專利名稱：：機器人導管裝置盒的制作方法機器人導管裝置盒相關申請的交叉引用本申請要求于2008年3月27日遞交的申請號為61/040，143(‘143申請)和于2008年9月M日遞交的申請號為61/099，904(‘904申請)的美國臨時申請的優先權的權益。本申請還要求于2008年12月31日遞交的目前未決的申請號為12/347，835(‘835申請)的美國申請的權益。‘143申請、‘904申請和‘835申請因此通過引用被并入，就好像在本文完全闡明一樣。發明背景a.發明領域本發明涉及一種機器人導管系統和方法，用于導管和相關部件的自動控制。具體地，本發明涉及一種可與機器人導管系統一起使用的可活動的機器人導管裝置盒(removableroboticcatheterdevicecartridge)，用于操縱用于例如診斷、治療、繪制禾口消融程序的導管和相關部件。b.
背景技術：
：電生理導管用于各種診斷和/或治療醫學程序，以校正諸如包括例如異位房性心動過速、心房纖維性顫動和心房撲動的房性心率失常的情況。心率失常可以產生包括不規則心率、房室同步收縮喪失和血流停滯的各種危險的情況，其可能導致各種疾病甚至死亡。典型地，在程序中，導管被操縱通過病人的脈管系統至例如病人的心臟，并可攜帶用于繪制、消融、診斷或其他治療的一個或多個電極。一旦在想要的地點，治療可以包括射頻消融術、冷凍消融術、激光、化學制品、高強度聚焦超聲等。消融導管將這些消融能量給予心肌組織以在心肌組織中產生損害。這種損害中斷不合需要的電路徑，并從而限制或阻止導致心律失常的雜散電信號。如已經顯然的，在操縱至和處于處理地點的過程中，這種治療要求對導管的精確控制，這可能總是與使用者的技巧水平有關。本文的發明人已經因此看出需要一種用于精確和動態自動控制例如用于診斷、治療、繪制和消融程序的導管及其相關部件的系統和方法，該系統和方法將最小化和/或消除由于使用者的技巧水平而產生的程序可變性。本文的發明人也已經看出需要一種用于在病人地點或從遠程位置執行使用者指定程序的系統和方法。
發明內容需要提供一種用于導管及其相關部件的精確和動態自動控制的系統和方法。具體地，需要提供一種用于精確和動態自動控制的系統和方法，例如用于診斷、治療、繪制和消融程序，該系統和方法將最小化和/或消除由于使用者的技巧水平而產生的程序可變性，并通過使工作人員遠離病人來最小化和/或消除來自透視(fluoroscopy)的照射輻射(radiationexposure)，可選擇地，該程序可在病人地點或從遠程位置執行。一種用于導管及其相關部件的精確和動態自動控制的系統和方法可以包括機器人導管裝置盒，該機器人導管裝置盒能消除導管和鞘管控制中使得其計算機控制變得困難的后沖、“溢出”和其他中斷。如本文所討論的，該系統和方法可以大體上包括在驅動裝置和導管尖端之間的線性機構，這與旋轉系統形成了對照，旋轉系統操縱線的半徑變化以用于控制導管尖端，因此相當大程度地加強了總的控制功能。一種用于導管及其相關部件的精確和動態自動控制的系統和方法可以包括機器人導管裝置盒，該機器人導管裝置盒具有大體上布置在通道中并接合于操縱線(Steeringwire)的指狀物或滑塊。當指狀物或滑塊以預定方向被線性地驅動時，操縱線可以控制部件的移動，所述部件具有接合到其的操縱線。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，盒可以是導管盒，且部件是連接到該導管盒的導管。可選地，盒可以是鞘管盒(Sheathcartridge)，且部件是連接到該鞘管盒的鞘管。在一個實施方式中，機器人導管裝置盒可以包括位于用于可釋放地連接導管盒的導管操縱基部或導管盒中的一個或多個凹槽，用于接合位于導管操縱基部或導管盒中的另一個上的一個或多個互補的定位制動器，以用于相對于導管操縱基部對準導管盒。在一個實施方式中，機器人導管裝置盒可以包括位于用于可釋放地連接導管盒的導管操縱基部或導管盒中的一個或多個凹槽，用于接合位于導管操縱基部或導管盒中的另一個上的一個或多個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定導管盒和導管操縱基部。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，盒可以包括位于用于可釋放地連接鞘管盒的鞘管操縱基部或鞘管盒中的一個或多個凹槽，用于接合位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個上的一個或多個互補的定位制動器，以用于相對于鞘管操縱基部對準鞘管盒。在一個實施方式中，機器人導管裝置盒可以包括位于用于可釋放地連接鞘管盒的鞘管操縱基部或鞘管盒中的一個或多個凹槽，用于接合位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個上的一個或多個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定鞘管盒和鞘管操縱基部。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，盒可以是導管盒，且部件可以是連接到其的導管，并包括至少兩個操縱線，該操縱線沿著導管的周圍大體上連接到導管的遠端以控制導管的移動。在一個實施方式中，盒可以是是鞘管盒，且部件可以是連接到其的鞘管，并包括至少兩個操縱線，該操縱線沿著鞘管的周圍大體上連接到鞘管的遠端以控制鞘管的移動。在一個實施方式中，指狀物或滑塊可以是線性地可驅動的，以沿著操縱線的長度大體上線性地拉動操縱線。指狀物或滑塊的線性可驅動性可以大體上消除在其驅動過程中的任何后沖或中斷。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，盒可以包括一個或多個第一可接合構件，該第一可接合構件位于用于可釋放地連接導管盒的導管操縱基部或導管盒中，用于匹配位于導管操縱基部或導管盒中的另一個上的一個或多個互補的可接合構件，以用于對準或可釋放地鎖定導管盒和導管操縱基部。在一個實施方式中，盒可以包括一個或多個第一可接合構件，該第一可接合構件位于用于可釋放地連接鞘管盒的鞘管操縱基部或鞘管盒中，用于匹配位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個上的一個或多個互補的可接合構件，以用于對準或可釋放地鎖定鞘管盒和鞘管操縱基部。在一個實施方式中，該部件可以是外科地可插入的裝置。在一個實施方式中，一種用于導管及其相關部件的精確和動態自動控制的系統和方法可以包括機器人導管裝置盒，該機器人導管裝置盒具有第一元件，該第一元件操縱地接合于盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件。第一元件和第二元件中的一個或多個可滑動地可接合于盒和/或操縱基部。所述操縱基部可以可釋放地連接盒。當第一元件或第二元件被以預定方向線性地驅動時，第一元件或第二元件可以接合于用于控制部件移動的操縱線，該部件具有接合到其的操縱線。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，盒可以是導管盒，且部件可以是連接到其的導管，或者盒是鞘管盒，且部件可以是連接到其的鞘管。在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個上的一個或多個互補的定位制動器，以用于相對于操縱基部對準盒。在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個上的一個或多個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定盒和操縱基部。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，盒可以是導管盒，且部件是連接到其的導管，并可以包括至少兩個操縱線，該操縱線沿著導管的周圍大體上連接到導管的遠端以控制導管的移動。在一個實施方式中，盒可以是鞘管盒，且部件是連接到其的鞘管，并可以包括至少兩個操縱線，該操縱線沿著鞘管的周圍大體上連接到鞘管的遠端以控制鞘管的移動。在一個實施方式中，第一元件或第二元件中的一個可以是指狀物，且第一元件或第二元件中的另一個可以是滑塊。在一個實施方式中，第一元件或第二元件中的一個可以是指狀物，且第一元件或第二元件中的另一個是軸銷。在一個實施方式中，第一元件或第二元件中的一個可以可滑動地布置在通道中。在一個實施方式中，第一元件和第二元件中的一個或多個可以包括自定心槽口，該自定心槽口用于便于與第一元件和第二元件中的另一個的預定接合，并用于最小化摩擦和獲得更好的可控制性。在一個實施方式中，部件可以是外科地可插入的裝置。在一個實施方式中，盒可以磁力地可連接于用于可釋放地連接盒的操縱基部。在一個實施方式中，一種用于導管及其相關部件的精確和動態自動控制的系統和方法可以包括機器人導管裝置盒，該機器人導管裝置盒包括指狀物和/或滑塊，該指狀物和/或滑塊大體上布置在通道中并可接合于操縱基部上的滑塊和/或指狀物。操縱基部可以可釋放地連接盒。指狀物和/或滑塊可以在預定方向上是線性地可驅動的以用于操縱品.ο對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，盒可以是具有連接到其的導管的導管盒、具有連接到其的鞘管的鞘管盒，或具有連接到其的穿刺針的穿刺盒。在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個上的一個或多個互補的定位制動器，以用于相對于操縱基部對準盒。在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個上的一個或多個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定盒和操縱基部。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括第一元件，該第一元件操縱地接合于盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件。第一元件和第二元件中的一個或多個可滑動地可接合于盒和操縱基部中的一個或多個。操縱基部可以可釋放地連接盒。第一元件和第二元件中的一個或多個可以在預定方向上是線性地可9驅動的以操縱盒。在一個實施方式中，該盒可以是具有連接到其的導管的導管盒、具有連接到其的鞘管的鞘管盒，或具有連接到其的穿刺針的穿刺盒。