專(zhuān)利名稱(chēng)：觀測(cè)在脈管系統(tǒng)中的導(dǎo)管的方法與設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及觀測(cè)在身體體積中的儀器(特別地為在脈管系統(tǒng)中的 導(dǎo)管)的檢查設(shè)備、方法和記錄栽體。
背景技術(shù)：
在放射介入流程中，諸如導(dǎo)管之類(lèi)的儀器在連續(xù)x射線觀測(cè)下被導(dǎo)航穿過(guò)患者身體。US 5 255 680描述了一種用于這種流程的檢查設(shè) 備，該檢查設(shè)備在射頻標(biāo)記的幫助下定位該導(dǎo)管末端的當(dāng)前位置且然 后以導(dǎo)管總是處于視場(chǎng)中的方式自動(dòng)地安置該X射線設(shè)備。這種方法 的一個(gè)劣勢(shì)在于需要儀器上的額外標(biāo)記。此外，所產(chǎn)生的投影通常不 足以使導(dǎo)管穿過(guò)復(fù)雜的脈管幾何形狀的導(dǎo)航。發(fā)明內(nèi)容基于這種情形，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供便于觀測(cè)在身體體積 中的儀器的方法，具體而言導(dǎo)管在患者的脈管系統(tǒng)中導(dǎo)航的方法。這個(gè)目的通過(guò)如權(quán)利要求1所述的檢查設(shè)備，如權(quán)利要求10所述 的方法以及如權(quán)利要求11所述的記錄載體來(lái)實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選實(shí)施例揭示于 從屬權(quán)利要求中。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，本發(fā)明涉及用于觀測(cè)在身體體積中的儀 器的檢查設(shè)備。該儀器可(例如)為導(dǎo)管、導(dǎo)絲、活檢針或內(nèi)診鏡， 且該儀器可特別地在(人或動(dòng)物)身體的脈管系統(tǒng)中移動(dòng)。然而，本 發(fā)明并不限于醫(yī)學(xué)應(yīng)用。該檢查設(shè)備包括以下組件a)用于產(chǎn)生具有可調(diào)整投影幾何形狀的身體體積投影的成像裝 置。所述投影在下文中被稱(chēng)作"當(dāng)前投影"，因?yàn)槠渫ǔ１硎驹?醫(yī) 學(xué))檢查流程中的實(shí)時(shí)照片。然而， 一般而言，術(shù)語(yǔ)"當(dāng)前"不應(yīng)關(guān) 于產(chǎn)生投影的時(shí)間進(jìn)行限制。成像裝置可優(yōu)選地為諸如CT掃描儀或C 形臂裝置(單平面或雙平面)的旋轉(zhuǎn)X射線裝置?？烧{(diào)整投影幾何形 狀可通常包括投影方向及(此外)視場(chǎng)形狀及/或源l象距(source-image-distance )。b)數(shù)據(jù)處理單元，其連接到成像裝置且其可為(例如)具有諸如 中央處理單元、存儲(chǔ)器、I/O介面及類(lèi)似組件以及適當(dāng)軟件的常規(guī)電 腦。數(shù)據(jù)處理單元包括以下組件，其可通過(guò)專(zhuān)用硬件及/或軟件及/或數(shù) 據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)bl)儀器在身體體積內(nèi)部的移動(dòng)廊道的三維(3D)表示。移動(dòng)廊 道包括儀器可(且應(yīng)當(dāng))移動(dòng)到或其可(且應(yīng)當(dāng))駐留的所有空間位 置。移動(dòng)廊道的典型實(shí)例為導(dǎo)管移動(dòng)到目標(biāo)位置所經(jīng)過(guò)的患者的脈管 系統(tǒng)的部分。對(duì)于活體檢查，移動(dòng)廊道為計(jì)劃的路徑，因?yàn)樵诖颂幉?不存在自然的移動(dòng)廊道。3D移動(dòng)廊道優(yōu)選地使用分段、路徑計(jì)劃或路 徑跟蹤算法或其組合從身體體積的三維重建(例如，CT、 MR或3DRX ) 形成。如果這個(gè)體積可與預(yù)介入3DRA體積重合(3D-3D重合)或與 介入圖像重合(2D-3D重合)，那么也可從CT或MRI體積來(lái)確定移 動(dòng)廊道。