動。參見圖124。在各種實施例中，細長軸組件6008包括閉合管組件6009,所述閉合管組件包括通過樞轉連接件6044和6046樞轉地連接的近側閉合管6040和遠側閉合管6042。閉合管組件6009可活動地支撐在脊組件上(一般稱為6102)。[0319]如圖125所示，近側閉合管6040通過上部樞轉連接件6044U和下部樞轉連接件6044L可樞轉地連接到中間閉合管接頭6043，使得中間閉合管接頭6043圍繞第一閉合軸線CAl-CAl和第二閉合軸線CA2-CA2相對于近側閉合管6040樞轉。在各種實施例中，第一閉合軸線CAl-CAl基本上平行于第二閉合軸線CA2-CA2，并且兩根閉合軸線CA1-CA1，CA2-CA2基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。如圖134進一步所示，中間閉合管接頭6043通過左側樞轉連接件6046L和右側樞轉連接件6046R可樞轉地連接到遠側閉合管6042，使得中間閉合管接頭6043圍繞第三閉合軸線CA3-CA3和第四閉合軸線CA4-CA4相對于遠側閉合管6042樞轉。在各種實施例中，第三閉合軸線CA3-CA3基本上平行于第四閉合軸線CA4-CA4，并且兩根閉合軸線CA3-CA3,CA4-CA4基本上橫向于第一閉合軸線CAl-CAl和第二閉合軸線CA2-CA2以及縱向工具軸線LT-LT。[0320]閉合管組件6009能夠響應于施加至其上的致動運動在脊組件6102上軸向滑動。遠側閉合管6042包括開口6045，所述開口與砧座6024上的突出部6027交接以當遠側閉合管6042在近側方向“PD”上軸向運動時有利于砧座6024的打開。閉合管6040、6042可以由導電材料(例如金屬)制成，使得其可以用作天線的一部分，如上所述。脊組件6102的部件可以由非導電材料(例如塑料)制成。[0321]如上所述，外科工具6000包括工具安裝部分6200，所述工具安裝部分能夠以上文詳細描述的方式可操作地附接到機器人系統1000的工具安裝組件1010。如圖127所示，工具安裝部分6200包括可操作地支撐其上的傳動裝置結構6204的工具安裝板6202。在各種實施例中，傳動裝置結構6204包括關節運動傳動裝置6142，所述關節運動傳動裝置結構包括關節運動系統6140的一部分，以圍繞第一工具關節運動軸線TAl-TAl和第二工具關節運動軸線TA2-TA2使外科端部執行器6012進行關節運動。第一工具關節運動軸線TAl-TAl基本上橫向于第二工具關節運動軸線TA2-TA2，第一工具關節運動軸線和第二工具關節運動軸線均基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。參見圖124。[0322]為了有利于使外科端部執行器6012圍繞第一工具關節運動軸線TAl-TAl和第二工具關節運動軸線TA2-TA2選擇性地進行關節運動，脊組件6102包括近側脊部分6110，所述近側脊部分通過樞軸銷6122可樞轉地聯接到遠側脊部分6120以圍繞TAl-TAl選擇性地樞轉行進。相似地，遠側脊部分6120通過樞軸銷6124可樞轉地附接到外科端部執行器6012的細長通道6022，以使外科端部執行器6012圍繞第二工具軸線TA2-TA2相對于遠側脊部分6120選擇性地樞轉。[0323]在各種實施例中，關節運動系統6140還包括可操作地與外科端部執行器6012交接的多個關節運動元件，以及可操作地支撐在工具安裝構件6200中的關節運動控制結構6160，如將在下文中進一步詳細地描述。在至少一個實施例中，關節運動元件包括第一對第一關節運動纜線6144和6146。第一關節運動纜線位于縱向工具軸線的第一或右側上。因此，第一關節運動纜線在本文中稱為右上部纜線6144和右下部纜線6146。右上部纜線6144和右下部纜線6146沿著近側脊部分6110的右側分別延伸穿過相應的通路6147、6148。參見圖128。關節運動系統6140還包括第二對第二關節運動纜線6150、6152。第二關節運動纜線位于縱向工具軸線的第二或左側上。因此，第二關節運動纜線在本文中稱為左上部關節運動纜線6150和左下部關節運動纜線6152。左上部關節運動纜線6150和左下部關節運動纜線6152在近側脊部分6110中分別延伸穿過通路6153、6154。[0324]如圖124所示，右上部纜線6144圍繞上部樞轉接頭6123延伸并且在左側樞轉接頭6125處附接到細長通道6022的左上側。右下部纜線6146圍繞下部樞轉接頭6126延伸并且在左側樞轉接頭6125處附接到細長通道6022的左下側。左上部纜線6150圍繞上部樞轉接頭6123延伸并且在右側樞轉接頭6127處附接到細長通道6022的右上側。左下部纜線6152圍繞下部樞轉接頭6126延伸并且在右側樞轉接頭6127處附接到細長通道6022的右下側。因此，為了圍繞第一工具關節運動軸線TAl-TAl使外科端部執行器6012向左(箭頭“L”)樞轉，必須在近側方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和右下部纜線6146。