一種自動配藥機器人系統及方法

專利名稱：一種自動配藥機器人系統及方法
技術領域：
本發明涉及自動化輸液配藥的技術領域，具體地講，是指一種自動配藥機器人系統及方法。
背景技術：
眾所周知，人們生病時，需要通過醫療來治愈，現有的醫療手段，除了喝藥、打針， 還有輸液等，在對病人進行輸液時，需要將安瓿瓶內的藥液、粉劑粉內的藥粉與母液進行混合，然后，將母液中的藥品輸入病人體內。
目前，中國在制備藥物的技術領域，基本都是人工配藥，即，病人在醫生那開藥后， 先去藥房取藥，需要注射的藥，拿到注射科去，護理人員根據醫生的藥單，先核對藥方和藥品是否一致，然后，再檢查藥品的品質，有無漏氣之類的，再對安瓿瓶進行切割，消毒，再檢索配藥器包裝，利用配藥器進行抽取，即將安瓿瓶內的藥品注射入母液中；若還有粉劑瓶， 其會再將粉劑瓶進行消毒，將母液注入粉劑瓶中，搖晃均勻后，再將藥品注入母液中。
由上可知，由于目前的配藥均由人工完成，容易造成藥液污染，發明內容
本發明的目的在于提供一種自動配藥機器人的方法，其可以代替人工，自動完成待配輸液藥品的配制過程。
本發明的另一目的在于提供一種自動配藥機器人系統，其可自動實現配藥過程。
為實現上述目的，本發明采用如下技術方案
一種自動配藥機器人系統，用于配制靜脈輸液用藥液，其包括可開啟的封閉腔體， 所述的封閉腔體內設有輸入模塊、視覺檢測與運動控制模塊、粉劑瓶搖勻模塊、安瓿瓶掰斷模塊、消毒模塊及定量吸注模塊，其中，
輸入模塊，用于裝設粉劑瓶、安瓿瓶及母液袋；
視覺檢測與運動控制模塊，與其它模塊相連，接收其它模塊發送的信號并進行處理，以控制其它模塊的工作狀態；
粉劑瓶搖勻模塊，用于對放入其上的粉劑瓶進行往復搖晃，使粉劑瓶內的藥粉與母液混合均勻；
安瓿瓶掰斷模塊，根據視覺檢測與運動控制模塊的信息，對安瓿瓶進頂端進行掰斷，以使其內的藥液與母液混合；
消毒模塊，用于對粉劑瓶的瓶頸、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口進行消毒；
定量吸注模塊，根據視覺檢測與運動控制模塊的信息，將所述的輸入模塊上的安瓿瓶內的藥品輸入母液中；以及根據控制模塊的控制，將所述的輸入模塊上的粉劑瓶裝設于所述的粉劑瓶搖勻模塊上，并將母液輸入粉劑瓶中，然后將搖勻后的粉劑瓶內的藥品與母液混合。
優選地，上述的輸入模塊包括支撐體、配藥器裝配體、安瓿瓶裝配體、母液裝配體、粉劑瓶裝配體，所述的配藥器裝配體、安瓿瓶裝配體、母液裝配體、粉劑瓶裝配體裝設在所述的支撐體上，所述的安瓿瓶裝設在安瓿瓶裝配體上，所述的粉劑瓶裝設在所述的粉劑瓶裝配體上，母液袋設于所述的母液裝配體上，所述的支撐架上還設有配藥器裝配體，配藥器裝夾于所述的配藥器裝配體上。
優選地，上述的定量吸注模塊包括平移組件、旋轉組件及抽取組件，所述的抽取組件裝設在所述的旋轉組件上，其在旋轉組件的帶動下轉動，所述的旋轉組件裝設在所述的平移組件上，其在所述的平移組件上平移，所述的抽取組件上設有配藥器。
優選地，上述的抽取組件，包括Z軸平移組件、配藥器安裝組件、連接組件及抽吸組件，所述的Z軸平移組件裝設在所述的旋轉組件上，所述的配藥器安裝組件及抽吸組件設于所述的連接組件上，所述的連接組件裝設在所述的Z軸平移組件上，帶動所述的配藥器安裝組件及抽吸組件在所述的Z軸平移組件上平移。
優選地，上述的安瓿瓶掰斷模塊包括安瓿瓶固定組件、切割組件及折斷組件，所述的安瓿瓶固定組件用于固定安瓿瓶的瓶頸以下的部分，所述的切割組件對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述的折斷組件對安瓿瓶的瓶頸以上的部分進行扳斷。
優選地，上述的折斷組件包括旋轉組件及安瓿瓶夾緊組件，所述的安瓿瓶夾緊組件對安瓿瓶的瓶頸以上部分進行夾緊，所述的安瓿瓶夾緊組件在所述的旋轉驅動組件帶動下旋轉。
