專利名稱：：光動力治療系統的制作方法
技術領域：
：本發明涉及醫療設備領域，特別涉及一種光動力治療系統。
背景技術：
：隨著醫學的不斷發展，各種各樣的疾病正在被——找到治療的方法。針對皮膚呈不規則紅色或紫紅色斑塊的鮮紅斑痣皮膚病(俗稱"紅胎記")，一種用于治療該病的光動力治療技術應運而生。該光動力治療技術的工作原理為復雜的化學反應，同時涉及到藥物和激光的應用，藥物劑量的調整和掌握需要相當豐富的理論知識和實踐經驗。因此，改進和完善光動力治療方案，使其成為一種常規且成熟的治療手段，具有極為重要的現實意義。現有技術設計出了一種光動力診療儀，該光動力診療儀在治療過程中，主要依靠醫生手動完成激光照射，并根據病灶分級、位置、反應進行調整照射，完成治療。在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下缺點在使用現有技術設計的光動力診療儀時，不斷調整照射需要醫生有較豐富的操作經驗，因此，對醫生經驗要求較高，嚴重影響了治療的效果和治療方法的普及；其次，治療所需時間較長，而且在治療過程中需要醫生一直不斷調整照射角度和位置，導致醫生操作難度大、勞動強度高，容易疲勞、困倦，不但影響治療效果，甚至還將導致醫療事故的發生。
發明內容為了降低光動力治療對醫生操作技能的依賴性，提高光動力治療效果，本發明實施例提供了一種光動力治療系統。所述技術方案如下提供了一種光動力治療系統，所述系統包括圖像處理裝置，用于釆集病灶部位的圖像序列，對采集到的圖像序列進行分割，并重構出所述病灶部位的三維圖像；治療規劃裝置，用于根據所述圖像處理裝置重構出的所述病灶部位的三維圖像進行治療規劃，確定治療方案；醫用機器人，用于夾持激光光纖，并根據所述治療規劃裝置確定的治療方案進行激光照射。本發明實施例提供的技術方案的有益效果是本發明實施例提供的光動力治療系統，通過以醫用機器人夾持激光光纖替代醫生為患者實施激光照射，完成光動力治療，從而降低光動力治療對醫生操作技能的依賴性，進而提高光動力治療的精度與效果。為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發明實施例提供的第一種光動力治療系統結構示意圖；圖2是本發明實施例提供的第二種光動力治療系統結構示意圖；圖3是本發明實施例提供的第三種光動力治療系統結構示意圖；圖4是本發明實施例提供的第四種光動力治療系統結構示意圖；圖5是本發明實施例提供的第五種光動力治療系統結構示意圖；圖6為本發明實施例提供的醫療醫用機器人結構示意圖；圖7為本發明實施例提供的圖6中的I處放大圖；圖8為本發明實施例提供的圖6的俯視圖9為本發明實施例提供的醫用機器人被動式關節A的結構示意圖；圖IO為本發明實施例提供的圖9中的A—A向視圖11為本發明實施例提供的醫用機器人被動式關節A插入激光器接口的示意圖12為本發明實施例提供的醫用機器人伸縮臂的結構示意圖；圖13為本發明實施例提供的醫用機器人被動式關節B的結構示意圖；圖14為本發明實施例提供的醫用機器人被動式關節C的結構示意圖；圖15為本發明實施例提供的圖14中的A向視5圖16為本發明實施例提供的醫用機器人主動式關節D的結構示意圖17為本發明實施例提供的醫用機器人主動式關節E的結構示意圖18為本發明實施例提供的圖17的俯視圖19為本發明實施例提供的醫用機器人的運動結構簡圖。