專利名稱：插入支持系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及支持內窺鏡的插入的插入支持系統。
背景技術：
近年來廣泛采用基于圖像的診斷，例如，通過利用X線CT(ComputedTomography)裝置等拍攝被檢體的斷層像，在被檢體內獲得三維圖像數據，使用該三維圖像數據進行目標部位的診斷。
在CT裝置中，通過一邊連續旋轉著進行X線照射/檢測，一邊向體軸方向連續輸送被檢體，可以在被檢體的三維區域中進行螺旋狀的連續掃描(螺旋掃描helical scan)，根據三維區域的連續的切片斷層像生成三維圖像。
這種三維圖像的一種圖像中有肺的支氣管的三維圖像。支氣管的三維圖像用來三維掌握例如被懷疑為肺癌等的異常部的位置。并且，為了通過活檢來確認異常部，插入支氣管內窺鏡并從前端部伸出活檢針和活檢鉗子等，采取組織的樣本(sample)。
在像支氣管那樣具有多個階段的分支的管路中，在異常部的所在位置接近分支的末梢時，使內窺鏡的前端在短時間內準確到達目標部位比較困難，因此例如在日本國特開2000-135215號公報等中提出了一種裝置，根據被檢體的三維區域的圖像數據生成所述被檢體內的管路的三維像，在所述三維像上求出沿著所述管路到達目標地點的路徑，根據所述圖像數據生成沿著所述路徑的所述管路的虛擬內視像，并顯示所述虛擬內視像，從而把支氣管內窺鏡導航到目標部位。
但是，作為目標部位的活體組織一般具有一定的范圍，所以利用點指定活檢時的活檢位置并不合適，期望指定為一定大小的目標區域，但在以往的裝置中不能把導航的終點指定為這種目標區域，存在不能確定從始點到目標區域的導航路徑的問題。
發明內容
本發明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種插入支持系統，能夠在任意區域指定關心部位，并且能夠恰當地設定到達所指定區域的導航。
本發明的插入支持系統構成為具有虛擬圖像生成單元，其根據被檢體的三維區域的圖像數據，生成所述被檢體內的體腔路上的虛擬圖像；路徑始點設定單元，其設定內窺鏡通往所述被檢體內的體腔路上的插入路徑的始點；關心區域設定單元，其設定所述被檢體內的關心部位的區域；路徑終點抽取單元，其根據所述關心部位的區域，抽取所述內窺鏡通往所述被檢體內的體腔路上的插入路徑的終點。
本發明的插入支持系統具有可以在任意區域指定關心部位，而且能夠恰當地設定到達所指定區域的導航的效果。
圖1是表示本發明的實施例1的支氣管插入支持系統的結構的結構圖。
圖2是表示圖1的插入支持裝置生成導航數據的處理流程的流程圖。
圖3是表示在圖2的處理中展開的路徑設定畫面的第1圖。
圖4是表示在圖2的處理中展開的路徑設定畫面的第2圖。
圖5是表示在圖2的處理中展開的路徑設定畫面的第3圖。
圖6是表示在圖2的處理中展開的路徑設定畫面的第4圖。
圖7是表示在圖2的處理中展開的路徑設定畫面的第5圖。
圖8是表示圖2的路徑設定處理的流程的流程圖。
圖9是說明圖8的處理的第1圖。
圖10是說明圖8的處理的第2圖。
圖11是表示在圖8的處理中展開的路徑設定畫面的第1圖。
圖12是說明圖8的處理的第3圖。
圖13是表示在圖8的處理中展開的路徑設定畫面的第2圖。
圖14是說明圖8的處理的第4圖。
圖15是表示在圖8的處理中展開的路徑設定畫面的第3圖。
圖16是表示在圖2的處理中展開的插入支持畫面的圖。
圖17是表示在圖8的處理中展開的路徑設定畫面的第2變形例的圖。
圖18是表示在圖8的處理中展開的路徑設定畫面的第1變形例的圖。
圖19是表示本發明的實施例2的支氣管插入支持系統的結構的結構圖。
圖20是表示圖19所示的插入支持裝置生成插入支持數據的處理流程的流程圖。
圖21是表示在圖20的處理中展開的患者信息選擇畫面的圖。
圖22是表示在圖20的處理中展開的路徑設定畫面的圖。
圖23是說明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第1圖。
圖24是說明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第2圖。
圖25是說明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第3圖。
圖26是說明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第4圖。
圖27是表示圖20的路徑設定處理的流程的第1流程圖。
圖28是表示圖20的路徑設定處理的流程的第2流程圖。
圖29是說明圖27和圖28所示的處理的第1圖。
圖30是說明圖27和圖28所示的處理的第2圖。
圖31是說明圖27和圖28所示的處理的第3圖。
圖32是說明圖27和圖28所示的處理的第4圖。
圖33是說明圖27和圖28所示的處理的第5圖。
圖34是說明圖27和圖28所示的處理的第6圖。
圖35是說明圖27和圖28所示的處理的第7圖。
圖36是說明圖27和圖28所示的處理的第8圖。
圖37是說明圖27和圖28所示的處理的第9圖。
圖38是表示利用圖19的插入支持裝置生成的插入支持畫面的圖。
圖39是表示本發明的實施例3的支氣管插入支持系統的結構的結構圖。
圖40是表示圖39的插入支持裝置生成插入支持數據的處理流程的流程圖。
圖41是表示在圖40的處理中展開的患者信息選擇畫面的圖。
圖42是表示在圖40的處理中展開的路徑設定畫面的圖。
圖43是說明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第1圖。
圖44是說明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第2圖。
圖45是說明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第3圖。
圖46是說明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第4圖。
圖47是表示圖40的路徑設定處理的流程的第1流程圖。
圖48是表示圖40的路徑設定處理的流程的第2流程圖。
