用于三維超聲中導管的可視化的mpr 切片選擇的制作方法
【專利摘要】一種系統采用介入工具（30）、超聲成像系統和多平面重組模塊（40）。介入工具（30）具有一個或多個圖像跟蹤點（31）。超聲成像系統包括超聲探頭（20），所述超聲探頭用于生成解剖區域內的介入工具（30）的部分或整體的超聲體積圖像（22）。多平面重組成像模塊（40）生成解剖區域中的介入工具（30）的兩個或更多個多平面重組圖像（41）。生成兩個多平面重組圖像（41）包括：識別所述超聲體積圖像（22）中的每個圖像跟蹤點（31）；并且利用識別出的每個圖像跟蹤點（31）作為所述多平面重組圖像（41）的原點。
【專利說明】用于三維超聲中導管的可視化的MPR切片選擇
【技術領域】
[0001]本發明總體涉及介入程序期間介入工具的準確可視化，尤其是介入心臟程序期間導管的準確可視化。本發明具體涉及從三維超聲圖像(“3D US”)導出的多平面重組(“MPR”)圖像中的介入工具的可視化。
【背景技術】
[0002]對于介入程序(尤其是介入心臟程序)中的準確引導，知道介入工具(例如導管)相對于程序前規劃掃描(例如磁共振成像(“MRI”)掃描或計算機斷層攝影(“CT”)掃描)的相對位置是重要的。由于X射線熒光檢查圖像提供了程序期間介入工具的極高分辨率圖像，所以現有技術中已知的用于在引導介入工具中提供直觀幫助的圖像引導系統一直集中于在熒光檢查圖像中跟蹤工具的尖端并疊加到程序前掃描中。
[0003]逐漸地，作為引導介入程序的輔助將超聲圖像(“2D US”)或3D US與X射線成像配準已經增強了 X射線熒光檢查。2D US或3D US的關鍵作用是利用實時運動信息增強程序前掃描，而X射線熒光檢查圖像實時提供了介入工具的高分辨率可視化。此外，實時引入3D US，能夠在超聲中更加清晰地對介入工具進行可視化，由此實現僅由超聲引導的介入。
[0004]定位介入工具的尖端對于準確導航和靶向而言是最為重要的。具體而言，對于心血管介入而言，導管尖端和主體相對于周圍組織的關系的可視化對于準確的導航和靶向而言非常重要。不過，由于(I)來自介入工具主體的圖像偽影，(2) 2D US或3D US的有限視圖，以及(3)與介入工具進出2D US圖像或3D US圖像相關的平面外問題，在2D US或3DUS中對介入工具尖端和主體的精確位置和取向進行可視化常常是困難的。
[0005]由于在3D US中對`介入設備尖端進行可視化的困難，因而也難以在介入設備尖端附近定義多平面重組(“MPR”)視圖從而對工具尖端附近(包括周圍組織)進行適當的可視化。
【發明內容】
[0006]本發明提供了用于在3D US中準確實時定位工具尖端并精確產生工具尖端和周圍鄰域的MPR視圖的系統和方法。
[0007]本發明的一種形式是一種采用介入工具的系統、超聲成像系統和MPR成像設備。介入工具具有一個或多個圖像跟蹤點(例如，具有位于導管尖端區域之內的圖像跟蹤點的導管)。超聲成像系統包括超聲探頭，所述超聲探頭用于生成解剖區域之內的介入工具的部分或整體的超聲體積圖像。MPR成像模塊生成解剖區域中介入工具的兩個或更多個多平面重組圖像。生成多平面重組圖像包括:識別所述超聲體積圖像中的每個圖像跟蹤點；并且利用識別出的每個圖像跟蹤點作為所述多平面重組圖像中的一個的原點。
[0008]本發明的第二種形式是一種涉及在解剖區域之內導航介入工具的方法，介入工具具有一個或多個圖像跟蹤點(例如，具有位于導管尖端區域之內的圖像跟蹤點的導管)。該方法還涉及操作超聲探頭以生成所述解剖區域中所述介入工具的部分或整體的超聲體積圖像；以及操作MPR成像模塊以生成解剖區域之內的介入工具的兩個或更多個多平面重組圖像。生成多平面重組圖像包括:識別所述超聲體積圖像之內的每個圖像跟蹤點；并且利用識別出的每個圖像跟蹤點作為所述多平面重組圖像中的一個的原點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]結合附圖閱讀本發明各示范性實施例的以下詳細描述，本發明的以上形式和其他形式以及本發明的各種特征和優點將變得更加顯而易見。詳細說明和附圖僅僅是本發明的例示而非限制，本發明的范圍由權利要求及其等價方案界定。
