專利名稱：醫療機器人的醫療部分增配力敏傳感器的制作方法
技術領域：
機器人制造。
背景技術：
醫療機器人可以精確完成生物體內的外科手術等醫療工作。醫療機器人的醫療動作是在既具備豐富醫療經驗又經過嚴格且專業的醫療機器人專業技術培訓合格的醫生的操作下才能完成預定的醫療工作。醫療機器人在醫療過程中能向操作機器人的醫生傳送并顯示生物體內的詳細視覺及三維立體圖像，但無法提供醫療過程的觸覺感應以及對拉、壓、 觸的感應。例如美國航空航大局(NASA)研制的當前世界領先的醫療機器人一達芬奇機器人，該機器人幫助醫生實現了全球首例機器人輔助的胰腺移植手術；在具備操作達芬奇機器人資格的醫生的操作控制下完成了很多前列腺手術。但是世界領先的醫療機器人進行的前列腺手術導致部分被醫療者小便失禁和陽萎等不良后果。因此限制了醫療機器人的應用和發展。
發明內容
針對現有醫療機器人在醫療過程中沒有觸覺和對拉、壓、觸無感應的缺點和不足提出本發明所要解決的技術問題。本發明提出一種能使醫療機器人在醫療過程中增加觸覺并且對拉、壓、觸有感應的技術方案。本發明解決其技術問題所采用的技術方案是在醫療機器人的醫療部分增配力敏傳感器，通過醫療機器人醫療部分的增配部分來感受醫療過程中的受力情況，醫療機器人通過增配的力敏傳感器在醫療過程中增加觸覺和對拉、壓、觸的感應。還要在配套部分增配與力敏傳感器配套的力敏檢測儀器或力敏傳感器與醫療機器人的匹配器。如果采用配套部分增配力敏檢測儀器的配套方案，則力敏檢測儀器直接顯示醫療過程中受力的具體數值， 力敏檢測儀器顯示醫療過程中觸覺的強弱；如果選擇配套部分增配匹配器的配套方案，配套部分直接顯示力敏傳感器采集的觸覺強弱和拉、壓、觸及其力度大小的信號和數據，配套部分增加顯示醫療過程中受力情況的功能，醫療機器人的配套部分增加顯示醫療過程中觸覺的功能。可選用聚偏二氟乙烯材料制成的力敏傳感器，配套的力敏檢測儀器可選接收標準信號的力敏檢測儀器或者接收專用信號的力敏檢測儀器。匹配器的選擇要兼容醫療機器人的接口特性和力敏傳感器的接口特性。本發明的有益效果是，醫療機器人在醫療過程中增加了觸覺，能夠讓醫療機器人對生物體內組織和生物體外組織的接觸敏感而且準確感受接觸力度的大小；能夠讓醫療機器人對接觸正常組織和病變組織敏感并且容易區分辨認；能夠讓醫療機器人對所接觸的各種組織和各種組織之間的觸、拉、壓敏感并能準確感受其力度的大小；能讓醫療機器人在醫療過程中盡可能不損傷正常組織和器官、盡可能讓病變細織和器官僅被切除而不擴散或破損；治療過程不損傷正常組織和器官、僅讓病變組織和病變器官被切除而不讓病變組織擴散或破損，這就避免和杜絕了醫療機器人的手術后遺癥和當前醫療機器人由于技術水平限制所導致的不良醫療后果。
下面結合附圖對本發明進一步說明。附圖是醫療機器人的示意圖。圖中1.醫療部分，2.力敏傳感器，3.配套部分，4.力敏檢測儀器，5.匹配器。
具體實施例方式在醫療機器人的醫療部分(1)增配力敏傳感器( 。力敏傳感器( 輸出標準信號。在醫療機器人的配套部分C3)增配與力敏傳感器( 配套的力敏檢測儀器G)。力敏檢測儀器(4)接收到力敏傳感器( 輸出的信號和數據立即將信號和數據轉換成力的具體數值并顯示在力敏檢測儀器(4)上。力敏傳感器( 與力敏檢測儀器(4)通過傳輸媒介傳送信號和數據。信號和數據的傳輸媒介可選擇固體導電介質或電磁波介質。另一種實施方式是，在醫療機器人的醫療部分(1)增配力敏傳感器( ，醫療機器人的配套部分C3)增配力敏傳感器( 與醫療機器人的匹配器( ，匹配器( 將力敏傳感器( 輸出的信號和數據轉換成能讓醫療機器人準確識別和顯示觸覺強弱和拉、壓、觸及其力度大小的信號和數據。力敏傳感器( 與匹配器( 通過傳輸媒介傳送信號和數據。 信號和數據的傳輸媒介可選擇固體導電介質或電磁波介質。
權利要求
1.一種制造醫療機器人的技術方案，醫療機器人由醫療部分和配套部分組成，其特征是醫療機器人的醫療部分增配力敏傳感器。
2.根據權利要求1所述的技術方案，其特征是通過醫療機器人醫療部分的增配部分來感受醫療過程中的受力情況。
3.根據權利要求1所述的技術方案，其特征是醫療機器人通過增配的傳感器在醫療過程中增加觸覺和對拉、壓、觸的感應。
4.輔助的實施方式是在醫療機器人的配套部分增配力敏檢測儀器。
5.另外一種輔助的實施方式是在醫療機器人的配套部分增配力敏傳感器與醫療機器人的匹配器。
6.根據權利要求1和4所述的技術方案，其特征是增配的力敏檢測儀器顯示醫療過程中受力的具體數值。
7.根據權利要求1和4所述的技術方案，其特征是增配的力敏檢測儀器顯示醫療過程中觸覺的強弱。
8.根據權利要求1和5所述的技術方案，其特征是醫療機器人的配套部分增加顯示醫療過程中受力情況的功能。
9.根據權利要求1和5所述的技術方案，其特征是醫療機器人的配套部分增加顯示醫療過程中觸覺的功能。
全文摘要
一種機器人的制造方法和技術方案。醫療機器人的醫療部分增配力敏傳感器。目的是讓目前世界領先的醫療機器人對力敏感而增加機器人的觸覺功能和對觸、壓、拉的感應，同時還能同步檢測醫療過程中受力的大小和觸覺的強弱。解決目前醫療機器人因沒有觸覺功能和對觸、拉、壓沒有感應導致的醫療機器人手術后遺癥的問題。例如降低世界領先機器人做前列腺手術造成的陽萎和小便失禁的比率甚至杜絕該類手術后遺癥的發生。促進醫療機器人的應用和發展。
文檔編號A61B19/00GK102217976SQ20111015110
公開日2011年10月19日 申請日期2011年6月8日 優先權日2011年6月8日
發明者常柏靈 申請人:常柏靈