專利名稱：機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前國內(nèi)外市場(chǎng)上銷售電動(dòng)輪椅，以及有報(bào)道的電動(dòng)輪椅專利，在其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中 電動(dòng)輪椅進(jìn)入樓梯時(shí)均無自動(dòng)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整的機(jī)構(gòu)，以使輪椅處于適合爬樓的狀態(tài)。因此， 在實(shí)際操作中，只能依靠人工化大力氣才能使電動(dòng)輪椅進(jìn)入樓梯，而且稍微操作不當(dāng)就存 在一定的危險(xiǎn)。
發(fā)明內(nèi)容為了克服現(xiàn)有技術(shù)中普通電動(dòng)輪椅缺乏有效的姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的問題，本實(shí)用 新型提供一種機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)，該機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊 湊、不受電動(dòng)輪椅在爬樓準(zhǔn)備、進(jìn)入樓梯、離開樓等不同狀態(tài)以及樓梯不同傾斜度的影響保 持輪椅正常姿態(tài)，運(yùn)行的可靠性強(qiáng)。 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是包括軸、機(jī)構(gòu)架、后輪軸和裝設(shè) 在后輪軸上的后輪，機(jī)構(gòu)架一組兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置平行連接軸和后輪軸，在兩機(jī)構(gòu)架之間的軸 上固定兩個(gè)擺臂，兩擺臂之間由銷軸相連，銷軸上鉸接電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的另一端與車架 相連，在機(jī)構(gòu)架的一側(cè)設(shè)置隨動(dòng)凸形擺，隨動(dòng)凸形擺與機(jī)構(gòu)架之間由凸形擺軸相連，隨動(dòng)凸 形擺上設(shè)有隨動(dòng)滑槽，機(jī)構(gòu)架上設(shè)有導(dǎo)向槽，擺臂的一端通過滑銷同時(shí)與隨動(dòng)滑槽、導(dǎo)向槽 滑動(dòng)配合，凸形擺軸的兩端固定隨動(dòng)小鏈輪，隨動(dòng)小鏈輪通過隨動(dòng)鏈條與固定在軸上的隨 動(dòng)大鏈輪相連，在軸上固定扇形鏈輪，扇形鏈輪通過后輪翻轉(zhuǎn)鏈條與固定在后輪軸上的后 輪翻轉(zhuǎn)鏈輪相連。 在軸的一側(cè)設(shè)置張緊軸，張緊軸上固定張緊輪，后輪翻轉(zhuǎn)鏈條咬合張緊輪。 本實(shí)用新型通過上述具體設(shè)計(jì)，可以不受機(jī)器人復(fù)合底盤在爬樓準(zhǔn)備、進(jìn)入樓梯、
離開樓等不同狀態(tài)以及樓梯不同傾斜度的影響保持輪椅正常姿態(tài)，而且后輪的收攏和放開
能跟隨變化，具有結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行可靠的優(yōu)點(diǎn)。
以下結(jié)合附圖
和實(shí)施例說明本實(shí)用新型的詳細(xì)內(nèi)容。 附圖是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式如圖所示，本實(shí)用新型包括軸2、機(jī)構(gòu)架6、后輪軸7和裝設(shè)在后輪軸7上的后輪 16，機(jī)構(gòu)架6 —組兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置平行連接軸2和后輪軸7，在兩機(jī)構(gòu)架6之間的軸2上固定 兩個(gè)擺臂3，兩擺臂3之間由銷軸1 7相連，銷軸17上鉸接電動(dòng)推桿8，電動(dòng)推桿8的另一 端與車架相連，在機(jī)構(gòu)架6的一側(cè)設(shè)置隨動(dòng)凸形擺4，隨動(dòng)凸形擺4與機(jī)構(gòu)架6之間由凸形擺軸5相連，隨動(dòng)凸形擺4上設(shè)有隨動(dòng)滑槽18，機(jī)構(gòu)架6上設(shè)有導(dǎo)向槽19，擺臂3的一端通 過滑銷20同時(shí)與隨動(dòng)滑槽18、導(dǎo)向槽19滑動(dòng)配合，凸形擺軸5的兩端固定隨動(dòng)小鏈輪9， 隨動(dòng)小鏈輪9通過隨動(dòng)鏈條10與固定在軸2上的隨動(dòng)大鏈輪11相連，在軸2上固定扇形 鏈輪12，扇形鏈輪12通過后輪翻轉(zhuǎn)鏈條14與固定在后輪軸7上的后輪翻轉(zhuǎn)鏈輪15相連。 在軸2的一側(cè)設(shè)置張緊軸l，張緊軸1上固定張緊輪13，后輪翻轉(zhuǎn)鏈條14咬合張緊輪13。 本實(shí)用新型機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)應(yīng)用于電動(dòng)輪椅的具體結(jié)構(gòu)內(nèi)容、工作原理和機(jī) 構(gòu)實(shí)現(xiàn)的方法如下 電動(dòng)輪椅倒行至樓梯臺(tái)階邊，后輪16自動(dòng)轉(zhuǎn)向如圖狀態(tài)，起動(dòng)爬樓開關(guān)電動(dòng)推桿 8延伸使爬樓履帶落地。