專利名稱：能動醫療設備系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及根據指示輸入部的指示信號來驅動能動醫療設備的能動 醫療設備系統。更詳細地說，涉及具有通過指示輸入部的指示信號電驅 動的、能彎曲的彎曲部的電動彎曲內窺鏡、具有能彎折或彎曲的關節的 能動處理器具、或者具有能彎曲的彎曲部的能動套管。
背景技術：
近年，內窺鏡廣泛使用在醫療領域和工業領域中。并且，處理器具 也與內窺鏡組合而廣泛使用在醫療領域中。
在作為這樣的醫療設備的例如內窺鏡中，從通過手動操作使彎曲部 彎曲的內窺鏡，到利用電動機的驅動力電驅動彎曲部彎曲的所謂電動彎 曲內窺鏡得到了實用化。
并且，在處理器具中，利用電動機的驅動力對設在處理器具的前端 側的能彎折或彎曲的關節進行電驅動的所謂能動處理器具是公知的。
例如，在日本特開2007—185355號公報中公開了一種電動彎曲內窺鏡。
在日本特開2007—185355號公報的電動彎曲內窺鏡中，通過由操作 者進行的操縱桿(指示輸入部)的指示輸入，控制部經由電動機驅動器 使作為驅動部的電動機旋轉驅動，利用該旋轉驅動的電動機牽引彎曲金 屬線，從而驅動設在插入部上的彎曲部彎曲。而且，具有這樣的所謂力 覺反饋功能，即由彎曲狀態檢測部檢測彎曲部的彎曲狀態，根據彎曲 狀態，利用伺服電動機朝放倒操縱桿的方向產生反作用力。
然而，如日本特開2007 — 185355號公報所述，在力覺反饋執行功能 的狀態中，操作者的手離開操縱桿等的情況下，在力覺反饋進行作用的 方向(即伺服電動機使操縱桿運動的方向)上操縱桿急劇運動。伴隨操縱桿的急劇運動，彎曲部也急劇運動，結果進行了操作者不期望的動作。為此，期望能提供一種可有效地控制這種動作、并且對操作者來說
使用便利或者操作性良好的系統。
換句話說，期望提供這樣一種具有力覺反饋的系統，在該系統中，
在操作者手離開指示輸入部等的情況下，可通過反饋來抑制電動彎曲內
窺鏡、能動處理器具、能動套管、能動醫療設備等在操作者不期望的方
向運動的動作。
發明內容
本發明是鑒于上述方面而作成的，本發明的目的是提供一種對力信息進行反饋的能動醫療設備系統，在該系統中，在操作者不期望的方向上產生了規定閾值以上的運動的情況下，可抑制該運動。本發明的能動醫療設備系統具有能動醫療設備，其具有至少一個轉動的關節；能動醫療設備驅動部，其電驅動所述能動醫療設備；指示輸入部，其通過操作者輸入用于驅動所述能動醫療設備的指示；指示輸入部驅動部，其被反饋輸入有作用于所述能動醫療設備上的力信息，并根據所述力信息來電驅動所述指示輸入部；
判定部，其判定在驅動所述指示輸入部的驅動力的作用方向上有無規定閾值以上的運動量產生；以及
控制部，在有所述閾值以上的運動量產生的情況下，根據所述判定部的判定來抑制所述指示輸入部驅動部和所述能動醫療設備驅動部中的至少一方的驅動。
圖1是示出本發明實施例1的處理器具系統的外觀的立體圖。圖2是示出實施例1的處理器具系統的內部結構的結構圖。圖3是示出在實施例1中使用的通常情況下的控制系統的結構例的框線圖。圖4是示出實施例1的處理進程的流程圖。
圖5是示出實施例1中的特定情況下的控制系統的結構例的框線圖。圖6是實施例1中的動作說明圖。
圖7是示出作為通常情況下的控制系統的另一結構例的力反饋式雙向控制系統的框線圖。
圖8是示出作為通常情況下的控制系統的另一結構例的對稱式雙向控制系統的框線圖。
圖9是示出作為通常情況下的控制系統的另一結構例的并行式雙向控制系統的框線圖。
圖IO是示出本發明實施例2的處理器具系統的外觀的立體圖。
圖11是示出實施例2的變形例的處理器具系統的外觀的立體圖。
圖12是示出處理部的結構的立體圖。
圖13是示出本發明實施例3的內窺鏡系統的結構的結構圖。圖14是示出在實施例3中使用的通常情況下的控制系統的結構例的框線圖。
圖15是示出實施例3的處理進程的流程圖。
具體實施例方式
以下，參照
本發明的實施例。另外，在本說明書中使用的基于判定的"抑制"是指將后述的基于指示輸入驅動部的指示輸入部的動作、以及追蹤指示輸入部的動作的能動醫療設備的動作限制成削弱或停止其在操作者期望的運動量以上進行動作的方式加以限制。(實施例1)
圖1至圖9涉及的本實施例由具有能動機構的處理器具構成。圖1所示的本發明的實施例1的處理器具系統1具有指示輸入部2，其具有用于由手術者等操作者進行指示輸入(或指示操作)的活動部；指示輸入部驅動部3，其電驅動該指示輸入部2;處理部4，其形成有能動醫療設備，該能動醫療設備具有用于進行處理的活動部；處理部驅動部5，其按照指示輸入部2的指示輸入來電驅動該處理部4;以及控制部6，其進行指示輸入部驅動部3和處理部驅動部5的驅動控制。
在圖1所示的實施例中，指示輸入部2構成為具有指示輸入用能動
醫療設備，且該指示輸入用能動醫療設備的形狀與處理部4中的至少構
成活動部的能動醫療設備大致相似或類似。
具體地說，處理部4具有作為用于進行處理的活動部的圓管形狀的
關節段(或臂)11、 11、 11，并具有分別利用關節軸lla、 llb、 llc自由
轉動的能動醫療設備結構。
并且，同樣，由操作者對處理部4進行指示操作的指示輸入部2具
有作為用于進行指示輸入操作的活動部的圓管形狀的關節段ll' 、11'、
11'，并具有分別利用關節軸lla' 、 lib' 、 llc'自由轉動地連接的結構。
然后，當操作者把持指示輸入部2側來進行指示輸入操作時，具體地說，轉動關節軸lla' 、 lib' 、 llc'來操作各關節段時，通過控制部6的控制來驅動關節軸lla、 llb、 llc，以使處理部4側也處于與指示輸入部2的位置/姿勢對應的位置/姿勢。
因此，當把指示輸入部2視為能動醫療設備用主機(主機)時，可將處理部4視為能動醫療設備(從機)。
然后，由手術者把持主機來操作能動醫療設備使其處于期望的位置/姿勢狀態，從而通過控制部6對處理部驅動部5的控制，以追蹤該主機的位置/姿勢的方式驅動能動醫療設備，能夠將能動醫療設備設定為相同的位置/姿勢狀態。