為了圍繞第一工具關節運動軸線TAl-TAl使外科端部執行器6012向右(箭頭“R”)進行關節運動，必須在近側方向“H)”上牽拉左上部纜線6150和左下部纜線6152。為了在向上的方向(箭頭“U”)上圍繞第二工具關節運動軸線TA2-TA2使外科端部執行器6012進行關節運動，必須在近側方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和左上部纜線6150。為了在向下的方向(箭頭“DW”)上圍繞第二工具關節運動軸線TA2-TA2使外科端部執行器6012進行關節運動，必須在近側方向“ro”上牽拉右下部纜線6146和左下部纜線6152。[0325]關節運動纜線6144、6146、6150、6152的近端聯接到包括球形接頭組件的關節運動控制結構6160，所述球形接頭組件是關節運動傳動裝置結構6142的一部分。更具體地講并結合圖128，球形接頭組件6160包括在近側脊6110的近側部分形成的球形構件6162。關節運動控制環6164可活動地支撐在球形構件6162上。如圖128進一步所示，關節運動纜線6144、6146、6150、6152的近端通過相應的球形接頭結構6166聯接到關節運動控制環6164。關節運動控制環6164由關節運動驅動組件6170控制。尤其如圖128所示，將第一關節運動纜線6144、6146的近端在位于平面6159上的相應間隔開的第一點6149、6151處附接到關節運動控制環6164。同樣，將第二關節運動纜線6150、6152的近端在也沿著平面6159設置的相應間隔開的第二點6153、6155處附接到關節運動控制環6164。繼續參閱本【具體實施方式】，本領域的普通技術人員將會知道，當關節運動控制環6164由關節運動驅動組件6170操縱時，關節運動控制環6164上的此類纜線附接構造有利于所需范圍內的關節運動動作。[0326]在各種形式中，關節運動驅動組件6170包括水平關節運動組件(一般稱為6171)。在至少一種形式中，水平關節運動組件6171包括附接到水平齒輪結構6180的水平推動纜線6172。關節運動驅動組件6170還包括豎直關節運動組件(一般稱為6173)。在至少一種形式中，豎直關節運動組件6173包括附接到豎直齒輪結構6190的豎直推動纜線6174。如圖127和128所示，水平推動纜線6172延伸穿過附接到近側脊部分6110的支撐板6167。水平推動纜線6174的遠端通過相應的球形/樞轉接頭6168附接到關節運動控制環6164。豎直推動纜線6174延伸穿過支撐板6167，并且其遠端通過相應的球形/樞轉接頭6169附接到關節運動控制環6164。[0327]水平齒輪結構6180包括樞轉地安裝到水平軸6181上的水平從動齒輪6182，所述水平軸附接到近側脊部分6110的近側部分。水平推動纜線6172的近端可樞轉地附接到水平從動齒輪6182，使得當水平從動齒輪6172圍繞水平樞轉軸線HA旋轉時，水平推動纜線6172施加第一樞轉運動到關節運動控制環6164。同樣，豎直齒輪結構6190包括豎直從動齒輪6192，所述豎直從動齒輪可樞轉地支撐在與近側脊部分6110的近側部分附接的豎直軸6191上，以便圍繞豎直樞轉軸線VA樞轉行進。豎直推動纜線6174的近端可樞轉地附接到豎直從動齒輪6192，使得當豎直從動齒輪6192圍繞豎直樞轉軸線VA旋轉時，豎直推動纜線6174施加第二樞轉運動到關節運動控制環6164。[0328]水平從動齒輪6182和豎直從動齒輪6192通過可操作地與關節運動移位器組件6320交接的關節運動齒輪系6300驅動。在至少一種形式中，關節運動移位器組件包括關節運動傳動齒輪6322，所述關節運動傳動齒輪聯接到工具安裝板6202的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的一個。參見圖22。因此，當接口1230聯接到工具保持器1270時，將來自機器人系統1000的旋轉輸入運動通過工具驅動組件1010施加到相應的從動元件1304上，從而將引起關節運動傳動齒輪6322的旋轉。將關節運動從動齒輪6324附接到可旋轉地支撐在工具安裝板6202上的花鍵式移位器軸6330。關節運動從動齒輪6324與關節運動傳動齒輪6322嚙合，如圖所示。因此，關節運動傳動齒輪6322的旋轉將引起軸6330的旋轉。在各種形式中，移位器從動齒輪組件6340可活動地支撐在移位器軸6330的花鍵部分6332上。[0329]在各種實施例中，移位器從動齒輪組件6340包括附接到移位器板6344的從動移位器齒輪6342。移位器板6344與移位器螺線管組件6350可操作地交接。移位器螺線管組件6350通過導體6352聯接至相應的銷6352。參見圖127。將銷6352取向為與適配器1240的工具側1244上的狹槽1258(圖21)電連通。此結構用于將移位器螺線管組件6350電聯接到機器人控制器1001。