[0010]圖1圖示了根據本發明的介入跟蹤系統的示范性實施例。
[0011]圖2圖示了表示根據本發明的介入跟蹤方法的流程圖。
[0012]圖3和4A-C圖示了由圖1的介入跟蹤系統進行的圖2的介入方法的第一示范性實施。
[0013]圖5和6A-B圖示了由圖1的介入跟蹤系統進行的圖2的介入方法的第二示范性實施。
[0014]圖7-9圖示了由圖1的介入跟蹤系統進行的圖2的介入方法的第二示范性實施。
[0015]圖10圖示了圖1的 介入跟蹤系統的第一示范性實施例。
[0016]圖11圖示了圖2的介入跟蹤方法的第一示范性實施例。
[0017]圖12圖不了由圖10的介入跟蹤系統進彳丁的X射線圖像和MPR圖像的不范性顯不。
[0018]圖13圖示了圖1的介入跟蹤系統的第二示范性實施例。
[0019]圖14圖示了圖2的介入跟蹤方法的第二示范性實施例。
【具體實施方式】
[0020]如前所述，本發明提供了用于對從3D US圖像導出的MPR圖像中的工具尖端和周圍鄰域進行可視化的各種系統和方法。本領域的普通技術人員從圖1-14的以下描述將認識到，這些方法是通過本發明的MPR成像模塊實現的。
[0021]圖1圖示了采用3D超聲成像系統、介入工具30和MPR成像設備40的本發明的系統。
[0022]出于本發明的目的，本文中將3D US成像系統寬泛地定義為包括3D US成像設備21，所述3D US成像設備21用于控制在結構上配置為生成解剖區域(例如，身體心臟區域)的超聲體積圖像(“USI”)22的3D US探頭20的工作。3D US成像系統的范例包括，但不限于利用3D TEE探頭的任何類型的3D超聲成像系統。在一個實施例中，由Philips Healthcare銷售的iE33智能回波系統可以用作3D US成像系統。
[0023]出于本發明的目的，本文中將介入工具30寬泛地定義為在結構上配置為執行特定動作以在任何類型的介入程序(例如介入心臟病學)中執行期望效果的任何類型工具、器械或設備。出于介入程序的目的，在介入設備30的尖端區域或主體上定義一個或多個圖像跟蹤點31。在一個實施例中，跟蹤點是介入設備30的尖端。在第二實施例中，由定位于介入設備30的尖端區域和/或主體中的傳感器界定每個圖像跟蹤點31。傳感器的范例包括但不限于電磁傳感器、光傳感器或形狀跟蹤傳感器(例如，利用光纖布拉格光柵、瑞利散射、反向散射、利用光纖進行力感測或測量光纖中的變形以跟蹤形狀或位置的傳感器)。[0024]出于本發明的目的，本文中將MPR成像模塊40寬泛地定義為用于從超聲體積圖像22生成MPR圖像41的任何硬件、軟件和/或固件的結構配置，從而使介入工具30的成像跟蹤點31充當MPR圖像41的原點。在實踐中，MPR圖像41可以相對于成像跟蹤點31具有任何取向，并可以在超聲體積圖像22中具有任何取向。同樣在實踐中，可以在超聲成像設備21或適于介入程序的任何其他類型的成像或顯示設備之內集成MPR成像模塊40。
[0025]為了便于理解MPR成像模塊40，現在將在此描述本發明的介入跟蹤方法的介紹和示范性實施。
[0026]圖2圖示了表示本發明的介入跟蹤方法的流程圖50。流程圖50的階段S51包括識別超聲體積圖像22之內介入工具30的一個或多個圖像跟蹤點31，流程圖50的階段S52包括生成一個或多個MPR圖像41，其中識別出的每個圖像跟蹤點31充當MPR圖像41中的一個的原點。
[0027]例如，圖3示出了在包括組織61的解剖區域的超聲體積圖像60之內識別介入工具62的尖端63，識別的尖端63充當正交MPR圖像64-66的原點，如相應的圖4A-4C中所示。結果，在MPR圖像64-66中對介入工具62的尖端63以及組織61的相鄰部分進行準確的可視化。
[0028]在介入程序期間，在解剖區域之內導航介入工具62和/或相對于解剖區域移動超聲探頭時，持續更新MPR圖像64-66。為了維持尖端63和相鄰組織部分61的準確可視化，MPR圖像64與超聲體積圖像60的XY平面具有固定的平行關系，MPR圖像65與超聲體積圖像60的YZ平面具有固定的平行關系，并且MPR圖像66與超聲體積圖像60的XZ平面具有固定的平行關系。