圖2示出該處理器具系統1的內部結構。另外，在圖2中示意性示出關節軸(轉動軸)11a llc、 lla' 11c'等。
如上所述，處理部4和指示輸入部2分別具有多個關節軸11a llc、lla' 11c'。
具體地說，如圖2所示，在使其紙面為X—Y平面的情況下，最前端的關節軸(轉動軸)lla成為垂直于紙面的Z軸方向，隨后的關節軸llb成為紙面內的Y軸方向，隨后的關節軸llc成為垂直于紙面的Z軸方向。其他的關節軸lla' 11c'與關節軸lla llc的情況相同。
并且，在處理部4 (的關節段11)內分別插通(貫穿)有用于傳遞使關節軸11a llc轉動的力的金屬線12a、 12a、 12b、 12b、 12c、 12c (與其類似的具體結構參照后述的圖12)。
金屬線12i、 12i (i=a c)的前端繞關節軸lli固定，其后端架設或者巻繞固定在處理部驅動部5內的滑輪13i上。
并且，該滑輪13i安裝在作為驅動部(或動力部)的電動機14i的旋轉軸上，在該電動機14i的旋轉軸上安裝有作為檢測其旋轉角(轉動角)的位置傳感器的例如旋轉編碼器(簡稱為編碼器)15i。另外，在電動機14i上通常安裝有未作圖示的齒輪。
電動機14i通過分別被施加來自電動機驅動器16i的驅動信號而旋轉驅動。
并且，在金屬線12i、 12i的后端側安裝有張力傳感器17i、 17i，該張力傳感器17i、 17i檢測作用于各金屬線12i、 12i上的力，換句話說使關節段繞關節軸lli旋轉的力(扭矩)。另外，設置張力傳感器17i、 17i的位置不限于金屬線12i、 12i的后端側附近，也可以是能安裝的任意位置。并且，不限于張力傳感器，只要是壓敏傳感器、應變傳感器等、能直接或間接地檢測張力的傳感器，都能優選地使用。
并且，基于張力傳感器17i的檢測信號的力信息和基于編碼器15i的檢測信號的位置信息被輸入到構成控制部6的CPU 21。該CPU 21經由電動機驅動器16i來控制電動機14i的旋轉。
并且，指示輸入部2的結構與處理部4相同，對表示指示輸入部2中的構成要素的標號附上'來表示指示輸入部2的構成要素。
并且，指示輸入部驅動部3的結構中，除了未設有處理部驅動部5中的張力傳感器17i以外，其他與處理部驅動部5相同，對表示處理部驅動部5中的構成要素的標號附上'來表示指示輸入部驅動部3的構成要素。
能檢測操作者對指示輸入部2的指示輸入操作的編碼器15a' 15c'的檢測信號作為位置信息被輸入到構成控制部6的CPU 21。艮P，由操作者操作的(構成主機)的關節軸lla' 11c'的旋轉方向和旋轉角(將其定義為轉動角)通過編碼器15a' 15c'來檢測，該編碼器的輸出信號作為檢測信號被輸入到CPU 21。 CPU 21此時將該檢測信號與來自檢測處理部4側(即構成能動醫療設備)的關節軸11a llc的轉動角的編碼器15a 15c的檢測信號進行比較。
然后，CPU21生成從來自編碼器15a' 15c'的檢測信號中減去來自編碼器15a 15c的檢測信號后的差值的檢測信號，將該差值作為驅動處理部4的指令值，經由電動機驅動器16a 16c使關節軸lla llc轉動。
由此，處理部4的位置/姿勢被控制成追蹤指示輸入部2的位置/姿勢。
在本實施例中，而且，對繞關節軸lla llc的轉動進行作用的力由張力傳感器17a 17c檢測，該檢測信號也作為力信息被輸入到CPU 21。
然后，CPU 21反饋該檢測信號，以使經由電動機驅動器16a' 16c'驅動關節軸lla' 11c'。這樣，形成了如下的力信息反饋單元，即該力信息反饋單元使作用于關節軸11a llc上的力反映到關節軸lla' 11c'偵!I。另外，也可以預先可變地設定在進行反饋的情況下作為控制參數的增益等。另外，根據后述的判定部21a的判定結果，作為抑制指示輸入部驅動部3和處理部驅動部5的驅動的具體例，除了停止這些部分的驅動、或者減弱其驅動以外，還可以變更控制模式、或者變更控制參數的值。
這樣，通過進行力信息的反饋，相對于操作指示輸入部2的操作者，能夠將作用于處理部4上的力在指示輸入部2再現，可在接近于由指示輸入部2直接進行處理的環境的狀態下進行處理部4的處理，從而提高了操作性。
另外，在本實施例中，設有檢測處理部4側的位置信息的位置傳感器和檢測力信息的力傳感器，然而在能夠使用位置傳感器計算力信息的情況下，也可以構成為僅設置位置傳感器。
在本實施例中，為了進一步提高操作性，構成控制部6的CPU 21始終(作為具體例，每隔大致固定周期)監視提供給指示輸入部2的力信息，更具體地說，提供給電動機驅動器16a' 16c'的直流(DC)的電流指令值的方向(該直流電流的方向)、以及此時的指示輸入部2的運 動量(具體地說是每單位時間的運動量，根據編碼器15a' 15c'的檢 測信號來獲得)。
利用該監視，CPU21具有這樣的判定部21a的功能，即該判定部 21a判定提供給指示輸入部2的力的方向與指示輸入部2運動的方向是否 一致、且該運動量是否超過閾值。
然后，當通過該判定部21a判定為驅動力作用的方向與指示輸入部2 的運動量的方向一致、且該運動量超過閾值時，CPU21變更例如該控制 系統的控制狀態。
另外，在進行這種判定的情況下，在本實施例中，在多個關節軸 lla' 11c'中對每個關節軸分別獨立地進行判定。
艮P,通過進行與僅具有一個關節軸的處理器具的情況相同的判定， 可同樣地應用于多個關節軸的情況。
作為變更該控制狀態的具體例有若干，.然而基本上在由判定部21a 判定為產生了超過閾值的運動量的情況下，變更為抑制該運動的控制狀 態。
并且，在由判定部21a判定為超過閾值的判定輸出的情況下，如圖2 所示，CPU 21利用作為提示判定信息的提示部的顯示部22顯示處于超 過閾值的狀態的意思來提示(視覺上通知)手術者，同時還利用揚聲器 23進行聲音的通知。
并且，在判定為超過該閾值的情況下，CPU21進行如下控制使未 作圖示的定時器啟動，經過一定時間后，恢復到通常的控制狀態。