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個上的一個或多個互補的定位制動器，以用于相對于操縱基部對準盒。在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個上的一個或多個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定盒和操縱基部。第一元件和第二元件中的一個可以是指狀物，且第一元件和第二元件中的另一個可以是滑塊。或者，第一元件和第二元件中的一個可以是指狀物，且第一元件和第二元件中的另一個可以是軸銷。在一個實施方式中，第一元件和第二元件中的一個可滑動地布置在通道中。在一個實施方式中，第一元件和第二元件中的一個可以包括自定心槽口，該槽口用于便于與第一元件和第二元件中的另一個的預定接合，并用于最小化摩擦和獲得更好的可控制性。在一個實施方式中，一種用于導管及其相關部件的精確和動態自動控制的系統和方法可以包括機器人導管裝置盒，該機器人導管裝置盒包括第一導管元件，該第一導管元件操縱地接合于導管盒，并操縱地可接合于導管操縱基部的第二導管元件。第一導管元件和第二導管元件中的一個或多個可以可滑動地可接合于導管盒和導管操縱基部中的一個或多個。導管操縱基部可以可釋放地連接導管盒。第一導管元件和第二導管元件中的一個或多個在預定方向上可以是線性地可驅動的以操縱導管盒。第一鞘管元件可以操縱地接合于鞘管盒，并操縱地可接合于鞘管操縱基部的第二鞘管元件。第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個或多個可以可滑動地可接合于鞘管盒和鞘管操縱基部中的一個或多個。鞘管操縱基部可以用于可釋放地連接鞘管盒。第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個或多個在預定方向上可以是線性地可驅動的以操縱鞘管盒。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于導管操縱基部或導管盒中，用于接合位于導管操縱基部或導管盒中的另一個上的一個或多個互補的定位制動器，以用于相對于導管操縱基部對準導管盒。在另一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個另一個凹槽，該一個或多個另一個凹槽位于鞘管操縱基部或鞘管盒中，用于接合位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個上的一個或多個另一個互補的定位制動器，以用于相對于鞘管操縱基部對準鞘管盒。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括一個或多個凹槽，該一個或多個凹槽位于導管操縱基部或導管盒中，用于接合位于導管操縱基部或導管盒中的另一個上的一個或多個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定導管盒和導管操縱基部。鞘管操縱基部或鞘管盒中的一個或多個凹槽可與鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個上的一個或多個互補的鎖定制動器接合，用于可釋放地鎖定鞘管盒和鞘管操縱基部。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，該機器人導管裝置盒可以包括是指狀物的第一導管元件或第二導管元件，而第一導管元件或第二導管元件中的另一個是滑塊。或者，第一鞘管元件或第二鞘管元件可以是指狀物，而第一鞘管元件或第二鞘管元件中的另一個可以是滑塊。在一個實施方式中，第一導管元件或第二導管元件可以是指狀物，而第一導管元件或第二導管元件中的另一個可以是軸銷(或伸縮管裝置(telescopingtubearrangement))。或者，第一鞘管元件或第二鞘管元件可以是指狀物，而第一鞘管元件或第二鞘管元件中的另一個可以是軸銷(或伸縮管裝置)。對于上述的機器人導管裝置盒，在一個實施方式中，導管盒和鞘管盒可以分別包括安裝到其的導管和鞘管，所述導管包括在導管盒和鞘管盒之間的硬化部件以阻止導管的搭扣(buckling)。在一個實施方式中，可滑動地可接合的導管元件和鞘管元件中的一個或多個可以可滑動地布置在通道中。在一個實施方式中，第一導管元件和第二導管元件中的一個或多個可以包括自定心槽口，所述槽口用于便于與第一導管元件和第二導管元件中的另一個的預定接合；第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個或多個包括自定心槽口，所述槽口用于便于與第一鞘管元件和第二鞘管元件中的另一個的預定接合，以最小化摩擦并獲得更好的可控制性。在一個實施方式中，導管盒和鞘管盒可以分別包括安裝到其的導管和鞘管，且導管元件和鞘管元件的線性可驅動性大體上消除了在導管元件和鞘管元件的驅動過程中的任何后沖或中斷。在一個實施方式中，導管盒或鞘管盒可以包括釋放杠桿，該釋放杠桿用于從相應的導管操縱基部或鞘管操縱基部釋放相應的盒。讀過以下的說明和權利要求并查看附圖后，本發明的前述和其他方面、特征、細節、效用和優點將變得顯而易見。圖1是機器人導管系統的等軸示意圖，闡明了各個系統部件的示例性設計；圖2是機器人導管操縱器支撐結構的第一實施方式的等軸示意圖，闡明了從大體上水平的位置輕微成角度的機器人導管操縱器；圖3a和北是機器人導管操縱器組件的第一實施方式的放大等軸圖，且圖3c和3d分別是其俯視圖和前視圖，且圖3e是圖3a的機器人導管操縱器組件的放大等軸圖，其中為了清楚移除了某些部件；圖如和4b是用于圖3a的機器人導管操縱器組件的驅動器的放大等軸圖，且圖如和4d分別是其前視圖和側視圖；圖fe和恥是操縱基部的第一實施方式的放大等軸圖，而圖3a闡明了操縱基部的示例性使用，且圖5c是圖fe的操縱基部的放大等軸圖，其中為了清楚移除了某些部件；圖6a和6b是機器人導管裝置盒的第一實施方式的放大等軸圖，且圖6c_6e分別是其放大側視圖、俯視圖和大體上沿著圖6d中的直線A-A得到的A-A截面圖，而圖3a闡明了機器人導管裝置盒的示例性使用；圖7a和7b是和圖6a的機器人導管裝置盒的互補機器人鞘管裝置盒的放大的等軸圖，且圖7c-7f分別是其放大的左側視圖、大體上沿著圖7f中的直線A-A得到的A-A截面圖、俯視圖和前視圖，而圖3a闡明了機器人導管裝置盒的示例性使用；圖8a和8b是超控組件(overrideassembly)的放大等軸圖；圖9a_9d分別是機器人導管操縱器組件的第二實施方式的放大的等軸圖、左側視圖、俯視圖和前視圖；圖IOa-IOc是操縱基部的第二實施方式的放大的等軸圖，且圖IOd-IOg分別是其放大的俯視圖和左側視圖及分別大體上沿著圖IOd中的直線A-A和B-B的得到的A-A和B-B截面圖；圖Ila和lib(某些部件被移除)是機器人鞘管裝置盒的第二實施方式的放大的等軸圖，且圖Ilc-Ile分別是其放大的仰視圖、前視圖和大體上沿著圖Ilc中的直線A-A得到的A-A截面圖，而圖9a闡明了機器人鞘管裝置盒的示例性使用；圖是機器人導管操縱器組件的第三實施方式的放大的等軸圖，且圖12d-12i分別是其放大的左側視圖、右側視圖、俯視圖、前視圖、后視圖和相應的左側視圖，且圖12j-iaii分別是圖1的機器人導管操縱器組件的放大的左側視圖、右側視圖、俯視圖和前視圖，闡明了具有機器人導管可旋轉裝置盒的操縱器組件的使用；圖13a_13c是操縱基部的第三實施方式的放大的等軸圖，且圖13d_13g分別是其放大的俯視圖、右側視圖及分別大體上沿著圖13d中的直線A-A和B-B得到A-A和B-B截面圖；圖Ha-He是機器人導管裝置盒的第三實施方式的放大的等軸圖，而圖12a闡明了機器人導管裝置盒的示例性使用；圖15a_15d是機器人穿刺裝置盒的放大的等軸圖；圖16a_16c是機器人導管操縱器組件的第四實施方式的放大的等軸圖；且圖16d-16i分別是其放大的左側視圖、右側視圖、俯視圖、前視圖、后視圖和相應的左側視圖，且圖16j-16m分別是圖16a的機器人導管操縱器組件的放大的左側視圖、右側視圖、俯視圖和前視圖，闡明了具有機器人導管可旋轉裝置盒的操縱器組件的使用；圖17a_17c是操縱基部的第四實施方式的放大的等軸圖，且圖17d_17g分別是其放大的俯視圖和右側視圖及分別大體上沿著圖17d的直線A-A和B-B得到的A-A和B-B截面圖；圖Ife和18b是機器人導管裝置盒的第四實施方式的放大的等軸圖；且圖18c-18e分別是其放大的左側視圖、仰視圖和前視圖，而圖16a闡明了機器人導管裝置盒的示例性使用；及圖19a_19c是機器人鞘管裝置盒的第四實施方式的放大的等軸圖，且圖19d_19i分別是其放大的俯視圖、前視圖、仰視圖、左側視圖及分別大體上沿著圖19f中的直線A-A和B-B得到的A-A和B-B截面圖，而圖16a闡明了機器人鞘管裝置盒的示例性使用。具體實施例方式參照附圖，其中相同的附圖標記用于指代各視圖中相同的部件，(在名稱為“機器人導管系統(RoboticCatheterSystem)”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的)機器人導管系統10(也稱為“系統”)的一個實施方式，可以被比作導管系統的動力操縱。該系統可以用于例如在心腔或另一體腔中操縱導管和鞘管的位置和方向。如圖1所示及在以下詳細描述的，機器人導管系統10可以整體上包括人類輸入裝置和控制系統(稱為“輸入控制系統”)100，例如(在名稱為“機器人導管系統輸入裝置(RoboticCatheterSystemInputDevice)”和“包括觸覺反饋的機器人導管系統(RoboticCatheterSystemIncludingHapticFeedback)”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的)操縱桿和相關的控制，諸如電生理學者(EP)的使用者可以與之作用；(在名稱為“具有動態響應的機器人導管系統(RoboticCatheterSystemwithDynamicResponse)”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的)電控制系統200，該控制系統200將使用者在輸入裝置處的動作轉換成導管尖端的所得到的移動；及可視化系統12，該可視化系統12為使用者提供關于導管尖端的實時或近實時的信息。