具有可進行關節運動的端部執行器的醫療器械的制作方法

專利名稱：具有可進行關節運動的端部執行器的醫療器械的制作方法
技術領域：
本發明整體上涉及醫療設備，更具體涉及具有可進行關節運動的端部執行器的醫療器械。
背景技術：
已知內窺鏡(包括結腸鏡)具有可插入患者體內的插入管。插入管具有可進行關節運動的遠端部分，其由從遠端部分延伸到內窺鏡手柄的控制把手上的導線控制。插入管的遠端中的廣角攝像機允許進行醫學觀察。醫療裝置(諸如醫療圈套器)是內窺鏡系統的一部分，可插入內窺鏡的插入管的工作通道(一個或多個)中，并可平移以從遠端部分伸出用于醫學治療。其它醫療裝置也是已知的，它們使用牽引導線使端部執行器圍繞樞軸銷進行關節運動。
科學家和工程師們仍然繼續探求具有可進行關節運動的端部執行器的改進的醫療器械。

發明內容
本發明的第一種實施方式的第一種表現是一種醫療器械，包括柔性管道、醫療端部執行器、柔性的醫療端部執行器致動導線、近側醫療器械元件和柔性且可縱向平移的第一纜索。柔性管道具有可插入患者體內的遠側管道部分。醫療端部執行器與遠側管道部分連接。醫療端部執行器致動導線定位在管道中。近側醫療器械元件與醫療端部執行器間隔開并靠近其定位。近側醫療器械元件與管道連接。可縱向平移的第一纜索定位在管道之外，大體上由近側醫療器械元件橫向限制并具有與醫療端部執行器連接的遠側纜索部分。第一纜索的縱向平移使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
本發明的第二種實施方式的第一種表現是一種醫療器械，包括柔性管道、遠側醫療器械元件、醫療端部執行器、柔性致動導線、近側醫療器械元件以及柔性且可縱向平移的第一纜索。柔性管道限定了通路并具有可插入患者體內的遠側管道部分。遠側醫療器械元件與遠側管道部分連接并具有與通路連通的內腔。醫療端部執行器可定位在遠側醫療器械元件的內腔中。致動導線可定位在通路中并與醫療端部執行器連接。近側醫療器械元件與遠側醫療器械元件間隔開并靠近其定位，其中近側醫療器械元件與管道連接。可縱向平移的第一纜索定位在管道之外，大體上由近側醫療器械元件橫向限制并具有與遠側醫療器械元件連接的遠側纜索部分。第一纜索的縱向平移使遠側醫療器械元件相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
本發明的第三種實施方式的第一種表現是一種醫療器械，包括管道、醫療端部執行器、傳動螺桿、滑座和連桿。管道具有可插入患者體內的遠側管道端。醫療端部執行器具有遠側部分和近側部分。醫療端部執行器的近側部分在靠近遠側管道端的位置處與管道樞轉連接。傳動螺桿靠近端部執行器的近側部分定位在管道中。滑座可通過傳動螺桿的旋轉來進行平移。連桿具有與滑座樞轉連接的第一端部并具有在醫療端部執行器的近側和遠側部分之間與醫療端部執行器樞轉連接的第二端部。傳動螺桿的旋轉使移動連桿的滑座平移，使得醫療端部執行器相對于遠側管道端進行關節運動。
本發明的第四種實施方式的第一種表現是一種醫療器械，包括管道、遠側醫療器械元件、醫療端部執行器、致動導線，傳動螺桿、滑座和連桿。管道限定通路并具有可插入患者體內的遠側管道部分。遠側醫療器械元件具有與遠側管道部分樞轉連接的近端部分并具有與通路連通的內腔。醫療端部執行器可定位在遠側醫療器械元件的內腔中。致動導線可定位在通路中并與醫療端部執行器連接。傳動螺桿靠近遠側醫療器械元件定位在管道中。滑座可通過傳動螺桿的旋轉來進行平移。連桿具有與滑座樞轉連接的第一端部并具有在遠側醫療器械元件的近端部分的遠側處與遠側醫療器械元件樞轉連接的第二端部。傳動螺桿的旋轉使移動連桿的滑座平移，使得遠側醫療器械元件相對于遠側管道部分進行關節運動。