因此，移位器螺線管6350的致動將如圖136和137中的箭頭“S”所示使移位器軸6330的花鍵部分6332上的移位器從動齒輪組件6340發生偏移。關節運動齒輪系6300的各種實施例還包括水平齒輪組件6360，所述水平齒輪組件包括安裝在可旋轉地附接到工具安裝板6202的軸6361上的第一水平傳動齒輪6362。第一水平傳動齒輪6362以與第二水平傳動齒輪6364嚙合的方式而支撐。如圖128所示，水平從動齒輪6182與第二水平從動齒輪6364的遠側面部分6365嚙合。[0330]關節運動齒輪系6300的各種實施例還包括豎直齒輪組件6370，所述豎直齒輪組件包括安裝在可旋轉地支撐在工具安裝板6202上的軸6371上的第一豎直傳動齒輪6372。第一豎直傳動齒輪6372以與第二豎直傳動齒輪6374B齒合的方式而被支撐,第二水平傳動齒輪6364與所述第二豎直傳動齒輪被同心地支撐。第二豎直傳動齒輪6374可旋轉地支撐在近側脊部分6110上以繞其行進。第二水平傳動齒輪6364可旋轉地支撐在所述第二豎直傳動齒輪6374的一部分上以獨立地在其上旋轉行進。如圖128所示，豎直從動齒輪6192與第二豎直從動齒輪6374的遠側面部分6375嚙合。[0331]在各種形式中，第一水平傳動齒輪6362具有第一直徑并且第一豎直傳動齒輪6372具有第二直徑。如圖127和128所示，軸6361與軸6371不在公共軸線上。即，第一水平從動齒輪6362和第一豎直從動齒輪6372不圍繞公共軸線旋轉。因此，當移位器齒輪6342設置在中心“鎖定”位置使得移位器齒輪6342與第一水平從動齒輪6362和第一豎直傳動齒輪6372嚙合時，關節運動系統6140的部件被鎖定就位。因此，可活動的移位器齒輪6342和第一水平和豎直傳動齒輪6362、6372的結構以及關節運動移位器組件6320可統稱為關節運動鎖定系統(一般稱為6380)。[0332]在使用中，機器人系統1000的機器人控制器1001可按如下控制關節運動系統6140。為了圍繞第一工具關節運動軸線TAl-TAl使端部執行器6012向左進行關節運動，機器人控制器1001啟動移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動齒輪6362嚙合。然后，控制器1001施加第一旋轉輸出運動到關節運動傳動齒輪6322，以在第一方向上驅動移位器齒輪，從而最終在另一個第一方向上驅動水平從動齒輪6182。驅動水平從動齒輪6182以樞轉球形部分6162上的關節運動環6164，從而在近側方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和右下部纜線6146。為了圍繞第一工具關節運動軸線TAl-TAl使端部執行器6012向右進行關節運動，機器人控制器1001啟動移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動齒輪6362哨合。然后，控制器1001在相反方向上施加第一旋轉輸出運動到關節運動傳動齒輪6322，以在第二方向上驅動移位器齒輪6342，從而最終在另一個第二方向上驅動水平從動齒輪6182。此動作使關節運動控制環6164以此方式運動以在近側方向“H)”上牽拉左上部纜線6150和左下部纜線6152。在各種實施例中，當致動水平齒輪組件6360時，在豎直齒輪組件6370的齒輪之間產生的齒輪比和摩擦力用于防止豎直從動齒輪6192的旋轉。[0333]為了圍繞第二工具關節運動軸線TA2-TA2在向上的方向上使端部執行器6012進行關節運動，機器人控制器1001啟動移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一豎直傳動齒輪6372嚙合。然后，控制器1001施加第一旋轉輸出運動到關節運動傳動齒輪6322,以在第一方向上驅動移位器齒輪6342,從而最終在另一個第一方向上驅動豎直從動齒輪6192。驅動豎直從動齒輪6192以樞轉近側脊部分6110的球形部分6162上的關節運動環6164，從而在近側方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和左上部纜線6150。為了圍繞第二工具關節運動軸線TA2-TA2在向下的方向上使端部執行器6012進行關節運動，機器人控制器1001啟動移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一豎直驅動齒輪6372嚙合。然后，控制器1001在相反方向上施加第一旋轉輸出運動到關節運動傳動齒輪6322，以在第二方向上驅動移位器齒輪6342,從而最終在另一個第二方向上驅動豎直從動齒輪6192。從而此動作使關節運動控制環6164在近側方向“H)”上牽拉右下部纜線6146和左下部纜線6152。在各種實施例中，當致動豎直齒輪組件6370時，在水平齒輪組件6360的齒輪之間產生的齒輪齒數比和摩擦力用于防止水平從動齒輪6182的旋轉。