動作顯示系統以及內窺鏡系統的制作方法

專利名稱：動作顯示系統以及內窺鏡系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及在觀察與動作部的動作狀態對應的圖像的同時，通過向 輸入部進行輸入來操作能以二自由度進行動作的動作部的動作顯示系 統，例如涉及在觀察與彎曲部的彎曲動作狀態對應的觀察圖像的同時， 通過向輸入部進行輸入來操作能以二自由度進行彎曲動作的彎曲部的內 窺鏡系統。
背景技術：
在觀察與動作部的動作狀態對應的圖像的同時，通過向輸入部進行 輸入來操作能以二自由度進行動作的動作部的動作顯示系統被廣泛應 用。
在曰本特開平8-180825號公報中公開了一種作為動作顯示系統的掃 描型電子顯微鏡。在該掃描型電子顯微鏡中，在可沿X方向和Y方向移 動的XY載物臺上配設有安放試樣的試樣臺。在XY載物臺上經由控制 系統連接有控制臺。在控制臺上配設有用于操作XY載物臺的軌跡球。 另外，通過掃描型電子顯微鏡獲得的觀察圖像顯示在CRT顯示器上。艮卩， 能夠在觀察與XY載物臺的移動狀態對應的觀察圖像的同時，通過軌跡 球來操作XY載物臺。另外，通過操作控制臺的開關部，能夠使XY載 物臺的可移動方向設為僅X方向或者僅Y方向。此外，在控制臺上配設 有表示XY載物臺的可移動方向的發光元件。
在日本特開平8-180825號公報的掃描型電子顯微鏡中，表示XY載 物臺的可移動方向的發光元件配置在手邊側(靠近側)的控制臺上。因 此，在一邊觀察CRT顯示器的觀察圖像一邊操作軌跡球的情況下，無法 確認XY載物臺的可移動方向，有可能導致錯誤操作；另外，在由于視 覺辨認手邊的控制臺上的發光元件而逐一確認XY載物臺的可移動方向的情況下，會妨礙迅速操作。

發明內容
鑒于上述問題，本發明的目的在于提供一種能夠迅速且可靠地操作 動作部的動作顯示系統，例如提供一種能夠迅速且可靠地操作彎曲部的 內窺鏡系統。
在本發明的一個實施方式中提供一種動作顯示系統，其特征在于， 該動作顯示系統具有動作部，其能以第一自由度和第二自由度進行動 作；輸入部，其能進行用于使上述動作部進行動作的輸入；驅動部，其 使上述動作部進行動作；動作指示信號生成部，其生成動作指示信號， 該動作指示信號用于按照向上述輸入部的輸入來指示上述動作部的動 作；動作控制部，其控制上述驅動部，使得上述動作部按照上述動作指 示信號進行動作，且該動作控制部能在使上述動作部以第一自由度和第 二自由度進行動作的通常模式和禁止上述動作部的一種自由度的動作的 動作禁止模式之間進行切換；圖像取得部，其能取得與上述動作部的動 作狀態對應的圖像；以及顯示部，其將與上述動作控制部的上述通常模 式以及上述動作禁止模式對應的指標與上述圖像一并顯示。
在本實施方式的動作顯示系統中，按照需要使動作部僅能以單自由 度(一自由度)進行動作，在觀察與動作部的動作狀態對應的圖像的同 時操作動作部，然而，由于指標與圖像一起進行顯示，因此，通過在觀 察圖像的同時視覺辨認指標，從而可以掌握動作部能以二自由度還是以 單自由度進行動作，進而能夠迅速且可靠地操作動作部。
在本發明的一個優選實施方式中，動作顯示系統的特征在于，上述 動作禁止模式具有禁止上述動作部的上述第一 自由度的動作的第一動作 禁止模式和禁止上述動作部的上述第二自由度的動作的第二動作禁止模 式；上述指標是與上述動作控制部的上述通常模式、上述第一動作禁止 模式以及上述第二動作禁止模式對應的指標。