本發明的第五種實施方式的第一種表現是一種醫療器械，包括柔性管道、遠側醫療器械元件、柔性的醫療端部執行器致動導線、近側醫療器械元件和柔性且可縱向平移的第一纜索。柔性管道具有可插入患者體內的遠側管道部分。遠側醫療器械元件與遠側管道部分連接。醫療端部執行器致動導線定位在管道內。近側醫療器械元件與遠側醫療器械元件間隔開并靠近其定位。近側醫療器械元件與管道連接。可縱向平移的第一纜索定位在管道之外，大體上由近側醫療器械元件橫向限制并具有與遠側醫療器械元件連接的第一遠側纜索部分。第一纜索的縱向平移使遠側醫療器械元件相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
通過本發明的實施方式的一種或多種表現得到了許多好處和優點。在第一、第二、第三和/或第四種實施方式的第一種表現的第一個例子中，管道可被插入到內窺鏡的柔性插入管的工作通道中，其中醫療端部執行器可相對于內窺鏡的插入管進行關節運動，允許內窺鏡的廣角攝像機和醫療端部執行器獨立對準。在第一、第二、第三和/或第四種實施方式的第一種表現的第二個例子中，管道具有管道與內窺鏡軌道遠側醫療器械元件零件，允許管道與內窺鏡的柔性插入管的外部軌道連接并沿著其滑動，允許內窺鏡的廣角攝像機與醫療端部執行器獨立對準。纜索的實施方式允許使用多個纜索進行關節運動，該運動不限于單個平面。傳動螺桿的實施方式允許樞轉關節運動，而不受由于內窺鏡插入患者體內使管道彎曲的妨礙。
本發明具有但不限于在手致動器械以及機械輔助器械中的應用。
本發明具體公開了如下內容(1)、一種醫療器械，包括
a)柔性管道，其具有可插入患者體內的遠側管道部分；b)醫療端部執行器，其與遠側管道部分連接；c)柔性的醫療端部執行器致動導線，其設置在所述管道中；d)近側醫療器械元件，其與醫療端部執行器間隔開并靠近其定位，其中近側醫療器械元件與所述管道連接；和e)柔性且可縱向平移的第一纜索，其設置在所述管道之外，大體上由近側醫療器械元件橫向限制，并具有與醫療端部執行器連接的遠側纜索部分，其中第一纜索的縱向平移使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
(2)、如第(1)項所述的醫療器械，其中拉動第一纜索使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
(3)、如第(1)項所述的醫療器械，還包括圍繞第一纜索并與近側醫療器械元件連接的柔性的第一管。
(4)、如第(3)項所述的醫療器械，其中所述第一管不向近側醫療器械元件的遠側延伸。
(5)、如第(3)項所述的醫療器械，其中所述第一管是第一螺旋管，并且所述管道是螺旋管狀的管道。
(6)、如第(3)項所述的醫療器械，其中近側醫療器械元件具有縱向軸線，所述管道在近側醫療器械元件中大體上與所述縱向軸線共軸對準。
(7)、如第(6)項所述的醫療器械，其中近側醫療器械元件具有縱向延伸的圓周表面，所述第一管設置在近側醫療器械元件的圓周表面的表面槽中。
(8)、如第(1)項所述的醫療器械，其中醫療端部執行器具有近側端部執行器部分，第一纜索與醫療端部執行器的近側端部執行器部分連接。
(9)、如第(8)項所述的醫療器械，其中近側醫療器械元件具有第一直徑，近側端部執行器部分具有與所述第一直徑大致相等的第二直徑。
(10)、如第(1)項所述的醫療器械，還包括設置在所述管道之外的柔性且可縱向平移的第二纜索，其基本上由近側醫療器械元件橫向限制，并具有與醫療端部執行器連接的遠側纜索部分，其中所述第二纜索的縱向平移使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
(11)、如第(10)項所述的醫療器械，還包括設置在所述管道之外的柔性且可縱向平移的第三纜索，其基本上由近側醫療器械元件橫向限制，并具有與醫療端部執行器連接的遠側纜索部分，其中所述第三纜索的縱向平移使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
(12)、如第(11)項所述的醫療器械，其中醫療端部執行器具有近側端部執行器部分，第一、第二和第三纜索與醫療端部執行器的近側端部執行器部分連接。