b2 )用于確定該儀器相對(duì)于移動(dòng)廊道的前述3D表示的當(dāng)前位置的 定位模塊，其中所述確定優(yōu)選地基于由成像裝置所產(chǎn)生的至少一個(gè)當(dāng) 前投影(因此，所確定的位置在下文中被稱(chēng)作"當(dāng)前位置")。如果 成像裝置的實(shí)際投影幾何形狀和3D表示相對(duì)于成像裝置的相對(duì)位置 是已知的，那么當(dāng)前位置的確定通常為直接計(jì)算。用于這個(gè)步驟的適 當(dāng)方法可在文獻(xiàn)中查到(例如，對(duì)于雙平面圖像"3D Guide wire reconstruction from biplane image sequence for integrated display in 3D vasculature" ， IEEE Transactions on Medical Imaging, 第22巻，第 10期，第1252到1258頁(yè)，2003;對(duì)于單平面圖像Th. van Walsum、 S.A.M. Baert 、 W.J. Niessen : " Guide Wire Reconstruction and Visualization in 3DRA using Monoplane Fluoroscopic Imaging" ， IEEE Transactions on Medical Imaging, 2005)。確定儀器相對(duì)于移動(dòng)廊道 的3D表示的當(dāng)前位置可替代地基于(導(dǎo)管)導(dǎo)航技術(shù)，例如，關(guān)于使用測(cè)量?jī)x器的三維位置的射頻標(biāo)記。b3)用于使成像裝置采取相對(duì)于儀器當(dāng)前位置的最優(yōu)投影幾何形 狀的轉(zhuǎn)向模塊。"最優(yōu)投影幾何形狀"的定義通?；谟脩纛A(yù)定的標(biāo) 準(zhǔn)。這種標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)例結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行描述。最優(yōu)投影幾 何形狀的確定可特別地考慮移動(dòng)廊道在儀器附近的路線。上文所述的檢查設(shè)備具有提供儀器在身體體積中實(shí)時(shí)投影(其自 動(dòng)地具有最優(yōu)投影幾何形狀)的優(yōu)勢(shì)。因此，與僅從恒定方向產(chǎn)生投 影及/或需要手動(dòng)調(diào)適投影幾何形狀的常規(guī)裝置相比，該儀器的導(dǎo)航可 更快且在更好的目視控制下進(jìn)行。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步發(fā)展，該檢查設(shè)備包括用于將造影劑注射到 患者脈管系統(tǒng)內(nèi)的注射裝置。所述注射裝置可(例如)包括具有用于 造影劑的受控傳遞的自動(dòng)泵的注射器。注射造影劑的可能性允許產(chǎn)生以較高對(duì)比度顯示脈管的血管造影(angiographic)投影。數(shù)據(jù)處理單元優(yōu)選地也包括重建模塊用以從身體體積的不同方位 投影來(lái)重建身體體積的3D模型，其中儀器的移動(dòng)廊道可從所述體積來(lái) 確定、跟蹤或計(jì)劃。雖然所述3D模型在原則上可來(lái)源于任何適當(dāng)源(例 如，MRI)，但其優(yōu)選地使用檢查設(shè)備的成像裝置產(chǎn)生。重建模塊可 采用各種已知重建算法中的任一算法來(lái)從投影確定3D模型，例如，代 數(shù)重建技術(shù)(ART)或最大概似法(ML)。從重建的3D模型確定移 動(dòng)廊道可手動(dòng)進(jìn)行或利用(脈管)分段或路徑追蹤的各種已知算法中 的任一種算法來(lái)進(jìn)行。已提到可利用不同的用戶定義標(biāo)準(zhǔn)來(lái)確定最優(yōu)投影幾何形狀。根 據(jù)優(yōu)選實(shí)施例，確定最優(yōu)投影方向使得其至少近似垂直于其中儀器當(dāng) 前所在或之后(意即，在下一前向移動(dòng)之后)將在的廊道區(qū)段的路線。 在脈管介入中，這個(gè)廊道區(qū)段對(duì)應(yīng)于其中導(dǎo)管末端所駐留的脈管區(qū) 段。然后，從垂直于其軸線的方向使這個(gè)區(qū)段投影將保證在無(wú)透視縮 減的最優(yōu)表示。