專利名稱：一種可變結(jié)構(gòu)按摩頭的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及按摩機器人結(jié)構(gòu)，具體地說是一種可變結(jié)構(gòu)按摩頭。
背景技術(shù)：
中醫(yī)按摩機器人技術(shù)是近年來發(fā)展起來的新興技術(shù)，開創(chuàng)了以自然療法理念為指 導(dǎo)的醫(yī)療領(lǐng)域無創(chuàng)診療外科分支。但是，目前的中醫(yī)按摩機器人技術(shù)仍屬初級階段，各種簡單 推拿按摩手法雖能夠初步滿足操作需要，但在精細操作中仍存在許多缺陷。將機電一體化技 術(shù)、控制技術(shù)、人機交互技術(shù)與傳統(tǒng)的中醫(yī)按摩手段相結(jié)合，研制出運動定位精確、操作方便、 具有交互式力感知及可有效監(jiān)測治療全過程的按摩機器人設(shè)備，對于推動用中醫(yī)手段解決人 口老齡化帶來的重大社會服務(wù)問題具有重要意義，是現(xiàn)代無創(chuàng)診療技術(shù)發(fā)展的趨勢。在現(xiàn)有的中醫(yī)按摩機器人中，按摩頭的結(jié)構(gòu)都是固定不變的，按摩方式單一，這就 制約了中醫(yī)按摩機器人的應(yīng)用。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有按摩頭由于結(jié)構(gòu)固定不變而導(dǎo)致的按摩方式單一的問題，本發(fā)明的 目的在于提供一種具有多種按摩方式的可變結(jié)構(gòu)按摩頭，拓展了中醫(yī)按摩機器人的應(yīng)用。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的本發(fā)明包括電機、門形框及T型軸，所述T型軸一邊的兩端安裝在門形框上、并分 別由門形框的兩側(cè)穿出，T型軸一邊的兩個穿出端對稱設(shè)有可實現(xiàn)雙手捏拿按摩方式的指 型按摩手；所述T型軸的另一邊鉸接有可展開或合攏的、隨T型軸旋轉(zhuǎn)的掌型按摩手；所述 電機安裝在門形框上，通過傳動裝置與T型軸連接，驅(qū)動T型軸旋轉(zhuǎn)。其中所述傳動裝置包括第一、二帶輪及皮帶，電機通過支架安裝在門形框上，第 一皮帶輪安裝在電機的輸出軸上，第二帶輪固接在T型軸的一邊上，第一、二帶輪之間通過 皮帶相連；所述掌型按摩手包括第一、二掌型按摩手，第一、二掌型按摩手均為半圓球形、通 過連接軸鉸接于T型軸的另一邊；第一、二掌型按摩手可繞連接軸展開組成掌型按摩頭或 可繞連接軸合攏組成球型按摩頭；所述T型軸一邊內(nèi)設(shè)心軸，第二帶輪固接在心軸上、帶動 其旋轉(zhuǎn)；心軸的兩端分別由門形框的兩側(cè)穿出、并分別固接有第一、三小齒輪，在第一、二小 齒輪與門形框之間的心軸上對稱設(shè)有第一、二固定板，兩固定板分別抵接于門形框上；第一 固定板上安裝有可轉(zhuǎn)動的第一、二指型按摩手，第二固定板上安裝有可轉(zhuǎn)動的第三、四指型 按摩手；第一固定板上分別設(shè)有第一、二軸，第一軸上固接有第一大齒輪及第一指型按摩 手，第二軸上固接有第二大齒輪及第二指型按摩手，第一、二大齒輪相嚙合；在第二軸上還 固接有與第一小齒輪相嚙合的第二小齒輪；第二固定板上分別設(shè)有第三、四軸，第三軸上固 接有第三大齒輪及第三指型按摩手，第四軸上固接有第四大齒輪及第四指型按摩手，第三、 四大齒輪相嚙合；在第四軸上還固接有與第三小齒輪相嚙合的第四小齒輪；所述第一 四 指型按摩手可同步轉(zhuǎn)動至工作位置或同步轉(zhuǎn)動脫離工作位置。本發(fā)明的優(yōu)點與積極效果為
1.結(jié)構(gòu)簡單、緊湊。本發(fā)明采用單電機驅(qū)動，通過帶輪及齒輪系的傳動來實現(xiàn)捏拿 按摩，結(jié)構(gòu)簡單實用，不占用更多空間，通過簡單的結(jié)構(gòu)即可達到工作目的。2.按摩方式多。本發(fā)明的可變結(jié)構(gòu)按摩頭具有揉、滾、按、震、捏拿等多種按摩方 式，提高了按摩效率，減輕了醫(yī)生的勞動負擔。3.易于安裝。本發(fā)明通過門形框與外接運動單元相連接可實現(xiàn)揉和按或滾和震的 按摩方式，安裝簡單。