其中，對附圖中的各標號說明如下Ol內六角圓柱螺釘，02六角鎖緊螺母，03開槽沉頭螺釘，04開槽長圓柱緊定螺4丁；1被動式關節A,2被動式關節B，3被動式關節C,4被動式關節D,5主動式關節E，6主動式關節F，7伸縮臂關節，8通斷電開關，9接頭，IO伸縮臂，ll擺動臂，12腕部，13制動器定子，14制動器轉子，15轉動軸，16軸承，17調整墊圈；18軸承內擋圈，19軸承外擋圏；1.4燈臂內護管，1.l接口管，1.2外套筒，1.3軸承外端蓋；1-l伸縮固定臂，1-2固定套，l-3按鈕安裝件，l-4按鈕組件；20套筒I，21套筒11，22定子支撐，23軸承支撐，24諧波發生器，25諧波柔輪，26諧波剛輪，27連接件，28轉子支撐件；30電機支撐件，31電機組件；40臂，41支撐件，42接頭；50轉動臂，51套筒ni，52霍爾定位盤；60套筒，61霍爾安裝盤，62夾持器I，63激光光纖，64夾持器n，65轉臂。具體實施例方式為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地詳細描述。實施例參見圖1,本實施例提供了一種光動力治療系統，該光動力治療系統以醫用機器人夾持激光光纖替代醫生為患者實施激光照射，完成光動力治療，從而降低光動力治療對醫生才喿作技能的依賴性。如圖l所示，該光動力治療系統包括圖像處理裝置IOI,用于采集病灶部位的圖像序列，對采集到的圖像序列進行分割，并重構出病灶部位的三維圖像。6治療規劃裝置102,用于根據圖像處理裝置101重構出的病灶部位的三維圖像進行治療規劃，確定治療方案。醫用機器人103,用于夾持激光光纖，并根據治療規劃裝置102確定的治療方案進行激光照射。其中，圖像處理裝置101在采集病灶部位的圖像序列時，可以釆用雙目攝像頭進行圖像序列的采集，通過圖像識別模型提取特征點信息，并根據特征點信息，結合醫生的臨床經驗，對采集的圖像序列進行快速分割，再結合通用面部模型，進行數據迭代處理之后，施加面部紋理，從而生成人體面部的三維曲面圖像。在對采集到的圖像序列進行分割時，可以采用現有的多種分割算法，例如閾值分割、統計學分割、邊緣檢測、紋理分割、基于神經網絡的分割、交互式圖像分割等，本實施例采用人機交互式的半自動圖像分割方式，集"基于活動輪廓才莫型的方法"及"基于動態規劃的方法"等交互式分割方法的優點，4吏分割操作更簡單，分割結果更可靠，從而準確地分割出病灶部位的幾何區域。優選地，參見圖2，該光動力治療系統還包括專家數據庫104,用于存儲病例數據及推理模型。具體地，該專家數據庫104中存儲的病例數據涵蓋了光動力治療的基本流程，包括但不限于患者基本信息的錄入、病情檢查、治療參數決策、治療后的檢查等。根據存儲的病例數據，可以通過編程實現推理模型的形成，因此，通過參考該專家數據庫104中的病例數據及推理模型，能夠為光動力治療過程中的激光和光敏劑的用量提供指導。相應地，治療規劃裝置102,具體用于根據圖像處理裝置101重構出的病灶部位的三維圖像、專家數據庫中的病例數據及推理模型，進行治療規劃，確定治療方案。確定的治療方案包括但不限于激光照射區域、照射強度、照射角度、照射時間、掃描軌跡等。除此之外，治療規劃裝置102是光動力治療前規劃治療方案和指導醫用機器人103完成整個光動力治療的基礎，因此，該治療規劃裝置102還具有應用計算機技術建立定量診斷、仿真模擬治療以及療效預測等功能，進而可以構建一個可視化的虛擬環境。利用仿真模擬治療，可以在進行實際光動力治療之前，檢驗、評價各種可行的治療方案，還可以反復訓練醫生進行各種治療操作，這種訓練模式將不受到患者數量的限制。