在前述實(shí)施例的進(jìn)一步發(fā)展中，選擇最優(yōu)投影方向偏離相對(duì)于廊 道區(qū)段(準(zhǔn)確地)垂直的方向到使在所得投影圖像中所述廊道區(qū)段與 其他廊道區(qū)段分開(kāi)的量。如果導(dǎo)管的當(dāng)前脈管區(qū)段(例如)被其他脈 管遮蔽，那么投影方向可從垂直方向改變以容許在減小遮蔽情況下更 好的視圖。數(shù)據(jù)處理單元可進(jìn)一步包括用于(自動(dòng)地或與來(lái)自用戶的輸入交 互地)確定從給定開(kāi)始位置引導(dǎo)到給定目標(biāo)位置所經(jīng)過(guò)的移動(dòng)廊道的 路徑的模塊。在導(dǎo)管介入中，開(kāi)始位置可(例如)通過(guò)將導(dǎo)管引入到 患者體內(nèi)的插入操作得到，而目標(biāo)位置為應(yīng)被治療或診斷的缺陷。在前述實(shí)施例的進(jìn)一步發(fā)展中，數(shù)據(jù)處理單元額外地包括模擬模 塊用以預(yù)先計(jì)算相對(duì)于經(jīng)過(guò)移動(dòng)廊道的整個(gè)確定路徑或這個(gè)路徑的至
少一部分的最優(yōu)投影幾何形狀。這個(gè)計(jì)算可將其他的最優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)考慮在內(nèi)，例如，成像裝置(例如，c形臂)的必要移動(dòng)的減小。然后，在介入期間，預(yù)先計(jì)算的最優(yōu)投影幾何形狀可簡(jiǎn)單地根據(jù)儀器的當(dāng)前 位置從存儲(chǔ)器再調(diào)用。優(yōu)選地，模擬模塊也允許所計(jì)算的虛擬流程在熒光屏上表示。c形臂可(例如)結(jié)合在該體積上的相應(yīng)的投影視圖遵循計(jì)劃的路徑在熒光屏上呈現(xiàn)。然后，醫(yī)師可決定所計(jì)劃的流程是 否可行且根據(jù)需要對(duì)其進(jìn)行手動(dòng)校正。本發(fā)明進(jìn)一步涉及觀測(cè)在身體體積中的儀器的方法，該方法包括以下步驟確定儀器在身體體積內(nèi)的移動(dòng)廊道的三維表示。該表示可特別地 從身體體積不同方位投影而重建的身體體積的3D模型得到(例如，跟蹤、分段或手動(dòng)確定)。產(chǎn)生身體體積的至少一個(gè)當(dāng)前投影。所述投影可(例如)通過(guò)旋轉(zhuǎn)X射線裝置產(chǎn)生。在雙平面系統(tǒng)中，對(duì)于每一時(shí)間點(diǎn)，可得到兩個(gè)當(dāng)前投影。確定儀器相對(duì)于該3D表示的當(dāng)前位置，其中該確定優(yōu)選地基于當(dāng) 前投影。確定相對(duì)于儀器當(dāng)前位置的最優(yōu)投影幾何形狀。 該方法的額外步驟可特別地為產(chǎn)生具有確定最優(yōu)投影幾何形狀的 身體體積的新投影。該方法以一般形式包括可利用上述類(lèi)型檢查設(shè)備執(zhí)行的步驟。因 此，關(guān)于該方法的細(xì)節(jié)、優(yōu)勢(shì)和改進(jìn)的更多信息，請(qǐng)參考前文的描述。最后，本發(fā)明包括記錄載體，例如，軟盤(pán)、硬盤(pán)或光盤(pán)(CD)， 在記錄載體上可儲(chǔ)存用于觀測(cè)在身體體積中的儀器的電腦程序，其中 所述程序適合于執(zhí)行前述類(lèi)型的方法。將參考下文所述^實(shí)施例^行闡述。
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在下文中，在單張附圖的幫助下以舉例說(shuō)明的方式描述本發(fā)明， 所述附圖示意顯示根據(jù)本發(fā)明的檢查設(shè)備。
具體實(shí)施方式
