一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統及其控制方法
【專利摘要】本發明公開了一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統及其控制方法，其設備由計算機、WiFi模塊、無線傳感節點和機械裝置四部分組成；所述的計算機上有LabVIEW開發平臺；所述機械裝置由大料倉、送料小車、攝像頭和清潔裝置組成；所述的機械裝置上設置有無線傳感節點；所述的無線傳感節點上設置有感知模塊、采集通信模塊和供電模塊；所述的采集通信模塊上設置有信號調理電路、A/D轉換電路、51單片機、無線數據收發模塊和狀態指示燈；所述的無線傳感節點通過WiFi模塊轉換信息與LabVIEW開發平臺連接。本發明中LabVIEW開發平臺實現根據養殖對象的種類、數量、不同的生長期對飼料的不同需求進行自動投料及清潔圈舍，使養殖收益最大化，減輕人力成本。
【專利說明】
一種基于LabV IEW開發平臺的智能養殖系統及其控制方法
技術領域
[0001] 本發明涉及一種養殖系統，具體是一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統及 其控制方法。
【背景技術】
[0002] LabVIEW開發平臺是一種程序開發環境，由美國國家儀器(NI)公司研制開發的，類 似于C和BASIC開發環境。LabVIEW開發平臺使用的是圖形化編輯語言G編寫程序，產生的程 序是框圖的形式，是一種用圖標代替文本行創建應用程序的圖形化編程語言。LabVIEW開發 平臺采用數據流編程方式，程序框圖中節點之間的數據流向決定了 VI (虛擬儀器，是 LabVIEW開發平臺的程序模塊)及函數的執行順序。LabVIEW開發平臺提供很多外觀與傳 統儀器(如示波器、萬用表)類似的控件，可用來方便地創建用戶界面。使用圖標和連線，可 以通過編程對前面板上的對象進行控制。
[0003] LabVIEW開發平臺它作為一個標準的數據采集和儀器控制軟件，廣泛的被工業界， 學術界和研究實驗室所接受。本LabVIEW開發平臺的上位機程序應用LabVIEW開發平臺軟件 進行開發，實現與下位機的無線通信。LabVIEW開發平臺執行效率高，數據接收可靠，擴展性 和可維護性都比較強。
[0004] 近來農村的經濟發展迅速，農村家庭養殖業也在飛速發展，家庭養殖業的規模也 在不斷擴大，越來越多的農村養殖戶也迫切希望從喂食、投料等簡單的勞動中解放出來，能 夠將更多的精力投入到如何更好的發展中，因此設計一套小型自動化的多功能自動養殖 LabVIEW開發平臺，來滿足普通農村家庭的養豬、養雞等的自動科學投料的要求，成為了亟 待解決的問題。我們的LabVIEW開發平臺通過計算機來實現整個智能LabVIEW開發平臺的控 制以及監控，解放初養殖者，讓養殖變得更簡單。
【發明內容】
[0005] 本發明的目的在于提供一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統及其控制方 法，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0006] 為實現上述目的，本發明提供如下技術方案： 一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統，由計算機、WiFi模塊、無線傳感節點和機 械裝置四部分組成;所述的計算機上有LabVIEW開發平臺；所述機械裝置由大料倉、送料小 車、攝像頭和清潔裝置組成;所述的機械裝置上設置有無線傳感節點;所述的無線傳感節點 上設置有感知模塊、采集通信模塊和供電模塊;所述的采集通信模塊上設置有信號調理電 路、A/D轉換電路、51單片機、無線數據收發模塊和狀態指示燈;所述的無線傳感節點通過 WiFi模塊轉換信息與LabVIEW開發平臺連接。 作為本發明進一步的配置:所述WiFi模塊上設置有51單片機，WiFi模塊接收LabVIEW開 發平臺和無線傳感節點傳來的信息，WiFi模塊將傳來的信息轉換成串口數據并由51單片機 接收。