(13)、如第(12)項所述的醫療器械，其中近側端部執行器部分具有圓周表面，第一、第二和第三纜索圍繞近側端部執行器部分的圓周表面大體上彼此間隔120度設置。
(14)、一種醫療器械，包括a)柔性管道，其限定通路并具有可插入患者體內的遠側管道部分；b)遠側醫療器械元件，其與遠側管道部分連接并具有與所述通路連通的內腔；c)醫療端部執行器，其可設置在遠側醫療器械元件的內腔中；d)柔性致動導線，其可設置在所述通路中并與醫療端部執行器連接；e)近側醫療器械元件，其與遠側醫療器械元件間隔開并靠近其定位，近側醫療器械元件與所述管道連接；和f)柔性且可縱向平移的第一纜索，其設置在所述管道之外，大體上由近側醫療器械元件橫向限制，并具有與遠側醫療器械元件連接的遠側纜索部分，其中第一纜索的縱向平移使遠側醫療器械元件相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
(15)、如第(14)項所述的醫療器械，還包括圍繞所述第一纜索并與近側醫療器械元件連接的柔性的第一管，其中近側醫療器械元件具有縱向延伸的圓周表面，所述第一管設置在近側醫療器械元件的圓周表面的表面槽中，所述第一管不向近側醫療器械元件的遠側延伸。
(16)、如第(15)項所述的醫療器械，其中所述第一管是第一螺旋管，并且所述管道是螺旋管狀的管道。
(17)、一種醫療器械，包括a)管道，其具有可插入患者體內的遠側管道端；b)醫療端部執行器，其具有遠側部分和近側部分，其中醫療端部執行器的近側部分與所述管道在靠近所述遠側管道端處樞轉連接；c)傳動螺桿，其靠近所述端部執行器的近側部分設置在所述管道中；和d)滑座，其可通過傳動螺桿的旋轉來進行平移；以及e)連桿，其具有與滑座樞轉連接的第一端部并具有在醫療端部執行器的近側和遠側部分之間與醫療端部執行器樞轉連接的第二端部，其中傳動螺桿的旋轉使移動所述連桿的滑座平移，使得醫療端部執行器相對于遠側管道端進行關節運動。
(18)、如第(17)項所述的醫療器械，其中所述管道是柔性管道。
(19)、一種醫療器械，包括a)管道，其限定通路并具有可插入患者體內的遠側管道部分；b)遠側醫療器械元件，其具有與遠側管道部分樞轉連接的近端部分并具有與所述通路連通的內腔；c)醫療端部執行器，其可設置在遠側醫療器械元件的所述內腔中；d)致動導線，其可設置在所述通路中并與醫療端部執行器連接；
e)傳動螺桿，其靠近遠側醫療器械元件設置在所述管道中；f)滑座，其可通過傳動螺桿的旋轉來進行平移；和g)連桿，其具有與滑座樞轉連接的第一端部并具有在遠側醫療器械元件的近端部分的遠側處與遠側醫療器械元件樞轉連接的第二端部，其中傳動螺桿的旋轉使移動連桿的滑座平移，使得遠側醫療器械元件相對于遠側管道部分進行關節運動。
(20)、如第(19)項所述的醫療器械，其中所述管道是柔性管道。
(21)、一種醫療器械，包括a)柔性管道，其具有可插入患者體內的遠側管道部分；b)遠側醫療器械元件，其與遠側管道部分連接；c)柔性的醫療端部執行器致動導線，其設置在所述管道內；d)近側醫療器械元件，其與遠側醫療器械元件間隔開并靠近其定位，其中近側醫療器械元件與所述管道連接；和e)柔性且可縱向平移的第一纜索，其設置在所述管道之外，大體上由近側醫療器械元件橫向限制并具有與遠側醫療器械元件連接的遠側纜索部分，其中所述第一纜索的縱向平移使遠側醫療器械元件相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
(22)、如第(21)項所述的醫療器械，其中近側醫療器械元件具有圍繞致動導線的第一內腔并具有圍繞第一纜索的第二內腔。
(23)、如第(21)項所述的醫療器械，還包括與近側醫療器械元件連接并從其向近側延伸的柔性鞘，其中所述鞘具有圍繞致動導線的第一內腔并具有圍繞第一纜索的第二內腔。
(24)、如第(23)項所述的醫療器械，其中遠側醫療器械元件是醫療端部執行器。