在本實施方式的動作顯示系統中，能夠按照需要使動作部僅以第一 自由度或第二自由度進行動作，并且能夠在觀察圖像的同時掌握動作部能以二自由度、第一自由度、第二自由度中的何種自由度進行動作，因 而能夠進一步迅速且可靠地操作動作部。
在本發明的一個優選實施方式中，動作顯示系統的特征在于，上述 指標與上述圖像彼此靠近地被顯示。
在本實施方式的動作顯示系統中，由于指標與圖像彼此靠近地被顯 示，因而在觀察圖像的同時易于視覺辨認指標。
在本發明的一個優選實施方式中，動作顯示系統的特征在于，上述 顯示部具有在同一畫面上顯示上述指標與上述圖像的監視器。
在本實施方式的動作顯示系統中，由于指標和圖像顯示在同一畫面 上，因此易于同時視覺辨認指標和圖像。
在本發明的一個優選實施方式中，動作顯示系統的特征在于，上述 顯示部具有顯示上述指標的第一監視器和顯示上述圖像的第二監視器。
在本實施方式的動作顯示系統中，由于在不同的監視器上分別顯示 圖像和指標，所以能夠避免由于顯示指標而難以觀察圖像的情況。
在本發明的其他實施方式中，提供一種內窺鏡系統，其特征在于， 該內窺鏡系統具有內窺鏡，其具有能在構成第一自由度的第一雙方向 和構成第二自由度的第二雙方向上進行彎曲動作的彎曲部，并能取得與 上述彎曲部的彎曲動作狀態對應的觀察圖像；輸入部，其能進行用于使 上述彎曲部進行彎曲動作的輸入；驅動部，其使上述彎曲部進行彎曲動 作；動作指示信號生成部，其生成動作指示信號，該動作指示信號用于 按照向上述輸入部的輸入來指示上述彎曲部的彎曲動作；動作控制部， 其控制上述驅動部，使得上述彎曲部按照上述動作指示信號進行彎曲動 作，且該動作控制部能在以第一自由度和第二自由度使上述彎曲部進行 彎曲動作的通常模式和禁止上述彎曲部的一種自由度的彎曲動作的動作 禁止模式之間進行切換；以及顯示部，其將與上述動作控制部的上述通 常模式以及上述動作禁止模式對應的指標與上述圖像一并顯示。
在本實施方式的內窺鏡系統中，按照需要使彎曲部僅能在雙方向上 進行彎曲動作，在觀察與彎曲部的彎曲動作狀態對應的觀察圖像的同時 使彎曲部進行彎曲操作，然而由于指標與觀察圖像一起進行顯示，因此，在對觀察圖像進行觀察的同時視覺辨認指標，從而能掌握彎曲部可在四 個方向還是雙方向(兩個方向)上進行彎曲動作，能夠迅速且可靠地操 作動作部。
在本發明的一個優選實施方式中，內窺鏡系統的特征在于，上述動 作禁止模式具有禁止上述彎曲部的上述第一雙方向的動作的第一動作禁 止模式和禁止上述動作部的上述第二雙方向的動作的第二動作禁止模 式；上述指標是與上述動作控制部的上述通常模式、上述第一動作禁止 模式以及上述第二動作禁止模式對應的指標。
在本實施方式的內窺鏡系統中，能夠按照需要使彎曲部僅能在第一 雙方向或第二雙方向上進行動作，因而能夠在觀察圖像的同時掌握彎曲 部在四個方向、第一雙方向、第二雙方向中的哪個方向上可進行彎曲動 作，因而能更為迅速且可靠地操作彎曲部。


圖1是表示本發明第一實施方式的內窺鏡系統的立體圖。
圖2是表示本發明第一實施方式的操作部的立體圖。 圖3是表示本發明第一實施方式的內窺鏡系統的框圖。 圖4是表示本發明第一實施方式的軌跡球向單方向旋轉的旋轉操作 的示意圖。
圖5是表示本發明第一實施方式的內窺鏡系統的彎曲控制的時序圖。 圖6是表示本發明第一實施方式的監視器的顯示圖像的示意圖。 圖7A是表示本發明的第一實施方式的彎曲許可圖像的UDLR許可 圖像的示意圖。
圖7B是表示本發明的第一實施方式的彎曲許可圖像的UD許可圖像 的示意圖。