[0334]在各種實施例中，多個傳感器可以與機器人控制器1001連通，以確定端部執行器6012的關節運動位置。例如，此類傳感器可與關節運動接頭6100交接或位于工具安裝部分6200中。例如，可以使用傳感器以檢測近側脊部分6110的球形部分6162上的關節運動控制環6164的位置。來自傳感器至控制器1001的此類反饋允許控制器1001調節關節運動傳動齒輪6322的旋轉量和旋轉輸出的方向。另外，如上所述，當移位器傳動齒輪6342居中設置成與第一水平傳動齒輪6362和第一豎直傳動齒輪6372B齒合時,端部執行器6012被鎖定在關節運動位置。因此，獲得所需的關節運動量之后，控制器1001可啟動移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動齒輪6362和第一豎直傳動齒輪6372嚙合。在可供選擇的實施例中，可將移位器螺線管組件6350彈簧啟動至中心鎖定位置。[0335]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉外科端部執行器6012可能是有利的。在至少一個實施例中，工具安裝部分上的傳動裝置結構6204包括旋轉的傳輸組件6400，所述旋轉的傳輸組件能夠接收來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的相應的旋轉輸出運動，并將此旋轉輸出運動轉化成旋轉控制運動，以使細長軸組件6008(和外科端部執行器6012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。在各種實施例中，例如，近側閉合管6040的近端部分6041通過向前的支撐支架6205以及也可活動地支撐在工具安裝板6202上的閉合滑動件6510而旋轉地支撐在工具安裝部分6200的工具安裝板6202上。在至少一種形式中，旋轉的傳輸組件6400包括管齒輪段6402，所述管齒輪段形成于(或附接到)近側閉合管6040的近端6041上，以通過可操作地支撐在工具安裝板6202上的旋轉齒輪組件6410可操作地接合。如圖136所示，在至少一個實施例中，旋轉齒輪組件6410包括旋轉傳動齒輪6412，當工具安裝部分6200聯接到工具驅動組件1010時，所述旋轉傳動齒輪聯接到工具安裝板6202的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第二個。參見圖22。旋轉齒輪組件6410還包括第一旋轉從動齒輪6414，所述第一旋轉從動齒輪與旋轉傳動齒輪6412以嚙合的方式而被旋轉地支撐在工具安裝板6202上。第一旋轉從動齒輪6414附接到可旋轉地支撐在工具安裝板6202上的驅動軸6416。第二旋轉從動齒輪6418附接到驅動軸6416，并與在近側閉合管6040上的管齒輪段6402嚙合。將來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的第二旋轉輸出運動施加到相應的從動元件1304，從而將引起旋轉傳動齒輪6412的旋轉。旋轉傳動齒輪6412的旋轉最終導致細長軸組件6008(和外科端部執行器6012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件1010的旋轉輸出運動將引起細長軸組件6008和外科端部執行器6012圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一方向上旋轉，并且在相對的方向上施加旋轉輸出運動將引起細長軸組件6008和外科端部執行器6012在相對于第一方向的第二方向上旋轉。[0336]在至少一個實施例中，通過在脊組件2049上沿著遠側方向“DD”使細長軸組件2008的閉合部分軸向運動來實現砧座2024相對于釘倉2034的閉合。如上所述，在各種實施例中，近側閉合管6040的近端部分6041由閉合滑動件6510支撐,所述閉合滑動件包括閉合傳動裝置(一般描述為6512)的一部分。如圖127所示，近側閉合管部分6040的近端部分6041具有在其上形成的襯圈6048。閉合滑動件6510通過與襯圈6048中的環形溝槽6049接合的軛6514與襯圈6048聯接。此結構用于使襯圈6048在保持與閉合傳動裝置6512聯接的同時圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。在各種實施例中，閉合滑動件6510具有直立部分6516，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪6518。閉合齒條齒輪6518能夠與閉合齒輪組件6520驅動接合。參見圖127。[0337]在各種形式中，閉合齒輪組件6520包括閉合正齒輪6522，所述閉合正齒輪6522聯接到工具安裝板6202的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第二個。