(25)、如第(23)項所述的醫療器械，還包括醫療端部執行器，其中遠側醫療器械元件具有內腔，通過平移致動導線，醫療端部執行器可以從遠側醫療器械元件的內腔延伸。


圖1是本發明的醫療器械的第一種實施方式的示意性透視圖，其中拉動至少一個纜索使醫療端部執行器進行關節運動，其中醫療端部執行器是醫療抓鉗；圖2是圖1的近側醫療器械元件和管道一部分的側視剖面圖；圖3是本發明的醫療器械的第二種實施方式的示意性透視圖，其中拉動至少一個纜索使具有內腔的遠側醫療器械元件進行關節運動，醫療端部執行器可設置在所述內腔中，其中醫療端部執行器是醫療圈套器；圖4是圖3的遠側醫療器械元件和管道一部分的側視剖面圖；圖5是本發明的醫療器械的第三種實施方式的示意性側視剖面圖，其中傳動螺桿的旋轉被用于使醫療端部執行器進行關節運動，其中醫療端部執行器是醫療抓鉗；圖6是本發明的醫療器械的第四種實施方式的示意性側視剖面圖，其中傳動螺桿的旋轉被用于使具有內腔的遠側醫療器械元件進行關節運動，醫療端部執行器可設置在所述內腔中，其中醫療端部執行器是醫療圈套器；圖7是圖6的遠側醫療器械元件(其中樞軸銷被除去)和醫療端部執行器以及圖6的致動導線的非剖面部分和隱藏部分的側視剖面圖；圖8是本發明的醫療器械的第五種實施方式的示意性透視圖，其中拉動至少一個纜索使遠側醫療器械元件(例如但不限于醫療端部執行器，例如但不限于醫療抓鉗)進行關節運動，其中具有內腔的鞘向近側醫療器械元件(例如但不限于裝配件)的近側延伸；圖9是圖8的醫療器械的近側醫療器械元件沿著圖8的線9-9所取的剖視圖；圖10是圖8的醫療器械的鞘沿著圖8的線10-10所取的剖視圖；知圖11是圖8-10的醫療器械的替代實施方式的示意性透視圖，其中拉動至少一個纜索使具有內腔的遠側醫療器械元件(例如但不限于耦合件)進行關節運動，醫療端部執行器(例如但不限于醫療圈套器)可在所述內腔中延伸。
具體實施例方式
本申請通過參考而包含同時提交且被共同轉讓的美國專利申請“MEDICAL TUBULAR ASSEMBLY”。
在詳細解釋本發明之前，需要說明的是本發明并不限制于應用或者使用為在附圖和說明書中所示部件的構造和布置。本發明的典型實施方式可在其它實施方式、變化和修改中實現或者被結合在其中，并可以各種方式實踐或實現。此外，除非特別指明，在本文中采用的術語和表達的選擇是為了方便讀者而描述本發明的典型實施方式的目的，而不是出于限制本發明的目的。
應當理解的是，任何一種或多種下述實施方式、例子等可與任何一種或多種其它下述實施方式、例子等組合。
現在參見附圖，其中在所有附圖中相同的數字表示相同的元件，圖1-2示出了本發明的第一種實施方式。圖1-2的實施方式的第一種表現是醫療器械10，包括柔性管道12、醫療端部執行器14、柔性醫療端部執行器致動導線16、近側醫療器械元件18和柔性且可縱向平移的第一纜索20。柔性管道12具有可插入患者體內的遠側管道部分22。醫療端部執行器14與遠側管道部分22連接。醫療端部執行器致動導線16布置在管道12中。近側醫療器械元件18與醫療端部執行器14間隔開并靠近其定位。近側醫療器械元件18與管道12連接。可縱向平移的第一纜索20設置在管道12之外，大體上由近側醫療器械元件18橫向限制并具有與醫療端部執行器14連接的遠側纜索部分24。第一纜索20的縱向平移使醫療端部執行器14相對于近側醫療器械元件18進行關節運動。
在圖1-2的第一種實施方式的第一種表現的一個非限制性例子中，近側醫療器械元件18是裝配件。需要注意的是術語“纜索”和術語“導線”包括任何細長元件。在材料的一種選擇中，致動導線16和第一纜索20包括鎳鈦諾、基本上由其構成或者由其構成。
在圖1-2的第一種實施方式的第一種表現的一種實現中，拉動第一纜索20使醫療端部執行器14相對于近側醫療器械元件18進行關節運動。在相同或者不同實現中，推動第一纜索20使醫療端部執行器14相對于近側醫療器械元件18進行關節運動。
