作業車輛的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種作業車輛，田地信息檢測部件能夠不受水和泥土的影響地檢測正常的肥料濃度并且能夠進行施肥量的正確的計算。在行駛車體(2)上設置有行駛車輪(10)，在行駛車輪(10)上設置有檢測田地信息的田地信息檢測部件(700)，并且設置有取得田地信息檢測部件(700)所檢測到的田地信息的控制裝置(210)，在該作業車輛中，特征在于，設置有將田地信息檢測部件(700)的檢測值發送給控制裝置(210)的連接部件(702)，連接部件(702)沿著行駛車輪(10)的車軸(10a)而設置，設置有覆蓋車軸(10a)的機體外側端部和連接部件(702)的車軸蓋(10b)。
【專利說明】
作業車輛
技術領域
[0001]本實用新型涉及一邊檢測田地信息一邊進行施肥作業的作業車輛。
【背景技術】
[0002]在以往的作業車輛中存在相應于肥料濃度、田地的深度以及水溫等田地信息來對施肥裝置的施肥量進行增減的技術(專利文獻I)。
[0003]在專利文獻I中公開有如下結構:通過田地信息檢測部件來檢測田地的肥料濃度、田地的深度以及水溫等田地信息，相應于田地信息地對施肥裝置的施肥量進行增減。
[0004]由此，能夠在每個位置上對施肥量進行增減，因此，防止了由于肥料不足或肥料過量導致苗的生長發育不良。
[0005]專利文獻I:日本特開2012-55212號公報
[0006]專利文獻I的作業車輛的田地信息檢測部件構成為:配置于前輪，該田地信息檢測部件和設置于前輪傳動箱的滑環通過線束而連結，將檢測到的肥料濃度傳遞給控制裝置。
[0007]然而，當水或泥土進入線束的連接部附近時，存在由于該水和泥土的影響而檢測到的肥料濃度不能被正常地傳遞，變更后的施肥量與實際上需要的施肥量不同的問題。
【實用新型內容】
[0008]本實用新型的目的在于，提供田地信息檢測部件能夠不受水或泥土的影響地檢測正常的肥料濃度并且能夠進行施肥量的正確的計算的作業車輛。
[0009]技術方案I的實用新型是作業車輛，其在行駛車體2上設置有行駛車輪10，在所述行駛車輪10上設置有檢測田地信息的田地信息檢測部件700，并且設置有取得所述田地信息檢測部件700檢測到的田地信息的控制裝置210，其特征在于，所述作業車輛設置有將所述田地信息檢測部件700的檢測值發送給所述控制裝置210的連接部件702，所述連接部件702沿著所述行駛車輪10的車軸1a設置，并且設置有覆蓋所述車軸1a的機體外側端部和連接部件702的車軸蓋10b。
[0010]技術方案2的實用新型是技術方案I所述的作業車輛，其特征在于，所述作業車輛設置有安裝有所述行駛車輪10的行駛傳動箱13，在所述行駛傳動箱13內設置有傳動驅動力的主傳動軸13c，所述行駛傳動箱13由傳動部件箱體13ba和檢測部件箱體13bb構成，其中，所述傳動部件箱體13ba收納所述主傳動軸13c和潤滑劑，所述檢測部件箱體13bb收納所述傳遞部件701。
[0011]技術方案3的實用新型是技術方案2所述的作業車輛，其特征在于，所述車軸1a被設置成貫穿所述傳動部件箱體13ba和檢測部件箱體13bb，在所述傳動部件箱體13ba和檢測部件箱體13bb連結的連結部分、以及所述車軸1a從所述檢測部件箱體13bb向機體外側突出的部分處分別設置有密封軸承10d。
[0012]技術方案4的實用新型是技術方案2所述的作業車輛，其特征在于，在所述行駛傳動箱內設置有吸收田地表面的凹凸的懸架機構14，
[0013]所述行駛傳動箱13由上側框架13a和下部箱體13b構成，其中，所述上側框架13a設置于所述行駛車體2的主框架15，所述下部箱體13b由所述傳動部件箱體13ba和檢測部件箱體13bb構成，所述下部箱體13b設置為能夠以所述上側框架13a為中心轉動并且能夠上下滑動，在所述上側框架13a和下部箱體13b的內部設置有所述主傳動軸13c，并且，在所述主傳動軸13c的外周上設置有對所述下部箱體13b向下方施力的施力部件13d，從而構成所述懸架機構14。
[0014]實用新型的效果
[0015]根據技術方案I的實用新型，通過設置有覆蓋車軸(1a)的機體外側端部和連接部件(702)的車軸蓋(10b)，能夠防止水或泥土經由車軸(1a)附著于連接部件(702)，因此，田地信息檢測裝置(700)的田地信息的檢測精度穩定。
[0016]根據技術方案2的實用新型，在技術方案I的實用新型的效果的基礎上，行駛傳動箱(13)由傳動部件箱體(13ba)和檢測部件箱體(I3bb)以分體的形式構成，其中，傳動部件箱體(13ba)收納主傳動軸(13c)和潤滑劑，檢測部件箱體(13bb)收納傳遞部件(701)，由此，能夠防止潤滑劑附著于傳遞部件(701)或連接部件(702)，因此，田地信息檢測裝置(700)的田地信息的檢測精度穩定。
[0017]并且，由于能夠使潤滑劑充分地附著于主傳動軸(13c)，因此，防止了主傳動軸(13c)因磨耗或燒結而破損。
[0018]根據技術方案3的實用新型，在技術方案2的實用新型的效果的基礎上，通過在傳動部件箱體(13ba)和檢測部件箱體(13bb)的連結部分設置有密封軸承(1d)，能夠防止潤滑油通過車軸(1a)從傳動部件箱體(13ba)進入檢測部件箱體(13bb)，因此，防止了潤滑油附著于傳遞部件(701)或連接部件(702)，田地信息檢測裝置(700)的田地信息的檢測精度穩定。
[0019]并且，通過也在檢測部件箱體(13bb)的機體外側部設置有密封軸承(1d)，能夠防止田地的水或泥土通過車軸(1a)進入檢測部件箱體(13bb)，因此，防止了水或泥土附著于傳遞部件(701)和連接部件(702)，田地信息檢測裝置(700)的田地信息的檢測精度穩定。
[0020]根據技術方案4的實用新型，在技術方案2的實用新型的效果的基礎上，通過在行駛傳動箱(13)上設置有懸架機構(14)，即使行駛車輪(10)通過田地的凹凸也能夠防止行駛車體(2)的行駛姿勢被打亂。
【附圖說明】
[0021 ]圖1A是苗移植機的側視圖，圖1B是苗移植機的俯視圖。
[0022]圖2A是示出施肥裝置和后輪齒輪箱之間的施肥傳動機構的概略主視圖，圖2B是送出裝置的左視剖視圖，圖2C是施肥裝置、施肥傳動機構以及送出量調節機構的主要部分側視圖，圖2D是從上方觀察施肥裝置和駕駛席時的概略俯視圖。
[0023]圖3是示出各種傳感器和作為控制對象的部件之間的控制關系的框圖。
[0024]圖4是示出從示教作業的開始到可變施肥作業的開始的控制的流程圖。
[0025]圖5是示出操作作業結束圖標時的操作受理控制和控制裝置的信息處理的流程圖。
[0026]圖6A是具有花紋凸塊和第二田地信息檢測部件的行駛輪的側視圖，圖6B是具有花紋凸塊和第二田地信息檢測部件的行駛輪的主視圖，圖6C是具有花紋凸塊和第二田地信息檢測部件的行駛輪的俯視圖。
[0027]圖7A是具有花紋凸塊的后輪的側視圖，圖7B是具有花紋凸塊的后輪的主視圖。
[0028]圖8是示出懸架機構的主要部分主視剖視圖。
[0029]圖9A是示出行駛車體的框架和一部分部件的側視圖，圖9B是示出行駛車體的框架和一部分部件的俯視圖。
[0030]圖10是示出發動機罩的俯視圖。
[0031]圖11是示出轉彎聯動機構的控制的流程圖。
[0032]圖12A是具有材料輸送裝置的苗移植機的側視圖，圖12B是具有材料輸送裝置的苗移植機的主視圖。
[0033]圖13A是行駛傳動箱的下部箱體的主要部分放大主視圖，圖13B是行駛傳動箱的下部箱體的主要部分放大主視圖。
[0034]圖14A是示出終端收納部的主要部分主視圖，圖14B是終端收納部的側視圖，圖14C是終端收納部的俯視圖，圖14D是終端收納部的主視圖。