圖7C是表示本發明的第一實施方式的彎曲許可圖像的LR許可圖像 的示意圖。
圖8是表示本發明第二實施方式的第一監視器和第二監視器的示意圖。
具體實施例方式
下面參照

本發明的各實施方式。 圖1至圖7C表示本發明第一實施方式。
參照圖1說明作為動作系統的內窺鏡系統的概要結構。內窺鏡系統
具有作為圖像取得部的內窺鏡19。內窺鏡19具有插入到體內的細長的插 入部20。在插入部20上從前端側起依次連接設置有前端硬性部21、彎 曲部22以及撓性管部23。前端硬性部21內置有用于對觀察對象進行照 明和攝像的照明光學系統和攝像單元。作為動作部的彎曲部22能相對于 內窺鏡19的觀察視野向構成第一 自由度和第二自由度的上下方向和左右 方向進行彎曲動作。撓性管部23為長條形且具有撓性。插入部20的基 端部拆裝自如地連接在驅動單元24上。在插入部20上，從彎曲部22直 至插入部20的基端部插入貫穿有用于使彎曲部22進行彎曲動作的角線 (angle wire)。通過驅動單元24使角線牽引、松弛，從而能使彎曲部22 進行彎曲操作。從驅動單元24延伸出通用線纜25，通用線纜25的延伸 端部的光源連接器26與光源裝置27連接。由光源裝置27生成的照明光 經由在內窺鏡19中貫穿的光導(light guide),而被提供給內窺鏡19的前 端部的照明光學系統。從光源連接器26中延伸出電導線28，電導線28 的延伸端部的電連接器29與視頻處理器30連接。由內窺鏡19的前端的 攝像單元所獲得的圖像信號經由在內窺鏡19中貫穿的信號線而被輸出到 視頻處理器30。在視頻處理器30上連接有作為顯示各種圖像的顯示部的 監視器32。另外，在視頻處理器30上連接有系統控制器31。在系統控 制器31上通過操作導線33連接有用于操作內窺鏡系統的操作部34。
參照圖2說明操作部34的結構。操作部34配設有能進行用于使彎 曲部22進行彎曲動作的輸入的作為輸入部的軌跡球35。軌跡球35能在 任意方向上自由旋轉。這里，如圖2中箭頭所示，用于使彎曲部22僅向 上下方向、僅向左右方向進行彎曲操作的軌跡球35的各旋轉方向彼此正 交，將這些各旋轉方向分別稱為軌跡球35的上下方向、左右方向。另外， 操作部34配設有用于禁止彎曲部22在上下方向、左右方向上的彎曲動作的UD (上下)禁止開關36a、 LR (左右)禁止開關36b。除此之外， 操作部34配設有用于操作內窺鏡19的攝像動作等的各種開關37。
參照圖3至圖5說明內窺鏡系統的彎曲動作控制。
參照圖3，操作部34內置有UD傳感器38a，該UD傳感器38a針對 軌跡球35的旋轉的上下方向檢測旋轉朝向、旋轉量。構成動作指示信號 生成部的UD傳感器38a生成作為與旋轉朝向對應的動作指示信號的上 下彎曲朝向指示信號DUD、以及作為與旋轉量對應的動作指示信號的上 下彎曲量指示信號Pud。在旋轉朝向為朝上的情況下，上下彎曲朝向指示 信號D⑨為1，在旋轉朝向為朝下的情況下，上下彎曲朝向指示信號Dud
為0。上下彎曲量指示信號PuD是具有與旋轉量対應的脈沖數的脈沖信號。
例如使用非接觸式的光學傳感器作為UD傳感器38a。
另一方面，在操作部34上配設有UD禁止開關36a。 UD禁止開關 36a生成上下彎曲禁止信號LUD，上下彎曲禁止信號L⑧在UD禁止開關 36a關閉的情況下為1，導通的情況下為0。
通過UD傳感器38a生成的上下彎曲朝向指示信號Dud被瑜出到系 統控制器31的UD計數器39a。另外，通過UD傳感器38a生成的上下 彎曲量指示信號PUD以及通過UD禁止開關36a生成的上下彎曲禁止信號 LuD被輸出到系統控制器31的UD與門(電路)41a。在UD禁止幵關36a 關閉、上下彎曲禁止信號LuD為1的情況下，通過UD與門生成的UD與