系統可以進一步包括閉環反饋，其使用EnSiteNavX系統14和/或光學力傳感器；(在名稱為“機器人導管操縱器組件(RoboticCatheterManipulatorAssembly)，，的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的)機器人導管操縱器組件300，其用于操縱(在名稱為“機器人導管可旋轉裝置盒(RoboticCatheterRotatableDeviceCartridge)”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的)機器人導管裝置盒400；及(在名稱為“機器人導管系統”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的)操縱器支撐結構1100。系統為使用者提供與傳統手動系統提供的相似類型的控制，但是允許可重復的、精確的且動態的移動。本申請中討論的上述和其他共同所有且同時待審的申請的各自公開通過引用被并入。機器人導管系統10的一個實施方式可以包含導管自動移動。諸如EP的使用者可以識別心臟解剖的計算機模型給出的位置(可能形成路徑)。系統能夠構造成將那些數字地選擇的點與病人的實際/身體解剖學中的位置建立聯系，并可以命令和控制導管移動至指定的位置。一旦就位，使用者或系統然后能夠執行所需要的治療或處理-這可以進一步根據定義的算法。系統能夠通過使用最優路徑計劃程序與閉環位置控制來實現完整的機器人控制。此外，系統能夠自動確定諸如將導管拉過表面或在傾斜角度接觸的“最好方法”。參照圖1，將簡要地描述輸入控制系統100。名稱為“機器人導管系統輸入裝置”的共同所有且同時待審的申請的輸入控制系統100可以大體上允許使用者控制導管和鞘管的移動和前進。一般地，可以采用幾種類型的操縱桿，包括但不限于，器具化的傳統導管手柄控制器、特大的導管模型、使用者可穿戴的器具化的手套和傳統的操縱桿。在實施方式中，例如但不限于，操縱桿可以彈簧定心，以便從中心位置的任何移動引起實際導管尖端的增量移動，或操縱桿可以以絕對范圍工作。觸覺反饋還可以被并入以為使用者提供做出接觸時的感覺。參照圖1，將簡要地描述電控制系統200。如在名稱為“機器人導管系統輸入裝置”和“具有動態響應的機器人導管系統”的共同所有且同時待審的申請中詳細討論的，許多附加特征可以被包括在系統的實施方式中，以例如改進系統的精確度或效力。這些特征可以包括使用EnSiteNavX系統14的閉環反饋，該閉環反饋用于產生實際心臟腔幾何體系或模型，顯示活動定時和電壓數據以識別心率失常，并引導精確的導管移動和/或光學力傳感器；“被動”操縱線的主動張緊，以減少系統響應時間；當尖端遵循從前到后的熨衣動作(front-to-backironingmotion)時的累積消融；和/或電抗/電阻阻抗監控。參照圖1，將簡要地描述可視化系統12。如在名稱為“機器人導管系統”的共同所有且同時待審的申請中進一步詳細討論的，可視化系統12可以為使用者提供關于導管尖端的實時或近實時的位置信息。在一個示例性實時方式中，系統12可以包括EnSiteNavX監控器16，其用于顯示心臟腔幾何體系或模型，顯示活動定時和電壓數據以識別心率失常，并便于引導導管移動。透視監控器18可以被提供以用于顯示實時X光線圖像或用于協助醫師進行導管移動。附加的示例性顯示可13以分別包括ICE和EPPruka顯示器20、22。參照圖1，將簡要地描述EnSiteNavX系統14。可以提供(在通過引用完全并入的名稱為“用于在心臟中進行導管領航、定位和會圖白勺力^去禾口(MethodandApparatusforCatheterNavigationandLocationandMappingintheHeart)”的美國專利號7，洸3，397中詳細描述的)EnSiteNavX系統14，用于產生實際心臟腔幾何體系或模型，顯示活動定時和電壓數據以識別心率失常，并引導精確的導管移動。EnSiteNavX系統14可以從導管搜集電子數據，并使用該信息追蹤或領航它們的活動并建立腔的三維(3-D)模型。參照圖1-和圖6a_7f，將詳細描述機器人導管操縱器組件300和機器人導管裝置盒400的導管和鞘管構造。整體上如圖l、2、3a-3e、9a-9d、12a_12m和16a_16m所示及以下詳細描述的，機器人導管系統10可以包括一個或多個機器人導管操縱器組件300，該一個或多個機器人導管操縱器組件300用作(參見圖l、2、6a-7f、lla-lle、14a_14e和18a_19i；在以下和名稱為“機器人導管可旋轉裝置盒”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的)一個或多個機器人導管裝置盒400的移動或動作的機械控制器。大體上如圖1和3a_;3e所示及以下和名稱為“機器人導管操縱器組件”的共同所有且同時待審的申請中更詳細地描述的，操縱器組件302的第一實施方式可以分別包括導管操縱器機構304和鞘管操縱器機構306。在這個布置中，導管操縱器機構304和鞘管操縱器機構306可以對齊以便導管能夠以同軸布置通過鞘管。每個機構304、306可以進一步能夠獨立前進/縮回(大體上如方向D1和&所示)及獨立的四線操縱控制(例如總共八個操縱線，包含四個鞘管操縱線和四個導管操縱線)，如以下詳細討論的。在諸如圖1和3a_3e中所示的機器人導管系統10的構造的情況下，將有導管盒402和鞘管盒404的第一實施方式的相對行進和與兩個盒402、404之間的導管406的一部分有關的相對移動。在許多實施方式中，可以有近端鞘管開口408的不透水的安裝，這有時能夠產生對導管前進的抵抗力。為了幫助消除/減少導管406的盒形搭扣的潛在問題，諸如例如固體金屬桿或纖維加強合成物的一段長度的硬材料可以包括在導管406的近端部分的內部。這一材料可以局部地增加導管的彎曲硬度，并提供加強的搭扣支撐。這種導管406可以在近端硬化，以便在導管406的整個長度延伸進入到鞘管410時從鞘管盒404近端伸出的一段導管不可能在相對平移中搭扣。對于以下討論的操縱器和盒組件，當導管和鞘管盒以上述方式使用時，可以提供相似的加硬的近端部分。參照圖l_7f，將詳細描述機器人導管操縱器組件302的第一實施方式。大體上如圖l_7f所示，包括一個或多個機器人導管操縱器組件300的機器人導管系統10包括機器人導管操縱器組件302的第一實施方式，該機器人導管操縱器組件302的第一實施方式包括導管操縱機構304和鞘管操縱機構306，該導管操縱機構304和鞘管操縱機構306用于操縱例如導管盒402和鞘管盒404的第一實施方式(參見圖3a_3e)。操縱器組件302可以包括用于導管盒402和鞘管盒404的互連/互鎖的操縱基部308、310，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個互鎖的操縱基部308、310能夠在導管/鞘管的縱向行進(分別為DpD2)。在一個實施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖3a、3c和!Be所示，每個互鎖基部可以通過高精度驅動機構312、314平移。這種驅動機構可以包括例如但不限于馬達驅動絲桿或球頭螺桿(或可選地帶驅動、旋轉環線性驅動或壓電馬達驅動)。如圖3e、fe_5c、6d和7e所示，對于每個盒402、404，相關的操縱基部308、310可以包括多個指狀物316、318、320、322(例如每個操縱線一個)，該指狀物向上伸出或突出以接觸于和作用于操縱線軸銷412、414、416、418，以獨立地拉緊選擇的操縱線420、422、424、426。如圖!Be和6d所示，軸銷414和418可以分別長于軸銷412和416以接合伸出的指狀物318、322。每個指狀物能夠被構造成由諸如馬達驅動球頭螺桿324的精確驅動機構獨立地促動(參見圖如_4(1)，并可以配備力傳感器以測量相應的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個馬達驅動球頭螺桿可以進一步包括編碼器，以測量系統的每個元件的相對和/或絕對位置。可以提供主傳感器(homesensor)358、362、364以分別將導管和鞘管高精度驅動機構312、314及相關的操縱基部308、310引導至安全位置。參照圖^-4d，馬達驅動球頭螺桿3M可以包括諸如馬達326、絲杠328、聯接器330、軸承固定架332、應變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖5a_5c中所示，各自的軸承固定架332和聯接器330可以接合操縱基部308、310的框架340，且相應的指狀物316、318、320或322可以安裝為鄰近用于測量相應的操縱線張力的應變儀334(參見圖4b)。參照圖fe_5c，操縱基部308、310可以包括諸如分別聯接到指狀物316、318、320和322的馬達342、344、346和348的示例性部件。馬達線路板350和應變儀線路板352可以被安裝到所示的框架340，且軸承3M可以提供用于每個操縱基部308、310在軌道356上的滑動。操縱器組件302可以按垂直構造布置(見圖1)，以最小化導管的接近角度和導管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(見圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構造中，接近角度和導管伸出距離可以通過垂直地定向操縱器頭部的底板，以及使互鎖的盒定位在更低的端部以便它們可以接近水平和實質上與進入病人的點成直線地行進(例如，如圖1中大體上所闡明的)而被最小化。在這一實施方式中，以操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結構的定位可以允許對要保持在緊靠病人的身體的導管/鞘管的近端控制而沒有大量的結構干擾。參照圖1-和fe_7f，將詳細描述導管盒402和鞘管盒404的第一實施方式。如以上所討論的，機器人導管系統10可以包括一個或多個盒400，而操縱器組件302的第一實施方式包括至少兩個盒402、404，每個盒可以分別設計成控制導管406或鞘管410的遠端移動。關于導管盒402，導管406可以實質上連接于或附著于盒402，以便盒402的前進相應地推進導管406，而盒的縮回將導管收回。如圖6a_6e和7a_7f中另外所示和以上簡要地討論的，在一個實施方式中，每個盒402、404可以包括多個操縱線軸銷(諸如軸銷412、414、416、418)，各個軸銷以允許各個操縱線獨立張緊的方式剛性地(和獨立地)連接于或附著于多個導管操縱線420、422、4M、似6中的一個。