優選地，上述的粉劑瓶搖勻模塊，其包括有框架、驅動單元及旋轉組件，所述的驅動單元及旋轉組件設于所述的框架上，所述的驅動單元通過減速機構帶動所述的旋轉組件旋轉，所述的粉劑瓶裝設于所述的旋轉組件上。
優選地，上述的消毒模塊包括霧化發生器及裝有消毒液的容器，所述的霧化發生器與所述的容器相通。
優選地，上述的霧化發生器，包括有針形氣缸、霧化本體、液體抽取管及外殼，所述的霧化本體為內空結 構，所述的霧化本體上設有使內外相通的噴霧嘴，所述的針形氣缸、液體抽取管設于所述的霧化本體上，所述的針形氣缸與液體抽取管相通，所述的外殼套設于所述的霧化本體上，所述的外殼上對應噴霧嘴處設有噴霧出口。
一種自動配藥方法，用于配制靜脈輸液用藥液，其包括以下步驟
先將配制輸液用藥液的所有安瓿瓶、粉劑瓶及母液袋置于所述的輸入模塊上；
根據視覺檢測與運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰斷模塊上；
通過所述的消毒模塊對安瓿瓶掰斷處進行消毒；
通過所述的消毒模塊對母液袋的瓶口處進行消毒；
通過所述的安瓿瓶掰斷模塊將安瓿瓶掰斷，再通過所述的定量吸注機器人模塊將安瓿瓶內的藥液輸入母液中；
根據視覺檢測及運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將粉劑瓶置于所述的粉劑瓶搖勻模塊上；
通過所述的消毒模塊對粉劑瓶瓶口處進行消毒；
將母液注入粉劑瓶中，通過所述的粉劑瓶搖勻模塊使粉劑瓶中的母液與藥粉充分溶合，再將粉劑瓶中的藥液輸入母液中。
依次循環，直至輸入機構上的所有安瓿瓶、粉劑瓶全部處理完畢。
采用上述技術方案后，本發明，可自動實現安瓿瓶的掰斷、消毒、定量抽吸，粉劑瓶的消毒、定量抽吸，以及與母液混合，避免了藥液污染，同時，也避免了護理人員遭受輻射、 有害物質的損傷，同時降低錯誤操作的幾率，規范了靜脈輸液配藥的操作標準，提高了配藥效率。


圖1是本發明自動配藥機器人系統的結構框圖2是本發明自動配藥機器人系統的結構示意圖3是本發明輸入模塊的結構示意圖4是本發明安瓿瓶裝配體的結構示意圖一；
圖5是本發明安瓿瓶裝配體的結構示意圖二 ；
圖6是本發明母液裝配體的結構示意圖7是本發明粉劑瓶裝配體的結構示意圖一
圖8是本發明粉劑瓶裝配體的結構示意圖二
圖9是本發明粉劑瓶搖勻模塊的結構示意圖
圖10是本發明安瓿瓶掰斷模塊的結構示意圖；
圖11是圖10的局部放大圖12是本發明消毒模塊的分解示意圖13是本發明消毒模塊的組合示意圖14是本發明定量吸注模塊的立體結構示意圖15是本發明平移組件的結構示意圖16是圖2A處的局部放大圖17是圖2B處的局部放大圖18是本發明抽取組件的結構示意圖19是本發明Z軸垂直移動組件的結構示意圖20是本發明配藥器安裝組件與連接組件的結構示意圖21是本發明配藥器安裝組件與連接組件另一角度的結構示意圖22是本發明配藥用定量吸注裝置抓取配藥器的示意圖23是本發明配藥用定量吸注裝置抓取配藥器后的示意圖24是本發明抽取安瓿瓶的狀態示意圖25是本發明抽取粉劑瓶的狀態示意圖。
具體實施方式
為了使本自動配藥機器人發明的目的、技術方案及優點更加明晰、鮮明，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
如圖1所示，本發明公開了一種自動配藥機器人系統，用于配制輸液用藥液，其包括可開啟的封閉腔體1，封閉腔體I內設有輸入模塊2、視覺檢測與運動控制模塊3、粉劑瓶搖勻模塊4、安瓿瓶掰斷模塊5、消毒模塊6及定量吸注模塊7，其中
輸入模塊2，用于裝設粉劑瓶、安瓿瓶、母液袋以及配藥器；