門輸出信號OuD成為與上下彎曲量指示信號PuD相同的脈沖信號；在UD
禁止開關36a導通、上下彎曲禁止信號LuD為O的情況下，通過UD與門 生成的UD與門輸出信號OuD成為0。 UD與門輸出信號OuD被輸出到 UD計數器39a。 UD計數器39a根據上下彎曲朝向指示信號DUD以及UD 與門輸出信號0UD，生成上下彎曲指令信號IUD。上下彎曲指令信號IUD 在上下彎曲朝向指示信號DuD為1的情況下朝上，在為0的情況下朝下， 以與UD與門輸出信號0UD的脈沖數成比例的彎曲量使彎曲部22進行彎 曲動作。因此，上下彎曲指令信號Iud在UD禁止開關36a關閉的情況下， 以與上下彎曲量指示信號PUD的脈沖數成比例的彎曲量使彎曲部22進行 彎曲動作，然而在UD禁止開關36a導通的情況下，則與上下彎曲量指示信號PlID無關，不使彎曲部22在上下方向上進行彎曲動作。
通過UD計數器39a生成的上下彎曲指令信號IUD經由視頻處理器30 被輸出到構成內窺鏡19的驅動單元24的驅動部的UD驅動電動機42a。 UD驅動電動機42a根據上下彎曲指令信號IUD，對驅動單元24內的UD 鏈輪進行旋轉驅動，分別使纏繞在UD鏈輪上的UD角線的一端側和另 一端側牽引、松弛，進而使彎曲部22在上下方向上進行彎曲動作。
對于左右方向而言也一樣，構成動作指示信號生成部的LR傳感器 38b、 LR禁止開關36b、 LR與門(電路)41b、 LR計數器39b分別生成 作為動作指示信號的左右彎曲朝向指示信號DlR和左右彎曲量指示信號 PlR、左右彎曲禁止信號Lw、 LR與門輸出信號Oui以及左右彎曲指令信 號Im。構成驅動部的LR驅動電動機42b通過LR鏈輪、LR角線，使彎 曲部22在左右方向上進行彎曲動作。
這樣，通過UD與門41a、 LR與門41b、 UD計數器39a、 LR計數器 39b形成了動作控制部。
參照圖4和圖5詳細說明使彎曲部22僅向單方向(一個方向)進行 彎曲操作的情況。
如圖4中箭頭M所示，即便想讓軌跡球35僅向上方旋轉，但是除 了所期望的向上方的旋轉之外，還會產生左右方向的旋轉。
艮P，如圖5 (a) (b)所示，由于讓軌跡球35開始向上方旋轉，上下 彎曲朝向指示信號DUD從0變為1 ，生成與旋轉量對應的脈沖數的脈沖信 號即上下彎曲量指示信號Pud。由于UD禁止開關36a為關閉，所以上下 彎曲禁止信號LuD為1， UD與門輸出信號OuD成為與上下彎曲量指示信 號Pud相同的脈沖信號。
另一方面，由于軌跡球35向左方或右方旋轉，左右彎曲朝向指示信 號由0變為1，或從1變為0，生成與旋轉量對應的脈沖數的脈沖信 號即左右彎曲量指示信號Plr。如圖5 (a)所示，在LR禁止開關36b關 閉的情況下，左右彎曲禁止信號Lw為1， LR與門輸出信號olr為與左 右彎曲量指示信號Pw相同的脈沖信號。因此，左右彎曲指令信號Il"吏 彎曲部22向左右方向進行彎曲動作。與此相對，如圖5 (b)所示，在LR禁止開關36b導通的情況下，左右彎曲禁止信號UR為O， LR與門輸 出信號O^為0。因此，左右彎曲指令信號Ilr不使彎曲部22向左右方向
進行彎曲動作。