參見圖22。因此，當工具安裝部分6202聯接到工具驅動組件1010時，將來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的第三旋轉輸出運動施加到相應的第二從動元件1304上將引起閉合正齒輪6522的旋轉。閉合齒輪組件6520還包括以與閉合正齒輪6522和閉合齒條齒輪2106嚙合的方式而被支撐的閉合減速齒輪組6524。因此，將來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的第三旋轉輸出運動施加到相應的第二從動元件1304將引起閉合正齒輪6522和閉合傳動裝置6512的旋轉，并且最終在近側脊部分6110上軸向驅動閉合滑動件6510和近側閉合管6040。近側閉合管6040運動的軸向最終取決于第三從動元件1304旋轉的方向。例如，響應于從機器人系統1000的工具驅動組件1010接收的一個旋轉輸出運動，將在遠側方向“DD”上驅動閉合滑動件6510并且最終在遠側方向“DD”上驅動近側閉合管6040。當朝遠側驅動近側閉合管6040時，通過其與近側閉合管6040的連接，還朝遠側驅動遠側閉合管6042。當朝遠側驅動遠側閉合管6042時，閉合管6042的端部將接合砧座6024的一部分并使砧座6024樞轉到閉合位置。當施加來自機器人系統1000的工具驅動組件1010的“開口”輸出運動時，將在近側脊部分6110上沿著近側方向“H)”驅動閉合滑動件6510和近側閉合管6040。當在近側方向“H)”上驅動近側閉合管6040時，還將在近側方向“PD”上驅動遠側閉合管6042。當在近側方向“PD”上驅動遠側閉合管6042時，其中的開口6045與砧座6024上的突出部6027相互作用以利于其打開。在各種實施例中，當遠側閉合管6042運動至其起始位置時，可使用彈簧(未示出)以將砧座6024偏置至打開位置。在各種實施例中，閉合齒輪組件6520的各種齒輪的尺寸設定成能夠產生所需的必要的閉合力，所述閉合力滿意地在待由外科端部執行器6012切割和縫合的組織上閉合砧座6024。例如，閉合傳動裝置6520的齒輪的尺寸設定成能夠產生大約70-120磅的閉合力。[0338]在各種實施例中，通過刀桿6530驅動切割器械穿過外科端部執行器6012。參見圖127。在至少一種形式中，刀桿6530由接頭結構(未示出)制成和/或由如下材料制成:所述材料在保持足夠的剛性的同時可適應外科端部執行器6102圍繞第一工具關節運動軸線和第二工具關節運動軸線而進行的關節運動，以推動切割器械穿過夾持在外科端部執行器6012中的組織。刀桿6530延伸穿過近側脊部分6110中的中空通路6532。[0339]在各種實施例中，刀桿6530的近端6534可旋轉地附連到刀齒條齒輪6540上，使得刀桿6530相對于刀齒條齒輪6540自由旋轉。刀桿6530的遠端以上述各種方式附接到切割器械。如圖127所示，刀齒條齒輪6540可滑動地支撐在附接到工具安裝板6202的齒條外殼6542內，使得刀齒條齒輪6540保持與傳動裝置結構6204的刀驅動傳動裝置部分6550嚙合。在各種實施例中，刀驅動傳動裝置結構部分6550包括刀齒輪組件6560。更具體地講并結合圖127，在至少一個實施例中，刀齒輪組件6560包括刀正齒輪6562，所述刀正齒輪聯接到工具安裝板6202的適配器側1307上相應的從動盤或從動元件1304中的第四個。參見圖22。因此，將來自機器人系統1000的另一旋轉輸出運動通過工具驅動組件1010施加到相應的第四從動元件1304將引起刀正齒輪6562的旋轉。刀齒輪組件6560還包括刀減速齒輪組6564，所述刀減速齒輪組包括第一刀從動齒輪6566和第二刀傳動齒輪6568。刀減速齒輪組6564可旋轉地安裝到工具安裝板6202上，使得第一刀從動齒輪6566與刀正齒輪6562嚙合。同樣，第二刀傳動齒輪6568與第三刀傳動齒輪組件6570嚙合。如圖127所示，第二刀從動齒輪6568與第三刀驅動齒輪組件6570的第四刀從動齒輪6572嚙合。第四刀從動齒輪6572與第五刀從動齒輪組件6574嚙合，所述第五刀從動齒輪組件與刀齒條齒輪6540嚙合。在各種實施例中，刀齒輪組件6560的齒輪的尺寸設定成能夠產生驅動切割器械穿過夾持在外科端部執行器6012中的組織并致動其中的釘所需的力。例如，刀齒輪組件6560的齒輪的尺寸可設定成能夠產生大約40-100磅的驅動力。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件1010的旋轉輸出運動將引起切割器械在遠側方向上軸向運動，并且在相對的方向上施加旋轉輸出運動將引起切割器械在近側方向上軸向運動。[0340]通過上述說明可以理解，外科工具6000代表對現有機器人工具結構的大幅改進。