圖3示出作為本實施例中使用的(通常情況下的)控制系統的控制 模式構成例的力回送式(力反送式)雙向控制系統的框線圖。
另外，圖3中的指示輸入部控制部3'是包含圖2中的指示輸入部 驅動部3和對其直接控制的控制部6的一部分機構而示出的，并且，同 樣地，處理部控制部也是包含圖2中的處理部驅動部5和對其直接控 制的控制部6的一部分機構而示出的。
并且，圖3中的指示輸入部2的位置信息Xm是對通過圖2中的多個關節軸Ha' 11c'的轉動角決定的位置信息的總稱，處理部4的位 置信息Xs是對通過圖2中的多個關節軸11a llc的轉動角決定的位置 信息的總稱，處理部4的力信息Fs也同樣地表示作用于多個關節軸 lla' 11c'上的力信息。在圖3所示的力回送式雙向控制中，將通過對 指示輸入部2的輸入指示而產生的位置信息Xm減去處理部4的位置信 息Xs并送到處理部控制部5',該處理部控制部5'根據相減后的位置 信息Xm—Xs來進行處理部4的位置控制。
并且，作用于處理部4上的力信息Fs被送到指示輸入部控制部3'， 該指示輸入部控制部3'根據該力信息Fs對指示輸入部2進行力控制(驅 動)。
下面，參照圖4來說明根據本實施例的包含CPU21 (的判定部21a) 的判定的處理進程。
當接通了圖2的處理器具系統1的電源時，該處理器具系統1如步 驟S1所示，在規定的控制系統(的控制模式)中幵始控制動作。具體地 說，CPU21在圖3所示的力回送式雙向控制系統的控制模式、即力回送 式雙向控制模式中開始控制動作。
在隨后的步驟S2中，CPU21處于等待繞處理部4的關節軸11a llc 作用的力(張力傳感器17a 17c的檢測信號)進行作用的處理狀態。然 后，當檢測出該力的作用時，如步驟S3所示，CPU21將與該力對應的 電流指令值提供給電動機驅動器16j'。
這里，電動機驅動器16j'對應于張力傳感器17a 17c中的張力傳 感器17j的檢測信號。并且，該電流指令值還包含使電動機14j'旋轉的 方向。
另外，在檢測出繞多個關節軸的力的作用的情況下，對各關節軸獨 立地進行圖4的控制動作。
然后，如步驟S4所示，利用由電動機驅動器16j'驅動的電動機14j' 來提供繞對應的關節軸llj'轉動的力。
并且，如步驟S5所示，CPU21通過編碼器15j'的檢測信號，監視 指示輸入部2的關節軸llj'的轉動角。然后，如步驟S6所示，CPU21判定使關節軸llj'轉動的力(驅動 力)的方向與(通過前面的步驟S4檢測的)運動方向是否一致。在不一 致的情況下，回到步驟S2。
另一方面，在判定為一致的情況下，在隨后的步驟S7中，CPU 21 判定運動量(動作量)是否超過預先設定的閾值。換句話說，CPU21判 定在驅動指示輸入部2的驅動力的作用方向上有無規定閾值以上的運動 量產生。
然后，在未超過閾值的情況下，回到步驟S2，反之在超過閾值的判 定輸出的情況下，在隨后的步驟S8中，CPU 21抑制該控制系統中的動 力部(驅動部)的動作，或者變更為另一控制模式來進行動力部的動作 抑制。
具體地說，CPU 21停止電動機14j'和電動機14j這兩個動力部的 動作，或者停止至少其中一方的動作。或者，在該判定前的控制系統采 用了圖3所示的力回送式雙向控制系統的控制模式的情況下，CPU21可 以從該力回送式雙向控制系統的控制模式變更為圖5所示的作為特定情 況下的控制模式的例如單向控制系統的控制模式、即單向控制模式。
此外，例如可以不變更控制模式，而由CPU21變更控制參數。例如， 在圖3的力回送式雙向控制模式的狀態下，CPU21可以變更用于由指示 輸入部控制部3'驅動指示輸入部2的控制參數、以及用于由處置部控制 部5'驅動處置部4的控制參數。
該情況下的變更只要是至少抑制(停止或減弱)指示輸入部2的驅 動或處理部4的驅動的變更即可。
在圖5所示的單向控制系統的控制模式中，指示輸入部2與指示輸 入部控制部3'分離，指示輸入部2不通過指示輸入部驅動部3'驅動。 即，在該單向控制系統的控制模式下，即使力作用于處理部4、且其力信 息被反饋給指示輸入部控制部3'，也處于不驅動指示輸入部2的控制模 式的狀態。
換句話說，該單向控制系統的控制模式只是根據對指示輸入部2的 輸入指示來對處理部4的位置進行控制，不具有力信息反饋單元。因此，當根據上述(超過閾值的)判定結果變更為該控制模式時，
以后只要操作者沒有實際對指示輸入部2進行輸入指示，就能解除(通 過解除來抑制)指示輸入部2和處理部4進行不期望的運動。
并且，在該情況下，利用顯示部22等將步驟S7的判定結果或者步 驟S8的信息通知給操作者。并且，在隨后的步驟S9中，CPU21處于利 用根據該判定結果而起動的定時器來等待經過規定時間的狀態。
當經過規定時間時，如步驟S10所示，CPU21進行恢復到最初的控 制系統的狀態(換句話說解除抑制)的處理，回到步驟S2的處理。
使用圖6來補充說明圖4中的動作。另外，在圖6中，處理部4和 指示輸入部2的右側是前端側。并且，假定了以下情況操作者(手術 者)將處理部4插入到體內，用手指把持處于體外的指示輸入部2，利用 處理部4進行處理。
如上所述，操作者用手指把持指示輸入部2來進行繞例如關節軸 llj'并沿例如箭頭A的方向運動的操作，從而處理部4也以追蹤該位置 信息Xm的方式繞關節軸llj并沿相同的A方向運動。
在該情況下，當為了繞關節軸llj運動而作用的力是力信息Fs時， 該力信息Fs經由控制部6進行力反饋，作為力信息Fm作用于關節軸 llj'。
當處理部4側接觸到例如體內臟器等的壁面24、且通過該壁面24 作用有妨礙關節軸llj旋轉的反作用力Fs'時，該反作用力Fs'也進行 力反饋，作為反作用力信息Fm'作用于關節軸llj'。
在通常的操作狀態中，操作者可將通過力反饋而作用于處理部4側 的關節軸llj的力Fs和反作用力Fs'作為力Fm和反作用力Fm',用把 持的手指(手)進行來掌握(識別)，因而，這樣一來，在處理部4側接 觸到壁面24的狀態下，也能把握該力的大小和方向，可提高操作性。