圖49是說明圖47和圖48的處理的第1圖。
圖50是說明圖47和圖48的處理的第2圖。
圖51是說明圖47和圖48的處理的第3圖。
圖52是說明圖47和圖48的處理的第4圖。
圖53是說明圖47和圖48的處理的第5圖。
圖54是說明圖47和圖48的處理的第6圖。
圖55是說明圖47和圖48的處理的第7圖。
圖56是說明圖47和圖48的處理的第8圖。
圖57是說明圖47和圖48的處理的第9圖。
圖58是表示利用圖39的插入支持裝置生成的插入支持畫面的圖。
具體實施例方式
以下，參照
本發明的實施例。
(實施例1)如圖1所示，本實施例1的支氣管插入支持系統1由支氣管內窺鏡裝置3和插入支持裝置5構成。
插入支持裝置5根據CT圖像數據生成支氣管內部的虛擬的內視像(以下表述為VBS圖像)，并且將通過支氣管內窺鏡裝置3得到的內窺鏡圖像(以下表述為實時圖像)與VBS圖像合成，并顯示在監視器6上，由此進行支氣管內窺鏡裝置3向支氣管的插入支持。
并且，支氣管內窺鏡裝置3雖然未圖示，但是由具有攝像單元的支氣管鏡、為支氣管鏡提供照明光的光源、和對來自支氣管鏡的攝像信號進行信號處理的攝像機控制單元等構成，把支氣管鏡插入患者體內的支氣管中，拍攝支氣管內部，對支氣管末端的目標組織進行活檢，并且將實時圖像和VBS圖像合成顯示在監視器7上。
監視器7設有由觸摸屏構成的輸入部8，能夠一面進行插入處理一面容易地操作由觸摸屏構成的輸入部8。
插入支持裝置5由以下部分構成CT圖像數據取入部11，其通過例如MO(Magnetic Optical disk磁光盤)裝置或DVD(Digital VersatileDisk數字通用磁盤)裝置等可移動的存儲介質，取入由拍攝患者的X線斷層像的未圖示的公知CT裝置生成的三維圖像數據；CT圖像數據存儲部12，其存儲通過CT圖像數據取入部11取入的CT圖像數據；MPR圖像生成部13，其根據存儲在CT圖像數據存儲部12中的CT圖像數據，生成MPR圖像(多斷面再構建圖像)；路徑設定部14，其生成具有MPR圖像生成部所生成的MPR圖像的后述的路徑設定畫面，設定支氣管內窺鏡裝置3的通往支氣管的支持路徑(以下僅表述為路徑)；作為虛擬圖像生成單元的VBS圖像生成部15，其根據存儲在CT圖像數據存儲部12中的CT圖像數據，以幀為單位生成由路徑設定部14設定的路徑連續的VBS圖像；VBS圖像存儲部16，其存儲VBS圖像生成部15生成的VBS圖像；作為導航圖像生成單元的圖像處理部17，其輸入來自支氣管內窺鏡裝置3的攝像信號和來自輸入部8的輸入信號，生成由實時圖像、VBS圖像和多個縮略VBS圖像構成的后述的插入支持畫面；圖像顯示控制部18，其使監視器6顯示路徑設定部14生成的路徑設定畫面和圖像處理部17生成的插入支持畫面；輸入裝置19，其由向路徑設定部14輸入設定信息的鍵盤和指針器件構成。
支氣管內窺鏡裝置3從插入支持裝置5的圖像處理部17接收VBS圖像和縮略VBS圖像，與實時圖像合成，在監視器7上顯示與插入支持裝置5顯示于監視器6上的插入支持畫面相同的畫面，并且把來自監視器7的由觸摸屏構成的輸入部8的輸入信息輸出給插入支持裝置5的圖像處理部17。
另外，CT圖像數據存儲部12和VBS圖像存儲部16可以由一個硬盤構成，另外，MPR圖像生成部13、路徑設定部14、VBS圖像生成部15和圖像處理部17可以由一個運算處理電路構成。并且，CT圖像數據取入部11通過MO或DVD等可移動的存儲介質取入CT圖像數據，但在CT裝置或保存CT圖像數據的醫院內服務器連接醫院內LAN時，也可以由可連接該醫院內LAN的接口電路構成CT圖像數據取入部11，通過醫院內LAN取入CT圖像數據。
對這樣構成的本實施方式的作用進行說明。
如圖2所示，在利用支氣管內窺鏡裝置3進行觀察/處置之前，插入支持裝置5在步驟S1中，通過CT圖像數據取入部11取入由CT裝置生成的患者的CT圖像數據，在步驟S2中把所取入的CT圖像數據存儲在CT圖像數據存儲部12中。
在步驟S3中，通過路徑設定部14使監視器6顯示圖3所示的路徑設定畫面21，在路徑設定畫面21上的患者信息標簽畫面22中選擇患者信息。根據該選擇，在步驟S4中，生成所選擇的患者的例如由3個不同的多斷面像構成的MPR圖像，在步驟S5中，在路徑設定畫面21上顯示該MPR圖像23a、23b、23c。在路徑設定畫面21中設有顯示VBS圖像的VBS圖像顯示區域23d。
另外，患者信息標簽畫面22中的患者信息的選擇，通過利用輸入裝置19輸入識別患者的患者ID來進行。
然后，在步驟S6中，當利用輸入裝置19選擇路徑設定畫面21上的路徑設定標簽24(參照圖3)時，圖4所示的路徑設定標簽畫面25顯示在路徑設定畫面21上，進行后述的路徑設定處理，設定支氣管鏡在支氣管內的插入支持路徑。
在設定了插入支持路徑時，在步驟S7中，通過VBS圖像生成部15以幀為單位生成所設定的所有路徑連續的VBS圖像，在步驟S8中，把所生成的VBS圖像存儲在VBS圖像存儲部16中。
通過上述的步驟S1～S8的處理，完成使用支氣管鏡觀察/處置時的插入支持裝置4的插入支持的準備。
此處，使用圖5～圖8說明上述步驟S6的路徑設定處理。
當在路徑設定畫面21中選擇了路徑搜索按鈕時，開始步驟S6的路徑設定處理。具體來講，圖5所示的催促輸入路徑的始點的始點輸入指示窗口31顯示在路徑設定畫面21上，在路徑設定畫面21上使用光標30在MPR圖像23中的一個斷層像上設定始點71。設定始點71后，在MPR圖像23的其他兩個斷層像上的對應位置處也設定始點71，并且在VBS圖像顯示區域23d上顯示始點71的VBS圖像，圖6所示的催促設定路徑的終點即活檢區域72的活檢區域輸入指示窗口32顯示在路徑設定畫面21上。
在該圖6的路徑設定畫面21上，使用光標30在MPR圖像23中的一個斷層像上二維描畫活檢區域72來進行設定。此時設定的活檢區域72的數量不限于一個，也可以指定多個，在圖6中示出了指定兩個活檢區域72a、72b的狀態。
并且，在活檢區域72的設定的設定結束后，圖7所示的設定每一個活檢區域72的搜索路徑數量的路徑數量設定窗口33顯示在路徑設定畫面21上。通過設定每一個活檢區域72的搜索路徑數量，可以搜索出多條導航對象在活檢區域72中的靠近路徑(approach route)。