進一步地，參見圖3，該光動力治療系統還包括圖像配準裝置105,用于將治療規劃裝置102確定的治療方案以及圖像處理裝置101重構出的病灶部位的三維圖像分別與病灶部位的實際情況進行配準。由于在光動力治療時有了該圖像配準裝置105的配準過程，可以使醫用機器人103、三維模型空間及患者病灶部位的實體空間統一起來，保證了治療規劃裝置確定的治療方案得以正確實施。因此，相應地，醫用機器人103，具體用于夾持激光光纖，在圖像配準裝置105進行配準之后，根據治療規劃裝置102確定的治療方案進行激光照射。參見圖4，該光動力治療系統還包括光斑調形裝置106，用于在醫用機器人103夾持激光光纖進行激光照射的過程中，對激光進^f亍適當調整，使激光光斑與病灶部位的曲面匹配。針對光斑調形裝置106，本實施例不對光斑調形裝置106以何種方式進行激光調整進行限定，由于存在病灶部位高差不大、基本在同一平面的情況和治療范圍內有較大高差(例如，鼻子)的情況，僅以分別采用現有的掩模板調制方法和較精細的空間光調制器調制方法對激光進行適當調整為例，實現激光光斑與病灶部位的曲面匹配。優選地，由于光動力治療的時間一般較長，難免病灶部位會隨著患者的移動而發生移動，特別是年齡較小的孩子，因而很難控制病灶部位不發生移動，為避免病灶部位發生移動影響激光照射效果，當病灶部位發生移動時，圖像處理裝置IOI，還用于實時采集病灶部位的圖像序列，對實時采集到的圖像序列進行分割，并實時重構出病灶部位的三維圖像。相應地，參見圖5,該光動力治療系統還包括目標跟蹤裝置107,用于根據圖像處理裝置101實時重構出的病灶部位的三維圖像，跟蹤病灶部位，并驅動醫用機器人103移動夾持的激光光纖，按照病灶部位的移動位置進行激光照射。為了盡量降低光動力治療系統的復雜度、簡化光動力治療系統以及降低光動力治療系統的控制難度，通過實際臨床觀察，考慮臨床治療時的實際運動情況，本實施例采用將醫用機器人103設計為四個被動自由度和兩個主動自由度的轉動型結構，從而滿足實際臨床治療的要求。兩個主動自由度設計在機械臂末端，更加符合實際治療的要求，其中一個自由度實現圓周上的轉動，另一個8自由度實現半徑方向上的擺動。參見圖6、圖7和圖8，光動力治療系統中的醫用機器人103具有主被動自由度相結合的特征，包括導航臂，導航臂上依次設置被動式關節Al、伸縮臂關節7、控制被動式關節的通斷電開關8、被動式關節B2、被動式關節C3、被動式關節D4、主動式關節E5、主動式關節F6，被動式關節A1通過接頭9連接伸縮臂關節7，伸縮臂關節7通過伸縮臂10連接被動式關節B2,被動式關節B2通過擺動臂11連接被動式關節C3，被動式關節D4通過內六角圓柱螺釘01連接腕部12，腕部12連接主動式關節E5,主動式關節E5通過六角鎖緊螺母02連接主動式關節F6;主動式關節E5能夠實現半徑方向的擺動，主動式關節F6能夠實現圓周上的轉動。被動式關節由制動裝置控制，通電時各個被動式關節可以很方便地被拉動，可使主動部分被置于病灶上方適當位置，斷電后每個被動式關節都被自動鎖緊，保證系統安全可靠。主動式關節由電機經傳動系統驅動，實現照射動作；該醫用機器人103的主要技術參數描述如表1。表1<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table>個)組成部分稱為主動的手腕。