[0035]圖15是示出在示教前工序行駛中操作第二示教操作部時的控制的流程圖。
[0036]圖16是示出在示教前工序行駛中操作第二示教操作部時的控制的流程圖。
[0037]圖17是示出在操作第二示教操作部時刪除所取得的田地信息的控制的流程圖。
[0038]圖18是示出在示教作業中操作第二示教操作部時的控制的流程圖。
[0039]圖19是示出比較每隔規定距離的平均深度來防止異常深度的檢測的控制的流程圖。
[0040]圖20是示出對異常深度的變化和正常深度的變化進行區分的控制的流程圖。
[0041]圖21是示出取得肥料濃度的標準偏差的控制的流程圖。
[0042]圖22是示出取得深度的標準偏差的控制的流程圖。
[0043]圖23A是示出通常的示教和前工序行駛的說明圖，圖23B是示出在前工序行駛中操作第二示教操作部時的說明圖，圖23C是示出在前工序行駛前操作第二示教操作部時的說明圖。
[0044]圖24A是示出信息終端的顯示畫面的圖，圖24B是示出第二示教操作部的顯示畫面的圖，圖24C是示出手動測量結束圖標的顯示畫面的圖。
[0045]圖25是示出作業中的田地信息的顯示畫面的圖。
[0046]圖26是示出作業地圖和作業列表的顯示畫面的圖。
[0047]圖27A和圖27B是示出左右的第一田地信息檢測部件的每隔規定時間的檢測值的圖表。
【具體實施方式】
[0048]以下，參照附圖對本發明的作業車輛進行說明。
[0049]關于該插秧機，在行駛車體2的后側經由升降連桿裝置3將苗插植部4安裝為能夠升降，在行駛車體2的后部上側設置有施肥裝置100。
[0050]另外，該苗插植部4是作業裝置的一例，也可以是供給種子的播種裝置或翻耕田地的翻耕旋轉體。
[0051]關于行駛車體2，在前部設置有變速箱12，在所述變速箱12的左右兩側分別設置有行駛傳動箱13，在從該左右的行駛傳動箱13突出的前車軸1a處分別設置有行駛輪10。
[0052 ]如圖6A至圖6C所示，在該行駛輪10的外周緣部的左右中央部，以每隔10度形成一個花紋凸塊的方式形成有三十六個中央花紋凸塊10C，在行駛輪10的外周緣部的左右兩側，分別以每隔20度配置一個花紋凸塊的方式配置有十八個左側花紋凸塊1L和十八個右側花紋凸塊10R。該左側花紋凸塊1L和右側花紋凸塊1R配置為在中央花紋凸塊1C的左右側彼此不鄰接。
[0053 ]由此，利用中央花紋凸塊1C刮土壤，同時左側花紋凸塊1L和右側花紋凸塊1R交替地刮土，因此，行駛輪10的接地面積減少，泥土不容易附著，并且防止了行駛輪10難以離開泥土而導致行駛性降低的情況。
[0054]并且，在所述變速箱12的后部固定有主框架15的前端部，在所述主框架15的后部的左右兩側分別設置有后輪齒輪箱18L、18R，后輪11分別設置在從所述后輪齒輪箱18L、18R突出的后車軸18b上。
[0055]如圖7所述，關于所述后輪11，在外周緣部以三個為一組的方式設置有十一組后輪花紋凸塊11a，在所述后輪花紋凸塊Ila的組彼此之間設置有合計十一個寬幅花紋凸塊11b，該寬幅花紋凸塊Ilb比后輪11和后輪花紋凸塊Ila的左右寬度寬。并且，所述后輪11比行駛輪10直徑大。
[0056]由此，當后輪11旋轉時，每旋轉規定角度，接地面積較大的寬幅花紋凸塊Ilb與地面接觸，因此，能夠得到不低于地面的阻抗的推進力，行駛性和燃料效率提高。
[0057]發動機20設置于主框架15，所述發動機20的動力經由HST(液壓無級變速裝置)23傳遞給變速箱12。
[0058]如圖8所示，所述左右的行駛傳動箱13由上部箱體13a和下部箱體13b構成，該下部箱體13b設置為能夠以該上部箱體13a為中心在左右方向上轉動并且能夠上下滑動，在該下部箱體13b的機體外側以能夠旋轉的方式安裝有行駛輪1。
[0059]在所述上部箱體13a和下部箱體13b的內部，以能夠旋轉并且能夠在上下方向上滑動的方式配置有主傳動軸13c，該主傳動軸13c向安裝有所述行駛輪10的前車軸1a傳動，在所述主傳動軸13c的外周且在上部箱體13a和下部箱體13b之間設置有懸架彈簧13d，該懸架彈簧13d將下部箱體13b朝向下方按壓。另外，所述主傳動軸13c以朝向機體外側的傾斜姿勢配置。
[0060]所述懸架彈簧13d是如下的懸架機構14:在所述行駛輪10通過地面的凹凸或石頭等障礙物之上時，所述懸架彈簧13d進行伸縮而使下部箱體13b上下移動，由此，行駛車體2的前側大幅地上下移動，從而防止了安裝于行駛車體2的后部的苗插植部4等作業裝置大幅地離開田地表面或過于接近田地表面。另外，在該懸架機構14發揮功能時，后輪11的車軸中心成為轉動支點。
[0061]所述變速箱12的動力的一部分被傳遞給設置在行駛車體2的后部的插植離合器箱體25，再從這里借助于插植傳動軸26傳遞給苗插植部4。
[0062]使用發動機蓋30覆蓋發動機20的上部，在所述發動機蓋30的上方設置有駕駛席31。在所述駕駛席31的前方具有具備各種操作機構的發動機罩32，在所述發動機罩32的上方設置有對行駛輪1進行轉向操作的操縱盤34。
[0063]并且，如圖9A、圖9B所示，在發動機罩32的內部收納有對施肥裝置100的動作等進行控制的控制裝置210，并且在比該控制裝置210靠下部且在保險杠15a的后側的位置設置有燃料箱33。
[0064]發動機蓋30和發動機罩32的下端左右兩側設置有水平狀的底板踏板35。
[0065]所述升降連桿裝置3由上連桿40和左右的下連桿41構成，上連桿40和下連桿41的基部側轉動自如地安裝于設置在主框架15的后端部的連桿框架42上，在上連桿40和下連桿41的前端側連結有縱連桿43。而且，構成為:在縱連桿43的下端部連結有被苗插植部4支承為旋轉自如的連結軸44，苗插植部4以所述連結軸44為中心旋轉。
[0066]在所述主框架15和上連桿40之間設置有升降缸46，通過使所述升降缸46伸縮，上連桿40在上下方向上轉動，從而苗插植部4進行升降。
[0067]所述苗插植部4由如下等部分構成:插植傳動箱體50;載苗臺51，其裝載著苗而左右往復移動，當將苗一株一株地向各行苗取出口51a供給并且將一橫行的苗全部向苗取出口51a供給時，借助于苗傳送帶51b將苗向下方移送；以及插植裝置52，其借助于插苗工具52a將供給到苗取出口 51 a的苗插植于田地。
[0068]如圖1B所示，在苗插植部4的下部以能夠轉動的方式分別設置有接地部件55和左右的側部接地部件56、57。當以使所述接地部件55和側部接地部件56、57與田地表面接觸的方式行駛時，所述接地部件55和側部接地部件56、57對苗的插植位置進行平整。
[0069]如圖3所示，在所述接地部件55處設置有角度傳感器58，該角度傳感器58對基于田地深度的變化的接地部件55的轉動量進行檢測。當該角度傳感器58檢測到角度變化時，控制裝置210判斷為田地的深度發生變化，為了與檢測到的角度相應地將苗插植部4等作業裝置的作業高度調整到適合的高度而使升降缸46伸縮，自動地調節苗插植部4的作業高度。
[0070]關于所述角度傳感器58的檢測值，將接地部件55以大致水平的姿勢與田地表面接觸時設為O度，在檢測值為上方向時，控制裝置210判斷為田地深度變淺且苗插植部4與田地表面之間的間隔變窄，從而通過使升降缸46收縮而使苗插植部4上升，防止插植深度過深。
[0071]另一方面，在檢測值為下方向時，控制裝置210判斷為田地深度變深且苗插植部4與田地表面之間的間隔變大，從而通過使升降缸46伸長而使苗插植部4下降，防止苗的插植深度過淺。
[0072]而且，為了能夠變更使升降缸46伸縮的角度傳感器58的角度，如圖10所示，在發動機罩32的上部設置有升降設定撥盤59。向一個方向撥動所述升降設定撥盤59時，使升降缸46伸縮的角度變大，向另一方方向撥動所述升降設定撥盤59時，使升降缸46伸縮的角度變小。