然而，當這樣作用了反作用力Fm'的狀態下，例如手術者的手無意 中離開指示輸入部2時，通過手術者的操作而產生的力Fm消失。
因此，指示輸入部2側根據反作用力信息Fm'在該反作用力Fm' 的方向上急劇運動(該方向由箭頭C表示)，該運動的位置信息Xm作為指示輸入部2側的指示輸入也作用于處理部4偵U，使得處理部4側也在 箭頭C的方向上急劇運動。
艮P，處于進行了不期望的動作的狀況，然而在本實施例中，監視該 情況下的對指示輸入部2的反作用力的方向以及朝該方向的運動，在產 生了這種運動的情況下，且在該運動量超過閾值的情況下，停止該動力 部(或動力源)的動作等來抑制不期望的動作。
通過按這樣執行功能的本實施例，能夠有效地防止產生不期望的動 作，能夠維持良好的操作性。
并且，由于考慮到暫時性產生這種不期望的動作，因而在規定時間 后返回到通常的控制系統的狀態，操作者能繼續進行在通常情況的操作 性良好的狀態下進行控制的動作。
在上述說明中，假定通常情況下的規定的控制系統是圖3所示的力 回送式雙向控制系統作了說明，然而本實施例不限于此，也可以采用圖7 所示的力反饋式雙向控制系統。
該力反饋式雙向控制系統采用這樣的結構在圖3所示的力回送式 雙向控制系統中，還檢測作用于指示輸入部2上的力信息Fm,將從該力 信息Fm中減去處理部4的力信息后的力信息Fm—Fs輸入到指示輸入部 控制部3'。
該力反饋式雙向控制系統在力回送式雙向控制系統中如上所述，將 作用于指示輸入部2上的力信息Fm以回送到指示輸入部2的方式進行動 力輔助，因而可減輕指示輸入部2的操作力量而提高操作性。
然后，在作為通常情況下的規定的控制系統使用了該力反饋式雙向 控制系統的情況下，在圖4的步驟S7的判定結果的情況下，如在步驟S8 中所說明那樣，CPU21只要抑制該控制系統的動力部的動作、或者變更 控制系統的控制模式即可。
具體地說，CPU 21在該力反饋式雙向控制系統的控制模式的情況 下，停止兩個電動機14j、 14j'的動作，或者停止至少其中一方的動作。 或者，CPU21可以將控制模式變更為例如圖5的控制模式。
并且，作為通常情況下的規定的控制系統，可以采用圖8所示的對稱式雙向控制系統。該對稱式雙向控制系統的優點是利用使指示輸入 部2和處理部4的位置信息一致的控制方法，不使用力傳感器即能夠實 現雙向控制。
艮P，在該對稱式雙向控制系統中，將從指示輸入部2的位置信息Xm 中減去處理部4的位置信息Xs后的位置信息Xm—Xs發送到指示輸入部 控制部3'和處理部控制部5'。指示輸入部控制部3'和處理部控制部 5'根據位置信息Xm—Xs分別以使指示輸入部2和處理部4 一致的方式 進行位置控制。
在使用該對稱式雙向控制系統的情況下，在圖4的步驟S7的判定結 果的情況下，如在步驟S8中所說明那樣，CPU 21只要抑制該控制系統 的動力部的動作、或者變更控制模式即可。
具體地說，在基于該對稱式雙向控制系統的控制模式的情況下，CPU 21停止兩個電動機14j、 14j'的動作，或者停止至少其中一方的動作。 或者，CPU21可以變更該控制模式。
并且，作為通常情況下的規定的控制系統，可以采用圖9所示的并 行式雙向控制系統。該并行式雙向控制系統將從指示輸入部2的力信息 Fm中減去處理部4的力信息Fs后的力信息Fm—Fs輸入到位置指令生成 部25，生成成為位置指令的位置信息X。
并且，在該并行式雙向控制系統中，從作為該位置指令的位置信息 X中減去指示輸入部2的位置信息Xm后的位置信息X—Xm被送到指示 輸入部控制部3'，指示輸入部控制部3'根據該位置信息X—Xm來控 制指示輸入部2。
并且，從位置信息X中減去處理部4的位置信息Xs后的位置信息X 一Xs被送到處理部控制部5'，處理部控制部5'根據該位置信息X— Xs來控制處理部4。
在該情況下，在圖4的步驟S7的判定結果的情況下，如在步驟S8 中所說明那樣，CPU21只要抑制該控制系統的動力部的動作、或者變更 控制模式即可。
如以上說明那樣，根據本實施例，操作者能夠抑制不期望的運動，能夠提高操作者的操作性。
(實施例2)
下面參照圖10來說明本發明的實施例2。圖10示出本發明的實施 例2的處理器具系統1B。該處理器具系統1B是將其處理器具主體51插 通到設置在內窺鏡32的插入部33上的通道內來使用的，其中內窺鏡32 的插入部33插入到體腔內。
該內窺鏡32具有插入部33，其插入到體腔內；操作部34,其設 在該插入部33的后端；以及通用連接線纜35，其從該操作部34延伸出， 該通用連接線纜35的未作圖示的端部的連接器自由插拔地連接于光源裝 置和信號處理裝置。
插入部33具有前端部41,其設有照明窗和觀察窗；自由彎曲的 彎曲部42，其設在該前端部41的后端；以及撓性部43，其長度方向上 從該彎曲部42的后端到達操作部34。
并且,在操作部34上設有用于對彎曲部42進行彎曲操作的彎曲旋 鈕44。并且，在操作部的前端附近設有插入處理器具的處理器具插入口 (簡記為插入口) 45，該插入口45與其內部的通道連通。
然后，在本實施例中，將構成處理器具系統1B的細長的處理器具主 體51從該插入口 45插入，使其前端側的處理部從通道的前端開口突出， 可對處理對象部位進行治療用的處理。
處理器具系統1B具有處理器具主體(或處理器具)51，其在前端 設有處理部54;作為動力部的電動機箱55，其與該處理器具主體51的 后端連接；指示輸入部52，其由手術者進行指示輸入操作；驅動器箱53， 其收納有該指示輸入部52的電動機驅動器；以及控制裝置56，其控制該 驅動器箱53和電動機箱55。
處理器具主體51在細長且具有撓性的軸部的前端設有與圖1類似的 處理部54。不過，在本實施例中，處理部54采用使杯片分別繞關節軸(為 便于說明，表示為lla、 lld)獨立轉動的結構。