在光動力治療中，被動式關節不動，激光光纖放置在醫用機器人103末端的主動式關節F上，兩個主動式關節通過運動合成帶動激光光纖運動。-陂動的手臂的作用是將主動的手腕置于病灶區域的上方合適位置處。被動的手臂可隨時手工調整，調整后自動鎖死不動；主動的手腕的作用是帶動激光光纖按預定的治療模式進行動作，以達到均勻照射的目的。本實施例提供的醫用機器人103的應用目的是在光動力治療過程中以醫用機器人103代替醫生完成重復性勞動，并利用醫用機器人103定位精度高，運動準確等特點提高光動力治療效果。因此，根據實際的治療過程，本實施例設計了4個被動自由度，2個主動自由度，4個被動自由度起初步定位作用，主要將2個主動自由度置于病灶部位上方，然后通過程序控制兩個主動自由度的電機，使其中一個主動自由度做旋轉運動，另一個主動自由度做來回的擺動運動，兩個運動合成后即可實現醫生實際治療中的治療模式，以此實現病灶區域的均勻照射，精確治療，以提高治療效果。當按下被動自由度通斷電開關后，被動自由度便可被隨意拖動，當松開按鈕后被動自由度就自動鎖死，不能再被拖動，被動自由度通過制動器實現自鎖功能，主動自由度通過步進電機實現主動式驅動，可編程控制電機運動，在治療過程中被動式關節調整好位置后鎖死不動，主動自由度通過設定好的程序完成一定軌跡的運動，實現不同治療模式。因此，根據實際應用要求和目的，本實施例將兩個主動自由度放置在醫用機器人103末端。本實施例提供的被動自由度采用關節坐標型結構形式，主動自由度采用轉動+擺動的關節型結構。本實施例提供的醫用機器人103的運動簡圖如圖19所示。參見圖9和圖10,被動式關節A為水平擺動關節，沒有重力矩的作用，采用單制動器的定位方式。被動式關節A包括外套筒1.2,外套筒1.2—端通過開槽沉頭螺釘03與軸承外端蓋1.3連接，另一端連接接口管1.1，接口管1.1為階梯軸，可以實現軸向平動的定位，外套筒1.2內部設有制動器定子13,制動器定子13—端與接口管1.1通過內六角圓柱螺釘01固定，另一端設有制動器轉子14,制動器定子13與制動器轉子14通電時吸附在一起，不通電時兩個中間有間隙，制動器轉子14通過內六角圓柱螺釘01與轉動軸l5固定連接，轉動軸15通過兩個軸承16支撐，兩個軸承16之間設有軸承內擋圈18，被動式關10節A整個結構裝在外套筒1.2的內部，并由軸承外端蓋1.3封住。制動器定子13與外套筒1.2接觸的側壁設有調整墊圈17,其中，調整墊圈17用來調整外套筒1.2的位置。在制動器斷電的狀態下，轉動軸15便可以帶動制動器轉子14轉動；通電后鎖死。醫用機器人103的^皮動式關節A作為醫用機器人103的固定端，要與激光器相連接并固定。激光器接口如圖ll所示。醫用機器人103插入激光器的燈臂內護管1.4中，需要固定軸向的轉動和平動。在激光器的燈臂內護管1.4和接口管1.1的配合處打一個徑向通孔，用銷將兩者固定，即可實現接口管1.1在軸向的轉動和平動定位。參見圖12，被動式關節Al通過內六角圓柱螺釘Ol固定連接接頭9，接頭9通過內六角圓柱螺釘01與伸縮固定臂1-1相連，伸縮固定臂1-1與伸縮臂10均為階梯孔結構，可以實現互鎖，伸縮臂io只能先從伸縮固定臂i-i的左側裝入，伸縮固定臂1-1與伸縮臂10的接頭通過六角鎖緊螺母02固定有固定套1-2,按鈕安裝件1-3和按鈕組件l-4通過內六角圓柱螺釘01安裝在伸縮臂10上。固定套1-2為橡膠結構，當六角鎖緊螺母02擰緊時，固定套l-2軸向受壓縮，徑向必然膨脹，與伸縮臂10摩擦力增大，實現規定作用。