在圖1-2的第一種實施方式的第一種表現的一種實施中，醫療器械10還包括圍繞第一纜索20并與近側醫療器械元件18連接的柔性第一管26。在一種變化中，第一管26不向近側醫療器械元件18的遠側延伸。在相同或不同變化中，第一管26是第一螺旋管。在相同或不同變化中，近側醫療器械元件18具有縱向軸線28，管道12在近側醫療器械元件18中基本上與縱向軸線28共軸對準。在一種變型中，近側醫療器械元件18具有縱向延伸的圓周表面30，并且第一管26設置在近側醫療器械元件18的圓周表面30的表面槽32(在圖1中顯示了三個槽，在圖2中顯示為一個槽)中。在一個例子中，管道12是螺旋管狀的管道。在第一種使用中，螺旋管的相鄰繞匝彼此接觸。在第二種使用中，螺旋管的相鄰繞匝彼此間隔開。
在圖1-2的第一種實施方式的第一種表現的一種構造中，醫療端部執行器14具有近側端部執行器部分34，并且第一纜索20與醫療端部執行器14的近側端部執行器部分34連接。在一種變化中，近側醫療器械元件18具有第一直徑，并且近側端部執行器部分34具有大致與第一直徑相等的第二直徑。在相同或不同變化中，管道12具有比近側醫療器械元件18遠側的第一直徑小的直徑。在未顯示的第一種不同變化中，第二直徑大于第一直徑。在未顯示的第二種不同變化中，第二直徑小于第一直徑。
在圖1-2的第一種實施方式的第一種表現的一種構造中，醫療器械10還包括設置在管道12之外的柔性且可縱向平移的第二纜索36，其基本上由近側醫療器械元件18橫向限制，并具有與醫療端部執行器14連接的遠側纜索部分38，其中第二纜索36的縱向平移使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件18進行關節運動。在一種變化中，醫療器械10還包括設置在管道12之外的柔性且可縱向平移的第三纜索40，其基本上由近側醫療器械元件18橫向限制，并具有與醫療端部執行器14連接的遠側纜索部分42，其中第三纜索40的縱向平移使醫療端部執行器14相對于近側醫療器械元件18進行關節運動。
在一種解釋中，醫療端部執行器14具有近側端部執行器部分34，并且第一、第二和第三纜索20、36和40與醫療端部執行器14的近側端部執行器部分34連接。在一種變型中，近側端部執行器部分34具有圓周表面44，第一、第二和第三纜索20、36和40圍繞近側端部執行器34的圓周表面44彼此大致間隔120度設置。在一種布置中，單獨或者成對拉動第一、第二和第三纜索20、36和40使醫療端部執行器14相對于近側醫療器械元件18進行關節運動。
圖1-2的實施方式的第一種表現的醫療端部執行器14的非限制性例子包括醫療抓鉗(如圖1中所示)并包括醫療鑷子(未顯示)。本領域技術人員也可以想到其它例子。在醫療抓鉗的例子中，如本領域所公知的那樣，致動導線16可操作地連接醫療抓鉗的鉗口打開和關閉機構。
本發明的第二種實施方式在圖3-4中顯示。圖3-4的第二種實施方式的第一種表現是醫療器械110，包括柔性管道112、遠側醫療器械元件113、醫療端部執行器114、柔性致動導線116、近側醫療器械元件118和柔性且可縱向平移的第一纜索120。柔性管道112限定了通路121并具有可插入患者體內的遠側管道部分122。遠側醫療器械元件113與遠側管道部分122連接并具有與通路121連通的內腔123。醫療端部執行器114可設置在遠側醫療器械元件113的內腔123中。致動導線116可定位在通路121中并與醫療端部執行器114連接。近側醫療器械元件118與遠側醫療器械元件113間隔開并靠近其定位，其中近側醫療器械元件118與管道112連接。可縱向平移的第一纜索120設置在管道112之外，大體上由近側醫療器械元件118橫向限制并具有與遠側醫療器械元件113連接的遠側纜索部分124。第一纜索120的縱向平移使遠側醫療器械元件113相對于近側醫療器械元件118進行關節運動。在一個非限制性例子中，近側醫療器械元件118是裝配件，遠側醫療器械元件113是耦合件。