圖1為本發(fā)明揉、按方式按摩頭立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明滾、震方式按摩頭立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明雙手捏拿方式按摩頭立體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4為實現(xiàn)雙手捏拿按摩方式的傳動示意圖；圖5為雙手捏拿按摩方式整體傳動示意圖；其中1為電機，2為支架，3為T型軸，4為皮帶，5為第二帶輪，6為連接軸，7為第 一掌型按摩手，8為第二掌型按摩手，9為第一指型按摩手，10為第二指型按摩手，11為第三 指型按摩手，12為第四指型按摩手，13為第一大齒輪，14為第一軸，15為第一固定板，16為 第一小齒輪，17為第二固定板，18為第四軸，19為第四小齒輪，20為第四大齒輪，21為第三 大齒輪，22為第三軸，23為第三小齒輪，24為心軸，25為第二軸，26為第二小齒輪，27為第 二大齒輪，28為第一帶輪，29為門形框。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳述。如圖1 5所示，本發(fā)明包括電機1、門形框29及T型軸3，所述T型軸3—邊(長 邊)的兩端通過軸承安裝在門形框29上、并分別由門形框29的兩側(cè)穿出，該T型軸3 —邊 的兩個穿出端上對稱設(shè)有可實現(xiàn)雙手捏拿按摩方式的指型按摩手；所述T型軸3的另一邊 (短邊)鉸接有可展開或合攏的、隨T型軸3旋轉(zhuǎn)的掌型按摩手；門形框29上設(shè)有支架2， 電機1固定安裝在支架2上，通過傳動裝置與T型軸3連接，驅(qū)動T型軸3旋轉(zhuǎn)。傳動裝置包括第一、二帶輪28、5及皮帶4，其中第一皮帶輪28鍵連接于電機1的 輸出軸上，T型軸3 —邊內(nèi)設(shè)心軸24，第二帶輪5固接在心軸24上，第一、二帶輪28、5之間 通過皮帶4相連。傳動裝置還可為齒輪嚙合傳動結(jié)構(gòu)，即在電機的輸出軸上及心軸上均設(shè) 置有互相嚙合的齒輪，通過兩齒輪的嚙合使電機驅(qū)動心軸旋轉(zhuǎn)。掌型按摩手包括第一、二掌型按摩手7、8，第一、二掌型按摩手7、8均為半圓球形、 通過連接軸6分別鉸接于T型軸3的另一邊；第一、二掌型按摩手7、8可繞連接軸6展開組 成掌型按摩頭或可繞連接軸6合攏組成球型按摩頭。T型軸3 —邊內(nèi)設(shè)心軸24，第二帶輪5固接在心軸24上、帶動心軸旋轉(zhuǎn)；心軸的兩 端由門形框29的兩側(cè)穿出、并分別固接有第一、三小齒輪16、23，心軸兩端與門形框29的連 接是通過軸承連接的，使心軸可相對門形框旋轉(zhuǎn)；在第一、二小齒輪16、23與門形框29之間 的心軸上對稱設(shè)有第一、二固定板15、17，兩固定板分別抵接于門形框29的外側(cè)；第一固定 板15上分別設(shè)有第一、二軸14、25，第一軸14的一端通過軸承安裝在第一固定板15上，另一端固接有第一大齒輪13及第一指型按摩手9，第二軸25的一端通過軸承安裝在第一固 定板15上，另一端固接有第二大齒輪27及第二指型按摩手10，第一、二大齒輪13、27相嚙 合；在第二軸25上還固接有與第一小齒輪16相嚙合的第二小齒輪26。第二固定板17上 分別設(shè)有第三、四軸22、18，第三軸22的一端通過軸承安裝在第二固定板17上，另一端固 接有第三大齒輪21及第三指型按摩手11，第四軸18的一端通過軸承安裝在第二固定板17 上，另一端固接有第四大齒輪20及第四指型按摩手12，第三、四大齒輪21、20相嚙合；在第 四軸18上還固接有與第三小齒輪23相嚙合的第四小齒輪19。