視覺檢測與運動控制模塊3，與其它模塊相連，接收其它模塊發送的電信號并進行處理，以控制其它模塊的工作狀態；
粉劑瓶搖勻模塊4，用于對放入其上的粉劑瓶進行搖晃，使粉劑瓶內的藥粉與母液混合均勻；
安瓿瓶掰斷模塊5，根據視覺檢測與運動控制模塊3的控制，對安瓿瓶頂端進行折斷，以使其內的藥液與母液混合；
消毒模塊6，用于對粉劑瓶的瓶頸、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口進行消毒；
定量吸注模塊7，根據視覺檢測與運動控制模塊3的控制，將輸入模塊2上的安瓿瓶內的藥品輸入母液中；以及根據視覺檢測與運動控制模塊3的控制，將輸入模塊2上的粉劑瓶裝設于粉劑瓶搖勻模塊4上，并將母液輸入粉劑瓶中，然后將搖勻后的粉劑瓶內的藥品與母液混合。
本發明自動配藥機器人系統，可自動將安瓿瓶、粉劑瓶中的藥液、藥粉與母液混合，避免了藥液污染，同時，也避免了護理人員受傷及錯誤操作，提高了護理效率。
參考圖2所示，本發明的封閉腔體I在輸入模塊2對應的位置，設有開口 11。
配合圖3所示，輸入模塊2，其包括支撐體21、安瓿瓶裝配體23、母液裝配體24、粉劑瓶裝配體25，配藥器裝配體26。其中
支撐體21包括底板211、封板212、頂板213及支撐柱(圖中未示出)，底板211設于底部，支撐柱為四個，分別設于底板211的四個角上，封板212設于周圍的四個面上，起密封作用，同時用于安裝配藥器裝配體26。頂板213設于支撐體21的頂部，用于安裝安瓿瓶裝配體23及粉劑瓶裝配體25。
安瓿瓶裝配體23內裝有安瓿瓶A ;粉劑瓶裝配體25內裝有粉劑瓶B，母液裝配體 24內裝有母液袋C。
參考圖4、5所示，安瓿瓶裝配體23，其包括安瓿裝配本體231及安裝孔232，在本實施例中，安裝孔232為四組，分別為安裝孔2321、2322、2323、2324，分別設于安瓿裝配本體231的四個面上，該四組安裝孔232，其孔徑各不相同，分別適應用于不同型號的安瓿瓶 A0該安裝孔232，也可以在安瓿裝配本體231的一個面上，同時設有不同型號的孔，以適應不同型號的安瓿瓶A。
參考圖6所示，母液裝配體24包括兩夾持塊241、242、接合件243及固定件244， 其中
在使用時，母液的瓶口設于兩夾持塊241、242的兩個半孔2411、2421處，通過接合件243，使兩夾持塊241、242相連，兩個半孔2411、2412實現對母液袋C的夾持，然后，參考圖3所示，通過固定件244將母液袋C固設在支撐體21上。在本實施例中，固定件244為肘夾。在本實施例中，接合件243為兩個，分別設于兩夾持塊241、242的兩側。其可為合葉片。
當裝配袋裝母液時，通過夾子可將袋裝母液夾持到夾持板245上。
參考圖7、8所示，粉劑瓶裝配體25，其包括裝配本體251及夾持件252，其中
夾持件252為兩組，分別設于裝配本體251的上表面及下表面，且夾持件252用于夾持粉劑瓶B ;參考圖7所示，位于裝配本體251上表面的夾持件252，其尺寸較大，主要用于夾持直徑為30-36mm的粉劑瓶B，參考圖8所示，位于裝配本體251下表面的夾持件，其尺寸較小，主要用于夾持直徑為22-29_的粉劑瓶。在實施時，也可以同時在位于裝配本體 251的同一表面上，同時設置有不同型號的夾持件252,使在同一表面上，即有可夾持直徑大的夾持件，也有夾持直徑小的夾持件。
使用時，可設置兩個相同的粉劑瓶裝配體，一個粉劑瓶裝配體用于裝配直徑大的粉劑瓶，一個用于裝配直徑小的粉劑瓶，這樣，就可克服現有的粉劑瓶規格多的缺陷，在一個裝配體中實現各種粉劑瓶的安裝。
使用時，兩個粉劑瓶裝配體25安裝在支撐體21上端的前后兩側，安瓿瓶裝配體23 設有兩個，分別安裝在支撐體21上端的左右兩側，母液裝配體24安裝在支撐體21的側面上，在同一個藥品輸入裝置中，其可同時裝載有不同型號的安瓿瓶A、粉劑瓶B及母液袋C， 其可將不標準的藥品做成模塊化，以方便實現配藥的自動化。