在一個具體實施方式中，軸銷412、414、416、418可以活動以分別以向下拉、向左拉、向右拉和向上拉的方向拉動操縱線420、422、424、426。可以提供盒作為一次性物品，其能夠容易地定位(例如咬合)到總的組件中的位置。在一個實施方式中，如以下詳細討論的，每個盒可以包括電“握手”裝置或部15件，以允許系統適當地識別盒(例如通過類型和/或適當的放置/定位)。鞘管盒404(圖7a-7f)可以按與導管盒402相似的方式設計(圖6a_6e)，但將典型地構造成經由鞘管開口408提供給導管406的通道。操縱器組件302可以包括多個(例如十個或更多)獨立的驅動機構(例如馬達驅動球頭螺桿324)。對于一些實施方式，導管盒402和鞘管盒404能被設計成實質上是相似的，且在上下文中對任一個的提及可以涉及兩個。例如，如圖6a-7f中所示，導管盒402和鞘管盒404的設計可以包括上部盒護罩部件4和下部盒護罩部件430。系統大體上不限于具體的材料選擇或形成技術。然而，在一個實施方式中，上部盒部件4和下部盒部件430可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。如上述討論的，每個操縱線軸銷412、414、416、418可以連接于各個導管操縱線420、422、424、426，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金(DelrinAF)的類-聚四氟乙烯(Teflon-like)材料形成。當接觸于盒阻塊432時，這種類-聚四氟乙烯軸銷可以維持低靜態和低動態摩擦系數，并避免需要額外的潤滑油。參照圖6a_7f，導管盒402和鞘管盒404可以構造成固定或鎖定到各自的互連導管操縱基部308和鞘管操縱基部310。為了聯接盒402、404和基部308、310，盒上的一個或多個鎖定/定位軸銷(例如圖6c、6e、7c和7f中的434)可以接合基部中的一個或多個匹配凹槽(例如圖5c中的360)。在一個實施方式中，這種凹槽360可以包括諸如彈簧制動器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個實施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物理干涉可能需要使用者的確認/肯定動作以釋放盒。在闡明的實施方式中，盒402、404可以通過施加足夠的力以移動盒來扣入基部308、310和從基部308、310釋放。導管盒402(和鞘管盒404)還可以包括用于導管儀器的電連接436。在一個實施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動地將導管406和鞘管410(導管406插入到鞘管410中)放置在病人的脈管系統中。一旦裝置粗略地關于心臟定位，使用者然后可以例如通過將盒的鎖定/定位軸銷434插入到基部308的匹配凹槽360中將導管盒接合或連接(例如“扣入”)到互連/互鎖基部308上的位置中。當盒與基部互連時，多個指狀物316、318、320、322各分別接合操縱線軸銷412、414、416、418，如以上討論的。每個指狀物被設計成在近端方向被致動以相應地推動各個相應的操縱線軸銷(注意圖6b的實施方式表示在被通過指狀物322移動到完全縮回位置前處于完全伸出的位置的軸銷418，諸如軸銷416的情況)。由于各個操縱線軸銷和相應的操縱線之間的足夠剛性的聯接，在近端方向推動操縱線軸銷可以引起附著的操縱線張緊，并因此橫向地偏轉導管406和鞘管410的遠端。例如，如上述討論的，推動軸銷412、414、416、418可以分別以向下、向左、向右和向上的方向拉動操縱線420、422、424、426。而且，在這一實施方式中，因為在每個指狀物及其相關的操縱線軸銷之間沒有剛性連接，操縱器組件302不能以向前的方向拉動操縱線。也即，當每個操縱線軸銷被促動時，僅有可能張緊操縱線。參照圖fe和8b，將詳細描述超控組件450。提供超控組件450作為手動移動軸銷412、414、416、418的第二裝置與操縱器組件302一同被操縱。超控組件可以包括分別接合于導管盒402或鞘管盒404的軸銷412、414、416,418的指狀物452、454、456、458。每個指狀物452、妨4、456、458可以包括用于操縱各指狀物的手柄460。因此在使用中，使用者可以通過將盒的鎖定/定位軸銷434插入到匹配16凹槽462中來將盒402、404連接于超控組件450。一旦盒扣入到超控組件450，使用者可以手動拉動合適的手柄460，以手動移動軸銷412、414、416、418并因而移動操縱線420、422、424,426ο參照圖1、2和9a_lle，將詳細地描述機器人導管操縱器組件500的第二實施方式。大體上如圖1、2和9a_lle所示，包括一個或多個機器人導管操縱器組件300的機器人導管系統10包括機器人導管操縱器組件500的第二實施方式，該機器人導管操縱器組件500的第二實施方式包括導管操縱機構504和鞘管操縱機構506，該導管操縱機構504和鞘管操縱機構506用于操縱例如導管盒602和鞘管盒604的第二實施方式(參見圖lla-1Ie)。操縱器組件500可以包括用于導管盒602和鞘管盒604的互連/互鎖操縱基部508、510，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個互鎖基部508、510能夠在導管/鞘管的縱向方向中行進(分別為DpD2)。在一個實施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖9a所示(類似于圖3a、3c和!Be的操縱器組件302的第一實施方式)，每個互鎖的基部可以通過高精度驅動機構512、514來平移。這種驅動機構可以包括例如但不限于馬達驅動絲桿和球頭螺桿(或可選地，帶驅動、旋轉環線性驅動或壓電馬達驅動)°如圖9a_lle所示，對于每個盒602、604，相關的操縱基部508、510可以包括多個指狀物516、518、520和522(例如每個操縱線一個)，該指狀物向上伸出或突出以接觸于和作用于操縱線滑塊612、614、616、618，以獨立地拉緊選擇操縱線620、622、624、626。每個指狀物能夠被構造成由諸如馬達驅動球頭螺桿524的精確驅動機構獨立地促動(參見圖4a-4d和以上詳細說明球頭螺桿324的說明)，并可以配備力傳感器以測量相應的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個馬達驅動球頭螺桿可以進一步包括編碼器，以測量系統的每個元件的相對和/或絕對位置。如以上討論的，參照圖^-4d，馬達驅動球頭螺桿3M可以包括諸如馬達326、絲杠328、聯接器330、軸承固定架332、應變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖IOa-IOg所示，各自的軸承固定架332和聯接器330可以接合操縱基部508、510的框架540,且相應的指狀物516、518、520或522可以安裝為鄰近用于測量相應的操縱線張力的應變儀334(參見圖4a-4d)。參照圖lOa-lOg，操縱基部508、510可以包括諸如分別聯接到指狀物516、518、520和522的馬達M2、M4、546和M8的示例性部件。軸承5M可以提供用于每個操縱基部508、510在軌道556上的滑動。可以提供多個感應傳感器(例如主傳感器)558，以用于將各個操縱基部引導至安全位置。與操縱器組件302—樣，操縱器組件500可以按垂直構造布置(參見圖1)以最小化導管的接近角度和導管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(參見圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構造中，接近角度和導管伸出距離可以通過垂直地定向操縱器頭部的底板而被最小化，而互鎖的盒定位在更低的端部，以便它們可以接近水平和實質上與進入病人的點成直線地行進(例如，如圖1中大體上所闡明的)。在這一實施方式中，操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結構的定位可以允許對要保持在緊靠病人的身體的導管/鞘管的近端控制而沒有大量的結構干擾。在一個實施方式中，能夠平移各個導管盒602和鞘管盒604的高精度驅動機構512、514可以定位在組件的中部至偏上部，以允許各個盒被定位在操縱器上更低處(例如，具有更低的外形)。通過保持靠近的距離，導管/鞘管的進入角度可以被最小化，且操縱器控制可以被定位在更靠近插入位置處。參照圖1、2和9a_lle，將詳細描述導管盒602和鞘管盒604的第二實施方式。如以上簡要討論的，機器人導管系統10可以包括一個或多個盒400，而操縱器組件500的第二實施方式包括至少兩個盒602、604，每個盒可以分別設計成控制導管或鞘管的遠端移動。關于導管盒602，導管606可以實質上連接于或附著于盒602，以便盒602的前進相應地推進導管606，而盒的縮回將導管收回。如圖Ila-Ile所示和以上所討論的，在一個實施方式中，每個盒602、604可以包括滑塊(例如612、614、616、618)，各個滑塊以允許各個操縱線獨立張緊的方式剛性地(和獨立地)連接于或附著于多個導管操縱線(例如620、622、624、626)中的一個。每個滑塊612、614、616、618可以可滑動地布置在各個桿636、638、640、642上。盒可以被提供作為能夠輕易地定位(例如扣入)到總的組件中的位置中的一次性物品。在一個實施方式中，如以下詳細討論的，盒可以包括電“握手”裝置或部件，以允許系統適當地識別盒(例如通過類型和/或適當的放置/定位)。鞘管盒604可以按與導管盒602相似的方式設計，但將典型地構造成提供給鞘管606的通道。操縱器組件500可以包括多個(例如十個或更多)獨立的驅動機構(例如馬達驅動球頭螺桿524)。對于一些實施方式，導管盒和鞘管盒能被設計成實質上是相似的，且在上下文中對任一個的提及可以涉及兩個。例如，如圖Ila-Ile中所示，導管盒602和鞘管盒604的設計可以包括上部盒部件6和下部盒部件630，及獨立的滑塊612、614、616、618。系統大體上不限于具體的材料選擇或形成技術。然而，在一個實施方式中，上部盒部件6和下部盒部件630可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。每個滑塊612、614、616、618可以連接于各個導管操縱線620、622、624、626，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金的類-聚四氟乙烯材料形成。