可調整的伸縮臂使醫用機器人103可以適用不同的工作環境，在空間比較大的病房，激光光纖可以離病人遠一些，在空間比較小的病房，只能將激光光纖置于病床跟前。這樣，醫用機器人103設計為可伸縮的就能夠滿足上述要求，即長度是可以調整的，長度調整后便固定不變，使用時不用再次調整，因此醫用機器人103仍只有四個被動自由度，而且還不增加關節制動時的制動力矩。參見圖13，被動式關節B的結構示意圖，被動式關節B是從被動式關節A開始的第二個關節，軸向為水平，承受重力矩，是所有關節中所需制動力矩最大的關節。因此被動式關節B的可靠制動，是整個醫用機器人103的關鍵。由于制動器的制動力矩小于所需的制動力矩，因此采用制動器+諧波減速器的制動方案。被動式關節B包括相對設置的套筒I20和套筒II21,套筒I20—端通過開槽沉頭螺釘03連接定子支撐22,套筒I20與定子支撐22接觸處設有調整墊圏17,定子支撐22上面加工有兩圈的螺釘固定孔，內圏的固定孔和制動器的定子固定，外圏的固定孔和套筒I20固定，套筒I20與前向的固定臂是一體的，套筒II21與后向轉動臂是一體的；定子支撐22通過內六角圓柱螺釘01固定連接制動器定子13，制動器定子13—邊設有制動器轉子14，斷電時，制動器定子13與制動器轉子14之間有一定的間隙，通電時，制動器定子13將制動器轉子14緊緊地吸附在一起，制動器轉子14與轉子支撐件28通過內六角圓柱螺釘01連接固定，轉子支撐件28與轉動軸15通過內六角圓柱螺釘01連接固定，圖8中共有兩組軸承16，其中一組的軸承16外圏與套筒II21配合，此組軸承中上面的軸承內圏與軸7fc支撐23外表面配合，下面的軸承內圈與連接件27外表面配合，軸岸義外擋圈19定位下面軸承的外圈。另外一組軸承16外圈與連接件27內表面配合，內圏與轉動軸15配合，轉動軸15在連接件27內孔中通過里面的兩個軸承形成相互轉動關系，此組軸承中上面的軸承內圈與轉動軸15中間部分的階梯形成定位關系，下面的軸承外圈與連接件27形成定位關系，兩個軸承之間設有軸承內擋圏18;諧波減速器為一個零件，由三個部分組成，包括諧波發生器24，諧波柔輪25,諧波剛輪26,轉動軸15與諧波發生器24相連，諧波發生器24設置在套筒II21內，諧波柔輪25通過內六角圓柱螺釘01與套筒II21相連，諧波剛輪24通過內六角圓柱螺釘01與連接件27、軸承支撐23固定在一起，即，諧波剛輪24、連接件27、軸承支撐23這三個零件通過內六角圓柱螺釘01緊固成一體；轉動軸15通過內六角圓柱螺釘01和彈簧墊圈29固定連接，套筒II21通過開槽沉頭螺釘03和軸承外擋圈19連接，套筒I20通過內六角圓柱螺釘01和連接件27連接固定。斷電后，在后向轉動臂轉動時，通過套筒II21帶動諧波柔輪25轉動，諧波柔輪25增速帶動諧波發生器24高速轉動，諧波發生器24通過轉動軸15帶動制動器轉子14運動。通電后，制動力矩通過相反的方向傳遞，實現制動力矩的放大。被動式關節C與被動式關節B相連，其結構與被動式關節B的相同。被動式關節D是承受重力矩的，經計算采用單制動器的制動方案即可滿足要求。詳細結構如圖14所示。參見圖14和圖15，被動式關節D包括支撐件41及制動器定子13，支撐件41通過內六角圓柱螺釘01連接臂40,制動器定子13連接制動器轉子14,制動器轉子14通過內六角圓柱螺釘01與轉動軸15相連，轉動軸15設置在軸承16上，軸承16上設有軸承內擋圈18和軸承外擋圈19,軸承16設置在支撐件41上，轉動軸15上設有接頭42,轉動軸15通過內六角圓柱螺釘01和接頭42連接固定，開槽沉頭螺釘03連接軸承外擋圈19和支撐件41。