[0007] 作為本發明進一步的配置：所述WiFi模塊上設置有51單片機，WiFi模塊接收 LabVIEW開發平臺和無線傳感節點傳來的信息，WiFi模塊將傳來的信息轉換成串口數據并 傳入51單片機。
[0008] 作為本發明進一步的配置:所述的感知模塊是控制機械裝置工作的感知模塊;所 述的采集通信模塊是將數據進行轉換、放大、去噪及儲存處理后發送到本模塊中的無線數 據收發模塊，通過其內置的IP通信協議與LabVIEW開發平臺進行無線全雙工通信;所述的供 電模塊是負責給機械裝置提供穩定電源;所述的攝像頭是實時監測整個LabVIEW開發平臺 運行情況。
[0009] 作為本發明進一步的配置:機械裝置感知模塊采集到的信號通過調理電路和A/D 轉換電路處理后信息傳入51單片機，51單片機將數值數據轉換成串口數據并根據規定的數 據幀協議對串口數據進行編碼，然后發送給LabVIEW開發平臺。
[0010] 作為本發明進一步方法:一種基于LabVIEW開發平臺智能養殖系統的控制方法，具 體如下： (1) 其中以下符號代表含義如下，Z:送料小車實際裝載飼料量;Q:送料小車最多裝載的 飼料量;N:第η個圈;H:第η個圈N已投飼料的次數;Wn :第η個圈內飼料的需求值;Sn :第η個圈 內剩余需投放的飼料量;Fn:N投完食后的反饋信號;CN:正在給圈N投食的反饋信號;Kl:大料 倉下料開關;K2:送料小車的下料開關;Ml:大料倉電動機;M2、M3:送料小車電動機；圈頭和 圈尾的二進制編碼擋塊為別命名為T開關、M開關;Dn:-天投料最大次數； (2) 送料小車是否歸位:LabVIEW開發平臺在開始工作之前，通過送料小車上的小料斗 下面的感知模塊判定送料小車是否歸位，如果送料小車未歸位，LabVIEW開發平臺發出指 令，讓送料小車歸位，送料小車歸位后，送料小車上感知模塊受壓，產生相應的反饋電流， LabVIEW開發平臺準備就緒； (3) 控制送料小車加料方法:送料小車上感知模塊產生的電流信號通過A/D轉換電路， 將模擬信號轉換成數字信號并傳送到LabVIEW開發平臺；LabVIEW開發平臺先檢測是否收到 反饋信號Fn，若已收到反饋信號Fn，則說明此次投放已結束，所有反饋信號更新，等待下一輪 的投料指令;若LabVIEW開發平臺未接收到反饋信號F N，LabVIEW開發平臺軟件讀入并處理 對應圈的參數，產生回應后通過A/D轉換電路將控制信號發送到儲物間大料斗的大料斗控 制開關Kl和送料小車的下料開關K2,送料小車的下料開關K2的表面貼有感知模塊;大料斗 控制開關Kl接收到激勵后，大料倉電動機Ml開始運轉，大料倉的下料開關打開，開始下料， 料門完全打開后，料門觸動感知模塊，大料倉電動機Ml停止轉動；當送料小車的小料斗裝到 送料小車實際裝載飼料量Z時，送料小車的下料開關K2上的感知模塊電信號達到LabVIEW開 發平臺的指定值時，說明小料斗已裝載了足夠的飼料，感知模塊產生的電信號反饋到 LabVIEW開發平臺后，LabVIEW開發平臺處理信號發出激勵，大料斗控制開關Kl開始閉合，當 開關完全閉合時，觸動大料斗控制開關Kl上的另一個感知模塊，大料倉電動機Ml停止工作， 同時發出反饋信號Dl，送料小車發動； (4) 送料小車加料圈數及投料方法：當送料小車行至N的Tn處時，二進制編碼擋塊1^開 關啟動，LabVIEW開發平臺控制端開始檢測是否接收過反饋信號Cn，如果沒有接收到反饋信 號C N，送料小車的運行速度減慢，同時送料小車的下料開關K2打開，開始向圈內投放飼料， 投完料后，送料小車的下料開關K2開關閉合，送料小車電動機反轉，送料小車返回，同時發 出反饋信號CN，LabVIEW開發平臺記錄投放的次數H=H+1，送料小車歸位后，觸碰半導體壓力 感測器，同時LabVIEW開發平臺進行判斷，若N內剩余需投放的飼料量Sn=O，說明圈N飼料已 