根據圖5～圖7，在設定了始點、活檢區域72和搜索路徑數量后，按照圖8所示的處理搜索路徑。
即，如圖8所示，在步驟S11中，檢測出所設定的活檢區域72的數量，在步驟S12中，讀入搜索路徑數量n，在步驟S13中，讀入始點71的位置。
并且，在步驟S14中，抽取活檢區域72的重心位置，在步驟S15中，把r設為Δr后，在步驟S16中，把以重心位置為中心的半徑為r的圓內部指定為搜索區域。
在步驟S17中，判斷搜索區域內是否有支氣管，在有支氣管時，在步驟S18中，確定把該位置作為終點的路徑候選。
在確定了路徑候選后，在步驟S19中，判斷所確定的路徑候選是否已登記，在沒有登記的情況下，在步驟S20中，生成基于從始點到終點的分支點名稱的路徑名稱，并作為支持路徑登記。
并且，在步驟S21中，判斷所登記的路徑數量是否小于在步驟S12中讀入的路徑數量n。
另外，在步驟S17中判斷為搜索區域內沒有支氣管時，在步驟S19中所確定的路徑候選已登記時，或者在步驟S21中已登記的路徑數量小于路徑數量n時，在步驟S22中，把r設為r+Δr來放大搜索區域，并返回步驟S16。
在已登記的路徑數量達到在步驟S2中讀入的路徑數量n時，在步驟S23中，判斷是否已搜索所設定的所有活檢區域，如果已搜索所有活檢區域則結束處理，在還有未搜索的活檢區域時，在步驟S23中抽取下一個活檢區域的重心位置，并返回步驟S15。
具體來講，如圖9所示，在支氣管101的端部被指定了活檢區域72時，抽取活檢區域72的重心103。
并且，如圖10所示，把以該重心103為中心的圓設為搜索區域104，放大搜索區域104直到支氣管位于搜索區域104內，把支氣管最先位于搜索區域104內的點設為終點105，如圖11所示，確定連接始點71和該終點105的第1路徑候選106，如果該第1路徑候選106尚未登記，則作為第1支持路徑進行登記。此時的路徑名稱根據將要通過的分支點名稱來命名。
在確定了第1支持路徑后，如圖12所示，增大以重心103為中心的搜索區域104的半徑，放大搜索區域104，把之后支氣管位于搜索區域104內的點設為終點107，如圖13所示，確定連接始點71和該終點107的第2路徑候選108，如果該第2路徑候選108尚未登記，則作為第2支持路徑進行登記。在圖13中，第2路徑候選108與圖11中的第1支持路徑不同，所以第2路徑候選108成為第2支持路徑。此時的路徑名稱也根據將要通過的分支點名稱來命名。
在本實施例中，由于路徑數量為3個，所以在確定了第2支持路徑后，完全相同地，如圖14所示，進一步增大以重心103為中心的搜索區域104的半徑，放大搜索區域104，把之后支氣管位于搜索區域104內的點設為終點109，如圖15所示，確定連接始點71和該終點109的第3路徑候選110，如果該第3路徑候選110尚未登記，則作為第3支持路徑進行登記。在圖15中，由于第3路徑候選110與第1和第2支持路徑不同，所以第3路徑候選110成為第3支持路徑。此時的路徑名稱也根據將要通過的分支點名稱來命名。
這樣，可以設定所指定的路徑數量的支持路徑。對所有活檢區域72執行這些處理，對每個活檢區域72設定所指定的路徑數量的支持路徑。
當在插入支持裝置5的插入支持下，開始在這樣設定的支持路徑中的支氣管內窺鏡檢查時，在監視器7上顯示如圖16所示的插入支持畫面51。另外，也在監視器6上顯示和監視器7相同的插入支持畫面51。
該插入支持畫面51包括顯示來自支氣管內窺鏡裝置3的實時圖像的內窺鏡實時圖像顯示區域52；顯示VBS圖像像53a的VBS圖像顯示區域53；將路徑的所有分支點的VBS圖像像53a縮小顯示為分支縮略VBS圖像54(a)～54(j)的分支縮略VBS圖像區域54，與實時圖像所在的分支點對應的虛擬圖像即VBS圖像像53a顯示在VBS圖像顯示區域53上。
此處，與顯示在VBS圖像顯示區域53上的VBS圖像53a相同的分支縮略VBS圖像的框顯示為粗框或彩色，可以與其他的分支縮略VBS圖像區分，手術醫生能夠容易識別顯示在VBS圖像顯示區域53上的VBS圖像是哪個分支的圖像。
另外，也可以按照圖17所示那樣，將所有的支持路徑以區分顏色的方式同時顯示在MPR圖像23上。并且，在MPR圖像23上指定始點和活檢區域，但不限于此，也可以如圖18所示，在路徑設定畫面21上顯示支氣管的三維圖像151，在三維圖像151中指定始點71和活檢區域72，以進行路徑搜索。
(實施例2)如圖19所示，本實施例2的支氣管插入支持系統301由支氣管內窺鏡裝置303和插入支持裝置305構成。
插入支持裝置305根據CT圖像數據生成支氣管內部的虛擬的內視像(以下表述為VBS圖像)，并且將通過支氣管內窺鏡裝置303得到的內窺鏡圖像(以下表述為實時圖像)與VBS圖像合成，并顯示在監視器306上，由此進行支氣管內窺鏡裝置303向支氣管的插入支持。
并且，支氣管內窺鏡裝置303雖然未圖示，但是由具有攝像單元的支氣管鏡、為支氣管鏡提供照明光的光源、和對來自支氣管鏡的攝像信號進行信號處理的攝像機控制單元等構成，把支氣管鏡插入患者體內的支氣管中，拍攝支氣管內部，對支氣管末端的目標組織進行活檢，并且將實時圖像和VBS圖像合成顯示在監視器307上。
監視器307設有由觸摸屏構成的輸入部308，能夠一面進行插入處理一面容易地操作由觸摸屏構成的輸入部308。