視覺檢測與運動控制模塊3，與其它模塊相連，接收其它模塊發送的電信號并進行處理，以控制其它模塊的工作狀態，實施時，視覺檢測與運動控制模塊3可以為一中央控制器，其可設有數據處理模塊、圖像處理模塊、人機對話模塊等，用于處理各模塊傳送過來的信息并進行處理。
參考圖9所示,粉劑瓶搖勻模塊4,其包括有框架41、驅動單元42、旋轉組件43及四連桿機構44，其中
框架41包括安裝平臺、及兩支撐板，安裝平臺成形為U字形，支撐板分別設于安裝平臺的下方兩側。U字形的安裝平臺，一方面，其可以節省材料，另一方面，其可清楚從正面觀察到旋轉組件43的旋轉情況，避免形成干涉或影響注攝器抽取藥品。
驅動單元42，在本實施例中，其為電機，其的輸出軸與四連桿機構鉸接，驅動四連桿機構進行運動。
旋轉組件43，其包括旋轉架431及夾持件432，旋轉架43 I通過軸承活動架設在框架41的兩支撐板上，夾持件43 2設于旋轉架431上，粉劑瓶B裝設在夾持件432上。夾持件432的開口在作用力的作用下可撐開，作用力消失后可恢復夾持狀態。
實施時，旋轉組件43在曲柄搖桿機構44的帶動下旋轉，其旋轉角度為0° 126°，即粉劑瓶B的旋轉角度為0° 130°，當將母液往粉劑瓶B中推進時，粉劑瓶B的角度在30 75度的范圍內都是可以的；當需要將藥品從粉劑瓶B中抽取時，粉劑瓶B的角度在100 130度都是可以的。
使用時，驅動單元42安裝在支撐板的內側，曲柄搖桿機構44安裝在支撐板的外側，驅動單元42驅動曲柄連桿機構44及進一步帶動旋轉組件43的旋轉架431轉動，當轉到粉劑瓶B的開口是朝上的，在本實施例中，其旋轉角度為60度，從母液袋中抽取母液，將抽取的母液推入粉劑瓶B中；然后，利用驅動單元42，不停的來回搖晃粉劑瓶B，使其內的藥品充分溶解于母液中，當搖晃結束后，需要將其內的藥品抽取出來時，將粉劑瓶B旋轉角度為126度，即粉劑瓶B的開口朝下，以方便配藥器抽取藥品。
參考圖10所示，安瓿瓶掰斷模塊5，其包括安瓿瓶固定組件51、切割組件52及折斷組件53，其中
安瓿瓶固定組件51用于固定安瓿瓶的瓶頸以下的部分，在本實施例中，該安瓿瓶固定組件51為手指氣缸，其夾持固定安瓿瓶B。
切割組件52，用于對安瓿瓶B的瓶頸處進行切割，其包括轉動驅動521及切割刀組件522，轉動驅動521與安瓿瓶固定組件51相連，其可帶動安瓿瓶固定組件51轉動，同時帶動安瓿瓶B繞其軸線的方向轉動。切割刀組件522包括切割驅動5221、切割刀安裝架5222 及刀具5223，其中切割驅動5221與刀具5223設于切割刀安裝架5222上，刀具5223與安瓿瓶B的瓶頸的在垂直方向上的位移范圍為瓶頸上下10mm。即，刀具與安瓿瓶的瓶頸在垂直方向上的位移范圍，為安瓿瓶的瓶頸以下IOmm到其瓶頸以上10mm。
參考圖11所示，折斷組件53包括旋轉組件531及安瓿瓶夾緊組件532，其中
安瓿瓶夾緊組件532用于對安瓿瓶B的瓶頸以上部分進行夾緊，在本實施例中，該夾緊組件532為手指氣缸。
旋轉組件531包括驅動裝置5311及旋轉架5312，驅動裝置5311的輸出軸5313與旋轉架5312固設，因此，安瓿瓶夾緊組件532在旋轉組件531的帶動下旋轉。另外，輸出軸 53 13的軸心，與安瓿瓶B的中心軸線的水平距離為O 50mm。在實施時，該水平距離可以為O 50mm之間的任何數值。通過兩中心軸線的水平距離的調整，可使旋轉組件531更好的對安瓿瓶B進行扳斷，使扳斷效果更佳。