投放完畢，若飼料量SN#0,則再次判斷飼料量Sn與送料小車最多裝載的飼料量Q的大小關 系，從而確定送料小車實際裝載飼料量Z，送料小車實際裝載飼料量Z確定后，大料斗開始下 料，重復上述過程，直至LabVIEW開發平臺判定Dn為一天最大投料次數時，此次投食過程結 束，如果檢測到已接收到反饋信號C N，則二進制編碼擋塊Tn開關的啟動不能讓送料小車的小 料斗下料開關打開，送料小車繼續前進，當送料小車的小料斗到達二進制編碼擋塊1^ +1時， LabVIEW開發平臺控制端檢測是否接收過反饋信號CN+1，如果是，則小料斗繼續前進，如果沒 有接收到反饋信號C N+1，則小料斗開始投料，投料完成后達到詠+1時，送料小車送料小車的下 料開關K2閉合，給出反饋信號N N+1，H=H+1，同時送料小車返回，重復投食作業，直至隨后一個 圈投食完畢，最后一個圈投完飼料后，發出反饋信號Fn，同時此次投食過程中的所有反饋信 號更新清零，等待下一次投食作業。
[0011] 與現有技術相比，本發明的有益效果是： 本系統以LabVIEW為開發平臺，利用WiFi模塊進行數據的無線采集與傳輸，實現遠距離 控制，并通過攝像頭實時監測整個系統運行情況，以科學的養殖方法為基礎，實現根據養殖 對象的種類、數量、不同的生長期對飼料的不同需求進行自動投料及清潔圈舍，使養殖收益 最大化，減輕人力成本。
【附圖說明】
[0012] 圖1是LabVIEW開發平臺的智能養殖系統結構圖； 圖2是控制LabVIEW開發平臺簡要程序流程圖。
【具體實施方式】
[0013] 下面將結合本發明實施例，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述， 顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的 實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都 屬于本發明保護的范圍。
[0014] 請參閱圖1，本發明實施例中，一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統及其控 制方法，由計算機、WiFi模塊、無線傳感節點和機械裝置四部分組成;計算機上有LabVIEW開 發平臺；機械裝置由大料倉、送料小車、攝像頭和清潔裝置組成。
[0015] WiFi模塊是一個傳輸通道，數據傳輸過程為:LabVIEW開發平臺和無線傳感節點傳 入數據到WiFi模塊，WiFi模塊將其轉換成串口數據并由單片機接收。
[0016] WiFi模塊的參數配置是實現無線通信的重要步驟，無線模塊的配置可以通過運行 配置軟件來實現，我們將下位機與任意一臺電腦相連，在電腦上運行配置軟件并向下位機 發送AT+i指令進行信道，SSID，加密方式，下位機IP及端口號，上位機IP地址及端口號、觸發 方式、波特率、數據位以及停止位等參數配置，最后通過指令使模塊進入透明傳輸模式完成 模塊配置工作。然后，就可以將這臺配置好的下位機安放至預定的監測點，此時其低功耗節 能休眠模式，直到收到由上位機發送來的激活指令才開始采集，傳輸工作。
[0017] 無線傳感節點是整個系統的執行終端，負責采集并發送設備的運行狀態數據，其 工作方式由單片機進行控制，它由感知模塊、采集通信模塊、供電模塊三部分組成。
[0018] 根據機械裝置的不同，機械裝置中感知模塊的傳感器種類也不同。
[0019] 采集通信模塊包括信號調理電路、A/D轉換電路、51單片機系統、無線數據收發模 塊以和狀態指示燈，該模塊將數據進行轉換、放大、去噪及儲存等處理后發送到無線模塊， 通過內置的IP通信協議與LabVIEW開發平臺進行無線全雙工通信。
[0020] 供電模塊負責給機械裝置提供穩定電源，選用家庭用電供電。