插入支持裝置305由以下部分構成CT圖像數據取入部11，其通過例如MO(Magnetic Optical disk)裝置或DVD(Digital Versatile Disk)裝置等可移動的存儲介質，取入由拍攝患者的X線斷層像的未圖示的公知CT裝置生成的三維圖像數據；CT圖像數據存儲部312，其存儲通過CT圖像數據取入部311取入的CT圖像數據；臟器抽取部320，其抽取存儲在CT圖像數據存儲部312中的作為CT圖像數據的規定臟器即支氣管的三維信息的區段(segmentation)；MPR圖像生成部313，其根據存儲在CT圖像數據存儲部312中的CT圖像數據，生成MPR圖像(多斷面再構建圖像)，并且在MPR圖像上重疊顯示臟器抽取部320抽取的支氣管的支氣管斷層圖像；路徑設定部314，其生成具有MPR圖像生成部313生成的MPR圖像的后述的路徑設定畫面，設定支氣管內窺鏡裝置303通往支氣管的支持路徑(以下僅表述為路徑)VBS圖像生成部315，其根據存儲在CT圖像數據存儲部312中的CT圖像數據，以幀為單位生成由路徑設定部314設定的路徑連續的VBS圖像；VBS圖像存儲部316，其存儲VBS圖像生成部315生成的VBS圖像；圖像處理部317，其輸入來自支氣管內窺鏡裝置3的攝像信號和來自輸入部8的輸入信號，生成由實時圖像、VBS圖像和多個縮略VBS圖像構成的后述的插入支持畫面；圖像顯示控制部318，其使監視器306顯示路徑設定部314生成的路徑設定畫面和圖像處理部317生成的插入支持畫面；輸入裝置319，其由向路徑設定部314輸入設定信息的鍵盤和指針器件構成。
支氣管內窺鏡裝置303從插入支持裝置305的圖像處理部317接收VBS圖像和縮略VBS圖像，并與實時圖像合成顯示在監視器307上，并且把來自監視器7的由觸摸屏構成的輸入部308的輸入信息輸出給插入支持裝置305的圖像處理部317。
另外，CT圖像數據存儲部312和VBS圖像存儲部316可以由一個硬盤構成，另外，MPR圖像生成部313、路徑設定部314、VBS圖像生成部315和圖像處理部317可以由一個運算處理電路構成。并且，CT圖像數據取入部311通過MO或DVD等可移動的存儲介質取入CT圖像數據，但在CT裝置或保存CT圖像數據的醫院內服務器連接醫院內LAN時，也可以由可連接該醫院內LAN的接口電路構成CT圖像數據取入部311，通過醫院內LAN取入CT圖像數據。
對這樣構成的本實施例的作用進行說明。
如圖20所示，在利用支氣管內窺鏡裝置303進行觀察/處置之前，插入支持裝置305在步驟S301中，通過CT圖像數據取入部311取入由CT裝置生成的患者的CT圖像數據，在步驟S302中把所取入的CT圖像數據存儲在CT圖像數據存儲部312中。
在步驟S303中，通過路徑設定部314使監視器6顯示圖21所示的患者信息選擇畫面322，在患者信息選擇畫面22中選擇患者信息。并且，利用基于輸入裝置319的操作的指針324選擇患者信息選擇畫面322的路徑設定按鈕323，由此，在步驟S304中，在MPR圖像生成部313中生成所選擇的患者的例如由3個不同的多斷面像構成的MPR圖像，在監視器306上顯示圖22所示的路徑設定畫面326，該路徑設定畫面326具有由軸向(axial)圖像325a、冠狀(coronal)圖像325b、徑向(sagittal)圖像325c構成的MPR圖像325、和顯示路徑信息的路徑信息畫面328。
另外，在路徑設定部314中進行的患者信息選擇畫面322中的患者信息的選擇，通過利用輸入裝置319輸入識別患者的患者ID來進行。
然后，在步驟S305中，利用臟器抽取部320抽取存儲在CT圖像數據存儲部312中的CT圖像數據的規定臟器即支氣管，生成所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像327，并輸出給MPR圖像生成部313，按照圖22所示，在MPR圖像325上重疊顯示所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像327。
另外，MPR圖像325的軸向圖像325a、冠狀圖像325b、徑向圖像325c的各個圖像例如由黑白圖像構成，將要重疊的支氣管斷層圖像327利用藍色圖像(在圖22中為斜線陰影部分的圖像)顯示，可以在視覺上區分顯示MPR圖像325的軸向圖像325a、冠狀圖像325b、徑向圖像325c的各個圖像和支氣管斷層圖像327。
然后，在步驟S306中，在路徑設定畫面321上進行后述的路徑設定處理，設定在支氣管中的支氣管鏡的插入支持路徑。
在設定了插入支持路徑時，在步驟S307中，通過VBS圖像生成部315以幀為單位生成所設定的所有路徑連續的VBS圖像，在步驟S308中，把所生成的VBS圖像存儲在VBS圖像存儲部316中。
通過上述的步驟S301～S308的處理，完成使用支氣管鏡觀察/處置時的插入支持裝置5的插入支持的準備。
此處，使用圖22～圖26說明圖22所示的重疊的支氣管斷層圖像327和MPR圖像325的顯示方法的特征。
在圖22的路徑設定畫面326中，使用輸入裝置319，通過指針324操作路徑信息區域328上的透明度設定框330，可以設定MPR圖像325和將要重疊的管腔臟器抽取結果圖像即支氣管斷層圖像327在監視器306上的各自透明度，圖22表示把MPR圖像325和支氣管斷層圖像327的透明度都設為0％時的顯示示例。
具體來講，在透明度設定框330中設有MPR圖像透明度增減按鈕330a和管腔臟器抽取結果圖像透明度增減按鈕330b，使用輸入裝置319，通過指針324操作MPR圖像透明度增減按鈕330a和管腔臟器抽取結果圖像透明度增減按鈕330b，從而可以增減MPR圖像325和支氣管斷層圖像327的透明度。
圖23是把MPR圖像325的透明度設為0％、把支氣管斷層圖像327的透明度設為50％時的顯示示例，圖24是把MPR圖像325的透明度設為0％、把支氣管斷層圖像327的透明度設為100％時的顯示示例。如圖22～圖24所示，通過使支氣管斷層圖像327的透明度可變，可以在MPR圖像325上進行支氣管斷層圖像327的強調顯示(圖22、圖23)，以及進行把支氣管斷層圖像327融合到MPR圖像325中的融合顯示(圖24)。
圖25是把MPR圖像325的透明度設為50％、把支氣管斷層圖像327的透明度設為0％時的顯示示例，圖26是把MPR圖像325的透明度設為100％、把支氣管斷層圖像327的透明度設為0％時的顯示示例。如圖22、圖25和圖26所示，通過使MPR圖像325的透明度可變，可以進行MPR圖像325上的支氣管斷層圖像327的強調顯示(圖22、圖25)，以及進行只顯示支氣管斷層圖像327的支氣管單獨顯示(圖26)。
這樣，通過操作MPR圖像透明度增減按鈕330a和管腔臟器抽取結果圖像透明度增減按鈕330b，可以任意增減MPR圖像325和支氣管斷層圖像327的透明度，通過以所期望的強調程度在MPR圖像325上重疊顯示基于CT圖像數據的支氣管的管腔臟器抽取結果即支氣管斷層圖像327，可以使手術醫生在正常地觀察MPR圖像325的過程中確認MPR圖像325上的支氣管的位置。