[0073]如圖1和圖2A至圖2D所示，所述施肥裝置100構成為:借助于設置在各插苗行的送出裝置61將儲存在肥料料斗中的肥料每次一定量地送出，利用施肥管62將該肥料移動至設置在各接地部件55、56、57的左右兩側的施肥引導件63處，并移動到在施肥引導件63的前側且在插苗行的側部附近形成有成槽體64的施肥槽中。
[0074]而且，構成為:由鼓風機電動機66驅動的鼓風機67產生的輸送風經由空氣管道68吹入施肥管62，對施肥管62內的肥料進行輸送。
[0075]并且，所述肥料料斗配置為左肥料料斗60L和右肥料料斗60R隔開一定的間隙，在該右肥料料斗60R的左右中央部附近的下方設置有送出量調節裝置400。如圖2D所示，該送出量調節裝置400以與所述發動機蓋30的右側后方隔開間隔的方式設置。
[0076]如圖2A至圖2D所示，所述送出量調節裝置400是借助于經由施肥傳動機構300傳遞來的驅動力對要從送出裝置61送出的施肥量進行調節的機構。
[0077]通過將所述送出量調節裝置400配置在右肥料料斗60R的左右中央部附近的下方，送出量調節裝置400成為不干涉向左右的肥料料斗60L、60R補給肥料等作業的配置，因此，作業效率提高。
[0078]并且，由于不限制左右的肥料料斗60L、60R的前后轉動，因此，當在排出肥料時等使左右的肥料料斗60L、60R向后方傾斜時，能夠迅速地將殘留的肥料排出。
[0079]作為將殘留在所述左右的肥料料斗60L、60R中的肥料取出的機構，如圖2A至圖2D所示，在比第一送出輥73A和第二送出輥73B靠上方且在各送出裝置61的后部的位置處，開閉自如地設置有切換閘門77，該切換閘門77根據作業切換桿69的操作進行開閉。構成為:當將所述作業切換桿69向施肥側操作時，各切換閘門77關閉，當向排出側操作時，各切換閘門77打開，肥料能夠向排出通路78移動。該排出通路78以朝向機體后方的方式向下方傾斜。
[0080]在所述左右的肥料料斗60L、60R的后側下部以朝向左右方向的方式配置有排出管道79，該排出管道79使從所述排出通路78排出的肥料向排出口 79a移動。構成為:所述排出管道79的一端部與所述鼓風機67連接，當將所述作業切換桿69向施肥側操作時，輸送風被吹入到空氣管道67，當向排出側操作時，輸送風被吹入到排出管道79。
[0081 ]根據上述內容，當將作業切換桿69向排出側操作來打開切換閘門77時，肥料通過各排出通路78而向排出管道79移動，借助于吹入到排出管道79內的輸送風，該肥料被向排出口 79a搬運、排出。當為了抑制肥料在該排出口 79a擴散而設置網眼狀的排出管79b時，防止了肥料散開。
[0082]為了使苗的插植深度穩定，在所述苗插植部4的下部設置有使田地表面的凹凸弄平的整地旋轉體27。如圖9A、圖9B所示，該整地旋轉體27從旋轉體傳動軸28接受驅動力而旋轉，該旋轉體傳動軸28配置在左右一側的后輪齒輪箱18L的機體內側且在比后車軸18b靠機體上側的位置。
[0083]并且，通過將旋轉體傳動軸28配置在比后車軸18b靠機體上側的位置，能夠大幅地離開田地表面，防止了后輪11帶起的泥土附著。
[0084]而且，通過在后輪齒輪箱18L處設置旋轉體傳動軸28，能夠使用向后輪11的驅動力來驅動整地旋轉體27，因此，實現了部件數量的削減和結構的簡化。
[0085]另一方面，如圖2A和圖9A、圖9B所示，在左右另一側的后輪齒輪箱18R的機體內側且在比后車軸18b靠機體前側的位置處，設置有送出轉動部件461和施肥離合器機構460，其中，送出轉動部件461向所述施肥裝置100的施肥傳動機構300傳動，施肥離合器機構460切斷/連接向該送出轉動部件461的傳動。
[0086]通過從設置于所述后輪齒輪箱18R的送出轉動部件461向施肥傳動機構300傳動，能夠使用向后輪11的驅動力來使施肥裝置100工作，因此，無需另外構成向施肥裝置100的傳動路徑，實現了部件數量的削減和結構的簡化。
[0087]而且，通過從后輪齒輪箱18R傳動施肥裝置100的驅動力，第一送出輥73A和第二送出輥73B與行駛速度聯動地旋轉，因此，防止了由于肥料的供給間隔過大而產生供給不到肥料的位置和由于供給間隔過小而產生過量地供給了肥料的位置。
[0088]而且，如圖3所示，構成為:在所述行駛車體2上設置有檢測左右的后輪11的旋轉的左右的后輪旋轉傳感器11a，控制裝置210構成為:根據該后輪旋轉傳感器Ila的檢測值來計算行駛速度，并且能夠根據左右的檢測值的差異來判斷是作業行駛(直線行駛)還是轉彎行駛。
[0089]當在田邊轉彎時，需要使苗插植部4等作業裝置上升以離開田地表面，并且，需要在上升中切斷插植離合器24等作業離合器、在轉彎中停止作業裝置。并且，需要在轉彎后進行作業裝置的下降操作和作業離合器的連接操作。
[0090]為了在轉彎時簡潔地進行該操作，如圖3、圖11所示，設置有檢測操縱盤34的操作角度的轉向角檢測部件34a，當該轉向角檢測部件34a檢測到規定角度時，控制裝置210使升降缸46收縮，從而使苗插植部4上升，并且使插植離合器24為切斷狀態。同時，開始左右的后輪旋轉傳感器Ila的轉速的記錄。另外，變速箱12內的側離合器機構(省略圖示)與操縱盤34的操作聯動地變成切斷狀態，從而向轉彎內側的后輪11的傳動被切斷，因此，轉彎外側和轉彎內側的后輪旋轉傳感器Ila的轉速產生差值，由此來判定轉彎方向。
[0091]而且，當轉彎內側的后輪旋轉傳感器Ila的旋轉脈沖達到規定值時，控制裝置210使升降缸46伸長從而使苗插植部4下降。而且，當苗插植部4下降后的旋轉脈沖達到規定值時，控制裝置210使插植離合器24變成連接狀態。由此，構成了轉彎聯動控制。
[0092]根據上述內容，在轉彎時僅通過操縱盤34的操作就能夠進行苗插植部4的升降和插植離合器24的連接/切斷操作，因此，作業者能夠集中于轉彎操作，操作性提高。
[0093]并且，由于根據后輪旋轉傳感器Ila的旋轉脈沖而自動地進行苗插植部4的下降和插植離合器24的連接操作，因此，能夠使插植作業的開始位置與插植作業的結束位置對齊，作業精度提高。
[0094]另外，上述的轉彎聯動控制能夠通過設置于發動機罩32的聯動連接/切斷開關36來進行連接/切斷。
[0095]并且，在行駛車體2的前部設置有載置補給用的苗的左右的預備苗框38。在該左右的預備苗框38中的左右任一側或者兩方的下部設置有材料輸送裝置600，該材料輸送裝置600相對于預備苗框38獨立地轉動，裝載肥料袋等作業材料，并使該作業材料向行駛車體2側移動。
[0096]如圖12A、圖12B所示，該材料輸送裝置600由如下部分構成:第一轉動臂601，其以能夠轉動的方式設置在苗框支架38a上;第二轉動臂602，其轉動自如地設置在該第一轉動臂601上；以及材料載置臺603，其轉動自如地設置在該第二轉動臂602的端部。并且，在苗框支架38a上設置有限制第一轉動臂601的轉動的鎖定裝置，在第一轉動臂上設置有限制第二轉動臂602的轉動的鎖定裝置。
[0097]在使用所述材料輸送裝置600時，當使第一轉動臂601和第二轉動臂602轉動而向機體前側突出時，材料載置臺603比行駛車體2向機體前側突出，因此，能夠從田地外裝載作業材料。當在該狀態下使第一轉動臂601向機體后方轉動時，材料載置臺603以描繪圓弧的方式向機體側方突出，移動到行駛車體2的上方。此時，材料載置臺603接近左右的肥料料斗60L、60R和苗插植部4的上部，因此，在進行肥料或苗的補充時，拿著肥料袋和苗而移動的距離變短，從而減輕了勞力，并且作業效率提高。
[0098]另一方面，在收納材料輸送裝置600時，使第一轉動臂601朝向機體后方轉動，并且使第二轉動臂602朝向機體前側轉動。由此，由于材料載置臺603位于預備苗框38的下方，因此，防止了在收納時等材料輸送裝置600向機體外側或機體前側突出，防止了由于與周圍的接觸而導致材料輸送裝置600破損。