根據(jù)整機(jī)機(jī)構(gòu)此時(shí)爬樓履帶獲取動(dòng)力、平地行走輪失去動(dòng)力 電動(dòng)爬樓梯輪椅向上爬樓，整機(jī)傾角起變化，由于機(jī)構(gòu)中雙軸傾角傳感器(圖中 未標(biāo)注)要維持電動(dòng)輪椅整機(jī)的正常狀態(tài)，雙軸傾角傳感器控制電動(dòng)推桿8繼續(xù)延伸，將擺 臂3下壓使扇形鏈輪12和隨動(dòng)大鏈輪11轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，同時(shí)帶動(dòng)后輪翻轉(zhuǎn)鏈輪15、隨動(dòng) 小鏈輪9轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使后輪16作順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，隨動(dòng)凸形擺4同時(shí)也作順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)， 隨動(dòng)凸形擺4由于給姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)增加阻力，使姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)受雙軸傾角傳感器控 制，而后輪16在完全收攏前均能起到與地面支撐作用。另由于電動(dòng)爬樓梯輪椅向上爬樓促 使后輪16在樓梯臺(tái)階的作用下，也可使后輪16起到強(qiáng)制收攏作用。 電動(dòng)爬樓梯輪椅繼續(xù)向上爬樓，此時(shí)在雙軸傾角傳感器控制下爬樓履帶完全進(jìn)入 樓梯臺(tái)階，電動(dòng)爬樓梯輪椅整機(jī)始終處在正常狀態(tài)。 電動(dòng)爬樓梯輪椅繼續(xù)向上爬至樓梯的最后一級(jí)臺(tái)階時(shí)，裝在電動(dòng)爬樓梯輪椅內(nèi)的 測(cè)距傳感器對(duì)電動(dòng)推桿8控制下及隨動(dòng)凸形擺4反作用力雙重作用是下后輪16開始逐漸 放開，成為平地上支撐輪。 電動(dòng)爬樓梯輪椅繼續(xù)向上爬樓，由于整機(jī)傾角變化，雙軸傾角傳感器控制電動(dòng)推 桿8進(jìn)行收縮，拉動(dòng)擺臂3、隨動(dòng)凸形擺4使后輪16完全放出，副履帶開始收攏 如電動(dòng)爬樓梯輪椅不需要再爬樓時(shí)，啟動(dòng)平地行走按鈕，使電動(dòng)推桿8完全收縮， 使爬樓履帶向上提拉離開地面而前輪著地。此時(shí)爬樓履帶失去動(dòng)力前輪獲取動(dòng)力。
權(quán)利要求一種機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)，包括軸、機(jī)構(gòu)架、后輪軸和裝設(shè)在后輪軸上的后輪，機(jī)構(gòu)架一組兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置平行連接軸和后輪軸，其特征是在兩機(jī)構(gòu)架(6)之間的軸(2)上固定兩個(gè)擺臂(3)，兩擺臂(3)之間由銷軸(17)相連，銷軸(17)上鉸接電動(dòng)推桿(8)，電動(dòng)推桿(8)的另一端與車架相連，在機(jī)構(gòu)架(6)的一側(cè)設(shè)置隨動(dòng)凸形擺(4)，隨動(dòng)凸形擺(4)與機(jī)構(gòu)架(6)之間由凸形擺軸(5)相連，隨動(dòng)凸形擺(4)上設(shè)有隨動(dòng)滑槽(18)，機(jī)構(gòu)架(6)上設(shè)有導(dǎo)向槽(19)，擺臂(3)的一端通過滑銷(20)同時(shí)與隨動(dòng)滑槽(18)、導(dǎo)向槽(19)滑動(dòng)配合，凸形擺軸(5)的兩端固定隨動(dòng)小鏈輪(9)，隨動(dòng)小鏈輪(9)通過隨動(dòng)鏈條(10)與固定在軸(2)上的隨動(dòng)大鏈輪(11)相連，在軸(2)上固定扇形鏈輪(12)，扇形鏈輪(12)通過后輪翻轉(zhuǎn)鏈條(14)與固定在后輪軸(7)上的后輪翻轉(zhuǎn)鏈輪(15)相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)，其特征是在軸(2)的一側(cè)設(shè) 置張緊軸(l)，張緊軸(1)上固定張緊輪(13)，后輪翻轉(zhuǎn)鏈條(14)咬合張緊輪(13)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人復(fù)合底盤姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)，包括軸、機(jī)構(gòu)架、后輪軸和裝設(shè)在后輪軸上的后輪，機(jī)構(gòu)架一組兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置平行連接軸和后輪軸，在兩機(jī)構(gòu)架之間的軸上固定兩個(gè)由銷軸相連的擺臂，銷軸上鉸接電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的另一端與車架相連，在機(jī)構(gòu)架的一側(cè)設(shè)置隨動(dòng)凸形擺，隨動(dòng)凸形擺與機(jī)構(gòu)架之間由凸形擺軸相連，凸形擺軸的兩端固定隨動(dòng)小鏈輪，隨動(dòng)小鏈輪與隨動(dòng)大鏈輪相連，扇形鏈輪與后輪翻轉(zhuǎn)鏈輪相連。本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)中普通電動(dòng)輪椅缺乏有效的姿態(tài)變換機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的缺陷，通過上述設(shè)計(jì)，可以不受電動(dòng)輪椅在爬樓準(zhǔn)備、進(jìn)入樓梯、離開樓等不同狀態(tài)以及樓梯不同傾斜度的影響保持輪椅正常姿態(tài)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行可靠的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)A61G5/06GK201519245SQ20092020060
公開日2010年7月7日 申請(qǐng)日期2009年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月11日
發(fā)明者葉捷, 葉時(shí)光 申請(qǐng)人:浙江圣普電梯有限公司