另外，不限于支氣管，例如當然也可以應用于利用MPR圖像325確認腸管、膽道等其他管腔臟器的位置的情況。
下面，參照圖27～圖37說明路徑設定部314的上述步驟S306的路徑設定處理。
如圖27所示，在步驟S321中，在MPR圖像上獲取支氣管插入支持的終點位置的標志。具體來講，如圖29所示，例如當利用指針324點擊MPR圖像325的軸向畫面325a時，在所點擊的位置處顯示出標志400。此時，在冠狀圖像325b、徑向圖像325c的各個圖像上的對應位置處也顯示出標志400。
在利用指針324選擇路徑信息區域328上的追加按鈕411時，路徑設定部314獲取在軸向畫面325a、冠狀圖像325b、徑向圖像325c上被指定的標志400的三維坐標。
標志100如圖30所示，由表示指針324點擊的點的標志點400a及區域線400b構成，該區域線400b表示包括標志點400a的規定區域，以便可以在MPR圖像325上視認標志點400a。因此，手術醫生通過在MPR圖像325上視認區域線400b，能夠容易確認標志400的位置。
并且，在步驟S322中，判斷標志400是否在支氣管內，在支氣管內時，在步驟S323中，將標志點登記到通過點列表中。不在支氣管內時，在步驟S328中，顯示圖37所示的確認窗口440。手術醫生在把標志點指定到支氣管外面時，如果選擇“是”，則標志點即被登記到通過點列表中。登記在通過點列表中的標志400的三維坐標在路徑信息區域328上的登記信息區域412(參照圖29和圖32)中被賦予序號并顯示。
并且，也可以顯示圖31所示的通過點確認窗口405。該通過點確認窗口405是用于確認三維顯示的支氣管像406上的標志400的窗口，手術醫生利用通過點確認窗口405判斷標志400是否被標記在規定的支氣管內的位置處。
并且，反復把通過點的標志400登記到通過點列表中的處理直到成為所期望的位置。
圖32表示登記了5個通過點后，利用標志400新指定第6個通過點的狀態，如圖32的MPR圖像325上示出的那樣，已登記的5個通過點400a例如顯示為綠色的點。另外，在通過點確認窗口405中，已登記的5個通過點400a例如顯示為綠色的點，第6個通過點421例如顯示為紅色的點。
另外，例如在圖32的MPR圖像325上利用標志400指定第6個通過點時，手術醫生通過圖34所示的通過點確認窗口405判斷為當前通過點421被標記在不適合對上次利用支氣管像406指定的通過點位置進行插入支持的支氣管內位置處時，利用指針324選擇圖32的路徑信息區域328上的刪除按鈕414，從而可以解除標志400的指定。另外，在選擇全部刪除按鈕415時，包括當前通過點421在內的所有通過點被刪除。
這樣，如圖35所示的通過點確認窗口405那樣，在從終點407到開始插入支持的所期望的始點425的期間，把所期望的通過點登記在通過點列表中，之后手術醫生判斷是否需要通過點的插值。
在選擇了路徑插值按鈕416時，在圖28的步驟S326中進行規定的插值處理(例如在通過點之間直線插值)。
另外，在該插值處理中，在支氣管內的通過點之間以規定間隔插值多個虛擬點，由此進行插值，但虛擬點的插值間隔可以在路徑信息區域328上的插值間隔框417中任意設定。
并且，在步驟S327中，由包括虛擬點在內的通過點構成的路徑430被登記在通過點列表中。
但是，在步驟S327中登記的通過點未必在支氣管內。因此在實施了插值處理的情況下，在步驟S327的處理后，在步驟S329中，從通過點列表中刪除不在支氣管內的通過點，并結束處理，在圖36所示的通過點確認窗口405中顯示出路徑430。
按照上面所述，當利用路徑設定部314設定路徑430時，轉入圖20中的步驟S307的處理。如上所述，在步驟S307中，利用VBS圖像生成部315以幀為單位生成所設定的路徑430連續的VBS圖像，在步驟S308中把所生成的VBS圖像存儲在VBS圖像存儲部316中。
關于使用這樣進行路徑設定的插入支持裝置5和支氣管內窺鏡裝置303進行觀察/處置時的插入支持用的插入支持畫面，為了簡化說明，以路徑的分支點為10個的情況為例進行說明。
當在插入支持裝置305的插入支持下，開始支氣管內窺鏡檢查時，在監視器306上顯示圖示那樣的插入支持畫面451。
該插入支持畫面451由以下部分構成顯示來自支氣管內窺鏡裝置303的實時圖像452a的內窺鏡實時圖像顯示區域452；顯示VBS圖像像453a的VBS圖像顯示區域453；將路徑的所有分支點的VBS圖像像453a縮小顯示為分支縮略VBS圖像454(a)～454(j)的分支縮略VBS圖像區域454，在VBS圖像顯示區域453上顯示路徑的第一個分支點的VBS圖像453a，在分支縮略VBS圖像區域454上顯示所有分支點的分支縮略VBS圖像454(a)～454(j)。
另外，在VBS圖像453a上，在沿路徑行進的路徑孔處重疊顯示導航標志455。并且，與顯示在VBS圖像顯示區域453上的VBS圖像453a相同的分支縮略VBS圖像的框顯示為粗框或彩色框，可以與其他的分支縮略VBS圖像區分，手術醫生能夠容易地識別顯示在VBS圖像顯示區域453上的VBS圖像是哪個分支的圖像。在第一個階段中，分支縮略VBS圖像454(a)的框顯示為粗框或彩色框。
(實施例3)如圖39所示，本實施例3的支氣管插入支持系統501由支氣管內窺鏡裝置503和插入支持裝置505構成。
插入支持裝置505根據CT圖像數據生成支氣管內部的虛擬的內視像(以下表述為VBS圖像)，并且將通過支氣管內窺鏡裝置503得到的內窺鏡圖像(以下表述為實時圖像)與VBS圖像合成，并顯示在監視器506上，由此進行支氣管內窺鏡裝置503向支氣管的插入支持。
并且，支氣管內窺鏡裝置503雖然未圖示，但是由具有攝像單元的支氣管鏡、為支氣管鏡提供照明光的光源、和對來自支氣管鏡的攝像信號進行信號處理的攝像機控制單元等構成，把支氣管鏡插入患者體內的支氣管中，拍攝支氣管內部，對支氣管末端的目標組織進行活檢，并且將實時圖像和VBS圖像合成顯示在監視器507上。