外科工具6000采用的獨特的和新穎的傳動裝置結構使該工具可操作地聯接到僅具有四個旋轉輸出主體的機器人系統的工具保持器部分1010，另外從其獲得旋轉輸出運動以:(i)圍繞基本上彼此橫向的以及橫向于縱向工具軸線的兩條不同的關節運動軸線使端部執行器進行關節運動；(ii)圍繞縱向工具軸線旋轉端部執行器6012;(iii)相對于外科釘倉6034不同程度地閉合砧座6024以使端部執行器6012能夠用于操縱組織然后將其夾緊到適當位置以用于切割和縫合；以及(iv)擊發切割器械以切割夾持在端部執行器6012中的組織。上述本發明的各種實施例的獨特的和新穎的移位器結構使得兩種不同的關節運動動作從機器人系統的單個旋轉主體部分獲得功率。[0341]以上已經結合切割型外科器械對本發明的各種實施例進行了描述。然而，應該指出的是，在其他實施例中，本文公開的本發明的外科器械不必為切割型外科器械，而是可被用于包括遙感器轉發器的任何類型的外科器械中。例如，其可為非切割內窺鏡式器械、抓緊器、縫合器、施加器、進入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、利用超聲波、射頻、激光等的能量裝置。此外，本發明例如可為腹腔鏡式器械。本發明也可在傳統的內窺鏡式和開放式外科器械以及機器人輔助的手術中得到應用。[0342]圖129示出了結合具有超聲功率的端部執行器7012的外科工具7000使用本發明的某些實施例的各個方面。端部執行器7012通過細長軸組件7008可操作地附接到工具安裝部分7100。工具安裝部分7100可基本上類似于上述各種工具安裝部分。在一個實施例中，端部執行器7012包括超聲功率的鉗口部分7014，所述超聲功率的鉗口部分由交流電或直流電以已知方式提供功率。此類超聲動力的裝置在例如名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利N0.6,783,524中公開，該專利的全部公開內容以引用的方式并入本文。在圖示實施例中，示出了單獨的功率線7020。然而，應當理解，可通過工具安裝部分7100從機器人控制器1001對其提供功率。外科端部執行器7012還包括可用于將組織夾持到超聲鉗口部分7014上的可活動鉗口7016。可以本文所述的各種方式中的任意一種通過機器人控制器1001選擇性地致動可活動的鉗口部分7016穿過工具安裝部分7100。[0343]圖130示出了結合具有包括直線型縫合裝置的端部執行器8012的外科工具8000使用本發明的某些實施例的各種方面。端部執行器8012通過上述類型和構造的細長軸組件3700可操作地附接到工具安裝部分8100。然而，端部執行器8012可通過本文所述的各種其他細長軸組件附接到工具安裝部分8100。在一個實施例中，工具安裝部分8100可基本上類似于工具安裝部分3750。然而，還可使用本文詳細描述的各種其他工具安裝部分和它們各自的傳動裝置結構。此類線性縫合壓頭部分也在例如名稱為“SurgicalStaplingDeviceWithStapleDriverThatSupportsMultipleWireDiameterStaples，，的美國專利N0.7，673，781中公開，該專利的全部公開內容以引用的方式并入本文。[0344]在授予Shelton,IV等人的美國專利公開N0.2011/0062212A1中公開的各種傳感器實施例可以與本文所公開的許多外科工具實施例一起使用，該專利的公開內容全文以引用的方式并入本文。如上所述，主控制器1001通常包括主控制器(一般表示為1003)，在外科醫生通過立體顯示器1002觀察手術的同時，所述主控制器由外科醫生抓持并在空中操控。參見圖13。主控制器1001是手動輸入裝置，其優選地以多個自由度運動，并且通常還具有用于致動外科工具的致動柄部。本文所公開的一些外科工具實施例在其工具驅動部分中采用一個或多個馬達，以為工具端部執行器提供各種控制運動。此類實施例也可從機器人系統部件中所采用的馬達結構中獲得另外的控制運動。本文中所公開的其他實施例從機器人系統內的馬達結構中獲得全部的控制運動。[0345]在不脫離本發明的實質和范圍的情況下，此類馬達功率結構可采用各種傳感器結構，所述傳感器結構在上述引用的美國專利申請中公布以為外科醫生提供多種形式的反饋。例如，采用手動致動擊發觸發器的那些主控制器結構1003可使用馬達運轉傳感器以為外科醫生提供與施加到切割構件或由其承受的力的大小相關的反饋。馬達運轉傳感器可能夠與擊發觸發器部分連通，以檢測擊發觸發器部分何時致動而由端部執行器開始切割/縫合操作。馬達運轉傳感器可以為比例傳感器，例如變阻器或可變電阻器。當擊發觸發器被拉近時，傳感器檢測此運動，并發送電信號，所述電信號指示提供給相應馬達的電壓(或功率)。當傳感器為可變電阻器等時，馬達的轉速可與擊發觸發器的運動量大致成比例。即，如果操作者僅少量牽拉或者閉合擊發觸發器，則馬達的轉速相對較低。當完全拉近擊發觸發器(或者處于完全閉合位置)時，馬達的轉速為其最大值。換句話講，外科醫生越用力牽拉擊發觸發器，則施加到馬達上的電壓就越大，從而轉速就越大。