無(wú)論為脈管或非脈管，當(dāng)今放射介入流程的主要部分是基于血管內(nèi)裝置穿過(guò)人脈管或中空解剖結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)x射線引導(dǎo)。當(dāng)特別地提到 脈管介入時(shí)，介入目標(biāo)為通過(guò)非侵入動(dòng)脈內(nèi)或靜脈內(nèi)方法成功修復(fù)脈 管病理。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，介入放射學(xué)家應(yīng)該有可供其支配的適當(dāng)脈管機(jī)器(angio machine)，這種脈管機(jī)器能夠產(chǎn)生脈管解剖的實(shí)時(shí) 脈管圖像。然而，在用于介入引導(dǎo)時(shí)，即使當(dāng)今最先進(jìn)的脈管機(jī)器也 具有多種缺點(diǎn)。尖端科技脈管機(jī)器的最不方便的缺點(diǎn)中的一個(gè)缺點(diǎn)為 其2D投影圖像性質(zhì)，其并不允許對(duì)脈管相互關(guān)系有增進(jìn)的理解。盡管近來(lái)發(fā)展的基于所謂旋轉(zhuǎn)血管造影方法的3D脈管重建技術(shù) 解決了某些2D投影的缺點(diǎn)，但仍存在需要進(jìn)一步改進(jìn)的未解決的問(wèn) 題。因此，單平面與雙平面脈管系統(tǒng)皆從一個(gè)或兩個(gè)入射提供靜態(tài)或 動(dòng)態(tài)成像。當(dāng)需要時(shí)，C形臂幾何形狀可移動(dòng)到另一入射以從不同投 影角度來(lái)了解脈管樹(shù)與病理。在多個(gè)脈管疊置與復(fù)雜脈管解剖的情況 下，C形臂應(yīng)被頻繁地移動(dòng)到不同的入射以遵循彎曲的脈管路線。這 被認(rèn)為是費(fèi)力耗時(shí)的且提供并非最優(yōu)的脈管投影(人不能夠垂直于脈 管軸線安置C形臂或至少安置C形臂至最優(yōu)投影)。雙平面脈管系統(tǒng) 提供來(lái)自?xún)蓚€(gè)渠道的同時(shí)顯示，其給出相當(dāng)于單平面脈管機(jī)兩倍的信 息，但是同樣為兩個(gè)非最優(yōu)脈管投影。本發(fā)明試圖利用將旋轉(zhuǎn)X射線裝置的方位與儀器的位置相結(jié)合的 方法來(lái)克服上述問(wèn)題。這種方法在下文中關(guān)于導(dǎo)管介入更詳細(xì)地描 述。在圖中所示的檢查設(shè)備10包括旋轉(zhuǎn)X射線裝置20和與其連接的 數(shù)據(jù)處理單元30。旋轉(zhuǎn)X射線裝置特別地為C形臂系統(tǒng)20，該C形 臂系統(tǒng)20具有通過(guò)可旋轉(zhuǎn)C形臂22連接的X射線源21與X射線探 測(cè)器23 。患者41躺于在C形臂系統(tǒng)20的旋轉(zhuǎn)中心的患者檢查床42 上。因此，成像裝置可從各個(gè)投影方向d產(chǎn)生患者41的X射線投影。該圖進(jìn)一步說(shuō)明經(jīng)過(guò)患者41的脈管系統(tǒng)前進(jìn)到應(yīng)被治療或診斷的 目標(biāo)位置的導(dǎo)管43。導(dǎo)管43連接到注射裝置44，可通過(guò)該注射裝置 44注射一次注射劑量的造影劑用于脈管的造影成像(contrasted imaging)。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)30 (工作站)雙向連接到旋轉(zhuǎn)X射線裝置20且包括若干邏輯模塊，這些邏輯模塊通常通過(guò)硬件、軟件和數(shù)據(jù)的組合來(lái)實(shí) 現(xiàn)。這些模塊在下文中描述。數(shù)據(jù)處理單元30的重建模塊31適合于接收在注射造影劑期間由X 射線裝置20所產(chǎn)生一系列的不同方位的血管造影投影……。另外， 其適合于在已知算法(例如，ART、 ML)的幫助下從這些投影PiA…… 重建脈管系統(tǒng)的三維模型。三維脈管重建用于確定將被插導(dǎo)管的脈管 (入口點(diǎn))和將被治療的病理(目標(biāo)點(diǎn))。兩個(gè)點(diǎn)均可與自動(dòng)脈管分 析軟件(3DRA功能)連接，該自動(dòng)脈管分析軟件可追蹤導(dǎo)管即將遵循 的"移動(dòng)廊道"的路徑或表示M。模塊32接收利用X射線裝置20的當(dāng)前投影幾何形狀所產(chǎn)生的"當(dāng) 前"(或"在線"、"實(shí)時(shí)")投影P (或在雙平面系統(tǒng)情況下的兩個(gè) 投影)。這個(gè)當(dāng)前投影P顯示導(dǎo)管43的投影圖像43'，而在不注射造 影劑的情況下， 一般看不到脈管。定位模塊33確定導(dǎo)管或其末端在當(dāng)前投影P中的位置并使這個(gè) 2D位置與3D表示M重合(register)，即，其在該3D表示中找到對(duì) 應(yīng)于導(dǎo)管投影圖像43'的位置43"。