在圖3-4的第二種實施方式的第一種表現的一種實施中，醫療器械110還包括圍繞第一纜索120并與近側醫療器械元件118連接的柔性的第一管126，其中近側醫療器械元件118具有縱向延伸的圓周表面130，其中第一管126設置在近側醫療器械元件118的圓周表面130的表面槽132(在圖3中顯示了三個槽)中，其中第一管126不向近側醫療器械元件118的遠側延伸。在一種變化中，第一管126是第一螺旋管。在一個例子中，管道112是螺旋管狀管道。在第一種使用中，致動導線116與醫療端部執行器114一體地連接。因此，在該使用中，致動導線116和醫療端部執行器114是一個連續件的兩部分。
圖3-4的實施方式的第一種表現的醫療端部執行器114的非限制性例子包括醫療圈套器(如圖3-4中所示)并包括電烙術針刀(未顯示)。本領域技術人員也可以想到其它例子。在采用醫療圈套器的一個例子中，第一纜索120使遠側醫療器械元件113進行關節運動并運動到所需朝向，致動導線116被推動以將醫療圈套器延伸到遠側醫療器械元件113的遠端之外并延伸到患者組織(諸如息肉)周圍，然后致動導線116被拉動切除息肉并將醫療圈套器(以及息肉)回縮到遠側醫療器械元件113的遠端中。在一種構造中，醫療器械110包括柔性的第二纜索136和柔性的第三纜索140，如圖3所示。
本發明的第三種實施方式在圖5中顯示。圖5的第三種實施方式的第一種表現是醫療器械210，包括管道212、醫療端部執行器214、傳動螺桿216、滑座218和連桿220。管道212具有可插入患者體內的遠側管道端222。醫療端部執行器214具有遠側部分224和近側部分226。醫療端部執行器214的近側部分226與管道212在靠近遠側管道端222處樞轉連接。傳動螺桿216靠近端部執行器214的近側部分226定位在管道212中。滑座218可通過傳動螺桿216的旋轉進行平移。連桿220具有與滑座218樞轉連接的第一端部228并具有在醫療端部執行器214的近側和遠側部分226和224之間與醫療端部執行器214樞轉連接的第二端部230。傳動螺桿216的旋轉使移動連桿220的滑座218平移，使得醫療端部執行器214相對于遠側管道端222進行關節運動。在一種設置中，滑座218具有與傳動螺桿216上的外螺紋接合的內螺紋。在一種實現中，管道212是柔性管道。
圖5的實施方式的第一種表現的醫療端部執行器214的非限制性例子包括醫療抓鉗(如圖5中所示)并包括醫療鑷子(未顯示)。本領域技術人員能夠想到其它例子。在醫療抓鉗的例子中，如本領域所公知的那樣，致動導線232可操作地連接醫療抓鉗的鉗口打開和關閉機構。在一種構造中，如圖5中所示，提供用于傳動螺桿216的支撐支架234和用于樞轉連接的樞軸銷236，其中支撐支架234具有用作致動導線232的通路的通道。本領域技術人員也能夠想到其它構造。
本發明的第四種實施方式在圖6-7中顯示。圖6-7的第四種實施方式的第一種表現是醫療器械310，包括管道312、遠側醫療器械元件313、醫療端部執行器314、致動導線315、傳動螺桿316、滑座318和連桿320。管道312限定通路321并具有可插入患者體內的遠側管道部分322。遠側醫療器械元件313具有與遠側管道部分322樞轉連接的近端部分326并具有與通路321連通的內腔327。醫療端部執行器314可設置在遠側醫療器械元件313的內腔327中。致動導線315可設置在通路321中并與醫療端部執行器314連接。傳動螺桿316靠近遠側醫療器械元件313定位在管道312中。滑座318可通過傳動螺桿316的旋轉進行平移。連桿320具有與滑座318樞轉連接的第一端部328并具有與遠側醫療器械元件313在遠側醫療器械元件313的近端部分326的遠側處樞轉連接的第二端部330。傳動螺桿316的旋轉使移動連桿320的滑座318平移，使得遠側醫療器械元件313相對于遠側管道部分322進行關節運動。在一種設置中，滑座318具有與傳動螺桿316上的外螺紋接合的內螺紋。在一種實現中，管道312是柔性管道。