參見圖16,主動式關節E是醫用機器人103的轉動關節，主要負責與被動部分的連接，以及帶動擺動關節。轉動臂50通過內六角圓柱螺釘01與電機支撐件30相連，電機支撐件30上通過內六角圓柱螺釘01固定電機組件31,電機組件31與轉動軸15—端相連，用開槽長圓柱緊定螺釘04頂緊，轉動軸15另一端設有螺紋，負責與主動式關節F連接，即兩個主動關節之間通過螺紋連接，外螺纟丈設計在主動式關節E上，即轉動軸15右端，內螺紋設計在主動式關節F上，轉動軸15設置在軸承16上，軸承16固定在套筒III51,套筒11151上通過開槽沉頭螺釘03固定霍爾定位盤52，套筒III51與電機支撐件30以及轉動臂50通過內六角圓柱螺釘01連接在一起。參見圖17和圖18,主動式關節F是醫用機器人103的末端關節，即擺動關節，主要負責與主動式關節E連接，并夾持激光光纖。主動式關節F包括套筒60、電機支撐件30，電機支撐件30通過內六角圓柱螺釘01固定電機組件31,電機組件31與轉動軸15—端相連，用開槽長圓柱緊定螺釘04頂緊，轉動軸15另一端設有外螺紋，負責連接夾持器，轉動軸15設置在軸承16上，軸承16上設有軸承外擋圈19，夾持器分為兩部分，夾持器162和夾持器II64，將激光光纖63夾在夾持器162和夾持器II64中間，并通過螺釘連接。轉臂65通過內六角圓柱頭螺釘01與套筒60連接，套筒60通過內六角圓柱頭螺釘01連接電機支撐件30，通過開槽沉頭螺釘03連接霍爾安裝盤61，并支撐整個主動式關節F。調整墊圈17設置在轉動軸15與夾持器162之間，用來調整激光光纖的空間位置。同樣是四個被動自由度和兩個主動自由度組成的柔性醫用機器人，如果改變手臂關節的結構形式同樣可以實現本實施例的目的。典型的手臂結構及性能的比較如表2所示表213<table>tableseeoriginaldocumentpage14</column></row><table>本實施例結合光動力治療現場的情況與工作空間的要求，醫用機器人103采用了關節坐標型結構形式，如果采用其他坐標形式，以及四個主動自由度和兩個被動自由度相結合的形式，也可實現同樣的發明目的。由于醫用機器人103的緊湊性和兼容性(通用性)，占用較少的空間，可適用于多種治療環境。該光動力治療系統在實際實施過程中，由于需要對患者病灶部位進行長時間激光照射，因此，在醫用機器人103進行激光照射之前，需要由醫生先將患者非病灶部位保護起來，以防被激光灼傷。綜上所述，本實施例提供的光動力治療系統，以醫用機器人103夾持激光光纖為患者實施激光照射，代替醫生完成重復性勞動，實現病灶區域的均勻照射，由于醫用機器人103可以連續工作，不僅工作可靠，而且可減少勞動力成本，避免人為誤差以及長時間治療后因疲勞引起的失誤，從而降低了治療風險；由于在確定治療方案時采用參考專家數據庫，形成臨床治療的科學化和標準化體系，降低治療對醫生經驗的依賴，通過利用醫用機器人103定位精度高，運動準確等特點，進而提高了光動力治療效果。本發明實施例中的部分步驟，可以利用軟件實現，相應的軟件程序可以存儲在可讀取的存儲介質中，如光盤或硬盤等。以上所述僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。