并且，各關節軸lli經由金屬線12i與電動機箱55內的動力部連接。 電動機箱55內部內置有圖2所示的包含電動機14a 14c的處理部驅動部5的構成要素，并對應于在圖2中進一步追加了關節軸lld，還追加內 置有電動機14d、編碼器15d以及張力傳感器17d。
另一方面，指示輸入部52釆用這樣的結構在圖2所示的指示輸入 部2中，將電動機14a' 14c'和編碼器15a' 15c'設在指示輸入部 52內。并且，對應于與上述關節軸lld的追加對應的關節軸lld'，追 加設有電動機14d'和編碼器15d'。
艮P，在構成指示輸入部52的各關節軸上直接安裝有電動機14i'和 編碼器15i'。
因此，在本實施例中，在指示輸入部52內不使用實施例1的金屬線 12a' 12c'。而且，采用在驅動器箱53內收納有圖2的電動機驅動器 16a' 16c'和16d'的結構。
并且，控制裝置56的結構與例如圖2的控制部6相同，控制裝置 56通過電纜分別連接到驅動器箱53和電動機箱55。
并且，在本實施例中，指示輸入部52形成為模擬處理部54的形狀， 更具體地說是與處理部54相比尺寸較大的接近于相似形的形狀。不過， 在圖10的結構例中，在指示輸入部52中，電動機14i'和編碼器15i' 突出，這與處理部54在形狀上稍有不同。
在本實施例中，可采用這樣的結構為了使指示輸入部52形成為更 近似于處理部54的形狀，不像實施例1那樣在指示輸入部52內設置電 動機14i'和編碼器15i'，而與處理部54—樣經由金屬線驅動其關節軸。
本實施例利用在內窺鏡32的通道內插通且從其前端開口突出的處 理部54，對通過內窺鏡32觀察到的體腔內的病變部等處理對象部位進行 治療用的處理。
在該情況下，作為操作者的手術者通過操作形狀與處理部54類似的 指示輸入部52，能夠使處理部54追蹤該操作的姿勢。因此，能夠在良好 操作性的狀態下進行處理。
另外，控制裝置56進行與實施例1的情況相同的控制、例如圖4等 所示的控制。根據本實施例，手術者能夠在良好操作性的狀態下對體腔 內的病變部等進行處理。并且，與實施例l的情況一樣，能夠通過圖4所示的控制動作來抑
制不期望的運動，能夠提高操作性。
圖11示出變形例的處理器具系統1C。該變形例的處理器具系統1C 采用了處理部54C來取代圖10中的處理部54，該處理部54C具有例如2 個關節軸且包括L字形狀的前端處理部。并且，該處理器具系統1C采用 這樣的結構指示輸入部52不使用模擬處理部54的主機的結構，而采 用與處理部54C不類似的操縱桿裝置52C，該操縱桿裝置52C具有作為 能在不同的多個方向上傾斜的桿的操縱桿58。
然后，通過操縱桿裝置52C中的傾斜來進行指示輸入的操縱桿58 的、例如在上下方向上傾斜的指示輸入操作對應于處理部54C的關節軸 lla的轉動，操縱桿58的例如在左右方向上傾斜的指示輸入操作對應于 處理部54C的關節軸llb的轉動。另外，在圖ll的結構例中，圖10的 驅動器箱53的功能被收納在操縱桿裝置52C的內部或圖11的控制裝置 56C的內部。
圖12示出處理部54C的具體結構。關節段ll、 11、 ll分別通過鉚 釘等關節軸lla、 llb在相互正交的方向上自由轉動地連接。在關節段ll 內插通、且用于使關節軸lla朝一個方向(在圖12中為紙面的大致下側) 轉動的金屬線12a固定在關節軸lla前方的關節段11上的切口部中。用 于使該關節軸lla朝相反方向(在圖12中為紙面的大致上側)轉動的未 作圖示的金屬線12a也同樣地固定。
并且，同樣用于使關節軸llb朝一個方向(在圖12中為大致垂直于 紙面的上側)轉動的金屬線12b固定在關節軸llb前方的關節段11上的 切口部中。用于使關節軸lib朝相反方向轉動的未作圖示的金屬線12b 也同樣地固定。
在該變形例中，例如電動機箱55C,其電動機、編碼器數量分別由 電動機箱55中的4個變為2個。并且，張力傳感器數量由8個變為4個。 操縱桿裝置52C側的電動機和編碼器數量與電動機箱55C的情況相同。
其他與實施例2相同。本變形例可通過操縱桿58的傾斜操作將處理部54C控制成與傾斜操作對應的姿勢狀態。
并且，本變形例的效果與實施例2或實施例1大致相同。 (實施例3)
下面參照圖13來說明本發明的實施例3。圖13示出本發明實施例3 的內窺鏡系統61。在實施例2中采用了內窺鏡32，針對該內窺鏡32，由 手術者進行通過手動來轉動彎曲旋鈕44的操作，從而通過手動使彎曲部 42彎曲。
與此相對，本實施例具有電動彎曲內窺鏡，針對該電動彎曲內窺鏡， 由手術者進行使操縱桿裝置傾斜的操作(指示輸入)，從而使用動力部(驅 動部)來電(能動)驅動彎曲部42。
該內窺鏡系統61具有電動彎曲內窺鏡(以下簡稱為內窺鏡)32D; 光源裝置37，其將照明光提供給該內窺鏡32D;作為信號處理裝置的視 頻處理器38，其對該內窺鏡32D的攝像元件進行信號處理；以及顯示監 視器39，其顯示從該視頻處理器38輸出的影像信號。
并且，該內窺鏡32D與圖10的內窺鏡32—樣具有插入部33、操作 部34以及通用連接線纜35，插入部33由前端部41、彎曲部42以及撓 性部43構成。
并且，在操作部34的前端設有插入口45，該插入口45與插入部33 的長度方向上所設置的通道60連通。于是，手術者能夠從該插入口 45 插入形成例如圖11的處置器具系統1C的處置器具主體51，且該處置器 具主體51具有處置部54C。
另外，手術者還能夠取代處理器具系統1C而將圖10中所說明的處 理器具系統1B插通到插入口 45內來進行處理。并且，手術者還能夠將 不具有動力部的未作圖示的處理器具插通到插入口 45內來進行處理。
而且，該內窺鏡系統61具有操縱桿裝置63，其具有對彎曲的指 示輸入進行操作的操縱桿62;電動機箱(或電動機單元)64，其設在例 如操作部34內，用作對形成本實施例中的能動醫療設備的彎曲部42進 行彎曲驅動的動力部；驅動器箱65，其驅動該電動機箱64內的作為動力 部的電動機；以及控制裝置66，其進行彎曲部42的彎曲控制。通過與通用連接纜35的端部的連接器自由插拔地連接的光源裝置 37產生的照明光被提供給內窺鏡32D的導光部件(lightguide) 71，從該 導光部件71的前端面射出照明光。