使用時，首先，通過安瓿瓶夾緊組件532將安瓿瓶B的瓶頸以上的部分進行夾緊， 通過安瓿瓶固定組件51將安瓿瓶的瓶頸以下的部分固定，然后，將安瓿瓶切割組件52彈性靠近安瓿瓶，使刀具5223與安瓿瓶B相彈性接觸，通過轉動驅動521帶動安瓿瓶B轉動，以使刀具5223對安瓿瓶B進行劃線，劃線結束后，將安瓿瓶轉動至原始位置，通過旋轉組件 531帶動安瓿瓶夾緊組件532進行旋轉，在旋轉時，使安瓿瓶B的 瓶頸以上的部分也同時旋轉，使安瓿瓶B的瓶頸以上的部分與瓶頸以下的部分產生相對運動，S卩，使安瓿瓶B實現扳斷，本發明利用機器自動對安瓿瓶進行扳斷，防止藥品濺到護理人員身上，另外，也避免護理人員受傷及錯誤操作，其可自動對安瓿瓶進行扳斷。
參考圖12、13所示，消毒模塊6包括霧化發生器61及裝有消毒液的容器(圖中未示出)，霧化發生器61與容器相通。
霧化發生器61，包括有針形氣缸611、霧化本體612、液體抽取管613及外殼614， 其中
霧化本體611為內空結構，其上設有使內外相通的噴霧嘴6111 ;在本實施例中，該霧化本體612的外表面成形為臺階狀。
針形氣缸611,其設于霧化本體612的上端,與霧化本體612內相通。
液體抽取管613設于霧化本體612的下端，通過內空的霧化本體612，液體抽取管 613與針形氣缸611相通。
外殼614，其內表面結構與霧化本體612的外表面相適應，且其上還設有噴霧出口 6141，該噴霧出口 6141為至少一個，且其位置與霧化本體612上的噴霧嘴6121相對應。外殼614的下端設有安裝片6142，安裝片6142上設有安裝孔6143，通過該安裝片6142及安裝孔6143，可將該霧化發生器安裝到需要的地方。
使用時，通過按壓針形氣缸611，使霧化本體612內產生壓力，通過壓力將與液體抽取管613相通的消毒液體抽取上來，送到噴霧嘴6121處，利用壓縮空氣與液體的摩擦，產生均勻細密的霧化消毒液。
本發明，就是利用消毒模塊6所產生的均勻細密的霧化消毒液，實現對安瓿瓶，粉劑瓶的消毒。
參考圖14所示，定量吸注模塊7包括平移組件71、旋轉組件72及抽取組件72，其中
配合圖15所示，平移組件71，其包括驅動裝置711、X軸平移組件712及Y軸平移組件713，其中
配合圖16所示，X軸平移組件712包括X軸支撐架7121、絲桿(圖中未示出)、滑塊7122、感應片7123及光電傳感器7124，驅動裝置711裝設在X軸支撐架7121的一端，絲桿架設在X軸支撐架7121內，滑塊7122套設在絲桿上，感應片7123設在滑塊7122與Y軸平移組件713間，光電傳感器7124設有三個，分別設在X軸支撐架7121上，其可以感應Y 軸平移組件713在X軸平移組件712上的位置，不同的動作，對應不同的位置。
在本實施例中，驅動裝置711為電機。
使用時，驅動裝置711帶動絲桿轉動，使套設在線桿上的滑塊7122在絲桿上滑動， 從而帶動Y軸平移組件713在X軸平移組件712上滑動。
配合圖17所示，Y軸平移組件713，其包括平移驅動7131、Y軸支撐架7132、絲桿 (圖中未示出)、滑塊7133、連接板7134，平移驅動7131設于Y軸支撐架7132的一端，其可帶動絲桿轉動，滑塊7133套設在絲桿上，連接7板134設于X軸平移組件712的滑塊7122 上，連接板7134上設有Y軸支撐架7132，使用時，平移驅動7131帶動絲桿轉動，從而使滑塊 7133在絲桿上沿Y軸方向平移，連接板7134使Y軸平移組件713與X軸平移組件712相連，使Y軸平移組件713在X軸平移組件712上平移。
參考圖17所示，旋轉組件72，其包括驅動裝置721、旋轉臺722及旋轉臺固定件 723，旋轉臺固定件723與Y軸平移組件713的滑塊7133固設，旋轉臺722設于旋轉臺固定件723上，驅動裝置721帶動旋轉臺722轉動。
參考圖18所示，抽取組件73，包括Z軸平移組件731、配藥器安裝組件732、連接組件733及抽吸組件73 4，其中