當接觸于桿636、638、640、642時，這種類-聚四氟乙烯滑塊可以維持低的靜態和動態摩擦系數，并避免需要額外的潤滑油。參照圖1la-lle,導管盒602和鞘管盒604可以構造成固定或鎖定到各自的互連導管操縱基部508和鞘管操縱基部510。為了聯接盒602(及604)和基部508(及510)，盒上的一個或多個鎖定軸銷(例如圖Ilc和lie中的632)可以接合基部中的一個或多個匹配凹槽560(參見圖10a)。在一個實施方式中，這種凹槽560可以包括諸如彈簧制動器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個實施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物理干涉可能需要使用者的確認/肯定動作以釋放盒。這種動作可以包括或需要釋放杠桿562的促動。此外，如圖Ilc和lie所示，盒602(和604)可以包括一個或多個定位軸銷634，該軸銷634構造成被動地適合于配合基部上的孔(例如圖IOa中的564)。在一個實施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動地將導管606和鞘管610(導管606插入到鞘管610中)放置在病人的脈管系統中。一旦裝置粗略地關于心臟定位，使用者然后可以例如通過將盒的鎖定/定位軸銷632、634插入到基部508的匹配凹槽560、564中將導管盒接合或連接(例如“扣入”)到操縱器組件500的互連/互鎖基部508上的位置中。當盒與基部互連時，多個指狀物516、518、520、522各配合于形成在滑塊612、614、616,618的遠端邊緣和下部盒部件630之間的凹槽。這種凹槽例如如圖Ilc所示。每個指狀物可以被設計成在近端方向促動以相應地推動各個相應的滑塊。滑塊能被構造成當首次接觸時將指狀物推動到其幾何體系的中心。這一中心特征可以通過滑塊的接觸表面而是便利的。例如，如圖Ilc所示，滑塊可以包括接合表面(例如形狀為向前部分中的半圓柱凹槽)。這個表面可以被構造成匹配或聯通于相應的指狀物的匹配圓形部分。由于各個滑塊和相應的操縱線之間的足夠剛性的聯接，在近端方向推動滑塊可以引起附著的操縱線張緊，并因此橫向地偏轉導管606和鞘管610的遠端。而且，在這一實施方式中，因為在每個指狀物及其相關的滑塊之間沒有剛性連接，操縱器組件500不能以向前的方向拉動操縱線。也即，當每個塊被促動時，僅有可能張緊操縱線。參照圖1、2和12a_14e，將詳細描述機器人導管操縱器組件700的第三實施方式。大體上如圖1、2和Ih-He所示，包括一個或多個機器人導管操縱器組件300的機器人導管系統10，包括機器人導管操縱器組件700的第三實施方式，該機器人導管操縱器組件700的第三實施方式包括導管操縱機構704和鞘管操縱機構706，該導管操縱機構704和鞘管操縱機構706用于操縱例如導管盒802和鞘管盒804的第三實施方式(參見圖14a-14e)。操縱器組件700可以包括用于導管盒802和鞘管盒804的互連/互鎖操縱基部708、710，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個互鎖基部708、710能夠在導管/鞘管的縱向方向中行進(分別SDpD2^在一個實施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖1所示(類似于圖3a、3c和3e的操縱器組件302的第一實施方式)，每個互鎖基部可以通過高精度驅動機構712、714來平移。這種驅動機構可以包括例如但不限于馬達驅動絲桿或球頭螺桿(或可選地，帶驅動、旋轉環線性驅動或壓電馬達驅動)°如圖Ua-12i和13a_13g所示，對于每個盒802、804，相關的操縱基部708、710可以包括多個指狀物716、718、720和722(例如每個操縱線一個)，該指狀物向上伸出或突出以接觸于和作用于操縱線滑塊(諸如滑塊812、814、816、818)以獨立地拉緊選擇操縱線820、822、824、826。每個指狀物能夠被構造成由諸如馬達驅動球頭螺桿724的精確驅動機構獨立地促動(參見圖4a-4d和以上詳細說明球頭螺桿3M的說明)，并可以配備力傳感器以測量相應的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個馬達驅動球頭螺桿可以進一步包括編碼器，以測量系統的每個元件的相對和/或絕對位置。如以上討論的，參照圖^-4d，馬達驅動球頭螺桿7(和球頭螺桿324)可以包括諸如馬達326、絲杠328、聯接器330、軸承332、應變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖13a所示，軸承332和聯接器330可以接合各基部708、710的框架740(類似于框架340)，且相應的指狀物716、718、720或722可以安裝為鄰近用于測量相應的操縱線張力的應變儀334(參見圖。參照圖13a_13g，基部708、710可以包括諸如分別聯接到指狀物716、718、720和722的馬達742、744、746和748的示例性部件。馬達線路板(未示出)和應變儀線路板(未示出)可以以與基部308、310相似的方式安裝于框架740，軸承7M可以提供用于基部708、710在軌道756上的滑動。可以提供多個感應傳感器(例如主傳感器)758以用于將各個操縱基部引導至安全位置。與操縱器組件302—樣，操縱器組件700可以按垂直構造布置(參見圖1)，以最小化導管的接近角度和導管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(參見圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構造中，接近角度和導管伸出距離可以通過垂直地定向操縱器頭部的底板而被最小化，而互鎖的盒定位在更低的程度以便它們可以接近水平和實質上與進19入病人的點成直線地行進(例如，如圖1中大體上所闡明的)。在這一實施方式中，以操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結構的定位可以允許對要保持在緊靠病人的身體的導管/鞘管的近端控制而沒有大量的結構干擾。在一個實施方式中，用于平移各個導管盒802和鞘管盒804的高精度驅動機構712、714可以大體上定位在操縱器基部708、710的下方，以允許各個盒被朝向操縱器的更低區域定位。通過保持靠近的距離，導管/鞘管的進入角度可以被最小化，且操縱器控制可以被定位在更靠近插入位置處。參照圖1、2和12a-12m，特別是圖12j_12m，機器人導管操縱器組件700的第三實施方式可以與在名稱為“機器人導管可旋轉裝置盒”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的機器人導管可旋轉裝置盒890—起使用。如圖1!所示，操縱基部708可以被在名稱為“機器人導管可旋轉驅動機構(RoboticCatheterRotatableDriveMechanism)”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的機器人導管可旋轉驅動頭892和機器人導管可旋轉驅動機構894替換。參照圖1、2和14a_14e，將詳細描述導管盒802和鞘管盒804的第三實施方式。如以上簡要討論的，機器人導管系統10可以包括一個或多個盒400，而操縱器700的第三實施方式包括至少兩個盒802、804，每個盒可以分別設計成控制導管或鞘管的遠端移動。關于導管盒802，導管806可以實質上連接于或附著于盒802，以便盒802的前進相應地推進導管806，而盒的縮回將導管收回。如圖Ha-He進一步所示和以上所討論的，在一個實施方式中，每個盒802、804可以包括滑塊(例如812、814、816、818)，各個滑塊以允許各個操縱線獨立張緊的方式剛性地(和獨立地)連接于或附著于多個導管操縱線(例如820、822、824、826)中的一個。盒可以被提供作為能夠輕易地定位(例如扣入)到總的組件中的位置中的一次性物品。在一個實施方式中，如以下詳細討論的，盒可以包括電“握手”裝置或部件以允許系統適當地識別盒(例如通過類型和/或適當的放置/定位)。鞘管盒804可以按與導管盒802相似的方式設計，但將典型地構造成提供給鞘管806的通道。組件700可以包括多個(例如十個或更多)獨立的驅動機構(例如馬達驅動球頭螺桿724)。對于一些實施方式，導管盒和鞘管盒可被設計成實質上是相似的，且在上下文中對任一個的提及可以涉及兩個。例如，如圖Ha-14e中所示，導管盒/鞘管盒的設計可以包括上部盒部件828和下部盒部件830，及獨立的滑塊812、814、816、818。系統大體上不限于具體的材料選擇或形成技術。然而，在一個實施方式中，上部盒部件擬8和下部盒部件830可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。每個滑塊812、814、816、818可以連接于各個導管操縱線820、822、824、826，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金的類-聚四氟乙烯材料形成。當接觸于盒護罩部件828、830時，這種類-聚四氟乙烯滑塊可以維持低的靜態和動態摩擦系數并避免需要額外的潤滑油。參照圖Ih-He及如以上所討論的，導管盒802和鞘管盒804可以構造成固定或鎖定到各自的互連導管操縱基部708和鞘管操縱基部710。為了聯接盒802(及804)和基部708(及710)，盒上的一個或多個鎖定軸銷(例如圖Ha、14d和14e中的832)可以接合基部中的一個或多個匹配凹槽760(參見圖13a)。在一個實施方式中，這種凹槽760可以包括諸如彈簧制動器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個實施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物理干涉可能需要使用者的確定/肯定動作以釋放盒。這種動作可以包括或需要釋放杠桿762的促動。可選地，如圖Hc、14d和和He所示，盒802(和804)可以包括一個或多個定位軸銷834，該軸銷834構造成被動地適合于配合基部上的孔(例如圖13a中的764)。在一個實施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動地將導管806和鞘管810(導管806插入到鞘管810中)放置在病人的脈管系統中。