[0029]作為另一范例，圖5示出了在解剖區域的超聲體積圖像70之內識別介入工具71的電磁傳感器72，識別的傳感器72充當MPR圖像73和74的原點，如相應的圖6A和6B中所示。電磁傳感器72定位于介入工具71的尖端部分之內。結果，在MPR圖像73和74中對尖端介入工具72以及解剖區域之內任何組織的相鄰部分進行了準確可視化。注意，為了例示傳感器坐標系XsYsZs,圖5中未示出組織。
[0030]在介入程序期間，在解剖區域之內導航介入工具71和/或相對于解剖區域移動超聲探頭時，不斷更新MPR圖像73和74。為了維持介入工具71尖端和相鄰組織部分的準確可視化，MPR圖像73與傳感器坐標系的XsZs平面具有固定的平行關系，MPR圖像74與傳感器坐標系的YsZs平面具有固定的平行關系。
[0031]通過另一個范例，圖7示出了相對于心臟的梗塞區域90生成超聲體積圖像81的超聲探頭80。介入工具100具有電磁傳感器110-113相對于介入工具100尖端的已定義間距。利用相應的傳感器110-112作為MPR圖像82-83的原點，生成三個(3)MPR圖像82-84，每個MPR圖像82-84都與相應的傳感器110-112正交。
[0032]為了對介入工具100的尖端和主體都進行可視化，以堆疊的形式布置MPR圖像82-84，由此將介入工具100沿軸向對齊。例如，在介入工具100在超聲體積圖像81之內具有非線性取向時，堆疊MPR圖像82-84會將超聲體積圖像81翹曲成圖8中所示的超聲體積圖像85。超聲體積圖像85表示具有動態參照系的中央矩形形狀，工具100作為其軸，工具100的尖端在其一個邊上。這樣一來，在實踐中，可以將超聲體積圖像85用于各種目的。
[0033]在一個實施例中，可以將超聲體積圖像85重新切片成一個或多個包含介入工具100主體的部分的任意MPR圖像，例如，圖8中所示的MPR圖像86和87。這樣對超聲體積圖像85重新切片提供了介入工具100主體周圍的實時軟組織環境。
[0034]在第二實施例中，可以從手術前掃描分割出目標體積，然后疊加在超聲體積圖像85上以輔助瞄準該體積。
[0035]在第三實施例中，可以將來自與電磁參照系配準的成像模態的手術前或手術中掃描(例如MRI掃描或CT掃描)與超聲體積圖像85進行融合，例如，將掃描圖像120-122與MPR圖像82-84融合87，如圖9所示。
[0036]在第四實施例中，不示出掃描融合87之內的整個超聲圖像體積85，而是可能僅對超聲體積圖像85的軸進行可視化，連同在超聲體積圖像85空間中描繪的目標體積。這將會隱藏超聲數據，但在背景中使用超聲數據以實時移動目標體積。
[0037]為了進一步便于理解MPR成像模塊40，現在將在此描述本發明的各種介入跟蹤系統的介紹和示范性實施。[0038]圖10圖示了采用X射線成像系統、圖1的3D US成像系統的實施例以及圖1的MPR成像設備實施例40的介入跟蹤系統。
[0039]出于本發明的目的，本文中將X射線成像系統寬泛地定義為包括X射線成像設備130，所述X射線成像設備130用于控制X射線探測器132和X射線探測器134的工作，X射線探測器132和X射線探測器134在結構上被配置為生成由體積表示的解剖區域(例如心臟區域)的X射線圖像(“XRI”)135，和/或所述X射線成像設備130用于控制的X射線源133和X射線探測器134的工作，X射線源133和X射線探測器134在結構上被配置為生成解剖區域91的X射線圖像(“XRI”)136。在實踐中，除部件133和134之外的部件130-132代表任何類型的單平面X射線系統，部件130-134共同表示任何類型的雙平面X射線系統。X射線成像系統的范例包括但不限于，用于進行心臟介入程序的任何類型的X射線系統。在一個實施例中，可以將Philips Medical Systems銷售的Allure Xper系列X射線系統用作X射線成像系統。
[0040]在工作中，執行圖11中所示的流程圖140表示的介入跟蹤方法，以便生成從超聲體積圖像22和X射線圖像135和136導出的心臟解剖區域91之內導管30a的部分或整體的MPR圖像。