[0021] 本發明的工作控制方法:整個LabVIEW開發平臺能根據不同物種在不同時期的生 長需求情況，實現給每個圈每天定時定量投放飼料的自動化管理模式。檢測LabVIEW開發平 臺能將圈內物種的生長情況以及LabVIEW開發平臺硬件的工作情況第一時間反饋給顯示 器。每天下午，LabVIEW開發平臺的清潔控制端通過控制圈內水管的開關，以低壓沖洗的方 式實現圈內的清潔以及水分補給工作。LabVIEW開發平臺中所用到的字母說明如表1。
[0022] 表1 LabVIEW開發平臺中所用到的字母說明表
LabVIEW開發平臺在開始工作之前，通過送料小車上的小料斗下面的感知模塊判定送 料小車是否歸位，如果送料小車未歸位，LabVIEW開發平臺發出指令，讓送料小車歸位，送料 小車歸位后，送料小車上感知模塊受壓，產生相應的反饋電流，LabVIEW開發平臺準備就緒。
[0023]送料小車上感知模塊產生的電流信號通過A/D轉換電路，將模擬信號轉換成數字 信號并傳送到LabVIEW開發平臺；LabVIEW開發平臺先檢測是否收到反饋信號FN，若已收到 反饋信號F N，則說明此次投放已結束，所有反饋信號更新，等待下一輪的投料指令；若 LabVIEW開發平臺未接收到反饋信號FN，LabVIEW開發平臺軟件讀入并處理對應圈的參數， 產生回應后通過A/D轉換電路將控制信號發送到儲物間大料斗的大料斗控制開關Kl和送料 小車的下料開關K2,送料小車的下料開關K2的表面貼有感知模塊;大料斗控制開關Kl接收 到激勵后，大料倉電動機Ml開始運轉，大料倉的下料開關打開，開始下料，料門完全打開后， 料門觸動感知模塊，大料倉電動機Ml停止轉動；當送料小車的小料斗裝到送料小車實際裝 載飼料量Z時，送料小車的下料開關K2上的感知模塊電信號達到LabVIEW開發平臺的指定值 時，說明小料斗已裝載了足夠的飼料，感知模塊產生的電信號反饋到LabVIEW開發平臺后， LabVIEW開發平臺處理信號發出激勵，大料斗控制開關Kl開始閉合，當開關完全閉合時，觸 動大料斗控制開關Kl上的另一個感知模塊，大料倉電動機Ml停止工作，同時發出反饋信號 Dl，送料小車發動； 每個圈的圈頭和圈尾都設置有4位數的二進制編碼擋塊，擋塊的有或無對于二進制里 面的1和0。圈頭和圈尾的4位二進制編碼擋塊分別命名為T開關、M開關。如表2是二進制編碼 表。
[0024] 表2 T、M開關二進制編碼表
請參閱圖2，送料小車加料圈數及投料方法:當送料小車行至N的Tn處時，二進制編碼擋 塊Tn開關啟動，LabVIEW開發平臺控制端開始檢測是否接收過反饋信號CN，如果沒有接收到 反饋信號C N，送料小車的運行速度減慢，同時送料小車的下料開關K2打開，開始向圈內投放 飼料，投完料后，送料小車的下料開關K2開關閉合，送料小車電動機反轉，送料小車返回，同 時發出反饋信號C N，LabVIEW開發平臺記錄投放的次數H=H+1，送料小車歸位后，觸碰半導體 壓力感測器，同時LabVIEW開發平臺進行判斷，若N內剩余需投放的飼料量Sn=O，說明圈N飼 料已投放完畢，若飼料量S N#0,則再次判斷飼料量Sn與送料小車最多裝載的飼料量Q的大小 關系，從而確定送料小車實際裝載飼料量Z，送料小車實際裝載飼料量Z確定后，大料斗開始 下料，重復上述過程，直至LabVIEW開發平臺判定Dn為一天最大投料次數時，此次投食過程 結束，如果檢測到已接收到反饋信號C N，則二進制編碼擋塊Tn開關的啟動不能讓送料小車的 小料斗下料開關打開，送料小車繼續前進，當送料小車的小料斗到達二進制編碼擋塊T N+1 時，LabVIEW開發平臺控制端檢測是否接收過反饋信號CN+1，如果是，則小料斗繼續前進，如 果沒有接收到反饋信號C N+1，則小料斗開始投料，投料完成后達到詠+1時，送料小車送料小車 的下料開關K2閉合，給出反饋信號N N+1，H=H+1，同時送料小車返回，重復投食作業，直至隨后 一個圈投食完畢，最后一個圈投完飼料后，發出反饋信號F N，同時此次投食過程中的所有反 饋信號更新清零，等待下一次投食作業。