權利要求1、一種光動力治療系統，其特征在于，所述系統包括圖像處理裝置，用于采集病灶部位的圖像序列，對采集到的圖像序列進行分割，并重構出所述病灶部位的三維圖像；治療規劃裝置，用于根據所述圖像處理裝置重構出的所述病灶部位的三維圖像進行治療規劃，確定治療方案；醫用機器人，用于夾持激光光纖，并根據所述治療規劃裝置確定的治療方案進行激光照射。2、根據權利要求1所述的光動力治療系統，其特征在于，所述系統還包括專家數據庫，用于存儲病例數據及推理模型；相應地，所述治療規劃裝置，具體用于根據所述圖像處理裝置重構出的所述病灶部位的三維圖像、所述專家數據庫中的病例數據及推理模型進行治療規劃，確定治療方案。3、根據權利要求l所述的光動力治療系統，其特征在于，所述系統還包括圖像配準裝置，用于將所述治療規劃裝置確定的治療方案以及所述圖像處理裝置重構出的所述病灶部位的三維圖像分別與所述病灶部位的實際情況進行配準；相應地，所述醫用機器人，具體用于在所述圖像配準裝置進行配準之后，夾持激光光纖，才艮據所述治療規劃裝置確定的治療方案進行激光照射。4、根據權利要求1所述的光動力治療系統，其特征在于，所述系統還包括光斑調形裝置，用于在所述醫用機器人夾持所述激光光纖進行激光照射的過程中，對所述激光進行調整，使激光光斑與病灶部位的曲面匹配。5、根據權利要求1所述的光動力治療系統，其特征在于，當所述病灶部位發生移動時，所述圖像處理裝置，還用于實時采集所述病灶部位的圖像序列，對實時采集到的圖^f象序列進行分割，并實時重構出所述病灶部位的三維圖像；相應地，所述系統還包括目標跟蹤裝置，用于根據所述圖像處理裝置實時重構出的所述病灶部位的三維圖像，跟蹤所述病灶部位，并驅動所述醫用機器人移動所述夾持的激光光纖，按照所述病灶部位的移動位置進行激光照射。6、根據權利要求l所述的光動力治療系統，其特征在于，所述治療規劃裝置，還用于構建可視化的虛擬環境，根據所述虛擬環境，檢驗、評價各種可行的治療方案。7、根據權利要求1所述的光動力治療系統，其特征在于，所述醫用機器人具體為被動自由度加主動自由度的轉動型結構，包括導航臂，所述導航臂上設有4個被動式關節與2個主動式關節，所述2個主動式關節位于導航臂末端。8、根據權利要求7所述的光動力治療系統，其特征在于，所述醫用機器人導航臂上依次設置被動式關節A、被動式關節B、被動式關節C、被動式關節D、主動式關節E、主動式關節F,所述導航臂上設有控制被動式關節的通斷電開關，所述主動式關節E能夠實現圓周上的轉動，所述主動式關節F能夠實現半徑方向的擺動。9、根據權利要求8所述的光動力治療系統，其特征在于，所述醫用機器人導航臂上設置的被動式關節A與被動式關節B之間通過伸縮臂關節相連。全文摘要本發明公開了一種光動力治療系統，屬于醫療設備領域。所述系統包括圖像處理裝置，用于采集病灶部位的圖像序列，對采集到的圖像序列進行分割，并重構出所述病灶部位的三維圖像；治療規劃裝置，用于根據所述圖像處理裝置重構出的所述病灶部位的三維圖像進行治療規劃，確定治療方案；醫用機器人，用于夾持激光光纖，并根據所述治療規劃裝置確定的治療方案進行激光照射。本發明通過以醫用機器人夾持激光光纖替代醫生為患者實施激光照射，完成光動力治療，從而降低光動力治療對醫生操作技能的依賴性，進而提高光動力治療的精度與效果。文檔編號A61N5/067GK101670152SQ20091009234公開日2010年3月17日申請日期2009年9月10日優先權日2009年9月10日發明者段星光,趙洪華,邊桂彬,強黃申請人:北京理工大學