第一、二指型按摩手9、10為 一組，第三、四指型按摩手11、12為一組，兩組按摩手可同步轉(zhuǎn)動至工作位置進行雙手捏拿 的按摩方式或同步轉(zhuǎn)動脫離工作位置。本發(fā)明的工作原理為當進行揉和按的按摩方式時，如圖1所示，第一 四指型按摩手9 12脫離工作 位置(即四個指型按摩手的按摩端朝上)，第一、二掌型按摩手7、8處于工作位置(即兩個 掌型按摩手朝下)，手動將第一、二掌型按摩手7、8繞連接軸6張開，通過安裝在門形框29 上的外接運動單元即可實現(xiàn)按摩頭的揉和按的按摩方式。當進行滾和震的按摩方式時，如圖2所示，第一 四指型按摩手9 12脫離工作 位置，第一、二掌型按摩手7、8處于工作位置，手動將第一、二掌型按摩手7、8繞連接軸6閉 合，使兩個掌型按摩手形成球狀，通過安裝在門形框29上的外接運動單元即可實現(xiàn)按摩頭 的滾和震的按摩方式。當進行雙手捏拿按摩方式時，如圖3 5所示，固定在支架2上的電機1通過輸出 軸帶動第一帶輪28旋轉(zhuǎn)，第一帶輪28再通過皮帶4帶動第二帶輪5轉(zhuǎn)動，由于心軸24與 第二帶輪5固定連接，因此心軸24與第二帶輪5同步轉(zhuǎn)動；而心軸24兩端的第一、三小齒 輪16、23也與心軸24固定連接，因此第二帶輪5帶動心軸24轉(zhuǎn)動，心軸24再帶動第一、三 小齒輪16、23轉(zhuǎn)動。第二小齒輪26、第二大齒輪27及第二指型按摩手10均固定在第二軸 25上，第一小齒輪16在心軸24的帶動下轉(zhuǎn)動，與第二小齒輪26嚙合并帶動第二小齒輪26 轉(zhuǎn)動，第二小齒輪26帶動第二軸25轉(zhuǎn)動，第二軸25即帶動第二大齒輪27及第二指型按摩 手10轉(zhuǎn)動；第二大齒輪27與第一大齒輪13嚙合并帶動第一大齒輪13轉(zhuǎn)動，第一大齒輪13 及第一指型按摩手9固定在第一軸14上，第一大齒輪13帶動第一軸14轉(zhuǎn)動，第一軸14帶 動第一指型按摩手10轉(zhuǎn)動，這樣，電機1即可驅(qū)動第一、二指型按摩手9、10由脫離工作的 位置轉(zhuǎn)動到工作位置，實現(xiàn)第一、二指型按摩手9、10的張開或閉合，進而實現(xiàn)捏拿的按摩 過程。若電機1反轉(zhuǎn)，按上述操作可驅(qū)動第一、二指型按摩手9、10張開，脫離工作位置。同時，第四小齒輪19、第四大齒輪20及第四指型按摩手12均固定在第四軸18上， 第三小齒輪23在心軸24的帶動下轉(zhuǎn)動，與第四小齒輪19嚙合并帶動第四小齒輪19轉(zhuǎn)動， 第四小齒輪19帶動第四軸18轉(zhuǎn)動，第四軸18即帶動第四大齒輪20及第四指型按摩手12 轉(zhuǎn)動；第四大齒輪20與第三大齒輪21嚙合并帶動第三大齒輪21轉(zhuǎn)動，第三大齒輪21及第 三指型按摩手11固定在第三軸22上，第三大齒輪21帶動第三軸22轉(zhuǎn)動，第三軸22帶動 第三指型按摩手11轉(zhuǎn)動，這樣，電機1即可驅(qū)動第三、四指型按摩手11、12由脫離工作的位 置轉(zhuǎn)動到工作位置，實現(xiàn)第三、四指型按摩手11、12的張開或閉合，進而實現(xiàn)捏拿的按摩過 程。若電機1反轉(zhuǎn)，按上述操作可驅(qū)動第三、四指型按摩手11、12張開，脫離工作位置。本發(fā)明通過一種可變結(jié)構(gòu)按摩頭即可實現(xiàn)揉、滾、按、震、捏拿等多種按摩方式。
權(quán)利要求
一種可變結(jié)構(gòu)按摩頭，其特征在于包括電機(1)、門形框(29)及T型軸(3)，所述T型軸(3)一邊的兩端安裝在門形框(29)上、并分別由門形框(29)的兩側(cè)穿出，T型軸(3)一邊的兩個穿出端對稱設(shè)有可實現(xiàn)雙手捏拿按摩方式的指型按摩手；所述T型軸(3)的另一邊鉸接有可展開或合攏的、隨T型軸(3)旋轉(zhuǎn)的掌型按摩手；所述電機(1)安裝在門形框(29)上，通過傳動裝置與T型軸(3)連接，驅(qū)動T型軸(3)旋轉(zhuǎn)。