[0099]另外，在左右一側設置有材料輸送裝置600時，在相反側的預備苗框38的下部設置有裝載作業材料和苗的輔助載置臺610。
[0100]如圖1A、圖1B所示，在行駛車體2的前側左右兩側且比左右的預備苗框38靠機體后側的位置處，分別設置有左右的拉線標記16，該左右的拉線標記16用于形成作為在田地中直行的基準的引導線。
[0101]另外，根據田地的土質，存在由左右的拉線標記16形成的引導線會立刻消失的情況。此時，使設置在比所述左右的拉線標記16靠機體后側的位置的左右的側標記19向機體外側方向移動，從而使該側標記19位于插植的苗的上方，由此，能夠進行與之前的作業行的插植位置相應的插植作業。
[0102]在所述左右的行駛輪10上分別設置有檢測田地的肥料濃度的第二田地信息檢測部件700。
[0103]該第二田地信息檢測部件700是環狀的電極板，設置在行駛輪10的機體內側或外側且接近土壤或水中的外周緣部的位置。
[0104]在圖13A、13B中，示出第二田地信息檢測部件700和傳遞第二田地信息檢測部件700檢測到的肥料濃度的結構。行駛傳動箱13的下部箱體13b由如下部分構成:傳動部件箱體13ba，其內置有使主傳動軸13c和前車軸1a旋轉的錐齒輪13e;以及檢測部件箱體13bb，其內置有傳動第二田地信息檢測部件700檢測到的肥料濃度的連接部件702和傳遞部件701。前車軸1a貫穿該傳動部件箱體13ba和檢測部件箱體13bb而向機體外側突出，在前車軸1a的突出部設置有安裝了第二田地信息檢測部件700的行駛輪10。
[0105]與所述第二田地信息檢測部件700連接的連接部件702在設置于行駛輪10的中心部的車軸蓋1b內彎曲，以沿著前車軸1a的姿勢與傳遞部件701連接。從該傳遞部件701經由安裝于檢測部件箱體13bb的線纜703向控制裝置210發送檢測值。
[0106]為了防止所述主傳動軸13c的下部和錐齒輪13e的磨耗或燒結，需要潤滑劑。但是，當潤滑劑與傳遞部件701或連接部件702接觸時，對通電性產生影響，變得無法將準確的肥料濃度發送給控制裝置210。
[0107]為了防止這種情況，由傳動部件箱體13ba和檢測部件箱體13bb構成下部箱體13b，前車軸1a借助于密封軸承1d進行安裝，由此構成為:，潤滑油進入到傳動部件箱體13ba而不會進入到檢測部件箱體13bb內。另外，也在前車軸1a貫穿檢測部件箱體13bb的機體外側的位置處設置密封軸承10d，防止田地的水或泥土從前車軸1a進入到檢測部件箱體13bb內。
[0108]根據上述內容，能夠防止主傳動軸13c和錐齒輪13e的磨耗或燒結，并且準確地發送第二田地信息檢測部件700的檢測值，因此，能夠防止耐久性的降低并且能夠準確地計算施肥量。
[0109]并且，通過使用車軸蓋1b覆蓋前車軸1a的端部，能夠防止水或泥土與連接部件702的連接部接觸，因此，第二田地信息檢測部件700的檢測值被準確地發送，準確地計算出施肥量。
[0110]當對所述第二田地信息檢測部件700通電時，由于包含于行駛輪10的左右之間的土壤和水中的肥料濃度而引起電阻改變，該電阻被作為該地點的肥料濃度的信號向控制裝置210發送。在肥料濃度較高的狀態下，電阻變低，在肥料濃度較低的狀態下電阻變高。另夕卜，所述第二田地信息檢測部件700可以設置在左右的后輪11上。
[0111]并且，如圖1、圖12B所示，在分別支承所述左右的預備苗框38的左右的苗框支架38a上分別設置有向前側突出的安裝臂721，在該左右的安裝臂721的前端部上分別設置有檢測田地的深度的第一田地信息檢測部件720。該第一田地信息檢測部件720是測定距離水面或土壤表面的深度的，測定到的場所的深度被發送給控制裝置210。該控制裝置210與場所的深度相應地對所述第二田地信息檢測部件700檢測到的肥料濃度進行修正。
[0112]在預備苗框38的下部以能夠轉動的方式設置有材料輸送裝置600，但在使該材料輸送裝置600向機體前側突出時，由于第一田地信息檢測部件720位于轉動范圍內，因此，存在材料輸送裝置600使第一田地信息檢測部件720的姿勢變形從而不能準確地檢測深度或使第一田地信息檢測部件720破損的情況。
[0113]為了防止這種情況，構成為:在處于收納狀態的第一轉動臂601的前端部設置有轉動限制部件605，該轉動限制部件605對材料輸送裝置600的轉動進行限制，在使材料輸送裝置600轉動時，材料輸送裝置600不會轉動到與第一田地信息檢測部件720接觸的位置。
[0114]并且，由于當水或泥土附著于下部的檢測面時，所述第一田地信息檢測部件720無法檢測到準確的深度，可能將錯誤的深度發送給控制裝置210，因此，將所述第一田地信息檢測部件720配置在左右的行駛輪10帶起的水或泥土夠不到的高度例如從接地面往上700mm以上的位置。
[0115]而且，為了防止所述第一田地信息檢測部件720在俯視觀察時位于行駛輪10的正上方，構成為:將所述安裝臂721配置在苗框支架38a的機體外側，該第一田地信息檢測部件720配置在距所述行駛輪10的機體外側端部為200mm以上的機體外側并且距所述行駛輪10的機體前端部為50mm以上的機體前側的位置。
[0116]根據上述內容，能夠防止水或泥土附著于第一田地信息檢測部件720，因此，防止了由于沒有準確地檢測到田地的深度而導致控制裝置210計算出錯誤的施肥量。
[0117]由于從所述施肥裝置100供給的肥料通過施肥管62而被供給到施肥槽，因此，在從送出至到達的過程中產生時間差。通過在行駛車體2的前側設置所述第二田地信息檢測部件700和第一田地信息檢測部件720，能夠先行檢測田地的肥料濃度和深度，因此，即使送出量調節裝置400與控制裝置210所計算出的施肥量相應地工作花費時間，也能夠將變更后送出的肥料供給到適當的位置。
[0118]當在每個位置處將所述第一田地信息檢測部件720檢測的田地的深度用于肥料濃度的補正時，存在頻繁地進行微小的施肥量的自動調節而使得每個位置的施肥量變得不適當的情況。為了防止這種情況，構成為:根據在規定時間內第一田地信息檢測部件720檢測到的多個位置的深度(例如:20次的數據)計算平均值。然而，在檢測多個位置的深度時，當混雜有偏離平均值的較大數值和較小數值時，計算出的平均值變得與實際的深度不對應。
[0119]如圖19所示，控制裝置210構成為:對在操作第一示教操作部820或第二示教操作部840之后、或在作業離合器連接之后最初取得的第一平均深度Dl和接下來取得的第二平均深度D2進行比較，如果第一平均深度Dl和第二平均深度D2之差低于規定值(例如:10cm)，則判斷為第二平均深度D2是正常的變化，并取得第二平均深度D2，將其與接下來取得的第三平均深度D3進行比較。
[0120]另一方面，在第一平均深度Dl和第二平均深度D2之差在規定值以上時，判斷為檢測到異常的變化，將第二平均深度D2置換為第一平均深度Dl。然后，將置換后的第一平均深度Dl與接下來取得的第三平均深度D3進行比較，如果差值低于規定值，則取得第三平均深度D3，將其與接下來的第X平均深度Dx進行比較，并且如果差值在規定值以上，則將第三平均深度D3置換為第一平均深度Dl，將置換后的第一平均深度Dl與接下來的第X平均深度Dx進行比較。
[0121]由此，與實際的田地不同的深度的變化被記錄在控制裝置210中，能夠防止其被用于土壤肥沃度的計算，因此，施肥量變得適當，防止了由肥料的過量/不足導致的苗的生長不良，并且防止了收獲物的產量和品質的降低。
[0122]然而，根據田地而存在田地的深度實際上能夠較大地變化的情況，當在該田地上進行上述的平均深度的比較時，深度較大地變化后取得的平均深度被排除，而深度變化之前的平均深度被記錄下來。由此，檢測到的深度與實際的田地的深度不同，計算出錯誤的基準施肥量和土壤肥沃度，無法進行適量的肥料供給。
