專利名稱：微創血管介入手術機器人送管送絲裝置的制作方法
技術領域：
本發明公開了 一種微創血管介入手術機器人送管送絲裝置，屬于醫療設備領域。
背景技術：
心腦血管疾病是當前人類面對的第一殺手，嚴重威脅人們的生命健康和生活水 平。隨著社會科學技術的日益發展和人們生活水平的不斷提高，人們對心腦血管疾病也給 予了更多的關注。目前，治療心腦血管疾病主要依靠手術，微創血管介入手術和傳統的心 臟手術相比有很大的優越性。人的心臟被周圍的胸廓保護著，傳統的心臟手術需要醫生鋸 開胸骨進行手術，而且剖胸的傷口多達20厘米，會對病人的身體造成額外的傷害，而且術 后恢復很慢，一般長達幾個月，風險也大。微創血管介入手術只需要在體表鉆幾個直徑不到 Icm的小孔，把導管、導絲等手術器具從血管介入，直達心臟，創傷很小，而且術后幾天就可 以出院。微創血管介入手術以其切口小、創傷輕、痛苦少、恢復快的特點使越來越多的病人 所接受。微創血管介入手術是指先把導管從人體的血管介入，沿著血管到達預定位置后， 把導絲、微導絲、氣囊等手術用具穿入導管，沿著導管送至較遠的病變部位，以便進行各種 手術，例如靜脈曲張、血栓、腦瘤和心臟手術等。這種手術可以有效地治愈心腦血管疾病，大 大縮短手術時間，而且手術后恢復得更快。傳統的微創血管手術方法是在X射線影像或其他灰度圖像的監控和引導下，由技 術熟練的醫生手工直接完成導管或者導絲、微導絲和氣囊等手術用具的插入。但是由于現 有的導管前端的彎曲半徑固定以及人體內血管存在彎曲狹長、不規則、分支多等特點，使這 種方法技巧性強，風險性高，專科醫生手術培訓時間長，同時操作復雜、手術時間長，醫生疲 勞和人手操作不穩定等因素會直接影響手術質量，進而影響患者生存質量。本發明的目的在于提供一種能夠在微創血管介入手術中實現送管(送絲)和捻旋 管(絲)的裝置。這種裝置使醫生在一個相對舒服的環境里，通過操作裝置完成向血管里 導入導管和導絲等一些手術用具的功能。本裝置不僅可以使導管(或者導絲等物)向前輸 送，而且可以使導管(或者導絲等物)在血管中旋轉，找準并進入分叉的血管，到達正確的 病變位置。
發明內容
所述裝置為微創血管介入手術機器人送管送絲裝置，包括執行部分和驅動部分兩 個主要部分，并且可以通過鎖扣實現驅動部分和執行部分的快速連接和脫開。一個手術完 成后，可以方便地對使用過的執行部分脫開，并進行清洗和消毒，同時更換已消毒的執行部 分開始下一例手術。所述裝置包括夾持指、移動指、旋轉指三個模塊，每個模塊都含有執行部和驅動 部；夾持指在執行部分的前端，起一個夾持固定作用；移動指的作用是在手術過程中夾住 導管(導絲)往前(向后)移動，使導管(導絲)在血管中前行(后移)；旋轉指可以夾住導管(導絲)進行正向或反向旋轉，使其轉向，以便進入正確的分支血管。所述裝置的驅動部分由電機、電磁鐵和一些機構組成，用來驅動執行部分的各個 模塊進行動作，以實現送管(絲)和捻旋管(絲)功能。以往的送管(送絲)裝置需要醫務人員將所需送的導管(導絲)從送管(送絲) 裝置的一端穿入，而且使用一次后還得拿下送管(送絲)裝置進行第二次穿引，操作起來費 時費力；另一方面，驅動部分與操作部分之間不可拆卸，不利于術前消毒和多次使用后的更 換。所述裝置在安裝導管或者細絲時，操作簡單易行。安裝導管時，只需要把導管前端放入 夾持指中，然后把管身放入移動指和旋轉指中，拉直、夾緊即可完成導管的安裝。安裝導絲 時，只需要把導絲前端放入導管中，然后把導絲拉直，用移動指和旋轉指夾緊即可。本發明的積極效果是提供了一種具有較高安全性且容易操作的微創血管介入手 術機器人送管送絲裝置，此裝置可以實現細絲的前進(后退)和正反兩個方向的旋轉，適合 微創血管介入手術的實際應用。
附圖1為微創血管介入手術機器人送管送絲裝置的總體示意圖附圖2為微創血管介入手術機器人送管送絲裝置安裝位置圖
具體實施例方式本發明用作微創血管介入手術機器人的末端執行裝置，其中執行部分1和驅動部 分2通過鎖扣6連接在一起。送管送絲裝置又可以分為導管的介入和導絲、微導絲、氣囊等 手術用具的介入。導管血管介入1、把導管的前端插入血管中，依次手動打開移動指3、旋轉指4和夾持指5，把導管 放入其中依次夾緊。2、按下操作手柄的開關，使夾持指5和旋轉指4張開，移動指3夾緊；而后，向前移 動操作手柄使移動指3前進，帶動導管往血管深處送入；當移動指3前進到一定位置時，松 開操作手柄的開關，使夾持指5和旋轉指4閉合，導管被夾緊不動，移動指3張開，向后移動 操作手柄，使移動指3后退；當移動指3后退到一定位置時，重復上一送管過程。當移動指 3遇到限位開關7或限位開關8時，自動停止移動。3、當導管遇到分叉血管需要旋轉時，轉動操作手柄的旋鈕，這時夾持指5和移動 指3打開，旋轉指4閉合，夾緊導管旋轉一定的角度，轉過預定角度后，停止轉動操作手柄的 旋鈕，導管旋轉方向由操作手柄旋鈕的旋轉方向確定。