監視器507設有由觸摸屏構成的輸入部508，能夠一面進行插入處理一面容易地操作由觸摸屏構成的輸入部508。
插入支持裝置505由以下部分構成CT圖像數據取入部151，其通過例如MO(Magnetic Optical disk)裝置或DVD(Digital Versatile Disk)裝置等可移動的存儲介質，取入由拍攝患者的X線斷層像的未圖示的公知CT裝置生成的三維圖像數據；CT圖像數據存儲部512，其存儲通過CT圖像數據取入部511取入的CT圖像數據；臟器抽取部520，其抽取存儲在CT圖像數據存儲部512中的作為CT圖像數據的規定臟器即支氣管的三維信息的區段；MPR圖像生成部513，其根據存儲在CT圖像數據存儲部512中的CT圖像數據，生成MPR圖像(多斷面再構建圖像)，并且在MPR圖像上重疊顯示臟器抽取部520抽取的支氣管的支氣管斷層圖像；路徑設定部514，其生成具有MPR圖像生成部513生成的MPR圖像的后述的路徑設定畫面，設定支氣管內窺鏡裝置3通往支氣管的支持路徑(以下僅表述為路徑)；VBS圖像生成部515，其根據存儲在CT圖像數據存儲部512中的CT圖像數據，以幀為單位生成由路徑設定部514設定的路徑連續的VBS圖像；VBS圖像存儲部516，其存儲VBS圖像生成部515生成的VBS圖像；圖像處理部517，其輸入來自支氣管內窺鏡裝置3的攝像信號和來自輸入部508的輸入信號，生成由實時圖像、VBS圖像和多個縮略VBS圖像構成的后述的插入支持畫面；圖像顯示控制部518，其使監視器506顯示路徑設定部514生成的路徑設定畫面、和圖像處理部517生成的插入支持畫面；輸入裝置519，其由向路徑設定部514輸入設定信息的鍵盤和指針器件構成。
支氣管內窺鏡裝置503從插入支持裝置5的圖像處理部517接收VBS圖像和縮略VBS圖像，并與實時圖像合成顯示在監視器507上，并且把來自監視器7的由觸摸屏構成的輸入部508的輸入信息輸出給插入支持裝置5的圖像處理部517。
另外，CT圖像數據存儲部512和VBS圖像存儲部516可以由一個硬盤構成，另外，MPR圖像生成部513、路徑設定部514、VBS圖像生成部515和圖像處理部517可以由一個運算處理電路構成。并且，CT圖像數據取入部511通過MO或DVD等可移動的存儲介質取入CT圖像數據，但在CT裝置或保存CT圖像數據的醫院內服務器連接醫院內LAN時，也可以由可連接該醫院內LAN的接口電路構成CT圖像數據取入部511，通過醫院內LAN取入CT圖像數據。
對這樣構成的本實施例的作用進行說明。
如圖40所示，在利用支氣管內窺鏡裝置503進行觀察/處置之前，插入支持裝置5在步驟S501中，通過CT圖像數據取入部511取入由CT裝置生成的患者的CT圖像數據，在步驟S502中把所取入的CT圖像數據存儲在CT圖像數據存儲部512中。
在步驟S503中，通過路徑設定部14使監視器506顯示圖41所示的患者信息選擇畫面522，在患者信息選擇畫面522中選擇患者信息。并且，利用基于輸入裝置519的操作的指針524選擇患者信息選擇畫面522的路徑設定按鈕523，由此，在步驟S504中，在MPR圖像生成部513中生成所選擇患者的例如由3個不同的多斷面像構成的MPR圖像，在監視器506上顯示圖42所示的路徑設定畫面526，該路徑設定畫面526具有由軸向圖像525a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c構成的MPR圖像525、和顯示路徑信息的路徑信息畫面528。
另外，在路徑設定部514中進行的患者信息選擇畫面522中的患者信息的選擇，通過利用輸入裝置519輸入識別患者的患者ID來進行。
然后，在步驟S505中，利用臟器抽取部520抽取存儲在CT圖像數據存儲部512中的CT圖像數據的規定臟器即支氣管，生成所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像527，并輸出給MPR圖像生成部513，按照圖42所示，在MPR圖像525上重疊顯示所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像527。
另外，MPR圖像525的軸向圖像523a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c的各個圖像例如由黑白圖像構成，將要重疊的支氣管斷層圖像527利用藍色圖像(在圖42中為斜線陰影部分的圖像)顯示，可以在視覺上區分顯示MPR圖像525的軸向圖像525a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c的各個圖像和支氣管斷層圖像527。
然后，在步驟S506中，在路徑設定畫面521上進行后述的路徑設定處理，設定在支氣管中的支氣管鏡的插入支持路徑。
在設定了插入支持路徑時，在步驟S507中，通過VBS圖像生成部515以幀為單位生成所設定的所有路徑連續的VBS圖像，在步驟S508中，把所生成的VBS圖像存儲在VBS圖像存儲部516中。
通過上述的步驟S501～S508的處理，完成使用支氣管鏡觀察/處置時的插入支持裝置5的插入支持的準備。
此處，使用圖42～圖46說明圖42所示的重疊的支氣管圖像527和MPR圖像525的顯示方法的特征。
在圖42所示的路徑設定畫面526中，使用輸入裝置519，通過指針524操作路徑信息區域528上的透明度設定框530，可以設定MPR圖像525和將要重疊的管腔臟器抽取結果圖像即支氣管斷層圖像527在監視器506上的各自的透明度，圖42表示把MPR圖像525和支氣管斷層圖像527的透明度都設為0％時的顯示示例。
具體來講，在透明度設定框530內設有MPR圖像透明度增減按鈕530a和管腔臟器抽取結果圖像透明度增減按鈕530b，使用輸入裝置519，通過指針524操作MPR圖像透明度增減按鈕530a和管腔臟器抽取結果圖像透明度增減按鈕530b，從而可以增減MPR圖像525和支氣管斷層圖像527的透明度。