[0123]為了防止上述的問題，如圖20所示，對第一平均深度Dl和第二平均深度D2進行比較，在平均深度之差在規定值以上時，將第二平均深度D2置換為第一平均深度D1，并且先將第二平均深度D2記錄下來。然后，對第一平均深度Dl和之后的第X平均深度Dx進行比較，在規定次數(例如:5次)或者在規定時間(例如:I秒)內持續被置換為第一平均深度Dl時，不會將第二平均深度D2誤檢測為不合理的變化而判斷為實際上深度較大地變化，取得第二平均深度D2，將接下來取得的第X平均深度Dx與該第二平均深度D2進行比較。
[0124]由此，防止了在存在大幅的深度變化時基于錯誤的深度來計算基準施肥量和土壤肥沃度的情況，因此，實現了施肥量的適當化。
[0125]此時，如圖27A、27B所示，構成為:依次排列用于計算平均深度的各深度，根據平均值的計算，剔除上位和下位的多個深度，例如從上位和下位各剔除兩個深度(DMaxl、DMax2、DMinl、DMin2)。通過剔除多個深度中的最大值和最小值附近的數值，能夠防止平均深度變得比實際的深度深或比實際的深度淺，因此，通過示教作業計算出的基準施肥量和基于田地信息的土壤肥沃度變得適合于實際的田地，因此，進一步實現了施肥量的適當化。
[0126]特別是，當由于第一田地信息檢測部件720的誤檢測導致檢測到極深或極淺的深度時，平均深度與實際深度之差變大，基準施肥量和土壤肥沃度變得不是適當的值，因此，通過剔除上位和下位的多個深度，施肥精度提高。
[0127]通過施肥傳動機構300與行駛速度相應地傳動驅動力而變更所述施肥裝置100的肥料的供給速度，不過，即使是最高速，肥料從施肥引導件63被排出的時機也不會晚。
[0128]此時，設行駛車體2的最高行駛速度為1.Sm/秒，設從施肥裝置100送出的肥料到達施肥引導件63的時間為1.3秒，假設從第一田地信息檢測部件720的安裝位置到施肥引導件63的距離為2500mm，即使是最高速，肥料也會被供給到需要的位置。
[0129]土壤面具有越是土量多的深部，肥料的含有量越多的傾向，從而存在基于所述第二田地信息檢測部件700的通電阻抗的肥料濃度與實際的肥料濃度不同的情況。為了防止施肥量與實際需要的量不同，根據檢測到的肥料濃度和深度來計算土壤肥沃度。土壤肥沃度通過肥料濃度/深度來計算，使送出量調節裝置400與該土壤肥沃度相應地工作，對施肥量進行變更。
[0130]另外，可以構成為:當第二田地信息檢測部件700的通電量急劇地降低并且第一田地信息檢測部件720檢測到的深度急劇地變深時，第二田地信息檢測部件700到田地外而與空氣接觸，并且第一田地信息檢測部件720不是對水面而是對地面進行檢測，因此，判斷為在該田地上的作業結束。
[0131]而且，在所述接地部件55的后端部設置有測定水或土壤的溫度的溫度檢測部件730，該溫度檢測部件730測定到的溫度被發送給控制裝置210。由于溫度引起電的流動的容易度變化，因此，該控制裝置210基于檢測到的溫度來修正肥料濃度。在控制裝置210中預先設定標準溫度，如果是比該標準溫度高的高溫，則以增大肥料濃度的方式進行修正，如果是低溫，則以降低肥料濃度的方式進行修正，并且如果與標準溫度相同，則不進行肥料濃度的修正。
[0132]而且，在比操作盤34靠前方且在發動機罩32的左右中央部的位置處，設置有GPS接收機710，所述GPS接收機710接收到的信號被發送給控制裝置210。
[0133]根據上述內容，當使行駛車體2行駛來檢測田地的每個位置的土壤肥沃度時，能夠進行如下的所謂可變施肥作業:在每個位置增減施肥裝置100的施肥量或維持現在的施肥量，向每個位置適量供給進行苗的生長所需的肥料，因此，防止了如下情況的發生:由于肥料的過量/不足導致苗的生長速度混亂、作為后工序的追肥和收獲作業的效率降低、沒有在適當的時刻實施適當的作業的部位的收獲物的品質減低。
[0134]將田地的每個位置的施肥量與GPS接收機710所取得的坐標信息組合。通過將該坐標信息和每個位置的施肥量組合地記錄下來，在相同田地處在下次以后進行作業時，能夠基于記錄來準備肥料或者調整作業時刻，因此，防止了肥料的過量/不足，并且能夠在與上次類似的作業條件下進行作業，實現了作業效率和施肥精度的提高。
[0135]如圖3所示，上述的坐標信息和每個位置的施肥量的記錄經由設置于控制裝置210的收發機(省略圖示)發送給信息終端800，并被記錄于該信息終端800的存儲裝置中。而且，構成為:在該信息終端800中預先安裝有作業管理應用程序810，系統地且可視地匯總了輸入的信息，其中，該作業管理應用程序810生成存儲的位置坐標信息、在示教作業后檢測到的第二田地信息、每個位置的施肥量的數據庫以及作業地圖。
[0136]關于所述作業管理應用程序810，能夠在信息終端800對其進行操作，能夠進行作業數據和作業地圖的調用、與控制裝置210的信息的交換等。
[0137]然而，由于根據田地而肥料濃度和深度等條件是不同的，因此，為了進行可變施肥作業，需要確定作為基準的施肥量。
[0138]為了計算基準施肥量，在開始可變施肥作業前，需要進行測定作業田地的規定區間的田地信息即肥料濃度、深度以及水溫的示教作業。
[0139]對嵌入于所述作業管理應用程序810的開始圖標820a或者設置于發動機罩32的開始開關820b進行操作，在檢測到行駛車體2從該地點行駛了規定距離時，開始示教作業。
[0140]如圖4、圖15、圖16以及圖24A所示，對所述作業管理應用程序810的第一示教操作部820進行操作，在檢測到行駛車體2從該地點行駛了規定距離時，開始示教作業。所述行駛車體2的移動距離是根據所述后輪旋轉傳感器I Ia的檢測值來計算的。然后，當所述操縱盤34被向轉彎開始方向操作時，判斷為作業行駛進行了一個工序的量，記錄第一移動距離。進而，當操縱盤34被向轉彎結束方向操作時，開始下一作業工序的移動距離的測定，之后在操縱盤34被向轉彎開始方向操作時，記錄第二移動距離。
[0141]這里，所述控制裝置210對第一移動距離和第二移動距離進行比較，如果移動距離之差未達到設定值，則判定為在作業行駛中。在移動距離之差在設定值以上時，丟棄最初取得的第一移動距離，對在下一個工序中取得的第三移動距離和第二移動距離進行比較。
[0142]在判斷為在作業行駛中時，在轉彎行駛后，當后輪旋轉傳感器Ila檢測到前進了規定距離時，開始示教作業，將檢測到的肥料濃度、田地深度以及水溫即第一田地信息與GPS位置信息組合地記錄到控制裝置210的記錄區域。在移動了第一移動距離或第二移動距離或這兩者的平均距離時，或者當操縱盤34被向轉彎開始方向操作時，該示教作業結束，控制裝置210根據檢測到的第一田地信息的標準偏差來計算基準施肥量。
[0143]然后，控制裝置210基于檢測到的第一田地信息和基準施肥量，對施肥量的增減或維持進行判斷，使送出量調節裝置400工作來調節施肥量。由此，實現了給需要的場所供給適量的肥料，實現了苗全部的生長的均勻化，并且實現了后工序的作業時刻的適當化和收獲物的品質提尚。
[0144]由于通過從移動規定距離后的位置，具體而言，從肥料濃度或深度之差較大的田邊附近離開的位置開始示教，而不是在轉彎后立刻開始示教，標準偏差不容易變大，因此，基準施肥量的準確性提高。
[0145]上述的示教作業是在操作第一示教操作部820后，在行駛車體2兩次移動了規定距離時即往返一次后開始的。但是，當在移動到苗的插植開始位置之前進行了第一示教操作部820的操作時，在第一行駛距離和第二行駛距離之間產生差值，沒有檢測到第三行駛距離就不開始示教作業，不能進行可變施肥作業的區間變長。