圖6-7的實施方式的第四種表現的醫療端部執行器314的非限制性例子包括醫療圈套器(如圖6-7中所示)并包括電烙術針刀(未顯示)。本領域技術人員也可以想到其它的例子。在采用醫療圈套器的一個例子中，旋轉傳動螺桿316，使遠側醫療器械元件313進行關節運動并運動到所需朝向，致動導線315被推動以將醫療圈套器延伸到遠側醫療器械元件313的遠端之外并延伸到患者組織(諸如息肉)周圍，然后致動導線315被拉動以切除息肉并將醫療圈套器(以及息肉)回縮到遠側醫療器械元件313的遠端中。在一種使用中，致動導線315與醫療端部執行器314一體地連接。因此，在該使用中，致動導線315和醫療端部執行器314是一個連續件的兩部分。在一種構造中，如圖6中所示，提供用于傳動螺桿316的支撐支架334和用于樞轉連接的樞軸銷336，其中支撐支架334具有用作致動導線315的通路的通道。本領域技術人員也可以想到其它構造。
在本發明的上述實施方式的任何一種或多種或者全部表現的第一種延伸中，醫療器械包括與管道的近端部分連接的手柄(未顯示)，其中手柄具有把手、桿、開口等，適于手動操作以便拉動和/或推動纜索和致動導線以便使醫療器械進行關節運動并致動。在未顯示的第二種延伸中，纜索和致動導線的近端部分與機械裝置可操作地連接，用于使醫療器械進行關節運動并致動。
本發明的第五種實施方式在圖8-10中顯示，圖8-10的實施方式的第一種表現是醫療器械474，包括柔性管道412(例如但不限于螺旋管)、遠側醫療器械元件466、柔性醫療端部執行器致動導線416、近側醫療器械元件468(例如但不限于裝配件)和柔性且可縱向平移的第一纜索444。柔性管道412具有可插入患者體內的遠側管道部分420。遠側醫療器械元件466與遠側管道部分420連接。醫療端部執行器致動導線416定位在管道412內。近側醫療器械元件468與遠側醫療器械元件466間隔開并靠近其定位。近側醫療器械元件468與管道412連接。可縱向平移的第一纜索444定位在管道412之外，大體上由近側醫療器械元件468橫向限制并具有與遠側醫療器械元件466連接的第一遠側纜索部分480。第一纜索444的縱向平移使遠側醫療器械元件466相對于近側醫療器械元件468進行關節運動。
在圖8-10的實施方式的第一種表現的一種利用中，近側醫療器械元件468具有圍繞致動導線416的第一內腔482并具有圍繞第一纜索444的第二內腔484。在一種變化中，醫療器械474還包括與近側醫療器械元件468(例如但不限于端蓋型裝配件)連接并從其向近側延伸的柔性鞘486，其中鞘486具有圍繞致動導線416的第一內腔488并具有圍繞第一纜索444的第二內腔490。在未顯示的另一種變化中，近側醫療器械元件是柔性鞘的更堅硬的遠端部分。
在一種變型中，遠側醫療器械元件466是醫療端部執行器，例如但不限于如圖8中所示的醫療抓鉗。在一種延伸中，醫療器械474還包括第二和第三纜索446和448以及圍繞遠側和近側醫療器械元件466和468之間纜索(在圖8中僅顯示了第一和第二纜索444和446)的螺旋管492。本領域技術人員也可以想到醫療端部執行器的其它例子。
在圖11中的實施方式中顯示的第一種替代變型中，醫療器械574還包括醫療端部執行器594，其中遠側醫療器械元件566(例如但不限于耦合件)具有內腔596，其中可通過平移致動導線416使醫療端部執行器594從遠側醫療器械元件566的內腔596延伸。在一個非限制性例子中，醫療端部執行器594是如圖11中所示的醫療圈套器。本領域技術人員也可以想到醫療端部執行器的其它例子。