參考圖19所示，Z軸平移組件731，包括驅動裝置7311、Z軸支撐架7312、絲桿 7313、滑塊7314及光電傳感器7315，驅動裝置7311設于Z軸支撐架7312的一端，與絲桿 7313相連，絲桿7313架設在Z軸支撐架7312內，在驅動裝置7311的帶動下轉動，滑塊7314 套設在絲桿313上，絲桿7313轉動時，其在絲桿7313上滑動，光電傳感器7315設于Z軸支撐架7312上，使用時，Z軸支撐架7312與旋轉組件72的旋轉臺722相連。
參考圖20、21所示，連接組件733包括連接塊7331、L形連接件7332及連接板 7333，連接塊7331的一側與L形連接件7332的豎板相連，另一側與Z軸平移組件731的滑塊7314相連，連接板7333的一端設于L形連接件7332的平板上，與L形連接件7332相連， 另一端與配藥器安裝組件732相連。
參考圖20、21所示，配藥器安裝組件732，包括旋轉驅動7321、夾持驅動7322、旋轉臺7323及連接件7324，其中
旋轉驅動7321安裝在連接件7324上，連接件7324的下方與連接組件733的連接板7333相連，一側與旋轉臺7323相連，在本實施例中，夾持驅動7322為手指氣缸，其用來夾持配藥器E的針筒，夾持驅動7322裝設于旋轉臺7323上，使用時，利用夾持驅動7322將配藥器E的針筒夾緊，然后，根據需要，調整配藥器E不同的傾斜角度，S卩，通過旋轉驅動 7321帶動旋轉臺7323轉動，從而帶動夾持驅動7322轉動，即帶動配藥器E轉動。
參考圖18所示，抽吸組件734，其包括抽吸驅動7341、抽吸支撐架7342、絲桿(圖中未示出)、滑塊7343、用于夾持配藥器E內芯桿的母指推壓件F的抽吸夾持氣缸7344及氣缸安裝座7345，其中
抽吸支撐架7342設于連接組件733的連接板7333上，絲桿設于抽吸支撐架7342 內，滑塊7343套設在絲桿上，氣缸安裝座7345固設在滑塊7343上，抽吸夾持氣缸7344裝設在氣缸安裝座7345上，在本實施例中，抽吸夾持氣缸7344為手指氣缸，其用來夾持配藥器 E的母指推壓件F，使用時，配藥器E的母指推壓件F夾持在抽吸夾持氣缸7344的兩個手指間，抽吸驅動7341帶動絲桿轉動，從而使滑塊7343在絲桿上滑動，即帶動氣缸安裝座7345 在絲桿上滑動，同時帶動抽吸夾持氣缸7344在絲桿上滑動，使母指推壓件F入外拉伸，從而實現抽吸。
參考圖22、23所示，由于配藥器E是垂直裝設在配藥系統的輸入模塊上，因此，在吸注之前，首先調整配藥器安裝組件732的旋轉驅動7321，使夾持驅動7322垂直，通過其上的夾持驅動7322上的夾持手指，抓取配藥器E，抓取后，參考圖23所示，將配藥器E放平。
參考圖24所示，當需要抽取安瓿瓶內的藥品時，此時，配藥器E的針頭是朝下，此時，通過旋轉組件72，使整個抽取組件73旋轉一定的角度，適應抽取安瓿瓶內的藥品。
參考圖25所示，當需要抽取粉劑瓶內的藥品時，需要將配藥器E的針頭朝上，同理，通過旋轉組件72，使整個抽取組件73旋轉一定角度，適應抽取粉劑粉內的藥品。
同時，通過平移組件71，可以使該抽取組件73到達不同的水平或垂直位置。
本發明還公開了一種自動配藥方法，用于配制輸液用藥液，其包括以下步驟
先將配制輸液用藥液的所有安瓿瓶、粉劑瓶、母液袋、以及配藥器裝夾于所述的輸入模塊上；
由于安瓿瓶裝配體、粉劑瓶裝配體、母液裝配體，可裝設各種型號的安瓿瓶、粉劑瓶、母液袋；配藥器裝配體，可對各種型號配藥器進行裝夾。因此，即使一副藥中，有各種不同型號的安瓿瓶、粉劑瓶或母液，都可裝設在一個輸入模塊中。
在實施時，其同時還可對輸入模塊進行拍照，并將照片傳送回控制模塊進行存儲留檔。