[0041]具體而言，參考圖10和11，在將導管30a插入心臟解剖區域91之內時，流程圖140的階段S141包括由導管30a的X射線成像設備130利用已知的心臟和呼吸選通技術在指定的心臟階段(例如舒張末期階段)和指定的呼吸階段(例如呼吸末期階段)期間在第一掃描架角度采集X射線圖像，流程圖140的階段S142包括由導管尖端31a的MPR成像模塊40a對在階段S141期間采集的X射線圖像中進行手動或自動分割。
[0042]對于單平面X射線成像系統，流程圖140的階段S143包括由導管30a的X射線成像設備130利用已知的心臟和呼吸選通技術，在相同的指定心臟階段和相同的指定呼吸階段在第二掃描架角度采集X射線圖像，流程圖140的階段S144包括由導管尖端31a的MPR成像模塊40a對在階段S143期間采集的X射線圖像中進行手動或自動分割。
[0043]對于雙平面X射線成像系統，可以同時執行階段S141/S142以及階段S143/S144。
[0044]對于任意一種X射線成像系統，在流程圖140的階段S145期間，由MPR成像模塊40a重建2D X射線坐標系中導管尖端31a的對應3D位置。在階段S145的一個實施例中，利用已知的極線約束重建2D X射線坐標系中導管尖端31a的3D位置。
[0045]之后，在流程圖140的階段S146期間，由MPR成像模塊40a使用系統校準和實時跟蹤將重建的導管尖端31a的2D X射線坐標位置變換成3D US實時坐標位置。在階段S146的一個實施例中，使用手動對齊作為變換的依據。在階段S146的第二實施例中，使用已知的電磁跟蹤技術作為變換依據。
[0046]流程圖140的階段S147包括MPR成像模塊40a，其使用導管尖端31J^3D US實時坐標位置作為兩個或更多MPR圖像的原點。例如，如圖12所示，在X射線圖像135a和136a中識別導管尖端31a，將導管尖端31a的2D X射線坐標變換成導管尖端31a的3D US實時坐標位置，利用3D US實時坐標位置作為導管尖端31a的MPR圖像41a的原點，生成MPR圖像 41a。 [0047]往回參考圖10和11，在第一次執行階段S147時，流程圖140可以返回到階段S141和S143，以更新導管尖端31a的3D US實時坐標位置，因此更新MPR圖像。這樣能夠在心臟解剖區域91之內導航導管30a和/或相對于心臟解剖區域91移動超聲探頭20a時精確跟蹤導管尖端31a。階段S141-S147將循環進行，直到完成程序。
[0048]圖13圖示了采用圖1的3D US成像系統的實施例、跟蹤系統以及圖1的MPR成像設備的實施例40的介入跟蹤系統。
[0049]出于本發明的目的，本文中將跟蹤系統寬泛地定義為包括一個或多個附著于超聲探頭20a的位置探頭傳感器23、一個或多個附著于導管30a的位置工具傳感器32(1)-(4)以及在結構上被配置不在全局坐標系之內跟蹤位置傳感器23和32 (I)- (4)的全局跟蹤設備150的任何系統。跟蹤系統的范例包括，但不限于任何類型的電磁跟蹤系統、任何類型的光學跟蹤系統以及任何類型的形狀感測系統(例如光纖)。在一個實施例中，NDI銷售的Aurora?電磁跟蹤系統可以充當電磁跟蹤系統。
[0050]在實踐中，位置傳感器23和32 (I)- (4)可以具有任何需要的自由度(“D0F”)，例如五個(5) DOF或六個(6)D0F。
[0051]在工作中，執行圖14中所示的流程圖160表示的介入跟蹤方法，以便生成從超聲體積圖像22導出心臟解剖區域91之內導管30a的部分或整體的MPR圖像，并跟蹤全局坐標系之內的位置傳感器23和32。
[0052]具體而言，參考圖14，流程圖160的階段S161包括如現有技術中已知那樣針對位置工具傳感器23的坐標空間校準超聲探頭20a，流程圖160的階段S162包括如現有技術中已知那樣針對每個位置探頭傳感器32的坐標空間校準導管30a。
[0053]流程圖160的階段S163包括如現有技術中已知那樣將校準配準到全局坐標系，由此可以將導管30a的尖端和主體配準到超聲體積圖像22中的對應點。
[0054]流程圖160的階段S164包括在將導管30a引入心臟解剖區域91中并在其中導航時生成超聲體積圖像22。