該重合可(例如)基于體積投影 P!a，……與當(dāng)前投影P已知的投影幾何形狀(假設(shè)患者41同時(shí)并未 移動(dòng))。導(dǎo)管一到達(dá)3D重建體積內(nèi)部的入口點(diǎn)即發(fā)生導(dǎo)管末端的自動(dòng) 確定。末端將突出顯示且向后投射到3D空間內(nèi)。在下一步驟中，轉(zhuǎn)向模塊34確定用于導(dǎo)管末端(或整個(gè)導(dǎo)管或任 何其他相關(guān)的導(dǎo)管區(qū)段)的當(dāng)前位置的最優(yōu)投影方向d。pt。最優(yōu)投影方 向d。pt通常垂直于在導(dǎo)管末端的脈管軸線(或在之后將進(jìn)入的該末端前 部的脈管區(qū)段的軸線)以便在無(wú)縮減(foreshortening)的情況下映射 所述脈管區(qū)段。轉(zhuǎn)向模塊34作為命令發(fā)送所確定的最優(yōu)投影方向d申到X射線裝 置20，然后，X射線裝置20旋轉(zhuǎn)以采取該方向。之后。由X射線裝置 20所產(chǎn)生的下一實(shí)時(shí)投影圖像將從最優(yōu)焦點(diǎn)(focus)顯示導(dǎo)管與周?chē)?脈管。因此，將通過(guò)以C形臂總是垂直于預(yù)定路徑來(lái)安置自身的方式 的自動(dòng)C形臂移動(dòng)來(lái)追隨導(dǎo)管末端的位置。當(dāng)多個(gè)脈管彼此重疊時(shí)，C 形臂可略微偏離理想路徑以適當(dāng)?shù)厥顾懻摰拿}管可見(jiàn)。根據(jù)上文所述流程的變型，數(shù)據(jù)處理單元30包括模擬模塊(其可 (例如)集成為模塊31)，所述模擬模塊預(yù)先確定并儲(chǔ)存對(duì)于整個(gè)移
動(dòng)廊道M(或至少對(duì)于導(dǎo)管43的整個(gè)計(jì)劃路徑)最優(yōu)的投影幾何形狀。 之后，這些幾何形狀可考慮與整個(gè)導(dǎo)管軌跡相關(guān)的"全局"標(biāo)準(zhǔn)，例 如，在整個(gè)流程期間相關(guān)聯(lián)C形臂移動(dòng)的減小。然后，在介入期間， 模塊34僅需要根據(jù)導(dǎo)管當(dāng)前位置43"再調(diào)用預(yù)定投影幾何形狀。數(shù)據(jù)處理單元30進(jìn)一步連接到監(jiān)視器35,可在監(jiān)視器35上顯示 圖^f象，例如，重建的3D體積，3D移動(dòng)廊道M、當(dāng)前投影P、移動(dòng)廊 道與當(dāng)前投影的重合組合或利用相關(guān)聯(lián)C形臂配置的模擬介入和模擬 (最優(yōu))投影視圖。最后指出的是，在本申請(qǐng)案中，術(shù)語(yǔ)"包括"并不排除其他元件 或步驟的存在，"一，，或者"一個(gè)"并不排除多個(gè)，且單個(gè)處理器或 其他單元可實(shí)現(xiàn)若干構(gòu)件的功能。本發(fā)明在于每個(gè)新穎特有性能和特 有性能的每個(gè)組合。另外，在權(quán)利要求書(shū)中的參考符號(hào)不應(yīng)被認(rèn)為限 制權(quán)利要求書(shū)的范圍。
權(quán)利要求
1.一種用于觀測(cè)在身體體積中的儀器(43)的檢查設(shè)備(10)，其包括a)成像裝置(20)，其用于產(chǎn)生具有可調(diào)整投影幾何形狀(d)的所述身體體積的當(dāng)前投影(p)；b)數(shù)據(jù)處理單元(30)，其連接到所述成像裝置(20)且包括以下組件b1)所述儀器(43)在所述身體體積內(nèi)的移動(dòng)廊道的3D表示(M)；b2)定位模塊(33)，其用于確定所述儀器(43)相對(duì)于所述3D表示的當(dāng)前位置(43″)，其中所述當(dāng)前位置優(yōu)選地從至少一個(gè)當(dāng)前投影(P)確定；b3)轉(zhuǎn)向模塊(34)，其使所述成像裝置(20)采取相對(duì)于所述儀器(43)的所述當(dāng)前位置的最優(yōu)投影幾何形狀(dopt)。
2. 如權(quán)利要求1所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于所述儀器為 導(dǎo)管(43)、導(dǎo)絲、活檢針或內(nèi)診鏡。