[0025] 調研方式 我們以自己家庭為中心，對養豬專業戶進行了調研，并通過圖書館查閱相關資料，及百 度百科、百度文庫等網絡途徑所獲得的大量信息進行比較、分析，其分析是通過對數據和表 格的分析，豬在生長周期中隨著年齡和體重的變化，豬對飼料的需求量變化是很大的。幼豬 在初生的前三四周不適合吃飼料，所以這段時間將小豬放在母豬身邊吃母乳，待生長到一 個月左右時放入我們的養殖系統中進行養殖。將豬投放入養殖系統中后，在入圈到出欄的 時間段中，豬對于飼料的需求量隨著年齡體重的生長從少平穩少量增加到驟然提高再到平 穩且量大。所以我們系統需要能夠對豬的生長周期的變化而對系統投放的飼料量進行改 變，讓我們的養殖更加科學，讓我們的系統更加智能。最終總結出了豬在各階段的采食量， 如下表3所示。 「πποα? 主你々rr八ea tit砂說各縣
對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背 離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪 一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要 求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化 囊括在本發明內。
[0027]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包 含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當 將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員 可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1. 一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統，其特征在于，由計算機、WiFi模塊、無線 傳感節點和機械裝置四部分組成;所述的計算機上有LabVIEW開發平臺；所述機械裝置由大 料倉、送料小車、攝像頭和清潔裝置組成;所述的機械裝置上設置有無線傳感節點；所述的 無線傳感節點上設置有感知模塊、采集通信模塊和供電模塊;所述的采集通信模塊上設置 有信號調理電路、A/D轉換電路、51單片機、無線數據收發模塊和狀態指示燈;所述的無線傳 感節點通過WiFi模塊轉換信息與LabVIEW開發平臺連接。2. 據權利要求1所述的一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統，其特征在于，所述 WiFi模塊上設置有51單片機，WiFi模塊接收LabVIEW開發平臺和無線傳感節點傳來的信息， WiFi模塊將傳來的信息轉換成串口數據并傳入51單片機。3. 根據權利要求1所述的一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統，其特征在于，所 述的感知模塊是控制機械裝置工作的感知模塊;所述的采集通信模塊是將數據進行轉換、 放大、去噪及儲存處理后發送到本模塊中的無線數據收發模塊，通過其內置的IP通信協議 與LabVIEW開發平臺進行無線全雙工通信;所述的供電模塊是負責給機械裝置提供穩定電 源;所述的攝像頭是實時監測整個LabVIEW開發平臺的智能養殖系統運行情況。4. 根據權利要求1或2所述的一種基于LabVIEW開發平臺的智能養殖系統，其特征在于， 所述感知模塊采集到的信號通過信號調理電路和A/D轉換電路處理，處理后信息傳入51單 片機，51單片機將數值數據轉換成串口數據并根據規定的數據幀協議對串口數據進行編 碼，然后發送給LabVIEW開發平臺。