一旦裝置粗略地關于心臟定位，使用者然后可以例如通過將盒的鎖定/定位軸銷832、834插入到相應的基部708、710的匹配孔760、764中將導管盒接合或連接(例如“扣入”)到操縱器組件700的互連/互鎖基部708,710上的位置中。當盒與基部互連時，多個指狀物716、718、720或722各配合于形成在滑塊812、814、816、818的遠端邊緣和盒護罩的下部之間的凹槽。這種凹槽例如如圖14d和He所示。每個指狀物可以被設計成以在近端方向促動以相應地推動各個相應的滑塊。滑塊能被構造成當首次接觸時將指狀物推動到其幾何體系的中心。這一中心特征可以通過滑塊的接觸表面而是便利的。例如，如圖14d和He所示，滑塊可以包括接合表面(例如形狀為向前部分中的半圓柱凹槽)。這個表面可以被構造成匹配或聯通于相應的指狀物的匹配圓形部分。由于各個滑塊和相應的操縱線之間的足夠剛性的聯接，在近端方向推動滑塊可以引起附著的操縱線張緊并因此橫向地偏轉導管806和鞘管810的遠端。而且，在這一實施方式中，因為在每個指狀物及其相關的滑塊之間沒有剛性連接，操縱器組件700不能以向前的方向拉動操縱線。也即，當每個塊被促動時，僅有可能張緊操縱線。而且，因為對每個滑塊的推動促動發生在靠近塊的底表面，力矩可以施加于塊上。因為這一力矩可能增加在行進中的塊捆綁的可能性，塊的長度可以最優化以減小或最小化塊和盒護罩之間的接觸力。本文描述的操縱基部和盒的大體上線性的結構(包括以下討論的實施方式)允許控制元件上的集成的力傳感器，因而便于主動張緊并允許“監察員”系統限制可能過壓導管的移動。進一步，如所闡述的，不管操縱基部的位置，盒可以在任何時間放置在操縱器組件或從操縱器組件移除而不受干擾。由于本文所討論的控制指狀物的構造，這是容易地可能的，該指狀物大體上從松弛側接近盒，且進一步，操縱基部的主位置(homepositon)可以被設計在盒滑塊操縱范圍的外側。參照圖l、2、lh-12i和15a_15d，將詳細描述穿刺擴張器盒870的實施方式。機器人導管系統10可以被設計成操縱各種當前電生理學者可用的傳統的導管工具。可以構造成與導管操縱基部708—起工作的工具的一個實例是穿刺針/擴張器。如圖15a-15d所示，穿刺擴張器盒870的設計可以包括雙致動滑塊872，該滑塊872可以以遠端方向被推動以促動穿刺針874。在一個實施方式中，系統可以將周圍的鞘管運到靠近卵圓窩(fossaovalis)的適當的位置和角度。在后部的保持穿刺擴張器盒870的盒托架然后能夠在遠端方向平移以將工具伸出鞘管開口。一旦滑塊872促動，針874能夠從其在擴張器876中的縮回狀態伸出并刺破隔膜。后部的盒然后能夠進一步推進，所以擴張器876可以擴張刺破位置。在一個實施方式中，為了促動滑塊872，操縱器的指狀物(例如如圖13a中的718、720所示)可以以遠端方向操縱以引起滑塊872向遠側移動。盒870可以連接和鎖定到互連基部的位置中，且指狀物然后能夠被構造成配合滑塊872中的凹槽878、880。有了這一實施方式，當操縱器指狀物718、720以遠端方向移動滑塊872(及附著的針874)時，針874能夠伸出/促動。同樣地，當滑塊872以近端方向移動時，針874被縮回到擴張器876中。在這一實施方式中，滑塊可以在遠端和近端“主動”移動以分別伸出和縮回針。在進一步的實施方式中，操縱器的指狀物718、720可以通過以近端方向推動滑塊872(類似于導管操縱線的促動)促動針874。然而，該向后的動作然后可以通過滑輪機構(未示出)反轉，以然后將針874伸出超過擴張器876。雖然該設計可能需要更復雜的盒，但操縱器的操縱能夠保持與其他操縱線控制(例如通過向后動作促動)相同。參照圖1、2和16a_19i，將詳細描述機器人導管操縱器組件900的第四實施方式。大體上如圖l、2、16a_16i和17a_19i所示，包括一個或多個機器人導管操縱器組件300的機器人導管系統10包括機器人導管操縱器組件900的第四實施方式，該機器人導管操縱器組件900的第四實施方式包括導管操縱機構904和鞘管操縱機構906，該導管操縱機構904和鞘管操縱機構906用于操縱例如導管盒1002和鞘管盒1004的第四實施方式。操縱器組件900可以包括用于導管盒1002和鞘管盒1004的互連/互鎖操縱基部908、910，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個互鎖基部908、910可以能夠在導管/鞘管的縱向方向中行進(分別為DpD2)。在一個實施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖16a所示(類似于操縱器組件302、500、700的第一至第三實施方式)，每個互鎖基部可以通過高精度驅動機構912、914來平移。這種驅動機構可以包括例如但不限于馬達驅動絲桿或球頭螺桿(或可選地，帶驅動、旋轉環線性驅動或壓電馬達驅動)。如圖16a-16i和17a_19i所示，對于每個盒1002、1004，相關的操縱基部908、910可以包括多個滑塊916、918、920和922(例如每個操縱線一個)，該指狀物向上伸出至基部板923的表面并通過操縱線指狀物1012、1014、1016、1018接觸以獨立地拉緊選擇操縱線1020、1022、10M、1026。每個指狀物能夠被構造成由諸如馬達驅動球頭螺桿924的精確驅動機構獨立地促動(也參見圖4a-4d和以上詳細說明球頭螺桿3M的說明書)，并可以配備力傳感器以測量相應的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個馬達驅動球頭螺桿可以進一步包括編碼器以測量系統的每個元件的相對和/或絕對位置。如以上討論的，參照圖如-4(1，馬達驅動球頭螺桿擬4(和球頭螺桿324)可以包括諸如馬達326、絲杠328、聯接器330、軸承332、應變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖17a所示，軸承332和聯接器330可以接合操縱基部908、910的框架940(類似于框架340)，且相應的滑塊916、918、920或922可以安裝為鄰近用于測量相應的操縱線張力的應變儀334(參見圖。參照圖17a-17g，基部908、910可以包括諸如分別聯接到滑塊916、918、920和922的馬達942、944、946和948的示例性部件。馬達線路板(未示出)和應變儀線路板(未示出)可以以與基部308、310相似的方式安裝到框架940(參見圖，且可以提供軸承卯4用于基部908、910在軌道956上的滑動。可以提供多個感應傳感器(例如主傳感器)958以用于將各個操縱基部引導至安全位置。與操縱器組件302—樣，操縱器組件900可以按垂直構造布置(參見圖1)以最小化導管的接近角度和導管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(參見圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構造中，接近角度和導管伸出距離可以通過垂直地定向操縱器頭部的底板而被最小化，而互鎖的盒定位在更低的程度以便它們可以接近水平和實質上與進入病人的點成直線地行進(例如，如圖1中大體上所闡明的)。在這一實施方式中，操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結構的定位可以允許對要保持在緊靠病人身體的導管/鞘管的近端控制而沒有大量的結構干擾。在一個實施方式中，用于平移各個導管盒1002和鞘管盒1004的高精度驅動機構912、914總的可以定位在操縱基部908、910的下方，以允許相應的盒被定位在朝向操縱器的下方區域。通過保持靠近的距離，導管/鞘管的進入角度可以被最小化，且操縱器控制可以被定位在更靠近插入位置處。此外，如圖16b所示，所有電子設備可以布置在操縱器組件900的后側上，以使組件900大體上是自含式的，僅需要將電源和通信電線連接其上。參照圖1、2和16a-16m，特別是圖16j_16m，機器人導管操縱器組件900的第四實施方式可以與在名稱為“機器人導管可旋轉裝置盒”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的機器人導管可旋轉裝置盒1090—起使用。如圖16m所示，操縱基部908可以用在名稱為“機器人導管可旋轉驅動機構”的共同所有且同時待審的申請中詳細描述的機器人導管可旋轉驅動頭1092和機器人導管可旋轉驅動機構1094替換。參照圖1、2和16a_19i，將詳細描述導管盒1002和鞘管盒1004的第四實施方式。如以上簡要討論的，機器人導管系統10可以包括一個或多個盒400，而操縱器900的第四實施方式包括至少兩個盒1002、1004，每個盒可以分別設計成控制導管或鞘管的遠端移動。關于導管盒1002，導管1006可以實質上連接于或附著于盒1002，以便盒1002的前進相應地推進導管1006，而盒的縮回將導管收回。如圖18a-19i所示和以上所討論的，在一個實施方式中，每個盒1002、1004可以包括操縱線指狀物1012、1014、1016、1018，各個指狀物以允許各個操縱線獨立張緊的方式剛性地(和獨立地)連接于或附著于多個導管操縱線(例如1020、1022、10M、1026)中的一個。盒可以被提供作為能夠輕易地定位(例如扣入)到總的組件中的位置中的一次性物品。在一個實施方式中，如以下詳細討論的，盒可以包括電“握手”裝置或部件，以允許系統適當地識別盒(例如通過類型和/或適當的放置/定位)。鞘管盒1004可以按與導管盒1002相似的方式設計，但將典型地構造成提供給導管1006的通道。操縱器組件902可以包括多個(例如十個或更多)獨立的驅動機構(例如馬達驅動球頭螺桿924)。對于一些實施方式，導管盒和鞘管盒可被設計成實質上是相似的，且在上下文中對任一個的提及可以涉及兩個。例如，如圖18a_19i中所示，導管盒/和鞘管盒的設計可以包括上部盒部件10和下部盒部件1030，及獨立的操縱線指狀物1012、1014、1016、1018。系統大體上不限于具體的材料選擇或形成技術。然而，在一個實施方式中，上部盒部件10和下部盒部件1030可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。每個操縱線指狀物1012、1014、1016、1018經由其滑塊1019可以連接于各個導管操縱線1020、1022、1024、1026，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金的類-聚四氟乙烯材料形成。