參照圖3和圖6至圖7A說明內窺鏡系統的圖像控制。 參照圖3，從視頻處理器30向攝像單元的CCD (電荷耦合裝置)43 輸出驅動信號W，通過CCD 43獲得的圖像信號V被輸出到視頻處理器 30。視頻處理器30對圖像信號V進行信號處理，生成觀察圖像。另外， 與彎曲部22的上下方向的彎曲量對應的UD鏈輪的旋轉量通過UD電位 計44a來檢測，從UD電位計44a向視頻處理器30輸出UD檢測信號SUD。 關于左右方向也一樣，從LR電位計44b向視頻處理器30輸出LR檢測 信號SlR。視頻處理器30對UD檢測信號S⑨和LR檢測信號S^進行信 號處理，生成表示彎曲部22的彎曲位置的彎曲位置圖像。進而，從LR 禁止開關36b和UD禁止開關36a向視頻處理器30輸出上下彎曲禁止信 號Lud和左右彎曲禁止信號LLR。視頻處理器30對上下彎曲禁止信號LUD 和左右彎曲禁止信號L^進行信號處理，生成彎曲許可圖像，該彎曲許可 圖像作為表示彎曲部22可進行彎曲動作的方向的指標。并且，在本實施 方式中，是在視頻處理器30中生成彎曲位置圖像和彎曲許可圖像，然而 也可以在系統控制器31上生成這些圖像，在視頻處理器30中進行重疊 處理。 _
參照圖6，彎曲位置圖像47和彎曲許可圖像48重疊顯示在監視器 32的同一畫面上，觀察圖像46、彎曲位置圖像47和彎曲許可圖像48顯 示成彼此靠近。
參照圖7A至圖7C說明彎曲位置圖像47。在彎曲位置圖像47中， 縱軸是表示上下方向的彎曲位置的UD軸，橫軸是表示左右方向的彎曲 位置的LR軸。在各軸的兩端部標記有表示上下左右的英文大寫字母"U"、 "D"、 "L"、 "R"。針對UD軸和LR軸，在與彎曲部22的彎曲位置對應 的位置上配置有黑點。因此，能根據黑點的位置掌握彎曲部22的彎曲位 置。
參照圖7A至圖7C，說明彎曲許可圖像48。如圖7A所示，不禁止彎曲部22的彎曲動作，在可向上下左右方向 進行彎曲動作的情況下，彎曲許可圖像48成為UDLR許可圖像。艮P，顯 示有UD軸和英文大寫字母"U"、 "D"、 LR軸和英文大寫字母"L"、 "R"。 另外，顯示從黑點起向上下左右方向延伸的四個箭頭。通過這些圖像， 能夠直觀地掌握彎曲部22可在上下左右方向上進行彎曲動作的情況。進 而在黑點附近顯示出"自由彎曲"的文字。
如圖7B所示，在彎曲部22在左右方向上的彎曲動作被禁止，僅能 在上下方向上進行彎曲動作的情況下，彎曲許可圖像48成為UD許可圖 像。S卩，顯示UD軸和英文大寫字母"U"、 "D"，而消除LR軸和英文大 寫字母"L"、 "R"。其中，由于彎曲位置圖像47表示原點位置，因此不 消除LR軸的中心部分而保留。另外，顯示從黑點起在上下方向上延伸的 兩個箭頭，消除在左右方向上延伸的兩個箭頭。通過這些圖像，能夠直 觀地掌握彎曲部22僅能在上下方向上進行彎曲動作的情況。進而在黑點 附近顯示出"僅向上下方向彎曲"的文字。
如圖7C所示，在彎曲部22在上下方向上的彎曲動作被禁止，僅能 在左右方向上進行彎曲動作的情況下，彎曲許可圖像48成為LR許可圖 像。即，顯示出LR軸和英文大寫字母"L"、 "R"，而消除UD軸和英文 大寫字母"U"、 "D"。其中，由于彎曲位置圖像47表示原點位置，因此 不消除UD軸的中心部分而保留。另外，顯示從黑點起在左右方向上延 伸的兩個箭頭，消除在上下方向上延伸的兩個箭頭。通過這些圖像，能 夠直觀地掌握彎曲部22僅能在左右方向上進行彎曲動作的情況。進而在 黑點附近顯示出"僅向左右方向彎曲"的文字。
接著說明本實施方式的內窺鏡系統的使用方法。