[0146]為了防止產生這種問題，在插植離合器箱體25處設置插植連接/切斷傳感器25a，其中，該插植離合器箱體25連接/切斷從變速箱12向苗插植部4的傳動，該插植連接/切斷傳感器25a檢測插植離合器的連接/切斷，將所述第一示教操作部820被操作并且該插植連接/切斷傳感器25a檢測到插植離合器連接的位置設為第一移動距離的起點。
[0147]由此，能夠基于苗的插植作業場所的田地信息來計算施肥基準量，因此，可變施肥作業的開始變早，實現了施肥量的穩定化。
[0148]如圖23A所示，在示教作業中需要使行駛車體2至少三次移動規定距離，在這期間不進行可變施肥。
[0149]為了不移動三個工序就結束示教作業，如圖24A至24C和圖25所示，在所述作業管理應用程序810中設置模式切換圖標830。當該模式切換圖標830被操作時，顯示第二示教操作部840。當操作該第二示教操作部840時，基于從此處至所述轉向角檢測部件34a被向轉彎方向操作為止所檢測到的田地信息來計算基準施肥量。
[0150]如圖18所示，可以構成為:當在操作所述第二示教操作部840時已經在進行示教作業時，忽略第二示教操作部840的操作。
[0151]由此，能夠防止由于誤操作而對第二示教操作部840進行了操作而使示教作業在中途結束，因此，可靠地取得了田地信息，基準施肥量的準確性提高。
[0152]另一方面，如圖17所示，構成為:當在進行示教作業的過程中操作了第二示教操作部840時，丟棄至此取得的田地信息，在從最初操作第二示教操作部840的位置到接下來進行操作的位置、或者從最初操作第二示教操作部840的位置到轉彎開始位置的范圍內進行示教作業。
[0153]在通過該第二示教操作部840的操作而開始了示教作業時，直到第二示教操作部840被再次操作，施肥裝置100的施肥量不變。
[0154]由此，能夠取得僅進行示教作業的位置的田地信息，因此，實現了計算的基準施肥量的適當化，防止了由于肥料過量/不足導致的苗的生長不良、收獲物的產量和品質的降低。
[0155]而且，如圖23B、圖23C所示，可以構成為:即使在最初工序的行駛或者第二工序的行駛中，也可以在操作所述第二示教操作部840時開始示教作業。此時，構成為:即使在第一工序或者第二工序的行駛后對操縱盤34進行了轉彎操作，也不再次進行示教作業，防止了在開始可變施肥之后再次計算基準施肥量，實現了施肥量的適當化。
[0156]另外，如圖24C所示，在所述作業管理應用程序810中設置手動測量結束圖標850，從而構成為當操作該手動測量結束圖標850時丟棄至此記錄的田地信息而重新進行示教作業，則能夠丟棄作業者錯誤地操作了第二示教操作部840時記錄的田地信息，因此，防止了需要的田地信息和不需要的田地信息混雜，基準施肥量的準確性提高。
[0157]如果田地是四邊形，則上述的示教作業的開始條件無問題地適用，但在田地是具有圓弧部或傾斜邊部的變形田地而進行作業時，容易在各工序的移動距離之間產生差值，存在無法開始示教作業的情況。
[0158]為了應對變形田地中的作業，控制裝置210構成為:根據由所述GPS接收機710得到的行駛車體2的位置坐標來計算行駛車體2的移動距離，在行駛了規定距離例如往返一次作業行的距離時的行駛車體2的GPS坐標與操作第一示教操作部820或者第二示教操作部840時的GPS坐標之間的距離在規定距離(例如:大約3m?5m)以內時，判斷為第二工序的作業無問題地進行，當在轉彎后前進規定距離時，開始記錄取得的田地信息。
[0159]根據上述內容，即使在變形田地的作業時，也可以在行駛了兩個工序后轉彎時開始示教作業，因此，能夠持續供給一定量的肥料，防止在田地內的每個位置產生肥料濃度的過量/不足。
[0160]記錄于控制裝置210中的多個田地信息即肥料濃度和深度根據田地的每個位置而不同。需要與這些田地信息的平均值即標準偏差相應地變更施肥量，使田地內的肥料供給量均勻化。
[0161 ]但是，在標準偏差較小的田地中，當基于田地信息而逐次改變施肥量時，送出量調節裝置400為了微小地切換施肥量而頻繁地移動，因此，存在在切換施肥量期間從控制裝置210發送來下一個的施肥量的切換信號，施肥量變成不是實際上需要的量的情況。
[0162]為了防止這種情況，如圖21、圖22所示，構成為:在標準偏差未不足設定值時，將設定值作為標準偏差使用。
[0163]由此，能夠防止送出量調節裝置400過度地工作，因此，能夠防止變成與實際上需要的施肥量不同的施肥量，因此，防止了由于肥料的過量/不足導致的苗的生長的紊亂和收獲物的產量、品質的降低。
[0164]當一塊田地上的插苗作業結束而對作業管理應用程序810的作業結束圖標860進行操作時，在該田地上取得的田地信息、基準施肥量、作業面積以及每個位置的施肥量被保存于控制裝置210和信息終端800的記錄裝置中。而且，刪除殘留在控制裝置210的存儲區域中的田地信息、作業面積以及基準施肥量。但是，關于作業面積和基準施肥量，即使鑰匙關閉，它們也被保持于存儲區域中，通過鑰匙開啟而被再次調用。
[0165]另外，當在作業中途誤操作了作業結束圖標860時，導致在作業中途刪除作業面積和基準施肥量，需要重新進行示教作業。
[0166]為了防止這種情況，如圖3和圖5所示，設置有副變速切換部件900，通過切換變速箱12內的齒輪傳動機構(省略圖示)，該副變速切換部件900使行駛車體2的行駛傳動在田地內進行作業時的“作業速度”和在路上移動時的“移動速度”之間切換，并且設置有操作位置檢測部件910，該操作位置檢測部件910檢測該副變速切換部件900的操作位置。
[0167]而且，構成為:在通過該操作位置檢測部件910檢測到副變速切換部件900被操作到“移動速度”的狀態下，當作業結束圖標860被操作時，視作在該田地上的作業結束。另外，可以構成為:預先操作作業結束圖標860，在之后將后副變速切換部件900操作到“移動速度”時，作業結束。
[0168]另外，由于基本不會在田地內將副變速傳動機構向“移動速度”操作，因此，是最適合作為視作作業結束的基準的。
[0169]根據上述內容，能夠防止由于誤操作而導致一片田地的田地信息被分割取得，因此，防止了作業地圖的數量增加，防止了制定作業計劃的容易度受損。
[0170]并且，在向下一片田地移動時，由于使副變速切換部件900為“移動速度”時視作作業結束，由此，能夠防止在移動中被控制裝置210取得第二田地信息檢測部件700和第一田地信息檢測部件720的檢測值，因此，防止了在下一片田地的作業時混入多余的信息。
[0171]即使鑰匙關閉，通過在作業再開始時調用保持于存儲區域中的作業面積和基準施肥量，也無需在鑰匙開啟后再次進行示教作業，作業效率和施肥精度提高。
[0172]并且，無需為了防止作業面積和施肥量被刪除而在休息時等使發動機20不停止地擱置作業車輛，防止了多余的燃料的消耗和廢氣的排出。
[0173]而且，當操作圖24C所示的作業結束圖標860時，作業面積和施肥量被刪除，因此，在不同的田地上作業時，通過示教作業得到的基準施肥量成為準確的量，因此，實現了可變施肥作業時的施肥量的適當化。
[0174]另外，不僅在操作作業結束圖標860時，在操作了第一示教操作部820的時候，也從存儲區域進行作業面積和基準施肥量的基準刪除，也能夠在示教作業之前可靠地去除因任何誤動作而殘留在存儲區域中的作業面積和施肥量，因此，進一步實現了可變施肥作業時的施肥量的適當化。
[0175]所述信息終端800在作業時載置于行駛車體2，對取得的第二田地信息的變化進行顯示，或調用記錄的數據來進行行駛車體2側的設定操作。以往，沒有信息終端800的裝載部，而是將信息終端800置于底板踏板35或預備苗框38等的空閑空間。
[0176]由此，需要在觀察信息終端800的顯示信息和進行操作時去取信息終端800，存在作業效率降低的問題。并且，存在信息終端800從行駛車體2落到田地的可能。