其他結構可為外科醫生提供反饋計1005并為外科醫生提供力的大小的視覺指示，所述反饋計可通過顯示器1002觀察，并且所述力的大小為施加到切割器械或動態夾緊構件的力的大小。其他傳感器結構可用于為主控制器1001提供指示，以指示釘倉是否已加載到端部執行器中、砧座是否在擊發之前已運動至閉合位置等。[0346]在可供選擇的實施例中，可結合控制器1001使用馬達控制的接口，所述控制器根據外科端部執行器承受的負載(如，夾緊力、切割力等)來限制最大的觸發器牽拉力。例如，越難驅動切割器械穿過夾持在端部執行器中的組織，則越難牽拉/致動擊發觸發器。在其他實施例中，將控制器1001上的觸發器布置成使得觸發器牽拉位置與端部執行器位置/狀態相當。例如，僅當完全擊發端部執行器時完全按下觸發器。[0347]可將本文所公開的裝置設計為單次使用后即進行處理，或者可將它們設計為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可進行修復，以在至少一次使用后再次使用。重新修復可包括如下步驟的任意組合:拆卸該裝置、然后清洗或置換某些部分以及隨后組裝。特別是，所述裝置可以拆卸，而且可以任意組合選擇性地置換或移除該裝置任意數目的特定零件或部分。清洗和/或置換特定部分后，該裝置可以在修復設施處重新組裝以便隨后使用，或者在即將進行外科手術前由外科手術隊重新組裝。本領域的技術人員將會知道，裝置的修復可利用多種用于拆卸、清洗/置換和重新組裝的技術。這些技術的使用以及所得的修復裝置均在本發明的范圍內。[0348]盡管本文已經結合某些公開的實施例描述了本發明，但是可對那些實施例進行多種修改和變型。例如，可采用不同類型的端部執行器。另外，凡是公開了用于某些部件的材料的情形均可使用其他材料。上述描述和以下權利要求旨在涵蓋所有這類修改形式和變型。[0349]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發明所述的現有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據述以引用方式并入本文但與本文所述的現有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現有的公開材料之間不產生沖突的程度下并入本文。【權利要求】1.一種與遠程可控系統一起使用的一次性加載單元，所述一次性加載單元包括:倉組件；細長外殼，所述細長外殼聯接到所述倉組件并且能夠可操作地附接到細長軸組件，以用于傳輸來自所述遠程可控系統的控制部分的控制運動；軸向驅動組件，所述軸向驅動組件被支撐，以用于在從所述細長軸組件向所述軸向驅動組件施加旋轉控制運動時，所述軸向驅動組件從起始位置選擇性地軸向行進穿過所述倉組件至結束位置；馬達，所述馬達支撐在所述外殼中并且與所述軸向驅動組件可操作地交接，以向所述軸向驅動組件選擇性地施加旋轉運動；以及功率源，所述功率源能夠在所述外殼內從斷開位置軸向運動到至少一個連接位置，在所述斷開位置處，所述功率源與所述馬達斷開，在所述至少一個連接位置處，所述功率源向所述馬達提供功率。2.根據權利要求1所述的一次性加載單元，其中可軸向運動的所述功率源能夠附接到所述外科器械的可軸向運動的控制構件，使得所述功率源在附接到所述控制構件時從所述斷開位置軸向運動至所述至少一個連接位置中的一個。3.根據權利要求2所述的一次性加載單元，其中所述倉組件還包括砧座組件，在從所述軸向驅動組件向所述砧座組件施加閉合運動時，所述砧座組件能夠在打開位置和閉合位置之間選擇性地運動。4.根據權利要求3所述的一次性加載單元，其中所述一次性加載單元還包括:第一接觸結構，所述第一接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于所述至少一個連接位置中的第一個時，所述第一接觸結構能夠與所述功率源接觸；以及第二接觸結構，所述第二接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于所述至少一個連接位置中的第二個時，所述第二接觸結構能夠與所述功率源接觸。5.根據權利要求4所述的一次性加載單元，其中當所述功率源位于所述第一連接位置時，所述功率源能夠在向所述可軸向運動的控制構件施加致動運動時軸向運動至所述第二連接位置。6.根據權利要求5所述的一次性加載單元，其中當所述功率源位于所述第二連接位置時，所述馬達向所述軸向驅動組件提供功率以向所述砧座組件施加所述閉合運動。7.根據權利要求6所述的一次性加載單元，還包括第三接觸結構，所述第三接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于所述至少一個連接位置中的第三個時，所述第三接觸結構能夠與所述功率源接觸。8.根據權利要求7所述的一次性加載單元，其中當所述功率源位于所述第三連接位置時，所述馬達將所述軸向驅動組件朝近側驅動至所述倉組件中的所述結束位置。9.