[0055]流程圖160的階段S165包括基于校準與全局坐標系的配準生成MPR圖像。更具體而言，可以在全局坐標系中，從而在超聲體積圖像22中識別導管30a的尖端，由此可以用導管尖端充當例如圖6所示MPR圖像73和74的原點來生成MPR圖像。同時地或替代地，可以在全局坐標系中，從而在超聲體積圖像22中，識別沿導管30a主體的傳感器32，由此可以用傳感器32充當例如圖7-9所示MPR圖像82-84的原點來生成MPR圖像。然后可以如本文前面結合圖8和9所述地生成翹曲的超聲圖像體積。
[0056]在第一次執行階段S165時，流程圖140可以返回到階段S164-S165的循環，以更新MPR圖像。這樣做允許在心臟解剖區域91之內導航導管30a和/或相對于心臟解剖區域91移動超聲探頭20a時精確跟蹤導管尖端和主體。階段S164-S165將循環進行，直到完成程序。
[0057]在實踐中，在僅跟蹤導管30a的尖端時，可以僅采用一個位置探頭傳感器32。
[0058]本領域的技術人員從圖1-14的描述將進一步認識到如何針對任何介入程序實現本發明的系統和方法。
[0059]在實踐中，可以將任意數量的X射線成像設備、3D US成像設備和MPR成像模塊集成到單個設備中。
[0060]盡管已經圖示和描述了本發明的各示范性實施例，但本領域的技術人員將要理解，如本文所述的本發明的示范性實施例是例示性的，可以做出各種變型和修改，可以在不脫離本發明的真正范圍的情況下用等價方案替代其各要素。此外，可以做出很多修改以調整本發明的教導而不脫離其中心范圍。因此，并非要將本發明限于以公開的特定實施例作為執行本發明的設想最佳模式，而是本發明包括落在所附權利要求范圍之內的所有實施例。`
【權利要求】
1.一種系統，包括: 介入工具(30)，其具有至少一個圖像跟蹤點(31)； 超聲成像系統，其包括超聲探頭(20)，所述超聲探頭用于生成解剖區域中的所述介入工具(30)的至少一部分的超聲體積圖像(22);以及 多平面重組成像模塊(40)，其用于生成所述解剖區域中的所述介入工具(30)的所述至少一部分的至少兩個多平面重組圖像(41)，其中，生成所述至少兩個多平面重組圖像(41)包括: 識別所述超聲體積圖像(22)中的每個圖像跟蹤點(31);并且 利用識別出的每個圖像跟蹤點(31)作為所述至少兩個多平面重組圖像(41)中的至少一個的原點。
2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述介入工具(30)為導管。
3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述成像跟蹤點(31)定位于所述介入工具(30)的尖端部分之內。
4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少兩個多平面重組圖像(41)是正交的。
5.根據權利要求1所述的系統，其中，每個多平面重組圖像(41)在所述超聲體積圖像(22)中具有固定取向。
6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述多平面重組圖像模塊(40)還用于在所述介入工具(30)于所述解剖區域之內進行導航時動態地更新所述至少兩個多平面重組圖像(41)。
7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述多平面重組圖像模塊(40)還用于在所述超聲探頭(20)相對于所述解剖區域進行移動時動態地更新所述至少兩個多平面重組圖像(41)。
8.根據權利要求1所述的系統，還包括: X射線成像系統，其用于生成所述解剖區域中的所述介入工具(30)的所述至少一部分的至少兩個X射線圖像，其中，識別所述超聲體積圖像(22)中的每個成像跟蹤點(31)包括: 識別所述至少兩個X射線圖像中的每個成像跟蹤點(31);并且 將所述至少兩個X射線圖像中的識別出的每個成像跟蹤點(31)轉換到所述超聲體積圖像(22)。