5. -種基于LabVIEW開發平臺智能養殖系統的控制方法，其特征在于，具體如下： (1) 其中以下符號代表含義如下，Z:送料小車實際裝載飼料量;Q:送料小車最多裝載 的飼料量;N:第η個圈;H:第η個圈已投飼料的次數;Wn :第η個圈內飼料的需求值;Sn :第η個圈 內剩余需投放的飼料量;Fn:第η個圈投完食后的反饋信號;CN:正在給圈N投食的反饋信號； K1:大料倉下料開關;Κ2:送料小車的下料開關;Ml:大料倉電動機;M2、Μ3:送料小車電動機； 圈頭和圈尾的二進制編碼擋塊為別命名為T開關、M開關;Dn:-天投料最大次數； (2) 送料小車是否歸位:LabVIEW開發平臺在開始工作之前，通過送料小車上的小料斗 下面的感知模塊判定送料小車是否歸位，如果送料小車未歸位，LabVIEW開發平臺發出指 令，讓送料小車歸位，送料小車歸位后，送料小車上感知模塊受壓，產生相應的反饋電流， LabVIEW開發平臺準備就緒； (3) 控制送料小車加料方法:送料小車上感知模塊產生的電流信號通過A/D轉換電路， 將模擬信號轉換成數字信號并傳送到LabVIEW開發平臺；LabVIEW開發平臺先檢測是否收到 反饋信號Fn，若已收到反饋信號Fn，則說明此次投放已結束，所有反饋信號更新，等待下一輪 的投料指令;若LabVIEW開發平臺未接收到反饋信號F N，LabVIEW開發平臺軟件讀入并處理 對應圈的參數，產生回應后通過A/D轉換電路將控制信號發送到儲物間大料斗的大料斗控 制開關Kl和送料小車的下料開關K2,送料小車的下料開關K2的表面貼有感知模塊;大料斗 控制開關Kl接收到激勵后，大料倉電動機Ml開始運轉，大料倉的下料開關打開，開始下料， 料門完全打開后，料門觸動感知模塊，大料倉電動機Ml停止轉動；當送料小車的小料斗裝到 送料小車實際裝載飼料量Z時，送料小車的下料開關K2上的感知模塊電信號達到LabVIEW開 發平臺的指定值時，說明小料斗已裝載了足夠的飼料，感知模塊產生的電信號反饋到 LabVIEW開發平臺后，LabVIEW開發平臺處理信號發出激勵，大料斗控制開關Kl開始閉合，當 開關完全閉合時，觸動大料斗控制開關Kl上的另一個感知模塊，大料倉電動機Ml停止工作， 同時發出反饋信號Dl，送料小車發動； (4)送料小車加料圈數及投料方法：當送料小車行至N的Tn處時，二進制編碼擋塊Tn開關 啟動，LabVIEW開發平臺控制端開始檢測是否接收過反饋信號CN，如果沒有接收到反饋信號 CN，送料小車的運行速度減慢，同時送料小車的下料開關K2打開，開始向圈內投放飼料，投 完料后，送料小車的下料開關K2開關閉合，送料小車電動機反轉，送料小車返回，同時發出 反饋信號C N，LabVIEW開發平臺記錄投放的次數H=H+1，送料小車歸位后，觸碰半導體壓力感 測器，同時LabVIEW開發平臺進行判斷，若N內剩余需投放的飼料量Sn=O，說明圈N飼料已投 放完畢，若飼料量S N#0，則再次判斷飼料量Sn與送料小車最多裝載的飼料量Q的大小關系， 從而確定送料小車實際裝載飼料量Z，送料小車實際裝載飼料量Z確定后，大料斗開始下料， 重復上述過程，直至LabVIEW開發平臺判定Dn為一天最大投料次數時，此次投食過程結束， 如果檢測到已接收到反饋信號C N，則二進制編碼擋塊Tn開關的啟動不能讓送料小車的小料 斗下料開關打開，送料小車繼續前進，當送料小車的小料斗到達二進制編碼擋塊1^ +1時， LabVIEW開發平臺控制端檢測是否接收過反饋信號CN+1，如果是，則小料斗繼續前進，如果沒 有接收到反饋信號C N+1，則小料斗開始投料，投料完成后達到詠+1時，送料小車送料小車的下 料開關K2閉合，給出反饋信號N N+1，H=H+1，同時送料小車返回，重復投食作業，直至隨后一個 圈投食完畢，最后一個圈投完飼料后，發出反饋信號Fn，同時此次投食過程中的所有反饋信 號更新清零，等待下一次投食作業。
【文檔編號】B08B3/02GK105941176SQ201610296309
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月6日
【發明人】齊洪方, 汪芳, 談劍
【申請人】齊洪方, 汪芳, 談劍