當接觸于盒護罩部件1028、1030時，這種類-聚四氟乙烯滑塊1019和操縱線指狀物可以維持低的靜態和動態摩擦系數并避免需要額外的潤滑油。參照圖18a_19i，導管盒1002和鞘管盒1004可以構造成固定或鎖定到各自的互連導管操縱基部908和鞘管操縱基部910。為了聯接盒1002(及1004)和基部908(及910)，盒上的一個或多個鎖定軸銷(例如圖18e、19h中的103可以接合基部中的一個或多個匹配凹槽960(參見圖17a)。在一個實施方式中，這種凹槽960可以包括諸如彈簧制動器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個實施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物23理干涉可能需要使用者的確定/肯定動作以釋放盒。這種動作可以包括或需要釋放杠桿962的促動。此外，如圖18e和19h所示，盒1002(和1004)可以包括一個或多個定位軸銷1034，該軸銷1034構造成被動地適合于配合基部上的孔(例如圖17a中的964)。在一個實施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動地將導管1006和鞘管1010(導管1006插入到鞘管1010中)放置在病人的脈管系統中。一旦裝置粗略地關于心臟定位，使用者然后可以例如通過將盒的鎖定/定位軸銷1032、1034插入到操縱基部908、910的匹配孔960、964中將導管盒接合或連接(例如“扣入”)到操縱器的互連/互鎖基部上的位置中。當盒與基部互連時，多個操縱線指狀物1012、1014、1016、1018各配合于形成在滑塊916、918、920、922的遠端邊緣處的凹槽。這種凹槽例如如圖17b所示。每個滑塊可以被設計成在近端方向促動以相應地推動各個相應的指狀物。指狀物能被構造成當首次接觸時將滑塊推動到其幾何體系的中心。這一中心特征可以通過滑塊的接觸表面而是便利的。例如，如圖17b所示，滑塊可以包括接合表面(例如形狀如為向前部分中的半圓柱凹槽)。這個表面可以被構造成匹配或聯通于相應的指狀物的匹配圓形部分。由于各個指狀物和相應的操縱線之間的足夠剛性的聯接，在近端方向推動指狀物可以引起附著的操縱線張緊，并因此橫向地偏轉導管1006和鞘管1010的遠端。而且，在這一實施方式中，因為在每個指狀物及其相關的滑塊之間沒有剛性連接，操縱器組件900不能以向前的方向拉動操縱線。也即，當每個指狀物被促動時，僅有可能張緊操縱線。而且，因為對每個滑塊的推動促動發生在靠近塊的底表面，力矩可以施加于塊上。因為這一力矩可能增加在行進中的塊捆綁的可能性，塊的長度可以最優化以減小或最小化塊和基部板923之間的接觸力。將簡要地描述操縱基部和導管盒和鞘管盒之間的前述電握手。如以上討論的，機器人導管系統10可以用于各個程序，并可以結合各種工具盒/或導管一起使用。這些工具和/或導管可以包括但不限于螺旋導管、消融導管、繪圖導管、氣球導管、針/擴張器工具、切割工具、灼燒工具、和/或抓握工具。系統可以額外地包括識別安裝使用的導管/工具盒特性和/或類型的裝置，及/或定位或連接相關的信息。系統還可以自動訪問/獲得關于盒的額外的信息，諸如但不限于其產生日期、序列號、殺菌日期、先前使用等。進一步，通過使用包括在一次性盒中的存儲器以及一些數據/信號傳輸裝置，系統的一些實施方式可以包括“讀”或探測被連接的盒的類型或特性的能力。作為例子，每個盒可以包含芯片(例如電可擦除只讀存儲器芯片)，其能夠和操縱器頭電連接。這一芯片能夠在制造過程中例如被編程并可以電儲存各種數據，諸如種類；型號；序列號；生產日期；和/或關于盒或工具的其他特別的特征。附加地，芯片可以包含其他有價值的信息，諸如在先使用的指示、導管特定標度數據，和/或任何其他可能關于具體裝置的安全或性能的信肩、ο在一個實施方式中，一旦將盒(例如400)和操縱器頭(例如300)互連，諸如光學傳感器或磁場傳感器的一種探測裝置可以最初探測盒的存在。一旦被探測到存在，操縱器可以給予芯片電壓并啟動數據/信號獲取。這種獲取的數據/信號然后可以通過系統被使用以基于所提供的裝置和/或信息控制或改變各種特征和/或顯示。雖然一個實施方式可以使用芯片(例如電可擦除只讀存儲器)，但由于其設計靈活性，另一實施方式可以包括諸24如RFID的無線傳輸裝置，該裝置可以被采用以便于數據存儲/傳輸，來取代或附加于芯片。盡管本發明的幾個實施方式已經在以上結合確定程度的特性被描述，本領域技術人員能夠在不背離本發明的保護范圍的情況下對所公開的實施方式做很多變更。所有的方向參考(例如上、下、向上、向下、左、右、向左、向右、頂、底、以上、以下、垂直、水平、順時針和逆時針)僅是用于識別的目的以協助讀者理解本發明，而不是產生特別是對位置、方向或本發明的使用的限制。連接參考(例如附著、聯接、連接及其類似)應被廣義地理解，并可以包括在連接元件之間的中間部件和元件之間的相對移動。這樣，連接參考不必推斷兩個元件是直接連接的和相對于彼此固定的。傾向于在以上的說明中包含的或在附圖中所示的所有的事物應被理解為僅是闡述性的而非限制性的。細節或結構的改變將在不背離如所附的權利要求中限定的本發明情況下做出。權利要求1.一種機器人導管裝置盒，所述機器人導管裝置盒包含大體上布置在通道中并接合于操縱線的指狀物和滑塊中的一個，當所述指狀物或所述滑塊以預定方向被線性地驅動時，所述操縱線控制所述操縱線與之接合的部件的移動。2.根據權利要求1所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是導管盒，且所述部件是連接到所述導管盒的導管。3.根據權利要求1所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管。4.根據權利要求2所述的機器人導管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述導管盒的導管操縱基部和所述導管盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述導管操縱基部和所述導管盒中的另一個上的至少一個互補的定位制動器，以用于相對于所述導管操縱基部對準所述導管盒。5.根據權利要求2所述的機器人導管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述導管盒的導管操縱基部和所述導管盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述導管操縱基部和所述導管盒中的另一個上的至少一個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定所述導管盒和所述導管操縱基部。6.根據權利要求3所述的機器人導管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述鞘管盒的鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個上的至少一個互補的定位制動器，以用于相對于所述鞘管操縱基部對準所述鞘管盒。7.根據權利要求3所述的機器人導管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述鞘管盒的鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個上的至少一個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部。8.根據權利要求1所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是導管盒，且所述部件是連接到所述導管盒的導管，并包括至少兩個操縱線，所述操縱線沿著所述導管的周圍大體上連接到所述導管的遠端以控制所述導管的移動。9.根據權利要求1所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管，并包括至少兩個操縱線，所述操縱線沿著所述鞘管的周圍大體上連接到所述鞘管的遠端以控制所述鞘管的移動。10.根據權利要求1所述的機器人導管裝置盒，其中，所述指狀物或滑塊是線性地可驅動的，以沿著所述操縱線的長度大體上線性地拉動所述操縱線。11.根據權利要求10所述的機器人導管裝置盒，其中，所述指狀物或滑塊的線性可驅動性大體上消除了在其驅動過程中的任何后沖或不連續。12.根據權利要求2所述的機器人導管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述導管盒的導管操縱基部和所述導管盒中的一個上的至少一個第一可接合構件，用于匹配位于所述導管操縱基部和所述導管盒中的另一個上的至少一個互補的可接合構件，以用于對準或可釋放地鎖定所述導管盒和所述導管操縱基部。13.根據權利要求3所述的機器人導管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述鞘管盒的鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個上的至少一個第一可接合構件，用于匹配位于所述鞘管操縱基部和所述導管盒中的另一個上的至少一個互補的可接合構件，以用于對準或可釋放地鎖定所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部。14.根據權利要求1所述的機器人導管裝置盒，其中，所述部件是外科地可插入的裝置。15.根據權利要求1所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒磁力地可連接于用于可釋放地連接所述盒的操縱基部。16.一種機器人導管裝置盒，所述機器人導管裝置盒包含第一元件，所述第一元件操縱地接合于所述盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件，所述第一元件和所述第二元件中的至少一個可滑動地可接合于所述盒和所述操縱基部中的至少一個，所述操縱基部用于可釋放地連接所述盒，所述第一元件和第二元件中的一個接合于操作線，用于當所述第一元件或第二元件被以預定方向線性地驅動時控制所述操縱線與之接合的部件的移動。17.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是以下之一導管盒，且所述部件是連接到所述導管盒的導管，及鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管。