導絲的介入導絲、微導絲、氣囊等手術介入用具和導管介入基本相同，不同點是導絲、微導絲、 氣囊等在導管介入后進行，此時，夾持指5僅用于導管固定，始終夾緊導管。具體來說1、把導絲的前端插入導管中，依次手動打開移動指3、旋轉指4，把導絲放入其中 并依次夾緊。2、按下操作手柄的開關，使旋轉指4張開，移動指3夾緊，然后向前移動操作手柄 使移動指3前進，帶動導管往血管深處送入；當移動指3前進到一定位置時，松開操作手柄的開關，使旋轉指4閉合，導管被夾緊不動，移動指3張開，向后移動操作手柄，使移動指3 后退；當移動指3后退到一定位置時，重復上一送管過程。 3、當導絲遇到分叉血管需要旋轉時，轉動操作手柄的旋鈕，這時移動指3打開，旋 轉指4閉合，夾緊導絲旋轉一定的角度，轉過預定角度后，停止轉動操作手柄的旋鈕，導絲 旋轉方向由操作手柄旋鈕的旋轉方向確定。
權利要求
1.一種微創血管介入手術機器人送管送絲裝置，其特征在于主要包括執行部分(1) 和驅動部分(2)，其中又可以分為移動指(3)、旋轉指(4)和夾持指(5)三個模塊，其工作流 程包括導管和導絲的安裝以及導管和導絲的介入。
2.根據權利要求1中所述微創血管介入手術機器人送管送絲裝置，其特征在于移動 指(3)和旋轉指(4)可以手動打開，這樣既能實現快速裝絲，又能在緊急狀況時實現人工干 預，保證手術安全。
3.根據權利要求1中所述微創血管介入手術機器人送管送絲裝置安裝導管和導絲的 方法，其特征在于在裝導管過程中，手動打開夾持指(5)、移動指(3)和旋轉指(4)，把導管 依次放入后夾緊；在裝導絲過程中，把導絲的前端放入導管中，手動打開移動指(3)和旋轉 指(4)，把絲依次放入后夾緊。
4.根據權利要求1中所述微創血管介入手術機器人送管送絲裝置執行部分和驅動部 分的安裝方式，其特征在于通過鎖扣(6)實現驅動部分(2)和執行部分(1)的快速連接和 脫開，一個手術完成后，可以方便地對使用過的執行部分(1)脫開并進行清洗和消毒，同時 更換已消毒的執行部分開始下一例手術。
5.根據權利要求1中所述微創血管介入手術機器人送管送絲裝置中導管的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的開關，使夾持指(5)和旋轉指(4)張開，移動指(3)夾緊，然 后向前移動操作手柄使移動指(3)前進，帶動導管往血管深處送入，當移動指(3)前進到一 定位置時，松開操作手柄的開關，使夾持指(5)和旋轉指(4)閉合，導管被夾緊不動，移動指 (3)張開，向后移動操作手柄，使移動指(3)后退，當移動指(3)后退到一定位置時，重復送 管過程；當移動指(3)遇到限位開關(7)或限位開關(8)時，自動停止移動。
6.根據權利要求1中所述微創血管介入手術機器人送管送絲裝置中導絲的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的開關，使旋轉指(4)張開，移動指(3)夾緊，然后向前移動操 作手柄使移動指(3)前進，帶動導管往血管深處送入，當移動指(3)前進到一定位置時，松 開操作手柄的開關，使旋轉指(4)閉合，導管被夾緊不動，移動指(3)張開，向后移動操作手 柄，使移動指(3)后退，當移動指(3)后退到一定位置時，重復上一送管過程。
7.根據權利要求1中所述微創血管介入手術機器人送管送絲裝置中導絲的工作過程， 其特征在于當導絲遇到分叉血管需要旋轉時，轉動操作手柄的旋鈕，這時移動指(3)打 開，旋轉指(4)閉合，夾緊導絲旋轉一定的角度，轉過預定角度后，停止轉動操作手柄的旋 鈕，導絲旋轉方向由操作手柄旋鈕的旋轉方向確定。
全文摘要
本發明公開了一種微創血管介入手術機器人送管送絲裝置，屬于醫療設備領域。它屬于微創血管介入手術機器人的末端執行裝置，主要包括執行部分和驅動部分，而且可以通過鎖扣實現驅動部分和執行部分的快速連接和脫開，便于在一個手術完成后對使用過的執行部分進行脫開并清洗和消毒，同時更換已消毒的執行部分開始下一例手術。本裝置還可以分為夾持指、移動指、旋轉指三個模塊，每個模塊都有執行部和驅動部。夾持指在執行部分的前端，起一個夾持固定作用，移動指在手術過程中夾住導管(導絲)往前(向后)移動，使導管(導絲)在血管中前行(后移)，旋轉指可以夾住導管(導絲)進行正向或反向旋轉，使導管(導絲)前端轉向，以便進入分叉的血管。
文檔編號A61B19/00GK101999941SQ20101057347
公開日2011年4月6日 申請日期2010年11月29日 優先權日2010年11月29日
發明者曾達幸, 杜寧, 楊雪, 王洪波, 胡國清, 袁林 申請人:燕山大學