2.按權(quán)利要求1所述的可變結(jié)構(gòu)按摩頭，其特征在于所述傳動裝置包括第一、二帶輪 (28,5)及皮帶(4)，電機(1)通過支架(2)安裝在門形框(29)上，第一皮帶輪(28)安裝在 電機(1)的輸出軸上，第二帶輪(5)固接在T型軸(3)的一邊上，第一、二帶輪(28、5)之間 通過皮帶(4)相連。
3.按權(quán)利要求1所述的可變結(jié)構(gòu)按摩頭，其特征在于所述掌型按摩手包括第一、二掌 型按摩手(7、8)，第一、二掌型按摩手(7、8)均為半圓球形、通過連接軸(6)鉸接于T型軸 (3)的另一邊；第一、二掌型按摩手(7、8)可繞連接軸(6)展開組成掌型按摩頭或可繞連接 軸(6)合攏組成球型按摩頭。
4.按權(quán)利要求1所述的可變結(jié)構(gòu)按摩頭，其特征在于所述T型軸(3)—邊內(nèi)設(shè)心軸 (24)，第二帶輪(5)固接在心軸(24)上、帶動其旋轉(zhuǎn)；心軸的兩端分別由門形框(29)的兩 側(cè)穿出、并分別固接有第一、三小齒輪(16、23)，在第一、二小齒輪(16、23)與門形框(29)之 間的心軸上對稱設(shè)有第一、二固定板(15、17)，兩固定板分別抵接于門形框(29)上；第一固 定板(15)上安裝有可轉(zhuǎn)動的第一、二指型按摩手(9、10)，第二固定板(17)上安裝有可轉(zhuǎn)動 的第三、四指型按摩手(11、12)。
5.按權(quán)利要求4所述的可變結(jié)構(gòu)按摩頭，其特征在于所述第一固定板(15)上分別設(shè) 有第一、二軸(14、25)，第一軸(14)上固接有第一大齒輪(13)及第一指型按摩手(9)，第二 軸(25)上固接有第二大齒輪(27)及第二指型按摩手(10)，第一、二大齒輪(13、27)相嚙 合；在第二軸(25)上還固接有與第一小齒輪(16)相嚙合的第二小齒輪(26)。
6.按權(quán)利要求4所述的可變結(jié)構(gòu)按摩頭，其特征在于所述第二固定板(17)上分別設(shè) 有第三、四軸(22、18)，第三軸(22)上固接有第三大齒輪(21)及第三指型按摩手(11)，第 四軸(18)上固接有第四大齒輪(20)及第四指型按摩手(12)，第三、四大齒輪(21、20)相嚙 合；在第四軸(18)上還固接有與第三小齒輪(23)相嚙合的第四小齒輪(19)。
7.按權(quán)利要求4所述的可變結(jié)構(gòu)按摩頭，其特征在于所述第一 四指型按摩手(9 12)可同步轉(zhuǎn)動至工作位置或同步轉(zhuǎn)動脫離工作位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及按摩機器人結(jié)構(gòu)，具體地說是一種可變結(jié)構(gòu)按摩頭，包括電機、門形框及T型軸，所述T型軸一邊的兩端安裝在門形框上、并分別由門形框的兩側(cè)穿出，T型軸一邊的兩個穿出端對稱設(shè)有可實現(xiàn)雙手捏拿按摩方式的指型按摩手；所述T型軸的另一邊鉸接有可展開或合攏的、隨T型軸旋轉(zhuǎn)的掌型按摩手；所述電機安裝在門形框上，通過傳動裝置與T型軸連接，驅(qū)動T型軸旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明采用單電機驅(qū)動，通過帶輪及齒輪系的傳動來實現(xiàn)捏拿按摩，結(jié)構(gòu)簡單實用，不占用更多空間，通過簡單的結(jié)構(gòu)即可達到工作目的；具有揉、滾、按、震、捏拿等多種按摩方式，提高了按摩效率，減輕了醫(yī)生的勞動負擔。
文檔編號A61H23/02GK101856298SQ20091001111
公開日2010年10月13日 申請日期2009年4月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月10日
發(fā)明者張國偉, 李志強, 李斌, 王聰, 鄭懷兵, 龔海里 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所