通過本發明的實施方式的一種或多種表現得到許多好處和優點。在第一、第二、第三和/或第四種實施方式的第一種表現的第一個例子中，管道可被插入到內窺鏡的柔性插入管的工作通道中，其中醫療端部執行器可相對于內窺鏡的插入管進行關節運動，允許內窺鏡的廣角攝像機和醫療端部執行器獨立對準。在第一、第二、第三和/或第四種實施方式的第一種表現的第二個例子中，管道具有管道與內窺鏡軌道遠側醫療器械元件零件，允許管道與內窺鏡的柔性插入管的外部軌道連接并沿著其滑動，允許內窺鏡的廣角攝像機與醫療端部執行器獨立對準。本領域技術人員也可以想到非內窺鏡的例子。纜索實施方式允許使用多個纜索進行關節運動，該運動不限于單個平面。傳動螺桿實施方式允許樞轉關節運動，而不受由于內窺鏡插入患者體內使管道彎曲的妨礙。
雖然已經通過一些實施方式的描述對本發明進行了解釋，但申請人并不是想將所附權利要求書的精神和范圍限制或限定得如此詳細。在不脫離本發明的范圍的情況下，許多其它變化、改變及替代對本領域技術人員來說都是顯而易見的。例如，考慮到所述系統、元件和方法明顯可以修改成與這樣的機械系統兼容，本發明的醫療器械在機械輔助的外科中具有應用。應當理解的是前面的描述僅僅作為例子提供，在不脫離本發明的范圍和精神的情況下，其它修改對本領域技術人員來說是顯而易見的。
權利要求
1.一種醫療器械，包括a)柔性管道，其具有可插入患者體內的遠側管道部分；b)醫療端部執行器，其與遠側管道部分連接；c)柔性的醫療端部執行器致動導線，其設置在所述管道中；d)近側醫療器械元件，其與醫療端部執行器間隔開并靠近其定位，其中近側醫療器械元件與所述管道連接；和e)柔性且可縱向平移的第一纜索，其設置在所述管道之外，大體上由近側醫療器械元件橫向限制，并具有與醫療端部執行器連接的遠側纜索部分，其中第一纜索的縱向平移使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
2.根據權利要求1所述的醫療器械，其中拉動第一纜索使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
3.根據權利要求1所述的醫療器械，還包括圍繞第一纜索并與近側醫療器械元件連接的柔性的第一管。
4.根據權利要求3所述的醫療器械，其中所述第一管不向近側醫療器械元件的遠側延伸。
5.根據權利要求3所述的醫療器械，其中所述第一管是第一螺旋管，并且所述管道是螺旋管狀的管道。
6.根據權利要求3所述的醫療器械，其中近側醫療器械元件具有縱向軸線，所述管道在近側醫療器械元件中大體上與所述縱向軸線共軸對準。
7.根據權利要求6所述的醫療器械，其中近側醫療器械元件具有縱向延伸的圓周表面，所述第一管設置在近側醫療器械元件的圓周表面的表面槽中。
8.根據權利要求1所述的醫療器械，其中醫療端部執行器具有近側端部執行器部分，第一纜索與醫療端部執行器的近側端部執行器部分連接。
9.根據權利要求8所述的醫療器械，其中近側醫療器械元件具有第一直徑，近側端部執行器部分具有與所述第一直徑大致相等的第二直徑。
10.根據權利要求1所述的醫療器械，還包括設置在所述管道之外的柔性且可縱向平移的第二纜索，其基本上由近側醫療器械元件橫向限制，并具有與醫療端部執行器連接的遠側纜索部分，其中所述第二纜索的縱向平移使醫療端部執行器相對于近側醫療器械元件進行關節運動。
全文摘要
一種醫療器械，包括柔性管道、遠側元件、柔性的端部執行器致動導線、近側元件和柔性的第一纜索。遠側元件與遠側管道部分連接。致動導線位于管道中。近側元件與管道連接。第一纜索定位在管道之外，大體上由近側元件橫向限制并具有與遠側元件連接的第一遠側纜索部分。第一纜索的縱向平移使遠側元件相對于近側元件進行關節運動。另一種器械包括傳動螺桿，其使與管道樞轉連接的端部執行器(例如抓鉗)進行關節運動。另外的器械包括傳動螺桿，其使與管道樞轉連接的遠側醫療器械元件進行關節運動。醫療端部執行器(例如圈套器)可定位在遠側醫療器械元件的內腔中。
文檔編號A61B1/00GK101061941SQ20071010470
公開日2007年10月31日 申請日期2007年4月24日 優先權日2006年4月25日
發明者I·盧, R·H·諾比斯 申請人:伊西康內外科公司