安裝在觀察窗上的物鏡72使由照明光照明的患部等被攝體的光學 像成像。在成像的位置上配置有電荷耦合元件(簡記為CCD) 73。該CCD 73經由信號線與視頻處理器38內的CCD驅動電路74及影像處理電路 75連接。
CCD驅動電路74將CCD驅動信號施加給CCD 73，并從CCD 73 輸出由CCD 73進行了光電轉換后的攝像信號。從CCD 73輸出的攝像信 號通過影像處理電路75的信號處理被轉換成影像信號。然后，在輸入了 該影像信號的顯示監視器39的顯示面上的內窺鏡圖像顯示區域39a內， 作為內窺鏡圖像而顯示出成像在CCD 73上的光學像。
并且，彎曲部42通過作為關節軸(轉動軸)的鉚釘77與多個關節 段或彎曲框76自由轉動地連接。另外，在圖13中，簡化示出僅在垂直 于紙面的方向上自由轉動的鉚釘77，然而實際上，在長度方向上鄰接的 彎曲框76通過鉚釘77連接成在上下方向和左右方向上交替地自由轉動。
并且，在插入部33內沿上下方向和左右方向插通的成對的彎曲金屬 線78u、 78d、 781、 78r的前端固定在最前端的彎曲框76或前端部41上， 其后端分別通過架設等固定在操作部34內的上下彎曲用滑輪79a和左右 彎曲用滑輪79b上。
各滑輪79a、 79b分別與作為動力部的電動機81a、 81b的旋轉軸自 由轉動地連接。各電動機81a、 81b的旋轉軸分別與編碼器82a、 82b連 接，編碼器82a、 82b分別檢測電動機81a、 81b的旋轉角。
并且，在滑輪79a、 79b前方的各彎曲金屬線78u、 78d; 781、 78r 上安裝有檢測作用于各彎曲金屬線上的張力的張力傳感器83a、 83a; 83b、 83b。驅動彎曲部42彎曲的電動機81a、 81b分別與電動機驅動器84a、 84b連接，并通過來自電動機驅動器84a、 84b的電動機驅動信號的施加 而進行旋轉驅動。
并且，電動機驅動器84a、 84b與構成控制裝置66的CPU85連接。該CPU 85控制電動機驅動器84a、 84b的控制動作等彎曲動作。
并且，編碼器82a、 82b的檢測信號和張力傳感器83a 83b的檢測 信號也被輸入到CPU85。
另外，在本實施例中，設有作為檢測彎曲部42側的位置信息的位 置傳感器的編碼器82a、 82b，以及作為檢測力信息的力傳感器的張力傳 感器83a、 83b，然而在使用位置傳感器能夠計算力信息的情況下，可以 采用僅設置位置傳感器的結構。
并且，在操縱桿裝置63內，在操縱桿62基端部的在上下方向上自 由轉動地支撐的輥86a上連接有作為動力部的電動機81a'的旋轉軸。而 且，在該電動機81a'的旋轉軸上連接有編碼器82a'，編碼器82a'檢 測操縱桿62的上下方向上的傾斜角(換句話說是電動機81a'的旋轉角)。
同樣，在操縱桿62基端部的在左右方向上自由轉動地支撐的輥86b 上連接有作為動力部的電動機81b'的旋轉軸。而且，在該電動機81b' 的旋轉軸上連接有編碼器82b'，編碼器82b'檢測操縱桿62的左右方 向上的傾斜角(換句話說是電動機81b'的旋轉角)。
而且，電動機81a' 、81b'分別與電動機驅動器84a' 、 84b'連接， 這些電動機驅動器84a' 、84b'的動作由CPU85來控制。編碼器82a'、 82b'的檢測信號被輸入到該CPU85。
然后，CPU 85按照內置的閃存85a內的程序執行彎曲的控制動作。
該彎曲的控制動作采用了例如圖M所示的力回送式雙向控制系統 的控制模式，與圖3的力回送式雙向控制系統的控制模式相同。
艮P，將圖3的指示輸入部2改讀為操縱桿62，同樣將指示輸入部控 制部3'改讀為包含操縱桿62的動力部的作為控制部的操縱桿控制部 93，將處理部4改讀為彎曲部42,將處理部控制部5'改讀為包含彎曲 部42的動力部的作為控制部的彎曲部控制部95，則控制內容與圖3相同。 因此，使用與圖3相同的位置信息Xm、 Xs和力信息Fs來表示。
并且，CPU 85具有這樣的判定部85b的功能該判定部85b按照該 程序，通常以固定的周期監視是否產生了作用于操縱桿62上的驅動力的 方向與運動(傾斜)的方向一致的狀態，并在產生了該狀態的情況下判定該運動量(動作量)是否超過閾值。
換句話說，判定部85b判定在驅動操縱桿62的驅動力的作用方向上 有無規定閾值以上的運動量產生。
然后，在由判定部85b判定為該運動量超過閾值的判定輸出的情況 下，在顯示裝置66的操作面板89的(作為判定信息的提示部的)顯示 部進行顯示，將該狀態提示給手術者等。
并且，在本實施例中，CPU85將彎曲的控制狀態所涉及的信息送到 視頻處理器38的影像處理電路75，使該信息重疊在影像信號上。然后， 例如在顯示監視器39中的彎曲控制信息顯示區域39b內，顯示工作中的 控制模式等信息，且還包含以下的判定信息的顯示。
如上所述，在由判定部85b判定為運動量超過閾值的判定輸出的情 況下，將運動量超過閾值的內容、以及根據判定結果變更為與通常情況 下的控制模式不同的控制模式的意思等顯示在彎曲控制信息顯示區域 39b內。
通過在內窺鏡圖像的最近處顯示判定部85b的判定結果的信息等， 從而手術者能夠迅速知道該信息。
另外，在本實施例中，CPU 85在通常情況下以圖14所示的力回送 式雙向控制系統的控制模式進行控制動作，除了具有根據運動量超過閾 值的判定結果而變更為另一控制模式的控制模式變更功能以外，還具有 控制參數設定部85c的功能，該控制參數設定部85c變更并設定用于對 形成動力部的電動機81a、81b和81a' 、81b'進行旋轉驅動的控制參數。
作為該控制參數，在運動量超過閾值的判定結果之后，通過變更從 此前的情況開始降低例如響應速度的響應速度用控制參數，來抑制不期 望的動作。