根據視覺檢測與運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰斷模塊上；
定量吸注模塊7在視覺檢測與運動控制模塊3的控制下，將輸入模塊2上的安瓿瓶B置于安瓿瓶掰斷模塊5上，該定量吸注模塊7是通過其上的抽取組件73將安瓿瓶B夾住，通過平移組件71和旋轉組件72平移旋轉適當的位置和角度。
通過所述的消毒模塊對安瓿瓶掰斷處進行消毒；
并行地，通過所述的消毒模塊對母液袋進行消毒；
消毒模塊6的霧化發生器61會產生均勻的霧氣，從而實現對安瓿瓶掰斷處進行消毒。
通過所述的安瓿瓶掰斷模塊將安瓿瓶掰斷，再通過所述的定量吸注模塊將安瓿瓶內的藥液輸入母液中；
根據視覺檢測與運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將粉劑瓶置于所述的粉劑瓶搖勻模塊上；
通過所述的消毒模塊對粉劑瓶進行消毒；
將母液注入粉劑瓶中，通過所述的粉劑瓶搖勻模塊使粉劑瓶中的母液與藥粉充分溶合，再將粉劑瓶中的藥液輸入母液中。
以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式
，但本發明的保護范圍并不局限于此， 任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換， 都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種自動配藥機器人系統，用于配制靜脈輸液用藥液，其特征在于其包括可開啟的封閉腔體，所述的封閉腔體內設有輸入模塊、視覺檢測與運動控制模塊、粉劑瓶搖勻模塊、安瓿瓶掰斷模塊、消毒模塊及定量吸注模塊，其中，輸入模塊，用于裝設粉劑瓶、安瓿瓶及母液袋；視覺檢測與運動控制模塊，與其它模塊相連，接收其它模塊發送的信號并進行處理，以控制其它模塊的工作狀態；粉劑瓶搖勻模塊，用于對放入其上的粉劑瓶進行往復搖晃，使粉劑瓶內的藥粉與母液混合均勻；安瓿瓶掰斷模塊，根據視覺檢測與運動控制模塊的信息，對安瓿瓶進頂端進行掰斷，以使其內的藥液與母液混合；消毒模塊，用于對粉劑瓶的瓶頸、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口進行消毒；定量吸注模塊，根據視覺檢測與運動控制模塊的信息，將所述的輸入模塊上的安瓿瓶內的藥品輸入母液中；以及根據控制模塊的控制，將所述的輸入模塊上的粉劑瓶裝設于所述的粉劑瓶搖勻模塊上，并將母液輸入粉劑瓶中，然后將搖勻后的粉劑瓶內的藥品與母液混合。
2.如權利要求1所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的輸入模塊包括支撐體、配藥器裝配體、安瓿瓶裝配體、母液裝配體、粉劑瓶裝配體，所述的配藥器裝配體、 安瓿瓶裝配體、母液裝配體、粉劑瓶裝配體裝設在所述的支撐體上，所述的安瓿瓶裝設在安瓿瓶裝配體上，所述的粉劑瓶裝設在所述的粉劑瓶裝配體上，母液袋設于所述的母液裝配體上，所述的支撐架上還設有配藥器裝配體，配藥器裝夾于所述的配藥器裝配體上。
3.如權利要求1所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的定量吸注模塊包括平移組件、旋轉組件及抽取組件，所述的抽取組件裝設在所述的旋轉組件上，其在旋轉組件的帶動下轉動，所述的旋轉組件裝設在所述的平移組件上，其在所述的平移組件上平移，所述的抽取組件上設有配藥器。
4.如權利要求3所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的抽取組件，包括 Z軸平移組件、配藥器安裝組件、連接組件及抽吸組件，所述的Z軸平移組件裝設在所述的旋轉組件上，所述的配藥器安裝組件及抽吸組件設于所述的連接組件上，所述的連接組件裝設在所述的Z軸平移組件上，帶動所述的配藥器安裝組件及抽吸組件在所述的Z軸平移組件上平移。