[0177]并且，信息終端800具有觸摸面板式的顯示部，當作業者的手臟了時，存在因污垢而使觸摸面板難以接受操作，操作性明顯降低的情況。
[0178]為了解決這個問題，如圖14A至14D所示，在預備苗框38的左右一方的靠發動機罩32側設置有終端收納部801。該終端收納部801由前后的收納部板802、設置在該前后的收納部板802的左右一側的散熱板803、設置在前后的收納部板802的左右另一側的顯示板804以及底部板805構成中空的箱型。另外，上方為了讓信息終端800進出而設為敞開狀態。
[0179]所述散熱板803構成為切出多個散熱窗803b…來使信息終端800冷卻。而且，在顯示板804上形成有切口，能夠對顯示內容進行目視確認，其中，該切口不遮擋信息終端800的顯示部，并且為不讓信息終端800掉出的大小。
[0180]而且，分別設置有與所述前后的收納部板802緊貼的前后緩沖體802a、802a，在設置有所述充電線纜806的一側設置有線纜保護緩沖體806a，該線纜保護緩沖體806a形成有供充電線纜806的端部通過的切口部，充電線纜806穿過前后緩沖體802a和線纜保護緩沖體806a之間的空間部而與信息終端800連接。
[0181]并且，在所述底部板805上形成有充電孔部(省略圖示)并設置有底部緩沖體805a，其中，該充電孔部供對信息終端800進行充電的充電線纜806穿過，底部緩沖體805a形成有避開該充電孔部的切口。
[0182]并且，將信息終端800配置在終端收納部801中，并在信息終端800的上部設置蓋緩沖體807。在該蓋緩沖體807上設置有把手807a，從而使其裝卸自如。
[0183]而且，在散熱板803和顯示板804的下部，分別在前后方向上設置有掛銷803a、804a，橫跨該掛銷803a、804a地覆蓋散熱板803和顯示板804的切口的透明罩808被設置為裝卸自如。
[0184]另外，構成為:所述前后緩沖體802a、底部緩沖體805a、線纜保護緩沖體806a以及蓋緩沖體807由具有防水性的部件構成，即使在雨天，水也接觸不到信息終端800。
[0185]根據上述內容，能夠防止信息終端800因沖擊或水而破損、防止其從行駛車體2落下，因此，防止了信息終端800破損。
[0186]在所述作業管理應用程序810制成的作業地圖中，按照每個GPS位置坐標記錄了肥料濃度、深度、溫度以及施肥量等，當操作第一示教操作部820時，還取得在進行移動以到達作業開始位置時或者在準備后一工序而中斷作業進行移動時等實際上不進行作業的部位的信息。當之后在該場所進行作業時，重復取得各信息，因此，作業地圖有可能變得可視性差。
[0187]為了防止這種情況，構成為:在操作第一示教操作部820后，即使取得所述插植連接/切斷傳感器25a檢測到插植離合器切斷時的各信息，也不將其記錄在控制裝置210或信息終端的記錄裝置中，從而不會被反映到作業地圖上。
[0188]由此，僅進行作業時的各信息被用于作業地圖的生成，作業地圖可視性變好并且變得容易把握作業內容，制定下次以后的作業計劃變得容易。
[0189]并且，構成為:即使所述插植連接/切斷傳感器25a檢測到插植離合器連接，也能夠在后輪旋轉傳感器Ua沒有檢測到行駛車體2的移動時判斷為作業中斷，因此，即使取得停止中的各信息，也不會將其記錄在控制裝置210和信息終端的記錄裝置中，不會被反映到作業地圖上。
[0190]由此，防止了在作業地圖上的停止位置處顯示多個信息，作業地圖可視性變好并且變得容易把握作業內容。
[0191]另外，在作業地圖中，在第一示教操作部820被操作的位置或在最初插植連接/切斷傳感器25a檢測到插植離合器接通的位置處，標記圓形標記或星形標記等，表示這是作業開始位置。
[0192]由此，能夠容易地把握作業從田地內的哪個位置開始，因此，作業效率提高，并且防止了誤讀作業地圖。
[0193]在示教作業后，直至操作作業結束圖標860之前，幾乎不在所述信息終端800進行操作。因此，構成為:當示教作業結束時，在圖25所示的信息終端的顯示畫面上切換深度、土壤肥沃度、施肥量等作業信息顯示870。
[0194]關于該作業信息顯示870，以數值或者柱狀圖、曲線圖的方式來顯示規定時間(例如:3分鐘?5分鐘)的各信息。具體而言，以數值(單位:kg/規定面積)871來顯示施肥量，分別以示出規定時間的變化的曲線圖872和柱狀圖(單位:cm)873來顯示深度，并且以柱狀圖(單位:mS/cm)874來顯示肥料濃度。
[0195]并且，構成為:在所述深度的曲線圖872中以橫線顯示在示教作業時所取得的深度平均值875，從而能夠把握當前的作業位置的深淺。
[0196]由此，作業者能夠在作業中把握田地的信息，基于田地的信息來調節行駛車體2的轉向和行駛速度，實現行駛的安定化，因此，防止了苗的插植位置和施肥位置混亂，作業精度提高。
[0197]如圖24A至24C和圖25所示，在所述作業管理應用程序810中設置有調用記錄在信息終端800中的作業地圖的地圖顯示圖標880 ο當對該地圖顯示圖標進行顯示時，顯示廣域地圖，在該地圖上，對當前位置圖標882、記錄在與各作業地圖對應的位置的表示順序的編號或表示地圖的位置的標記883、或者對與作業地圖對應的位置進行著色顯示。而且，構成為:當操作該位置的標記883等時，對應的作業地圖和作業數據庫被顯示在畫面上。
[0198]由此，作業者能夠在地圖上尋找想要確認的作業地圖，因此，縮短了尋找作業地圖的時間，作業效率提高。
[0199]另外，構成為:在作業地圖中在規定范圍例如距基準點(表示作業開始位置、田地出入口的坐標等)為半徑5m以內存在與其他作業地圖對應的田地時，如圖26所示，在畫面上對示出各作業日期時間的作業列表881進行顯示，根據該列表，選擇需要的作業地圖。
[0200]當接近生成作業地圖的田地時，在地圖上顯示的編號和標記變得難以操作且變得容易誤操作，因此，通過顯示另外的作業列表881，誤操作變得不容易產生，作業效率提高。
[0201]或者，可以構成為:自動地放大在畫面上顯示的地圖的一部分，使編號和標記的間隔充分空開。
[0202]在具有所述信息終端800的作業數據庫的田地上進行作業時且上次的作業的成果良好時，為了在與上次相同的條件下進行作業，在作業管理應用程序810中設置從信息終端800向控制裝置210發送各信息的過去信息圖標890。
[0203]當在調用了作業地圖的狀態下操作該過去信息圖標890時，該田地的過去的各信息被顯示在畫面上，并且對選擇是否將該信息發送給行駛車體2側的控制裝置210的送信圖標891進行顯示，當選擇了發送時，控制裝置210基于接收到的數據進行可變施肥作業。
[0204]由此，能夠容易地再現能夠出現良好結果的設定值，因此，能夠向不同的作業者傳授作業技巧，實現了作業的均勻化。
[0205]在操作第一示教操作部820之后直至作業結束圖標860被操作為止的期間，當鑰匙關閉即、使發動機20停止時，停止向第二田地信息檢測部件700、第一田地信息檢測部件720、溫度檢測部件730以及控制裝置210通電，因此，與信息終端800的短距離通信也停止。之后，當鑰匙開啟、使發動機20起動而通電再次開始時，信息終端800進行短距離無線通信，自動地連接與控制裝置210的通信狀態。
[0206]接著，對施肥裝置100的各部分的結構進一步地進行說明。
[0207]如圖2A至圖2D所示，在所述右肥料料斗60R和左肥料料斗60R上設置有能夠在上部進行開閉的蓋60a。并且，在右肥料料斗60R的下部形成有施肥行數量的漏斗狀的流下部60b，該流下部60b的下部與各送出裝置61的上端連接。
