一種草莓采摘機械手裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種采摘裝置，尤其是涉及一種草莓采摘機械手裝置。
【背景技術】
[0002]我國溫室內的草莓大多是壟作栽培。在草莓收獲期，人工勞動強度和作業量非常大，由此開發一種能夠代替人工作業的壟作草莓采摘機構成為亟待解決的問題。然而由于草莓的質地嬌嫩，大小不同，形態各異，因此設計結構簡單、實用、運動靈活的采摘機械手裝置成為草莓采摘機器人研制的首要任務。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種草莓采摘機械手裝置，是一套用于草莓采摘的欠驅動剛柔混聯機械手裝置。本實用新型采用的技術方案是:本實用新型包括結構相同的三個手指部件，手掌部件，傳動部件，連桿構件，固定架，驅動電機;所述手掌部件通過固定架和驅動電機相連接，手掌部件上有三個互成120度的滑動槽;所述手指部件由一個柔順構件，一個連桿構件組成，形成兩個關節，其中第一關節安裝在手掌部件上，第一關節與第二關節之間為柔順構件，第二關節外部連接連桿構件，第一關節轉動軸兩側裝有扭轉彈簧，彈簧一端與柔性部件連接，另一端與手掌部件連接;連桿構件的另一端通過驅動關節連接到驅動架上;驅動架通過手掌上的滑動槽安裝到手掌部件上同時和電機絲杠軸相連。
[0004]本實用新型具有的有益效果是:驅動電機帶動傳動部件運動，驅動連桿構件，連桿驅動柔性構件，柔順構件在第一關節扭簧的作用下向內彎曲閉攏，產生包裹果實動作，在連桿構件作用下繼續包裹果實，實現手指抓取動作。本實用新型結構緊湊，操作容易，運動靈活，可用于草莓柔性采摘作業，有效地避免果實破損，配合機器人本體實現高效高可靠性的采摘作業。
【附圖說明】
[0005]圖1是草莓采摘機械手裝置整體示意圖。
[0006]圖2是草莓采摘機械手裝置傳動部件示意圖。
[0007]圖3是草莓采摘機械手裝置手掌部件示意圖。
[0008]圖4是草莓采摘機械手裝置固定架示意圖。
[0009]圖中:1.第二關節，2.柔性構件，3.連桿構件，4.驅動關節，5.第一關節扭簧，6第一關節，7.傳動部件，71螺紋孔，8.手掌部件，81.螺栓孔9.驅動電機絲杠軸，10.手掌滑動槽，11.固定架，111.螺栓孔，112.螺栓孔，12.驅動電機。
【具體實施方式】
[0010]如圖1、圖2、圖3、圖4，本實用新型包括結構相同的三個手指部件，手掌部件(8)，傳動部件(7)，連桿構件(3)，固定架(11)，驅動電機(12);所述手掌部件通過固定架(11)和驅動電機(12)相連接，手掌部件(8)上有三個互成120度的滑動槽(10);所述手指部件由一個柔順構件(2)，一個連桿構件(3)組成，形成兩個關節，其中第一關節(6)安裝在手掌部件(8)上，第一關節(6)與第二關節(I)之間為柔順構件(2)，第二關節(I)外部連接連桿構件(3)，第一關節(6)轉動軸兩側裝有扭轉彈簧(5)，彈簧(5)—端與柔性部件(2)連接，另一端與手掌部件(8)連接;連桿構件(3)的另一端通過驅動關節(4)連接到驅動架(7)上;驅動架(7)通過手掌滑動槽(10)安裝到手掌部件(8)上同時和電機絲杠軸(9)相連。
[0011]本實用新型工作時，驅動電機(12)通過驅動電機絲杠軸(9)的轉動帶動傳動部件
(7)移動并通過連桿構件(3)帶動柔順構件(2)向手掌內側轉動，同時在第一關節扭簧(5)的作用下三個柔順手指構件(2)合攏包裹果實。本實用新型結構緊湊，操作容易，運動靈活，可用于草莓柔性采摘作業，有效地避免果實破損，配合機器人本體實現高效高可靠性的采摘作業。
【主權項】
1.一種草莓采摘機械手裝置，其特征在于:包括結構相同的三個手指部件，手掌部件，傳動部件，連桿構件，固定架，驅動電機;所述手掌部件通過固定架和驅動電機相連接，手掌部件上有三個互成120度的滑動槽;所述手指部件由一個柔順構件，一個連桿構件組成，形成兩個關節，其中第一關節安裝在手掌部件上，第一關節與第二關節之間為柔順構件，第二關節外部連接連桿構件，第一關節轉動軸兩側裝有扭轉彈簧，彈簧一端與柔性部件連接，另一端與手掌部件連接;連桿構件的另一端通過驅動關節連接到驅動架上;驅動架通過手掌上的滑動槽安裝到手掌部件上同時和電機絲杠軸相連。
【專利摘要】本實用新型提供了一種草莓采摘機械手裝置，是一套用于草莓采摘的欠驅動剛柔混聯機械手裝置。包括結構相同的三個手指部件，手掌部件，傳動部件，連桿構件，固定架，驅動電機；所述手掌部件通過固定架和驅動電機相連接，手掌部件上有三個互成120度的滑動槽；所述手指部件由一個柔順構件，一個連桿構件組成；連桿構件的另一端通過驅動關節連接到驅動架上；驅動架通過手掌上的滑動槽安裝到手掌部件上同時和電機絲杠軸相連。本實用新型結構緊湊，操作容易，運動靈活，可用于草莓柔性采摘作業，有效地避免果實破損，配合機器人本體實現高效高可靠性的采摘作業。
【IPC分類】A01D46/30
【公開號】CN205266301
【申請號】CN201620010638
【發明人】王家忠, 張建寶, 李娜
【申請人】河北農業大學
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年1月7日