3. 如權(quán)利要求1所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于所述成像裝 置包括旋轉(zhuǎn)的X射線裝置，優(yōu)選地為C形臂裝置(20)。
4. 如權(quán)利要求1所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于其包括注射 裝置(14)，所述注射裝置(14)用于將造影劑注射至患者(41)的 脈管系統(tǒng)內(nèi)。
5. 如權(quán)利要求1所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于所述數(shù)據(jù)處 理單元(30)包括重建模塊(31)，所述重建模塊(31)用于從所述 身體體積的不同方位的投影(P^，……)來(lái)重建所述身體體積的3D 模型且用于從所述模型確定所述儀器(43)的所述移動(dòng)廊道的所述表示。
6. 如權(quán)利要求1所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于所述最優(yōu)投 影方向(d。pt)至少近似垂直于所述儀器(43)當(dāng)前所在或之后將在的 所述廊道區(qū)段。
7. 如權(quán)利要求6所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于所述最優(yōu)投 影方向(dnpt)偏離所述垂直方向，使得在所述投影圖像中，所述儀器(43)當(dāng)前所在或之后將在的所述廊道區(qū)段與其他廊道區(qū)段分開(kāi)。
8. 如權(quán)利要求1所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于所述數(shù)據(jù)處理單元(30)包括用于確定從開(kāi)始位置引導(dǎo)到目標(biāo)位置并經(jīng)過(guò)所述移 動(dòng)廊道的路徑。
9. 如權(quán)利要求8所述的檢查設(shè)備(10)，其特征在于所述數(shù)據(jù)處 理單元(30)包括模擬模塊，用于計(jì)算相對(duì)于經(jīng)過(guò)所述移動(dòng)廊道的所 述確定路徑的至少 一部分的所述最優(yōu)投影幾何形狀。
10. —種觀測(cè)在身體體積中的儀器(43)的方法，其包括 確定所述儀器(43 )在所述身體體積內(nèi)的移動(dòng)廊道的3D表示(M ); 產(chǎn)生所述身體體積的至少一個(gè)當(dāng)前投影(P);確定所述儀器(43 )相對(duì)于所述3D表示(M )的當(dāng)前位置()， 優(yōu)選地從所述當(dāng)前投影(P)確定；確定相對(duì)于所述儀器(43)的所述當(dāng)前位置的最優(yōu)投影幾何形狀 (dopt)。
11. 一種記錄載體，在所述記錄載體上儲(chǔ)存用于觀測(cè)在身體體積中 的儀器(43)的電腦程序，所述程序適合于執(zhí)行如權(quán)利要求9所述的 方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于觀測(cè)在脈管系統(tǒng)中的導(dǎo)管(43)的方法與檢查設(shè)備(10)。首先，脈管系統(tǒng)的3D模型在注射造影劑期間在由C形臂系統(tǒng)(20)所產(chǎn)生的不同方位的X射線投影(P<sub>1</sub><sup>A</sup>，……)的幫助下重建。之后，從該3D模型確定該導(dǎo)管(43)的移動(dòng)廊道(M)。在檢查流程期間，產(chǎn)生當(dāng)前投影(P)，其顯示可與該重建的3D模型及/或該移動(dòng)廊道(M)重合的該導(dǎo)管的圖像(43′)?；谠搶?dǎo)管在該脈管幾何形狀的該3D模型或該移動(dòng)廊道(M)中已知的當(dāng)前位置(43″)，可由該C形臂系統(tǒng)(20)確定并采取下一將要產(chǎn)生投影的最優(yōu)投影方向(d<sub>opt</sub>)。
文檔編號(hào)A61B6/00GK101150986SQ200680010353
公開(kāi)日2008年3月26日 申請(qǐng)日期2006年3月16日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月29日
發(fā)明者D·巴比克, R·J·F·霍曼 申請(qǐng)人:皇家飛利浦電子股份有限公司