5.如權利要求1、2、3或4所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的安瓿瓶掰斷模塊包括安瓿瓶固定組件、切割組件及折斷組件，所述的安瓿瓶固定組件用于固定安瓿瓶的瓶頸以下的部分，所述的切割組件對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述的折斷組件對安瓿瓶的瓶頸以上的部分進行扳斷。
6.如權利要求5所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的折斷組件包括旋轉組件及安瓿瓶夾緊組件，所述的安瓿瓶夾緊組件對安瓿瓶的瓶頸以上部分進行夾緊， 所述的安瓿瓶夾緊組件在所述的旋轉驅動組件帶動下旋轉。
7.如權利要求1、2、3或4所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的粉劑瓶搖勻模塊，其包括有框架、驅動單元及旋轉組件，所述的驅動單元及旋轉組件設于所述的框架上，所述的驅動單元通過減速機構帶動所述的旋轉組件旋轉，所述的粉劑瓶裝設于所述的旋轉組件上。
8.如權利要求7所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的消毒模塊包括霧化發生器及裝有消毒液的容器，所述的霧化發生器與所述的容器相通。
9.如權利要求7所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于所述的霧化發生器，包括有針形氣缸、霧化本體、液體抽取管及外殼，所述的霧化本體為內空結構，所述的霧化本體上設有使內外相通的噴霧嘴，所述的針形氣缸、液體抽取管設于所述的霧化本體上，所述的針形氣缸與液體抽取管相通，所述的外殼套設于所述的霧化本體上，所述的外殼上對應噴霧嘴處設有噴霧出口。
10.一種自動配藥方法，用于配制輸液用藥液，其特征在于其包括以下步驟先將配制輸液用藥液的所有安瓿瓶、粉劑瓶及母液袋置于所述的輸入模塊上；根據視覺檢測與運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰斷模塊上；通過所述的消毒模塊對安瓿瓶掰斷處進行消毒；通過所述的消毒模塊對母液袋的瓶口處進行消毒；通過所述的安瓿瓶掰斷模塊將安瓿瓶掰斷，再通過所述的定量吸注機器人模塊將安瓿瓶內的藥液輸入母液中；根據視覺檢測及運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將粉劑瓶置于所述的粉劑瓶搖勻模塊上；通過所述的消毒模塊對粉劑瓶瓶口處進行消毒；將母液注入粉劑瓶中，通過所述的粉劑瓶搖勻模塊使粉劑瓶中的母液與藥粉充分溶合，再將粉劑瓶中的藥液輸入母液中。
全文摘要
本發明公開了一種自動配藥機器人系統及方法，用于配制靜脈輸液用藥液，該系統包括可開啟的封閉腔體，封閉腔體內設有輸入模塊、粉劑瓶搖勻模塊、安瓿瓶掰斷模塊、消毒模塊、定量吸注模塊及視覺檢測與運動控制模塊。本發明自動配藥機器人系統，可自動實現安瓿瓶的掰斷、消毒、定量抽吸，粉劑瓶的消毒、定量抽吸，以及與母液混合，避免了藥液污染，同時，也避免了護理人員遭受輻射、有害物質的損傷，同時降低錯誤操作的幾率，規范了靜脈輸液配藥的操作標準，提高了配藥效率。
文檔編號A61J3/00GK103006436SQ20111028665
公開日2013年4月3日 申請日期2011年9月23日 優先權日2011年9月23日
發明者劉葆春, 王喆, 李霖 申請人:深圳市衛邦科技有限公司