18.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個上的至少一個互補的定位制動器，以用于相對于所述操縱基部對準所述盒。19.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個上的至少一個互補的鎖定制動器，以用于可釋放地鎖定所述盒和所述操縱基部。20.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是導管盒，且所述部件是連接到所述導管盒的導管，并包括至少兩個操縱線，所述操縱線沿著所述導管的周圍大體上連接到所述導管的遠端以控制所述導管的移動。21.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管，并包括至少兩個操縱線，所述操縱線沿著所述鞘管的周圍大體上連接到所述鞘管的遠端以控制所述鞘管的移動。22.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個是滑塊。23.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個是軸銷。24.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個可滑動地布置在通道中。25.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的至少一個包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一元件和第二元件中的另一個的預定接合。26.根據權利要求16所述的機器人導管裝置盒，其中，所述部件是外科地可插入的裝置。27.一種機器人導管裝置盒，所述機器人導管裝置盒包含指狀物和滑塊中的一個，所述指狀物和滑塊中的一個大體上布置在通道中并可接合于操縱基部上的滑塊和指狀物中的一個，所述操縱基部用于可釋放地連接所述盒，所述指狀物和所述滑塊中的至少一個以預定方向是線性地可驅動的，以用于操縱所述盒。28.根據權利要求27所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是以下之一導管盒，所述導管盒具有連接到所述導管盒的導管；鞘管盒，所述鞘管盒具有連接到所述鞘管盒的鞘管；及穿刺盒，所述穿刺盒具有連接到所述穿刺盒的穿刺針。29.根據權利要求27所述的機器人導管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個上的至少一個互補的定位制動器，用于相對于所述操縱基部對準所述盒。30.根據權利要求27所述的機器人導管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個上的至少一個互補的鎖定制動器，用于可釋放地鎖定所述盒和所述操縱基部。31.一種機器人導管裝置盒，所述機器人導管裝置盒包含第一元件，所述第一元件操縱地接合于所述盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件，所述第一元件和第二元件中的至少一個可滑動地可接合于所述盒和所述操縱基部中的至少一個，所述操縱基部用于可釋放地連接所述盒，所述第一元件和第二元件中的至少一個以預定方向是線性地可驅動的，以操縱所述盒。32.根據權利要求31所述的機器人導管裝置盒，其中，所述盒是以下之一導管盒，所述導管盒具有連接到所述導管盒的導管；鞘管盒，所述鞘管盒具有連接到所述鞘管盒的鞘管；及穿刺盒，所述穿刺盒具有連接到所述穿刺盒的穿刺針。33.根據權利要求31所述的機器人導管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個上的至少一個互補的定位制動器，用于相對于所述操縱基部對準所述盒。34.根據權利要求31所述的機器人導管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個上的至少一個互補的鎖定制動器，用于可釋放地鎖定所述盒和所述操縱基部。35.根據權利要求31所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個是滑塊。36.根據權利要求31所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個是軸銷。37.根據權利要求31所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個可滑動地布置在通道中。38.根據權利要求31所述的機器人導管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一元件和所述第二元件中的另一個的預定接合。39.一種機器人導管和鞘管裝置盒組件，所述機器人導管和鞘管裝置盒組件包含第一導管元件，所述第一導管元件操縱地接合于導管盒，并操縱地可接合于導管操縱基部的第二導管元件，所述第一導管元件和第二導管元件中的至少一個可滑動地可接合于所述導管盒和所述導管操縱基部中的至少一個，所述導管操縱基部用于可釋放地連接所述導管盒，所述第一導管元件和第二導管元件中的至少一個以預定方向是線性地可驅動的，以操縱所述導管盒；及第一鞘管元件，所述第一鞘管元件操縱地接合于鞘管盒，并操縱地可接合于鞘管操縱基部的第二鞘管元件，所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的至少一個可滑動地可接合于所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部中的至少一個，所述鞘管操縱基部用于可釋放地連接所述鞘管盒，所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的至少一個以預定方向是線性地可驅動的，以操縱所述鞘管盒。40.根據權利要求39所述的組件，還包含至少一個凹槽，所述至少一個凹槽位于所述導管操縱基部和所述導管盒中的一個上，用于接合位于所述導管操縱基部和所述導管盒中的另一個上的至少一個互補的定位制動器，以用于相對于所述導管操縱基部對準所述導管盒；及至少另一個凹槽，所述至少另一個凹槽位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個上，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個上的至少另一個互補的定位制動器，以用于相對于所述鞘管操縱基部對準所述鞘管盒。41.根據權利要求39所述的組件，還包含位于所述導管操縱基部和所述導管盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述導管操縱基部和所述導管盒中的另一個上的至少一個互補的鎖定制動器，用于可釋放地鎖定所述導管盒和所述導管操縱基部；及位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個上的至少一個凹槽，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個上的至少一個互補的鎖定制動器，用于可釋放地鎖定所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部。42.根據權利要求39所述的組件，其中，所述第一導管元件和第二導管元件中的一個是指狀物，而所述第一導管元件和第二導管元件中的另一個是滑塊，且所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個是指狀物，而所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的另一個是滑塊。43.根據權利要求39所述的組件，其中，所述第一導管元件和第二導管元件中的一個是指狀物，而所述第一導管元件和第二導管元件中的另一個是軸銷，且所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個是指狀物，而所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的另一個是軸銷。44.根據權利要求39所述的組件，其中，所述導管盒和所述鞘管盒分別包括安裝到其的導管和鞘管，所述導管包括在所述導管盒和所述鞘管盒之間的硬化部件以阻止所述導管的搭扣。45.根據權利要求39所述的組件，其中，可滑動地可接合的導管元件和鞘管元件中的至少一個可滑動地布置在通道中。46.根據權利要求39所述的組件，其中，所述第一導管元件和第二導管元件中的至少一個包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一導管元件和所述第二導管元件中的另一個的預定接合；所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的至少一個包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一鞘管元件和所述第二鞘管元件中的另一個的預定接合。47.根據權利要求39所述的組件，其中，所述導管盒和所述鞘管盒分別包括安裝到其的導管和鞘管，所述導管元件和所述鞘管元件的線性可驅動性大體上消除了在所述導管元件和所述鞘管元件的驅動過程中的任何后沖或不連續。48.根據權利要求39所述的組件，其中，所述導管盒和所述鞘管盒中的一個包括釋放杠桿，所述釋放杠桿用于從相應的導管操縱基部或鞘管操縱基部釋放相應的盒。全文摘要一種機器人導管裝置盒(400)，該機器人導管裝置盒(400)可以包括大體上布置在通道中并接合于操縱線的指狀物(316)或滑塊(612)。當指狀物或滑塊以預定方向被線性地驅動時，該操縱線(420)可以控制部件的移動，該部件具有接合到其的操縱線(420)。盒可以是穿刺盒，該穿刺盒具有連接到其的穿刺針；導管盒(402)，該導管盒(402)具有連接到其的導管(406)；或鞘管盒(404)，該鞘管盒(404)具有連接到其的鞘管(410)。文檔編號A61M25/00GK102046235SQ200980119110公開日2011年5月4日申請日期2009年3月27日優先權日2008年3月27日發明者M·柯申曼,T·泰格申請人:圣朱德醫療有限公司房顫分公司