此外，也可以變更與驅動力大小有關系的控制參數以減小驅動力。 也可以在實施例1等中設置該控制參數設定部85c的功能。
另外，在本實施例中，在控制裝置66內設有閾值設定部90a，該閾 值設定部90a可變地設定在所述判定部85b的判定中所使用的運動量的 閾值。然后，手術者通過操作閾值設定部90a，能夠從例如標準閾值變更并設定為手術者期望的閾值來使用。
并且，在該控制裝置66內設有驅動力設定部90b，該驅動力設定部 90b在將作用于彎曲部42上的力信息反饋給操縱桿62來驅動操縱桿62 的情況下，調整該驅動力。該驅動力設定部90b將以下說明的系數K輸 出到CPU 85， CPU 85根據該系數K來調整施加到作為指示輸入部的操 縱桿62上的驅動力。
例如，如圖14所示，在力信息Fs從彎曲部42被反饋并輸入到構成 操縱桿控制部93的控制裝置66的CPU 85的情況下，CPU 85通常以與 該力信息Fs相當的驅動力Fs'驅動作為指示輸入部的操縱桿62。
與此相對，手術者通過操作驅動力設定部90b，以能進行可變設定 的系數K乘以力信息Fs后的驅動力K'Fs'驅動操縱桿62。另外，系數 K是例如0<K<10。
手術者能夠將反饋給操縱桿62的力的大小設定為手術者認為容易 知道的系數K的值再使用。另外，可以將閾值設定部90a和驅動力設定 部90b應用于其他實施例。
并且，在控制裝置66內設有未作圖示的加速度傳感器，在對該控制 裝置66施加了預先設定的值以上的沖擊的情況下，或者在對將構成內窺 鏡系統61的內窺鏡32D、光源裝置37、視頻處理器38、顯示監視器39 等連接起來的電纜等施加了預先設定的值以上的沖擊的情況下，CPU 85 停止對彎曲部42和操縱桿62進行能動驅動的動力部的動作和各部分的 電力提供。
本實施例的動作是圖15所示的處理進程。圖15所示的處理進程是 與在圖4中將處理部4改讀為彎曲部42等對應的構成要素的內容大致相 同的動作。
艮P，當接通了圖13的內窺鏡系統61的電源時，該內窺鏡系統61如 步驟S21所示在規定的控制系統中開始控制動作。具體地說，CPU 85在 圖14所示的力回送式雙向控制系統的控制模式下開始控制動作。
在隨后的步驟S22中，CPU85處于這樣的處理狀態，即根據張力 傳感器83a 83d的檢測信號來等待力是否作用于彎曲部42 (的作為關節軸的鉚釘77)。
然后，當檢測出該力的作用時，如步驟S23所示，CPU85將與該力對應的電流指令值提供給電動機驅動器84k' (k=a或b)。這里，k對應于張力傳感器81a 81b中的檢測信號。并且，該電流指令值還包含使電動機81k'旋轉的方向。
然后，如步驟S24所示，利用由電動機驅動器84k'驅動的電動機81k'，將與彎曲部42彎曲的方向對應的力提供給操縱桿62.的(輥86k)。
并且，如步驟S25所示，CPU 85根據編碼器82k'的檢測信號來監視操縱桿62的運動量(傾斜的運動量)。
然后，如步驟S26所示，CPU 85判定提供給操縱桿62的力的方向與(通過前面的步驟S24檢測的)運動(傾斜)方向是否一致。在不一致的情況下，回到步驟S22。
另一方面，在判定為一致的情況下，在隨后的步驟S27中，CPU 85判定運動量是否超過預先設定的閾值。
在未超過閾值的情況下，CPU85回到步驟S22。反之在超過閾值的判定輸出的情況下，在隨后的步驟S28中，CPU85抑制該控制系統中的動力部的動作，或者變更為另一控制模式。另外，CPU85也可以通過變更控制參數來抑制動力部的動作。
作為步驟S28的處理，具體地說，CPU 85停止電動機81k'和81k這兩個動力部的動作，或者停止至少其中一方的動作。或者，在該判定前的控制系統是圖14所示的力回送式雙向控制系統的情況下，CPU 85可以從該力回送式雙向控制系統的控制模式變更為圖5所示的單向控制系統的控制模式。或者，CPU85進行控制參數的變更。
并且，在該情況下，CPU 85將步驟S27的判定結果、或者步驟S28的信息顯示在操作面板89的顯示部、以及顯示監視器39的彎曲控制信息顯示區域39b內，通知給手術者。
并且，在隨后的步驟S29中，CPU85處于利用根據該判定結果而起動的定時器來等待經過規定時間的狀態。
然后，當經過規定時間時，如步驟S30所示，CPU85進行恢復到最初的控制系統的狀態的處理，回到步驟S22。
根據本實施例，在把持操縱桿62對彎曲部42進行彎曲指示操作(彎曲輸入操作)的情況下，手術者能夠有效地防止進行手術者不期望的動作。
并且，在規定時間后，能夠恢復到通常的控制狀態，能夠在良好操作性的狀態下繼續進行內窺鏡檢測和處理等。
另外，作為實施例3對具有作為能動醫療設備執行功能的彎曲部42的內窺鏡32D的情況作了說明，然而同樣也能應用于內窺鏡32D以外的情況。
具體地說，同樣能應用于采用這樣的結構的情況在具有能插通處理器具1B 1C的通道、或者能插通內窺鏡32、 32D的插入部33的通道的細長插入輔助部件或插入引導部件(所謂套管(overtube))上，如圖13所示設置電驅動的彎曲部42來形成能動套管，并如在實施例3中所說明那樣對該彎曲部42進行電驅動和控制。
另外，將上述的實施例等部分地組合而構成的實施例等也屬于本發明。
并且，在控制裝置66與多種醫療設備連接的情況下，可以根據所連接的醫療設備的組合和種類自動設定或選擇最佳的控制參數。
權利要求
1.一種能動醫療設備系統，其特征在于，該能動醫療設備系統具有能動醫療設備，其具有自由轉動的至少一個關節；能動醫療設備驅動部，其電驅動所述能動醫療設備；指示輸入部，其通過操作者輸入用于驅動所述能動醫療設備的指示；指示輸入部驅動部，其被反饋輸入有作用于所述能動醫療設備上的力信息，并根據所述力信息來電驅動所述指示輸入部；判定部，其判定在驅動所述指示輸入部的驅動力的作用方向上有無規定閾值以上的運動量產生；以及控制部，在由所述判定部判定為有所述閾值以上的運動量產生的判定結果的情況下，所述控制部抑制所述指示輸入部驅動部和所述能動醫療設備驅動部中的至少一方的驅動。
2. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述能 動醫療設備系統包含電動彎曲內窺鏡或能動套管，該電動彎曲內窺鏡或 能動套管形成有具備多個所述關節的彎曲部，并電驅動所述彎曲部彎曲， 或者所述能動醫療設備系統包含電動彎折或電動彎曲所述關節的能動處 理器具。
3. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述指 示輸入部是能傾斜的操縱桿。
4. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述指 示輸入部為與所述能動醫療設備大致相似的形狀。
5. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，在為所 述判定部的所述判定結果的情況下，所述控制部將控制所述指示輸入部 驅動部和所述能動醫療設備驅動部的驅動的控制模式從所述判定結果之 前的控制模式變更。
6. 根據權利要求2所述的能動醫療設備系統，其特征在于，在為所 述判定部的所述判定結果的情況下，所述控制部將控制所述指示輸入部 驅動部和所述能動醫療設備驅動部的驅動的控制模式從所述判定結果之前的控制模式變更。
7. 根據權利要求5所述的能動醫療設備系統，其特征在于，在為所 述判定部的所述判定結果的情況下，所述控制部從所述判定結果之前的 反饋所述力信息的控制模式變更為在所述判定結果后不反饋所述力信息 的控制模式。
8. 根據權利要求7所述的能動醫療設備系統，其特征在于，反饋所 述力信息的控制模式是力回送式雙向控制模式或者力反饋式雙向控制模 式。
9. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，在為所 述判定部的所述判定結果的情況下，所述控制部變更在驅動所述指示輸 入部驅動部和所述能動醫療設備驅動部中所使用的控制參數。
10. 根據權利要求2所述的能動醫療設備系統，其特征在于，在為 所述判定部的所述判定結果的情況下，所述控制部變更在由所述指示輸 入部驅動部對所述指示輸入部的驅動或者由所述能動醫療設備驅動部對 所述能動醫療設備的驅動中所使用的控制參數。
11. 根據權利要求10所述的能動醫療設備系統，其特征在于，在為 所述判定部的所述判定結果的情況下，所述控制部至少變更所述控制參 數，以使抑制所述指示輸入部和所述能動醫療設備中的至少一方的驅動。
12. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 控制部在從所述判定部的所述判定結果開始經過規定時間后解除所述抑 制。
13. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 能動醫療設備系統還具有提示所述判定部所判定的信息的提示部。
14. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 能動醫療設備系統還具有在變更了控制模式的情況下顯示變更后的控制 模式的顯示部。
15. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 能動醫療設備是使用作為所述關節的第1關節和第2關節來構成的，并 且所述指示輸入部具有用于分別驅動所述第1關節和所述第2關節的第1指示輸入部和第2指示輸入部，而且所述第1指示輸入部和所述第2指 示輸入部是由所述指示輸入部驅動部分別以第1驅動力和第2驅動力來 驅動的，所述第1驅動力和所述第2驅動力與分別作用于所述第1關節 和所述第2關節上的力信息對應。
16. 根據權利要求15所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 判定部分別判定在作用于所述第1指示輸入部的所述第1驅動力的作 用方向上有無規定閾值以上的運動量產生，以及在作用于所述第2指示 輸入部的所述第2驅動力的作用方向上有無規定閾值以上的運動量產生。
17. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 能動醫療設備系統具有電動彎曲內窺鏡，該電動彎曲內窺鏡電驅動配備 多個關節而形成的彎曲部進行彎曲，并且所述能動醫療設備系統具有信 號處理裝置，該信號處理裝置對通過設在所述電動彎曲內窺鏡上的攝像 元件所拍攝的圖像進行信號處理。
18. 根據權利要求17所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 能動醫療設備系統還具有顯示通過所述信號處理裝置的信號處理而生成 的內窺鏡圖像的顯示監視器，并且所述顯示監視器提示所述判定部所判 定的信息。
19. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 能動醫療設備系統還具有驅動力設定部，該驅動力設定部可變地設定根 據所述力信息電驅動所述指示輸入部的驅動力的大小。
20. 根據權利要求1所述的能動醫療設備系統，其特征在于，所述 能動醫療設備系統還具有可變地設定所述閾值的值的閾值設定部。
全文摘要
本發明公開了一種能動醫療設備系統，該能動醫療設備系統具有具有關節的能動醫療設備；能動醫療設備驅動部；指示輸入部；指示輸入部驅動部，其被反饋輸入有作用于能動醫療設備上的力信息，并根據力信息來驅動指示輸入部；判定部，其判定在驅動指示輸入部的驅動力的作用方向上有無閾值以上的運動量產生；以及控制部，在有閾值以上的運動量產生的情況下，所述控制部抑制指示輸入部驅動部和能動醫療設備驅動部中的至少一方的驅動。
文檔編號A61B1/005GK101642363SQ20091016030
公開日2010年2月10日 申請日期2009年8月5日 優先權日2008年8月6日
發明者吉江方史 申請人:奧林巴斯醫療株式會社