一種群體式制鞋涂膠方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及制鞋技術領域，更具體地涉及一種制鞋涂膠制作領域。
【背景技術】
[0002]在制鞋業的涂膠生產中，我國目前主要由手工完成，因此，對涂膠路徑的控制主要采用粗略地手動調整。采用這種方法控制涂膠路徑難以保證涂膠路徑的美觀性，且也難以保證涂膠的均勻性，且工作效率也較低。為了提高工作效率以及保證涂膠路徑的美觀性和涂膠的均勻性，隨后出現有自動涂膠機械，包括控制器及涂膠嘴，涂膠嘴安裝在可相對張合的左膠臂和右膠臂上，涂膠時，所述控制器控制左膠臂和右膠臂張合，使所述涂膠嘴沿著中底的邊緣進行涂膠，這種方式存在如下缺陷:1、針對不同鞋幫、鞋底或中底，需要多次調整左膠臂和右膠臂張合幅度，工作效率低，適應能力不足。2、鞋幫、鞋底或中底需要定點放置，且一次只能處理一個，然后再重復放置及涂膠動作，工作停頓、不連續，影響作業效率。
【發明內容】
[0003]本發明的目的是提供一種群體式制鞋涂膠方法，實現一次抓取多個鞋幫、鞋底或中底，并能連續逐一的給所抓取的各個鞋幫、鞋底或中底涂膠，提高工作效率和質量。
[0004]為達到上述目的，本發明采用如下技術方案:
一種群體式制鞋涂膠方法，該方法具有如下步驟:
51、提供一種涂膠平臺，并于涂膠平臺上放置若干鞋幫、鞋底、中底或其結合；
52、一次獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，存入電腦中；
53、電腦依據各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標驅動涂膠膠嘴逐一的給涂膠平臺上對應的鞋幫、鞋底或中底涂膠。
[0005]上述方案進一步是:所述步驟S2中是通過圖像處理方式獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，由一圖像采集器一次采集涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的原始圖像，并將該原始圖像輸送到電腦上，對所述原始圖像進行圖像增強、形態學處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像中各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標。
[0006]上述方案進一步是:所述步驟S2中是通過掃描方式獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，由激光掃描系統完成。
[0007]上述方案進一步是:電腦采用數據處理算法對所述圖像采集器獲取的軌跡點坐標進行離散處理，將經離散處理后的所述軌跡點坐標傳送至中央處理器進行處理以轉換成電機的脈沖坐標序列，再將所述脈沖坐標序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴的運動涂膠。
[0008]上述方案進一步是:所述涂膠膠嘴進行平面涂膠。
[0009]本發明實現在一涂膠平臺上一次抓取多個鞋幫、鞋底或中底，并能連續逐一的依照各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標給各個鞋幫、鞋底或中底涂膠，減少重復替換放置動作，且鞋幫、鞋底或中底可任意放置，無需定向、定位放置，工藝簡單，提高工作效率和質量。
[0010]【附圖說明】:
附圖1為本發明的其一實施例示意圖。
[0011]【具體實施方式】:
以下將結合附圖對本發明的構思、具體結構及產生的技術效果作進一步說明，以充分地了解本發明的目的、特征和效果。
[0012]參閱圖1所示，本發明有關一種群體式制鞋涂膠方法，該方法具有如下步驟:
51、提供一種涂膠平臺，并于涂膠平臺上放置若干鞋幫、鞋底、中底或其結合；
52、一次獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，存入電腦中；
53、電腦依據各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標驅動涂膠膠嘴逐一的給涂膠平臺上對應的鞋幫、鞋底或中底涂膠。
[0013]本發明中獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標可以是依靠圖像采集器或激光掃描系統完成，由此實現在一涂膠平臺上一次抓取多個鞋幫、鞋底或中底，并能連續逐一的依照各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標給各個鞋幫、鞋底或中底涂膠，減少重復替換放置動作，且鞋幫、鞋底或中底可任意放置，無需定向、定位放置，工藝簡單，提高工作效率和質量。
[0014]圖1所示，以圖像采集器工作獲得涂膠平臺上所有放置的中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標為例，具體的包括如下步驟:
S1、提供一種涂膠平臺1，并于涂膠平臺I上放置若干中底2，中底2可無序、無規則任意放置在涂膠平臺I上，中底2的大小、形狀不限。