圖43是把MPR圖像525的透明度設為0％、把支氣管斷層圖像527的透明度設為50％時的顯示示例，圖44是把MPR圖像525的透明度設為0％、把支氣管斷層圖像527的透明度設為100％時的顯示示例。如圖42～圖44所示，通過改變支氣管斷層圖像527的透明度，可以在MPR圖像525上強調或融合支氣管斷層圖像527。
圖45是把MPR圖像525的透明度設為50％、把支氣管斷層圖像527的透明度設為0％時的顯示示例，圖46是把MPR圖像525的透明度設為100％、把支氣管斷層圖像527的透明度設為0％時的顯示示例。如圖42、圖45和圖46所示，通過使MPR圖像525的透明度可變，可以只進行支氣管斷層圖像527的顯示。
這樣，通過操作MPR圖像透明度增減按鈕530a和管腔臟器抽取結果圖像透明度增減按鈕530b，可以任意增減MPR圖像525和支氣管斷層圖像527的透明度，通過以所期望的強調程度在MPR圖像525上重疊顯示基于CT圖像數據的支氣管的管腔臟器抽取結果即支氣管斷層圖像527，可以使手術醫生在正常地觀察MPR圖像525的過程中確認MPR圖像525上的支氣管的位置。
下面，參照圖47～圖57說明路徑設定部514中的上述步驟S506的路徑設定處理。
如圖47所示，在步驟S521中，在MPR圖像上獲取支氣管插入支持的終點位置的標志。具體來講，如圖49所示，當例如利用指針524點擊MPR圖像525的軸向畫面525a時，在所點擊的位置處顯示出標志600。此時，在冠狀圖像525b、徑向圖像525c的各個圖像上的對應位置處也顯示出標志600。
在利用指針524選擇路徑信息區域528上的追加按鈕611時，路徑設定部514獲取在軸向畫面525a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c上指定的標志600的三維坐標。
標志600如圖50所示，由表示指針524點擊的點的標志點600a及區域線600b構成，該區域線600b表示包括標志點600a的規定區域，以便可以在MPR圖像525上視認標志點600a。因此，手術醫生通過在MPR圖像525上視認區域線600b，能夠容易地確認標志600的位置。
并且，在步驟S522中，判斷標志100是否在支氣管內，當在支氣管內時，在步驟S523中，將標志點登記到通過點列表中。當不在支氣管內時，在步驟S528中，顯示圖57所示的確認窗口640。手術醫生在把標志點指定到支氣管外面時，如果選擇“是”，則標志點被登記到通過點列表中。登記在通過點列表中的標志600的三維坐標在路徑信息區域528上的登記信息區域612(參照圖49和圖52)中被賦予序號并顯示。
并且，也可以顯示圖51所示的通過點確認窗口605。該通過點確認窗口605是用于確認三維顯示的支氣管像606上的標志600的窗口，手術醫生利用通過點確認窗口605判斷標志600是否被標記在規定的支氣管內的位置處。
并且，反復把通過點的標志600登記到通過點明顯表中的處理直到成為所期望的位置。
圖52表示登記了5個通過點后，利用標志600新指定第6個通過點的狀態，如圖52的MPR圖像525上示出的那樣，已登記的5個通過點600a例如顯示為綠色的點。另外，在通過點確認窗口605中，已登記的5個通過點600a例如顯示為綠色的點，第6個通過點621例如顯示為紅色的點。
另外，例如在圖52的MPR圖像525上利用標志600指定第6個通過點時，手術醫生通過圖54所示的通過點確認窗口605判斷為當前通過點621被標記在不適合對上次利用支氣管像606指定的通過點位置進行插入支持的支氣管內位置處時，利用指針524選擇圖52的路徑信息區域528上的刪除按鈕614，從而可以解除標志600的指定。另外，在選擇全部刪除按鈕615時，包括當前通過點621在內的所有通過點被刪除。
這樣，如圖55所示的通過點確認窗口605那樣，在從終點607到開始插入支持的所期望的始點625的期間，把所期望的通過點登記在通過點列表中，然后手術醫生判斷是否需要通過點的插值。
在選擇了路徑插值按鈕616時，在圖48中的步驟S526中進行規定的插值處理(例如在通過點之間進行直線插值)。
另外，在該插值處理中，在支氣管內的通過點之間以規定間隔插值多個虛擬點，由此進行插值，但虛擬點的插值間隔可以在路徑信息區域528上的插值間隔框617中任意設定。
并且，在步驟S527中，由包括虛擬點在內的通過點構成的路徑630被登記在通過點列表中。
但是，在步驟S527中登記的通過點未必在支氣管內。因此在實施了插值處理的情況下，在步驟S527的處理后，在步驟S529中，從通過點列表中刪除不在支氣管內的通過點，并結束處理，在圖56所示的通過點確認窗口605顯示出路徑630。
按照上面所述，當利用路徑設定部514設定路徑630時，轉入圖40中的步驟S507的處理。如上所述，在步驟S507中，利用VBS圖像生成部515以幀為單位生成所設定的路徑630連續的VBS圖像，在步驟S508中把所生成的VBS圖像存儲在VBS圖像存儲部516中。
關于使用這樣進行路徑設定的插入支持裝置505和支氣管內窺鏡裝置503進行觀察/處置時的插入支持用的插入支持畫面，為了簡化說明，以路徑的分支點為10個的情況為例進行說明。
當在插入支持裝置505的插入支持下，開始支氣管內窺鏡檢查時，在監視器506上顯示圖示那樣的插入支持畫面651。
該插入支持畫面651由以下部分構成顯示來自支氣管內窺鏡裝置503的實時圖像652a的內窺鏡實時圖像顯示區域652；顯示VBS圖像像653a的VBS圖像顯示區域653；將路徑的所有分支點的VBS圖像像653a縮小顯示為分支縮略VBS圖像654(a)～654(j)的分支縮略VBS圖像區域654，在VBS圖像顯示區域653上顯示路徑的第一個分支點的VBS圖像153a，在分支縮略VBS圖像區域654上顯示所有分支點的分支縮略VBS圖像654(a)～654(j)。
另外，在VBS圖像653a上，在沿路徑行進的路徑孔處重疊顯示導航標志655。并且，與顯示在VBS圖像顯示區域653上的VBS圖像653a相同的分支縮略VBS圖像的框顯示為粗框或彩色框，可以與其他的分支縮略VBS圖像區分，手術醫生能夠容易地識別顯示在VBS圖像顯示區域653上的VBS圖像是哪個分支的圖像。在第一個階段中，分支縮略VBS圖像654(a)的框顯示為粗框或彩色框。