將內窺鏡19的插入部20插入體內，進行體內的觀察。在希望移動 觀察位置的情況下， 一邊對觀察圖像46進行觀察， 一邊對操作部34的 軌跡球35進行旋轉操作，使彎曲部22在上下左右方向上進行彎曲動作。 由于在監視器32的畫面上與觀察圖像46靠近地顯示出彎曲位置圖像47， 因此能在對觀察圖像46進行觀察的同時掌握彎曲部22的彎曲位置。而 且，在希望僅向上下方向或僅向左右方向使彎曲部22進行彎曲動作的情況下，特別是在希望對彎曲位置進行微調節的情況下，為了不使彎曲部
22向未期望的方向移動，而導通LR禁止開關36b或者UD禁止開關36a， 禁止朝向左右方向或上下方向的彎曲動作，在此基礎上對軌跡球35進行 旋轉操作。當導通了LR禁止開關36b或者UD禁止開關36a時，則彎曲 許可圖像48成為UD許可圖像或者LR許可圖像，彎曲許可圖像48靠近 于觀察圖像46被顯示，因而能夠在不將視線移動到手邊的操作部34的 情況下一邊對觀察圖像46進行觀察， 一邊掌握可進行彎曲動作的方向。 另外，即使在對LR禁止開關36b或者UD禁止開關36a進行了錯誤操作， 禁止了向未期望的方向的彎曲動作的情況下，也能通過彎曲許可圖像48 發現錯誤操作，因而可防止仍舊操作軌跡球35而導致彎曲部22的錯誤 動作。在對彎曲部22的彎曲位置進行了調節之后，進行體內的觀察、處 置等。在觀察、處置等需要較長時間的情況下，有時會忘記彎曲部22可 進行彎曲動作的方向，然而由于仍然顯示彎曲許可圖像48，因此，在希 望再次移動觀察位置的情況下，能夠在對觀察圖像46繼續觀察的同時掌 握可進行彎曲動作的方向。另外，由于彎曲許可圖像48是靠近于觀察圖 像46進行顯示的，若對觀察圖像46進行觀察就會看到彎曲許可圖像48， 所以能防止由于彎曲部22的彎曲禁止被忽略，而仍然操作軌跡球35導 致彎曲部22的錯誤動作的情況。
因此，本實施方式的內窺鏡系統可獲得如下效果。
本實施方式的內窺鏡系統能按照需要使彎曲部22僅在上下方向或者 左右方向上進行彎曲動作，在觀察與彎曲部22的彎曲動作對應的觀察圖 像46的同時對彎曲部22進行彎曲操作；由于觀察圖像46與彎曲許可圖 像48靠近地顯示在同一畫面上，因此能在對觀察圖像46進行觀察的同 時視覺辨認彎曲許可圖像48，易于掌握彎曲部22可在上下左右方向、上 下方向、左右方向中的哪個方向上進行彎曲操作，能夠迅速且可靠地操 作彎曲部22。
在上述實施方式中，彼此接近地顯示觀察圖像46、彎曲位置圖像47 和彎曲許可圖像48，然而也可以在觀察圖像46上重疊彎曲位置圖像47 和彎曲許可圖像48的至少一部分進行顯示。圖8表示本發明第二實施方式。
在本實施方式的內窺鏡系統中，作為顯示部，除了顯示內窺鏡19的 觀察圖像46的第一監視器32a之外，還可使用顯示彎曲位置圖像47和 彎曲許可圖像48的第二監視器32b。第二監視器32b相比第一監視器32a 而言足夠小型，且易于隨身攜帶，能夠配置在第一監視器32a附近的易 于觀察到的位置上。這樣，由于使觀察圖像46、彎曲位置圖像47和彎曲 許可圖像48在彼此獨立的監視器32a、 32b上分別進行顯示，因而相比 顯示于同一個監視器32上的情況，會增大觀察圖像46在畫面上顯示的 自由度，能較大地顯示觀察圖像46等，進而能易于對觀察圖像46進行 觀察。
在上述實施方式中，使用軌跡球作為輸入部，然而也能使用操作桿、 鼠標等能夠指示二自由度的動作的任意種類的輸入部。
權利要求
