一種自動移栽機末端執行器的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于一種農業機械自動移栽機構，，尤其是涉及一種直流及低頻磁場信號檢測設備。
【背景技術】
[0002]在20世紀60年代時，美國率先將穴盤應用于蔬菜的育苗，此后，工廠化育苗技術在荷蘭、日本等農業發達的國家得到了廣泛的推廣應用。但我國在溫室主要作物穴盤苗移栽自動化方面的研宄和國外還有一定的差距。因此，在考慮到我國的實際現狀、農業生產的自動化和智能化需求的情況下，研制開發出結構簡單，拆裝維修方便，工作性能穩定可靠的自動移栽機十分緊迫。
[0003]近年來，國內外的一些學者專家都在自動移栽機上做了深入的研宄。
[0004]國內學者側重于對自動移栽機的取苗機構，設計規劃出滿足取苗軌跡和插穴取苗要求的取放苗機構，例如2009年，沈陽農業大學的田素博等人發明了一種氣缸驅動的插拔夾取式穴盤苗移栽手申請號:200920203011.0。2012年，江蘇大學廖小花等人發明了一種穴盤苗自動移栽機取苗末端執行器申請號:201220698202.4，通過凸輪進給機構提供一個機械動力驅動，實現夾取針的張合動作。2014年，江蘇農業職業技術學院的王艷莉等人發明的一種穴盤苗移栽機械手申請號:201420186115.X由機械手指、垂直升降機構、旋轉機構、伸縮機構與PLC控制器構成。
[0005]國外的研宄成果更為迅速先進。荷蘭飛梭公司生產出插入式指針結構的PIC-O-MatPC-11/4自動移栽機，移栽速率為6000株/h，是人工移栽速率的6?7倍，美國RAPID公司生產的RTW系列穴苗移栽機采用寬輥道輸送結合氣缸推送作為輸送系統，能實現4盤同時移栽。
[0006]目前研宄出的各種機械手爪應用廣泛，但所需作業的穴盤苗嬌嫩、復雜，作業環境較為特殊，這些設計出應用于工業領域的機械手爪要滿足農業生產的要求還比較困難，因此需要設計出一種穴盤苗移栽機末端執行器，以滿足上述的工作環境和工作條件。
【實用新型內容】
[0007]本實用新型的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的:
[0008]一種自動移栽機末端執行器，其特征在于，包括:支座以及固定在支座上的步進電機，所述步進電機的輸出端通過銷釘與聯軸器的上端連接；聯軸器的下端通過銷釘與絲杠的上端連接；絲杠上有梯形螺紋，與斜楔塊構成螺旋配合；斜楔塊上開有滑槽，可在對稱設置的兩個導軌上移動；四個機械手指的上端由兩根滾軸連接，滾軸兩端開有通孔，由穿過的拉簧的拉力，使得滾軸與斜楔塊的兩斜側面保持相切；絲杠的旋轉運動轉換為斜楔塊的直線運動，撐開四個機械手指的上端，使兩對平行機械手指的下端繞兩個銷軸轉動，實現四個機械手指的張合；機械手指為細指狀。
[0009]本實用新型創造性的采用步進電機驅動，機械手指插入基質中，通過步進電機的旋轉帶動絲杠轉動，從而使斜楔塊隨絲杠的轉動而做上下移動。斜楔塊向下移動時，兩對平行的針式手指逐漸閉合，當斜楔塊向上移動時，兩對平行的針式手指逐漸松開，從而實現對穴盤苗的夾取和釋放。
[0010]在上述的一種自動移栽機末端執行器，所述機械手指為細指狀，機械手指插入基質的初始角度為8° ~20° ;斜楔塊兩斜側面所成夾角為60°
[0011]在上述的一種自動移栽機末端執行器，所述支座上固定有四個支撐桿，兩兩支撐桿上部之間垂直固定有上下兩組固定桿，導軌的兩端分別固定在固定桿上。
[0012]在上述的一種自動移栽機末端執行器，所述支座兩兩支撐桿下部之間固定有穩定桿，兩個銷軸的兩端分別固定在穩定桿上。
[0013]因此，本實用新型具有如下優點:通過步進電機、絲杠、斜楔塊實現機械手指的開合，結構簡單，拆裝維修方便，工作性能穩定可靠。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的整體結構圖。
[0015]圖2是本實用新型的模型簡圖。
[0016]圖3是斜楔塊的立體示意圖。
[0017]圖4是機械手指的平面示意圖。
【具體實施方式】
[0018]下面通過實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步具體的說明。圖中，1.步進電機、2.聯軸器、3.絲杠、4.斜楔塊、5.導軌、6.拉簧、7.機械手指、8.銷軸、9.滾軸、10.銷釘、11.支座、12.滑槽。
[0019]實施例:
[0020]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，本實用新型包括:步進電機1、聯軸器2、絲杠3、斜楔塊4、導軌5、拉簧6、機械手指7、銷軸8、滾軸9、銷釘10、支座11、滑槽12 ;步進電機I的輸出端通過銷釘10與聯軸器2的上端連接；聯軸器2的下端通過銷釘10與絲杠3的上端連接；絲杠3上有梯形螺紋，與斜楔塊4構成螺旋配合；斜楔塊4上開有滑槽11，可在導軌5上移動；四個機械手指7的上端由兩根滾軸9連接，滾軸9兩端開有通孔，由穿過的拉簧6的拉力，使得滾軸9與斜楔塊4的兩斜側面保持相切；絲杠3的旋轉運動轉換為斜楔塊4的直線運動，撐開四個機械手指7的上端，使兩對平行機械手指7的下端繞兩個銷軸8轉動，實現四個機械手指7的張合；機械手指7為細指狀，機械手指插入基質的初始角度為8° ~20° ;斜楔塊兩斜側面所成夾角為60°。
[0021]工作時，當末端執行器移至穴盤苗正上方時，向上下移動電動機發送相應脈沖量，實現機械末端下行，機械手指插入基質中，通過步進電機的旋轉帶動絲杠轉動，從而使斜楔塊隨絲杠的轉動而做上下移動。由于斜楔塊下尖上粗，當斜楔塊向下移動時，兩對平行的針式手指逐漸閉合，當斜楔塊向上移動時，兩對平行的針式手指逐漸松開，從而實現對穴盤苗的夾取和釋放。
[0022]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。
[0023]盡管本文較多地使用了步進電機1、聯軸器2、絲杠3、斜楔塊4、.導軌5、拉簧6、機械手指7、銷軸8、滾軸9、銷釘10、支座11、滑槽12等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實用新型的本質；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實用新型精神相違背的。
【主權項】
1.一種自動移栽機末端執行器，其特征在于，包括:支座(11)以及固定在支座(11)上的步進電機(1)，所述步進電機(I)的輸出端通過銷釘(10)與聯軸器(2)的上端連接；聯軸器(2)的下端通過銷釘(10)與絲杠(3)的上端連接；絲杠(3)上有梯形螺紋，與斜楔塊(4)構成螺旋配合；斜楔塊(4)上開有滑槽(12)，可在對稱設置的兩個導軌(5)上移動；四個機械手指(7 )的上端由兩根滾軸(9 )連接，滾軸(9 )兩端開有通孔，由穿過的拉簧(6 )的拉力，使得滾軸(9)與斜楔塊(4)的兩斜側面保持相切；絲杠(3)的旋轉運動轉換為斜楔塊(4)的直線運動，撐開四個機械手指(7)的上端，使兩對平行機械手指(7)的下端繞兩個銷軸(8)轉動，實現四個機械手指(7)的張合；機械手指(7)為細指狀。
2.根據權利要求1所述的一種自動移栽機末端執行器，其特征在于，所述機械手指(7)為細指狀，機械手指插入基質的初始角度為8° ~20° ;斜楔塊兩斜側面所成夾角為60°。
3.根據權利要求1所述的一種自動移栽機末端執行器，其特征在于，所述支座(11)上固定有四個支撐桿，兩兩支撐桿上部之間垂直固定有上下兩組固定桿，導軌(5)的兩端分別固定在固定桿上。
4.根據權利要求1所述的一種自動移栽機末端執行器，其特征在于，所述支座(11)兩兩支撐桿下部之間固定有穩定桿，兩個銷軸(8)的兩端分別固定在穩定桿上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種自動移栽機末端執行器，包括步進電機（1），步進電機（1）通過聯軸器（2）帶動絲杠（3）旋轉，絲杠（3）上有梯形螺紋，與斜楔塊（4）構成螺旋配合，斜楔塊（4）上開有滑槽（12），可在導軌（5）上移動；四個機械手指（7）上端由兩根滾軸（9）連接，滾軸（9）兩端開有通孔，由穿過的拉簧（6）的拉力，使得滾軸（9）與斜楔塊（4）的兩斜側面保持相切；絲杠（3）的旋轉運動轉換為斜楔塊（4）的直線運動，撐開機械手指（7）的上端，使機械手指（7）的下端繞銷軸（8）轉動，實現四個機械手指（7）的張合，達到抓取穴盤苗的目的；本實用新型結構簡單、實用可靠、應用環境廣泛，能很好地實現穴盤苗的移栽作業。
【IPC分類】A01C11-02
【公開號】CN204498678
【申請號】CN201520162856
【發明人】孫金風, 徐海強, 王君, 汪泉, 任軍, 韓慶, 游穎, 孫遠巍
【申請人】湖北工業大學
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年3月20日