[0015]S2、通過一圖像采集器3 —次采集涂膠平臺I上所有放置的中底2的原始圖像，并將該原始圖像輸送到電腦上，對所述原始圖像進行圖像增強、形態學處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像中各個中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標，所有中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標在同一坐標系中，并由電腦系統自動給予所有中底標記序號，存儲，以便后續涂膠工作。電腦采用數據處理算法對所述軌跡點坐標進行離散處理，將經離散處理后的所述軌跡點坐標傳送至中央處理器進行處理以轉換成電機的脈沖坐標序列，再將所述脈沖坐標序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴4的運動涂膠。
[0016]S3、電腦依據各個中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標驅動涂膠膠嘴4逐一的給各個中底涂膠，本實施例中，涂膠膠嘴4可有一個或兩個，涂膠膠嘴4安裝在一機械手5上，動作靈活、準確，實現連續逐一的依照各個中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標給各個中底涂膠，本實施例的涂膠是平面涂膠作業。對于機械手5的結構性為現有常見技術，可參閱本申請人之前的中國專利第201220316826.5號的結構，也可如加工中心等設備上機械手，只要滿足將涂膠膠嘴4連續準確移動涂膠即可。
[0017]當然，本發明還可有其他多種實施例，在不背離本發明精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據本發明作出各種相應的改變和變型，但這些相應的改變和變形都應屬于本發明所附的權利要求的保護范圍。
【主權項】
1.一種群體式制鞋涂膠方法，其特征在于:該方法具有如下步驟: 51、提供一種涂膠平臺，并于涂膠平臺上放置若干鞋幫、鞋底、中底或其結合； 52、一次獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，存入電腦中； 53、電腦依據各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標驅動涂膠膠嘴逐一的給涂膠平臺上對應的鞋幫、鞋底或中底涂膠。2.根據權利要求1所述的一種群體式制鞋涂膠方法，其特征在于:所述步驟S2中是通過圖像處理方式獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，由一圖像采集器一次采集涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的原始圖像，并將該原始圖像輸送到電腦上，對所述原始圖像進行圖像增強、形態學處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像中各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標。3.根據權利要求1所述的一種群體式制鞋涂膠方法，其特征在于:所述步驟S2中是通過掃描方式獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，由激光掃描系統完成。4.根據權利要求2所述的一種群體式制鞋涂膠方法，其特征在于:電腦采用數據處理算法對所述圖像采集器獲取的軌跡點坐標進行離散處理，將經離散處理后的所述軌跡點坐標傳送至中央處理器進行處理以轉換成電機的脈沖坐標序列，再將所述脈沖坐標序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴的運動涂膠。5.根據權利要求1所述的一種群體式制鞋涂膠方法，其特征在于:所述涂膠膠嘴進行平面涂膠。
【專利摘要】本發明涉及制鞋技術領域，尤其涉及一種群體式制鞋涂膠方法，該方法具有如下步驟：S1、提供一種涂膠平臺，并于涂膠平臺上放置若干鞋幫、鞋底、中底或其結合；S2、一次獲得涂膠平臺上所有放置的鞋幫、鞋底、中底或其結合的邊緣輪廓的軌跡點坐標，存入電腦中；S3、電腦依據各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標驅動涂膠膠嘴逐一的給涂膠平臺上對應的鞋幫、鞋底或中底涂膠。本發明實現在一涂膠平臺上一次抓取多個鞋幫、鞋底或中底，并能連續逐一的依照各個鞋幫、鞋底或中底的邊緣輪廓的軌跡點坐標給各個鞋幫、鞋底或中底涂膠，減少重復替換放置動作，且鞋幫、鞋底或中底可任意放置，無需定向、定位放置，工藝簡單，提高工作效率和質量。
【IPC分類】A43D25/18
【公開號】CN105193011
【申請號】CN201510619840
【發明人】李國陽
【申請人】東莞市奇峰液壓科技有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年9月25日