這樣，在本實施例中，在從支氣管內的終點到始點的期間指定所期望間隔的通過點，對所指定的終點一通過點之間、通過點之間、通過點一始點之間進行插值處理，來設定路徑，所以能夠算出沿著支氣管內的管路的從始點到終點(目標地點)的內窺鏡插入的最適合路徑(插入支持路徑)。
本發明不限于上述實施例，可以在不改變本發明的宗旨的范圍內進行各種變更、改變等。
權利要求
1.一種插入支持系統，其特征在于，具有虛擬圖像生成單元，其根據被檢體的三維區域的圖像數據，生成所述被檢體內的體腔路上的虛擬圖像；路徑始點設定單元，其設定內窺鏡通往所述被檢體內的體腔路上的插入路徑的始點；關心區域設定單元，其設定所述被檢體內的關心部位的區域；路徑終點抽取單元，其根據所述關心部位的區域，抽取所述內窺鏡通往所述被檢體內的體腔路上的插入路徑的終點。
2.根據權利要求1所述的插入支持系統，其特征在于，所述路徑終點抽取單元具有計算所述關心部位的區域的重心的重心計算單元；抽取所述體腔路上的位于所述重心附近的位置的位置抽取單元。
3.根據權利要求2所述的插入支持系統，其特征在于，所述位置抽取單元抽取多個所述體腔路上的位于所述重心附近的位置。
4.一種插入支持方法，其特征在于，包括虛擬圖像生成步驟，根據被檢體的三維區域的圖像數據，生成所述被檢體內的體腔路上的虛擬圖像；路徑始點設定步驟，設定內窺鏡通往所述被檢體內的體腔路上的插入路徑的始點；關心區域設定步驟，設定所述被檢體內的關心部位的區域；路徑終點抽取步驟，根據所述關心部位的區域，抽取所述內窺鏡通往所述被檢體內的體腔路上的插入路徑的終點。
5.一種多斷面再構建圖像生成裝置，其特征在于，具有多斷面再構建圖像生成單元，其根據被檢體的三維區域的圖像數據，生成所述被檢體內的多斷面再構建圖像；管腔臟器信息抽取單元，其根據所述被檢體的所述三維區域的圖像數據，抽取與規定的管腔臟器的所述三維區域的形狀相關的信息；管腔臟器抽取結果圖像重疊單元，其把反映所述管腔臟器抽取結果的管腔臟器抽取結果圖像重疊在所述多斷面再構建圖像上。
6.根據權利要求5所述的多斷面再構建圖像生成裝置，其特征在于，可以改變重疊在所述多斷面再構建圖像上的所述管腔臟器抽取結果圖像的透明度。
7.根據權利要求5或6所述的多斷面再構建圖像生成裝置，其特征在于，可以改變重疊了所述管腔臟器抽取結果圖像的所述多斷面再構建圖像的透明度。
8.一種插入支持系統，其特征在于，具有多斷面再構建圖像生成單元，其根據被檢體的三維區域的圖像數據，生成所述被檢體內的多斷面再構建圖像；終點坐標指定單元，其在所述多斷面再構建圖像上指定所述被檢體內的管腔臟器的體腔路的前端側的所述體腔路內的期望終點在所述三維區域內的坐標；通過點坐標指定單元，其指定所述體腔路中的距所述終點規定距離的所述體腔內的期望通過點在所述三維區域內的坐標；坐標指定控制單元，其判斷所述通過點是否是所述體腔路內的體腔路上的基端側的期望始點，在所述第1通過點不是所述開始點時，控制所述通過點坐標指定單元，指定所述體腔路中的距所述通過點規定距離的所述體腔內的新的期望通過點在所述三維區域內的坐標。
9.根據權利要求8所述的插入支持系統，其特征在于，具有管腔臟器抽取單元，其根據所述被檢體的所述三維區域的圖像數據，抽取作為所述管腔臟器的所述三維區域的形狀數據的區段；坐標位置識別單元，其識別所述終點坐標指定單元指定的所述終點在所述三維區域內的坐標或所述通過點坐標指定單元指定的所述通過點在所述三維區域內的坐標，是否存在于所述管腔臟器抽取單元抽取的所述區段所占據的所述三維區域內。
10.根據權利要求9所述的插入支持系統，其特征在于，具有管腔臟器圖像生成單元，其根據所述管腔臟器抽取單元抽取的所述區段，生成所述管腔臟器的三維圖像；繪制單元，其繪制所述管腔臟器圖像生成單元生成的所述管腔臟器的三維圖像上的所述終點和所述通過點。
11.根據權利要求8、9或10中任一項所述的插入支持系統，其特征在于，具有插值處理單元，其對所述終點和所述通過點之間、所述通過點之間以及所述通過點和所述始點之間進行插值處理；路徑設定單元，其把所述插值處理單元的處理結果設定為從所述始點到所述終點的路徑。
12.根據權利要求8、9、10或11中任一項所述的插入支持系統，其特征在于，把表示所述終點坐標指定單元指定的所述終點或所述通過點坐標指定單元指定的所述通過點的標志重疊在所述多斷面再構建圖像上。
13.根據權利要求12所述的插入支持系統，其特征在于，所述標志由指定所述終點或所述通過點的位置的位置標志部、和表示包括所述終點或所述通過點的位置的規定區域的區域標志部構成。
14.根據權利要求9所述的插入支持系統，其特征在于，控制所述多斷面再構建圖像生成單元，把反映所述區段的區段圖像重疊在所述多斷面再構建圖像上。
15.一種插入支持路徑設定方法，其特征在于，包括多斷面再構建圖像生成步驟，根據被檢體的三維區域的圖像數據，生成所述被檢體內的多斷面再構建圖像；終點坐標指定步驟，在所述多斷面再構建圖像上指定所述被檢體內的管腔臟器的體腔路的前端側的所述體腔路內的期望終點在所述三維區域內的坐標；通過點坐標指定步驟，指定所述體腔路中的距所述終點規定距離的所述體腔內的期望通過點在所述三維區域內的坐標；坐標指定控制步驟，判斷所述通過點是否是所述體腔路內的體腔路上的基端側的期望始點，在所述第1通過點不是所述開始點時，控制所述通過點坐標指定步驟，指定所述體腔路中的距所述通過點規定距離的所述體腔內的新的期望通過點在所述三維區域內的坐標。
全文摘要
在本發明的插入支持系統中，在支氣管的端部被指定為活檢區域時，抽取活檢區域的重心。把以重心為中心的圓作為搜索區域，放大搜索區域直到支氣管位于搜索區域內，把支氣管最先位于搜索區域內時的點作為終點，確定連接始點和該終點的第1路徑候選，如果該第1路徑候選尚未登記，則作為第1登記路徑進行登記。由此，可以在任意區域指定關心部位，而且恰當設定到達所指定區域的導航。
文檔編號A61B6/00GK1874716SQ20048003233
公開日2006年12月6日 申請日期2004年10月28日 優先權日2003年10月31日
發明者秋本俊也, 大西順一 申請人:奧林巴斯株式會社