1. 一種動作顯示系統，其特征在于，該動作顯示系統具有動作部，其能以第一自由度和第二自由度進行動作；輸入部，其能進行用于使上述動作部進行動作的輸入；驅動部，其使上述動作部進行動作；動作指示信號生成部，其生成動作指示信號，該動作指示信號用于按照向上述輸入部的輸入來指示上述動作部的動作；動作控制部，其控制上述驅動部，使得上述動作部按照上述動作指示信號進行動作，且該動作控制部能在使上述動作部以第一自由度和第二自由度進行動作的通常模式和禁止上述動作部的一種自由度的動作的動作禁止模式之間進行切換；圖像取得部，其能取得與上述動作部的動作狀態對應的圖像；以及顯示部，其將與上述動作控制部的上述通常模式以及上述動作禁止模式對應的指標與上述圖像一并顯示。
2. 根據權利要求1所述的動作顯示系統，其特征在于上述動作禁止 模式具有禁止上述動作部的上述第一 自由度的動作的第一動作禁止模式和禁止上述動作部的上述第二自由度的動作的第二動作禁止模式；上述指標是與上述動作控制部的上述通常模式、上述第一動作禁止 模式以及上述第二動作禁止模式對應的指標。
3. 根據權利要求1所述的動作顯示系統，其特征在于上述指標與上 述圖像彼此靠近地被顯示。
4. 根據權利要求1所述的動作顯示系統，其特征在于上述顯示部具 有在同一畫面上顯示上述指標與上述圖像的監視器。
5. 根據權利要求1所述的動作顯示系統，其特征在于上述顯示部具 有顯示上述指標的第一監視器和顯示上述圖像的第二監視器。
6. —種內窺鏡系統，其特征在于，該內窺鏡系統具有內窺鏡，其具有能在構成第一自由度的第一雙方向和構成第二自由 度的第二雙方向上進行彎曲動作的彎曲部，且該內窺鏡能取得與上述彎曲部的彎曲動作狀態對應的觀察圖像；輸入部，其能進行用于使上述彎曲部進行彎曲動作的輸入； 驅動部，其使上述彎曲部進行彎曲動作；動作指示信號生成部，其生成動作指示信號，該動作指示信號用于 按照向上述輸入部的輸入來指示上述彎曲部的彎曲動作；動作控制部，其控制上述驅動部，使得上述彎曲部按照上述動作指 示信號進行彎曲動作，且上述動作控制部能在以第一自由度和第二自由 度使上述彎曲部進行彎曲動作的通常模式和禁止上述彎曲部的一種自由 度的彎曲動作的動作禁止模式之間進行切換；以及顯示部，其將與上述動作控制部的上述通常模式以及上述動作禁止 模式對應的指標與上述圖像一并顯示。
7.根據權利要求6所述的內窺鏡系統，其特征在于上述動作禁止模 式具有禁止上述彎曲部的上述第一雙方向上的彎曲動作的第一動作禁止模式和禁止上述動作部的上述第二雙方向上的彎曲動作的第二動作禁止 模式，上述指標是與上述動作控制部的上述通常模式、上述第一動作禁止 模式以及上述第二動作禁止模式對應的指標。
全文摘要
本發明提供一種動作顯示系統和內窺鏡系統，該動作顯示系統的特征在于，其具有能以第一自由度和第二自由度進行動作的動作部；能進行用于使動作部進行動作的輸入的輸入部；使動作部進行動作的驅動部；生成用于按照向輸入部的輸入指示動作部的動作的動作指示信號的動作指示信號生成部；動作控制部，其控制驅動部，使得動作部按照動作指示信號進行動作，該動作控制部能在使動作部以第一和第二自由度進行動作的通常模式和禁止動作部的一種自由度的動作的動作禁止模式之間進行切換；能取得與動作部的動作狀態對應的圖像的圖像取得部；以及與圖像一并地顯示對應于動作控制部的通常模式以及動作禁止模式的指標的顯示部。
文檔編號A61B1/005GK101433450SQ20081017404
公開日2009年5月20日 申請日期2008年11月12日 優先權日2007年11月15日
發明者伊藤誠悟, 天野正一, 安達玄貴, 小川敦司, 小板橋正信, 澤井貴司 申請人:奧林巴斯醫療株式會社