9.根據權利要求1所述的系統，還包括: 全局跟蹤系統，其包括與所述介入工具(30)集成的至少一個工具傳感器，其中，每個工具傳感器定義所述至少一個成像跟蹤點(31)中的一個。
10.根據權利要求9所述的系統，其中，每個工具傳感器都是電磁傳感器。
11.根據權利要求9所述的系統，其中，所述全局跟蹤系統還包括與所述超聲探頭(20)集成的至少一個探頭傳感器；并且 其中，識別所述超聲體積圖像(22)中的每個成像跟蹤點(31)包括將每個工具傳感器和每個探頭傳感器共配準到全局跟蹤坐標系。
12.根據權利要求9所述的系統，其中， 所述的生成所述至少兩個多平面重組圖像(41)包括:生成相對于所述工具傳感器與所述介入工具(30)正交的所述至少兩個多平面重組圖像(41)。
13.根據權利要求12所述的系統，其中，所述多平面重組圖像模塊(40)還用于堆疊所述至少兩個多平面重組圖像(41)以相對于所述超聲體積圖像(22)中的所述介入工具(30)的所述至少一部分的軸線形成翹曲的超聲體積圖像(22 )。
14.根據權利要求13所述的系統，其中，所述多平面重組圖像模塊(40)還用于將所述翹曲的超聲體積圖像(22)切割成至少一個額外的多平面重組圖像(41)，以對所述介入工具(30)的所述至少一部分和所述解剖區域的周圍部分進行可視化。
15.根據權利要求13所述的系統，還包括: 圖像模態，其用于生成所述解剖區域的掃描圖像， 其中，所述多平面重組成像模塊(40)還用于融合所述翹曲的超聲體積圖像(22)和所述掃描圖像。
16.—種方法,包括: 在解剖區域之內導航介入工具(30)，所述介入工具(30)具有至少一個圖像跟蹤點(31)； 操作超聲探頭(20)以生成所述解剖區域中的所述介入工具(30)的至少一部分的超聲體積圖像(22);以及 操作多平面重組成像模塊 (40)以生成所述解剖區域中的所述介入工具(30)的所述至少一部分的至少兩個多平面重組圖像(41)，其中，所述的生成所述至少兩個多平面重組圖像(41)包括: 識別所述超聲體積圖像(22)中的每個圖像跟蹤點(31);并且 利用識別出的每個圖像跟蹤點(31)作為所述至少兩個多平面重組圖像(41)中的至少一個的原點。
17.根據權利要求16所述的方法，還包括: 操作X射線成像系統以生成所述解剖區域中的所述介入工具(30)的所述至少一部分的至少兩個X射線圖像，其中，所述的識別所述超聲體積圖像(22)中的每個成像跟蹤點(31)包括: 識別所述至少兩個X射線圖像中的每個成像跟蹤點(31);并且 將所述至少兩個X射線圖像中的識別出的每個成像跟蹤點(31)轉換成所述超聲體積圖像(22)。
18.根據權利要求16所述的方法，還包括: 操作全局跟蹤系統，所述全局跟蹤系統包括與所述介入工具(30)集成的至少一個工具傳感器以及與所述超聲探頭(20)集成的至少一個探頭傳感器， 其中，每個工具傳感器界定所述至少一個成像跟蹤點(31)中的一個，并且 其中，識別所述超聲體積圖像(22)中的每個成像跟蹤點(31)包括將所述至少一個工具傳感器和所述至少一個探頭傳感器共配準到全局跟蹤坐標系。
19.根據權利要求16所述的方法，還包括: 操作包括與所述介入工具(30)集成的多個工具傳感器的全局跟蹤系統，其中，所述的生成所述至少兩個多平面重組圖像(41)包括:生成相對于所述工具傳感器與所述介入工具(30)正交的至少兩個多平面重組圖像(41);并且 操作所述多平面重組圖像模塊(40)以堆疊所述至少兩個多平面重組圖像(41)以相對于所述超聲體積圖像(22)中的所述介入工具(30)的所述至少一部分的軸向對齊翹曲所述超聲體積圖像(22)。
20.根據權利要求19所述的方法，還包括: 操作圖像模態以生成所述解剖區域的掃描圖像， 其中，所述多平面重組成像模塊(40)還用于融合翹曲的超聲體積圖像(22)和所述掃描圖像。
【文檔編號】A61B8/08GK103607959SQ201280030389
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2012年4月19日 優先權日:2011年4月21日
【發明者】V·帕塔薩拉蒂, A·K·賈殷, C·R·哈特三世, A·N·拉瓦爾 申請人:皇家飛利浦有限公司