[0208]如圖2B所示，送出裝置61具有將肥料向下方送出的第一送出輥73A和第二送出輥73B。該第一送出輥73A和第二送出輥73B是在外周部上形成有凹部74的旋轉體，分別以能夠一體旋轉的方式與左右方向的送出軸75的方軸部75a嵌合。
[0209]并且，在所述流下部60b的下方和送出裝置61之間分別設置有框形狀的閘門箱體80，在形成于該閘門箱體80上的閘門孔80a中滑動自如地設置有板狀的施肥閘門81。
[0210]當使所述施肥閘門81滑動從而使下落限制部81c面向流下部60b時，能夠防止在向作業田地移動時肥料積存在送出裝置61中，因此，防止了肥料在送出裝置61內變為塊狀而沒有向第一送出輥73A和第二送出輥73B供給設定量的肥料的情況。
[0211]并且，在送出裝置61中產生肥料的堵塞從而產生維護作業的需要時，能夠利用施肥閘門81限制肥料的下落，因此，能夠在肥料殘留在左肥料料斗60L和右肥料料斗60R中的狀態下向后方轉動，從而能夠高效地進行維護作業，并且實現了作業時間的縮短。
[0212]并且，通過所述第一送出輥73A和第二送出輥73B向圖2B的箭頭方向旋轉，從左肥料料斗60L和右肥料料斗60R下落供給的肥料以收納在凹部74中的狀態被向下方送出。由第一送出輥73A和第二送出輥73B送出的肥料被從下端的排出口 61a排出。
[0213]在所述送出裝置61的排出口61a連接有連接管(省略圖示)，該連接管的前端部在前后方向上插入連結于空氣管道68的背面部，后端部與送出裝置61的排出口 61a連通。
[0214]另一方面，構成為:空氣管道68的左端部經由切換管(省略圖示)與鼓風機67連接，該鼓風機67所產生的輸送風經由空氣管道68而從連接管通過送出裝置61的排出口 61a時，一邊卷入肥料一邊將其吹入施肥管62側。
[0215]并且，在送出裝置61的內部裝卸自如地設置有刷子76，該刷子76與凹部74向下方移動的一側(前側)的第一送出輥73A和第二送出輥73B的外周面接觸。借助于所述刷子76，肥料在刮平狀態下被收納于第一送出輥73A和第二送出輥73B的凹部74中，基于第一送出輥73A和第二送出輥73B的肥料的送出量被保持為一定。
[0216]而且，通過如下配置來構成施肥傳動機構300:設置有從所述左右另一側的后輪齒輪箱18R的送出轉動部件461傳動驅動力的施肥傳動驅動桿462，在左右方向上配置有從該施肥傳動驅動桿462將驅動力的傳遞方向變更為機體前后方向的中繼桿463，在所述施肥傳動驅動桿462和中繼桿463之間配置有擺動連結板464，該擺動連結板464與所述施肥傳動驅動桿462的上下移動聯動，以擺動連結支點銷464a為支點且前后兩端部在上下方向上，并且在中繼桿463的另一端部配置有副驅動桿465，該副驅動桿465將驅動力傳遞給送出轉動部件467。
[0217]所述副驅動桿465配置在右肥料料斗60R的機體后部側的下方，在所述副驅動桿465的上端部連結有送出轉動部件467的后端部，該送出轉動部件467與施肥量對應地驅動旋轉所述送出軸75。而且，所述送出轉動部件467的前端部和所述送出軸75通過施肥驅動臂468連結。
[0218]為了基于所述控制裝置210發送的信號進行可變施肥作業，如圖2C、圖2D所示，將能夠正反轉的送出量調節裝置400配置在比所述送出轉動部件467靠機體前側的位置。而且，在該送出量調節裝置410中以能夠旋轉的方式設置有調節移動軸420，設置有與形成在該調節移動軸420上的螺旋槽螺合地在機體前后方向上移動的滾珠螺母430，設置有檢測該滾珠螺母430的前后移動量的行程傳感器440，并且在該滾珠螺母430處設置有所述送出轉動支軸469。
[0219]所述送出量調節裝置400被罩400a覆蓋周圍，使該罩400a的上端面位于比所述施肥閘門81靠機體下側的位置，設置在所述右肥料料斗60R的左右中央部附近。具體而言，配置在從機體右端數第二行和第三行的送出裝置61、61和流下部60b、60b的左右之間的空間部。
[0220]并且，所述送出量調節裝置400配置在所述空氣管道68的上方并且在比所述發動機蓋30的右側后端部靠機體右側且靠后方的位置，其中，所述空氣管道68供使肥料向所述施肥管62移動的輸送風通過。而且，所述罩400a的前端部比空氣管道68的前端部向機體前側突出。
[0221]而且，所述送出轉動支軸469配置在比所述滾珠螺母430的上下中央部靠近機體上側的位置，在側視觀察時，相對于所述調節移動軸420偏置，并且位于比該調節移動軸420靠上方的位置。
[0222]根據上述內容，送出量調節裝置400不妨礙施肥閘門81的開閉，因此，在使施肥閘門81為作業狀態時，不需要裝卸部件等作業，作業效率提高。
[0223]并且，通過使調節移動軸420位于比送出轉動支軸469靠機體下側的位置，能夠將作為重量物的送出量調節裝置400配置在靠近機體下側的位置，因此，實現了機體的低重心化，行駛姿勢穩定，苗的插植精度和施肥精度提高。
[0224]而且，通過將送出量調節裝置400設置在空氣管道68的上方并且發動機蓋30的后方的位置，在作業位置的周邊形成了進行送出量調節裝置400和調節移動軸420的維護作業的空間部，因此，維護作業的效率提高。
[0225]而且，送出量調節裝置400的罩400a比空氣管道68的前端部向機體前側突出，由此防止了作業者踩踏空氣管道68，穩定地供給與施肥量對應的肥料。
【主權項】
1.一種作業車輛，其在行駛車體(2)上設置有行駛車輪(10)，在所述行駛車輪(10)上設置有檢測田地信息的田地信息檢測部件(700)，并且設置有取得所述田地信息檢測部件(700)檢測到的田地信息的控制裝置(210 )，其特征在于， 所述作業車輛設置有將所述田地信息檢測部件(700)的檢測值發送給所述控制裝置(210)的連接部件(702)， 所述連接部件(702)沿著所述行駛車輪(10)的車軸(1a)設置，并且設置有覆蓋所述車軸(1a)的機體外側端部和連接部件(702)的車軸蓋(10b)。2.根據權利要求1所述的作業車輛，其特征在于， 所述作業車輛設置有安裝有所述行駛車輪(10)的行駛傳動箱(13)，在所述行駛傳動箱(13)內設置有傳動驅動力的主傳動軸(13c)， 所述行駛傳動箱(13)由傳動部件箱體(13ba)和檢測部件箱體(13bb)構成，其中，所述傳動部件箱體(13ba)收納所述主傳動軸(13c)和潤滑劑，所述檢測部件箱體(I 3bb)收納所述傳遞部件(701)。3.根據權利要求2所述的作業車輛，其特征在于， 所述車軸(1a)被設置成貫穿所述傳動部件箱體(13ba)和檢測部件箱體(13bb)， 在所述傳動部件箱體(I3ba)和檢測部件箱體(I3bb)連結的連結部分、以及所述車軸(1a)從所述檢測部件箱體(13bb)向機體外側突出的部分處分別設置有密封軸承(10d)。4.根據權利要求2所述的作業車輛，其特征在于， 在所述行駛傳動箱內設置有吸收田地表面的凹凸的懸架機構(14)， 所述行駛傳動箱(13)由上側框架(13a)和下部箱體(13b)構成，其中，所述上側框架(13a)設置于所述行駛車體(2)的主框架(15)，所述下部箱體(13b)由所述傳動部件箱體(13ba)和檢測部件箱體(13bb)構成， 所述下部箱體(13b)設置為能夠以所述上側框架(13a)為中心轉動并且能夠上下滑動， 在所述上側框架(13a)和下部箱體(13b)的內部設置有所述主傳動軸(13c)，并且，在所述主傳動軸(13c)的外周上設置有對所述下部箱體(13b)向下方施力的施力部件(13d)，從而構成所述懸架機構(14)。
【文檔編號】A01C15/04GK205596575SQ201620285919
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月7日
【發明人】山崎仁史, 加藤哲, 福島壽美, 和泉滿孝, 川上修平
【申請人】井關農機株式會社