根據權利要求8所述的一次性加載單元，其中所述軸向驅動組件包括:可操作地聯接到所述馬達的驅動梁；以及位于所述驅動梁上的組織切割刀刃。10.根據權利要求8所述的一次性加載單元，其中當所述軸向驅動組件遇到超過預定量阻力的阻力時，裝置用于阻止所述馬達在所述近側方向上驅動所述驅動組件。11.一種外科器械，包括:工具驅動部分，所述工具驅動部分能夠可操作地附接到機器人系統的一部分以從所述機器人系統的一部分接收控制運動；細長軸，所述細長軸聯接到所述工具驅動部分；可軸向運動的控制構件，所述可軸向運動的控制構件可操作地支撐在所述細長軸內，并且能夠響應于從所述機器人系統施加至所述控制構件的致動運動而軸向運動；以及一次性加載單元，所述一次性加載單元包括:外殼，所述外殼聯接到所述細長軸；釘倉，所述釘倉由外殼組件支撐；軸向驅動組件，所述軸向驅動組件被支撐，以用于在向所述軸向驅動組件施加旋轉運動時，所述軸向驅動組件從起始位置選擇性地軸向行進穿過所述倉組件至結束位置；馬達，所述馬達支撐在所述外殼中并且與所述軸向驅動組件可操作地交接，以向所述軸向驅動組件選擇性地施加所述旋轉運動；以及功率源，在附接到控制構件時，所述功率源能夠在所述外殼內從斷開位置軸向運動至第一連接位置，在所述斷開位置處，所述功率源與所述馬達斷開，在所述第一連接位置處，所述功率源向所述馬達提供功率。12.根據權利要求11所述的外科器械，其中所述倉組件還包括砧座組件，在從所述軸向驅動組件向所述砧座組件施加閉合運動時，所述砧座組件能夠在打開位置和閉合位置之間選擇性地運動。13.根據權利要求11所述的外科器械，其中所述一次性加載單元還包括:第一接觸結構，所述第一接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于所述第一連接位置時，所述第一接觸結構能夠與所述功率源接觸；以及第二接觸結構，所述第二接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于第二連接位置時，所述第二接觸結構能夠與所述功率源接觸。14.根據權利要求13所述的外科器械，其中當所述功率源位于所述第一連接位置時，所述功率源能夠在向所述可軸向運動的控制構件施加致動運動時軸向運動至所述第二連接位置。15.根據權利要求14所述的外科器械，其中所述可軸向運動的控制構件可操作地聯接到可運動地支撐在柄部組件上的可運動的柄部構件。16.根據權利要求12所述的外科器械，其中所述一次性加載單元還包括:第一接觸結構，所述第一接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于所述第一連接位置時，所述第一接觸結構能夠與所述功率源接觸；以及第二接觸結構，所述第二接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于第二連接位置時，所述第二接觸結構能夠與所述功率源接觸，使得所述馬達向所述軸向驅動組件提供功率，從而向所述砧座組件施加所述閉合運動。17.根據權利要求16所述的外科器械，還包括第三接觸結構，所述第三接觸結構在所述外殼中與所述馬達連通，并且當所述功率源位于第三連接位置時，所述第三接觸結構能夠與所述功率源接觸。18.根據權利要求17所述的外科器械，其中當所述功率源位于所述第三連接位置時，所述馬達將所述軸向組件朝近側驅動至所述倉組件中的所述結束位置。19.一種外科器械,包括:工具驅動部分，所述工具驅動部分能夠可操作地附接到機器人系統的一部分以從所述機器人系統的一部分接收控制運動；細長軸，所述細長軸聯接到所述工具驅動部分；可軸向運動的控制構件，所述可軸向運動的控制構件可操作地支撐在所述細長軸內，并且能夠響應于從所述機器人系統向所述控制構件施加的致動運動而軸向運動；以及一次性加載單元，所述一次性加載單元包括:外殼，所述外殼聯接到所述細長軸；釘倉，所述釘倉由外殼組件支撐；軸向驅動組件，所述軸向驅動組件被支撐，以用于在向所述軸向驅動組件施加旋轉運動時，所述軸向驅動組件從起始位置選擇性地軸向行進穿過所述倉組件至結束位置；馬達，所述馬達支撐在所述外殼中并且與所述軸向驅動組件可操作地交接，以向所述軸向驅動組件選擇性地施加所述旋轉運動；可運動的電池保持器，所述可運動的電池保持器能夠聯接到所述控制構件，并且能夠響應于由控制桿向所述可運動的電池保持器施加的運動而在所述外殼內軸向運動；以及電池，所述電池支撐在電池外殼內，并且能夠與所述外殼中的一系列軸向間隔的接觸結構選擇性地軸向連通，以用于控制從所述電池對所述馬達的功率供應。20.根據權利要求19所述的外科器械，其中所述可軸向運動的控制構件通過使柄部組件上的可運動的柄部構件運動而被手動致動。【文檔編號】A61B17/072GK104023652SQ201280036902【公開日】2014年9月3日申請日期:2012年5月24日優先權日:2011年5月27日【發明者】K·P·穆爾,F·E·謝爾頓四世,W·B·威森伯格二世,J·R·摩根,M·H·蘭西克,E·L·蒂姆珀曼申請人:伊西康內外科公司